本實用新型涉及舞臺設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種舞臺機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，移動組合舞臺使用的技術(shù)是舞臺臺車，舞臺臺車的行走路線一般是在舞臺上預(yù)先設(shè)置的軌道，臺車只能在軌道上按照所設(shè)計的路線行走，而且工作時是由多輛臺車進(jìn)行組合成整體行進(jìn)，臺車不可以分開行使。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種無線控制、移動精準(zhǔn)和可自動組合的一種舞臺機(jī)器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

本實用新型所述的一種舞臺機(jī)器人，包括液壓定位機(jī)構(gòu)、電永磁鐵、激光測距傳感器、臺面板、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、中心位置傳感器、角位置傳感器、儲蓄電池、電永磁控制盒、主板、液壓控制系統(tǒng)和框型機(jī)架，所述框型機(jī)架的上面安裝有臺面板，框型機(jī)架底部的四個角分別設(shè)有液壓定位機(jī)構(gòu)，框型機(jī)架的四個側(cè)面分別安裝有電永磁鐵，電永磁鐵的兩端安裝有激光測距傳感器，所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分別安裝在框型機(jī)架內(nèi)部的四個角處，四個驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)都包括步進(jìn)電機(jī)、電動輪、渦輪和蝸桿，步進(jìn)電機(jī)輸出軸與蝸桿連接在一起，渦輪和蝸桿相互配合，渦輪上安裝有電動輪，四個驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有電永磁控制盒，所述的臺面板中心位置安裝有中心位置傳感器，臺面板的四個角上分別安裝有角位置傳感器，所述兩個主板分別安裝在臺面板的前后兩端，位于兩個前后驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之間，儲蓄電池和液壓控制系統(tǒng)分別安裝在臺面板的左右兩端，位于兩個左右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之間。

進(jìn)一步地，所述液壓定位機(jī)構(gòu)可伸縮于框型機(jī)架的內(nèi)部，并由液壓控制系統(tǒng)控制液壓定位機(jī)構(gòu)的升降。

進(jìn)一步地，所述主板與電腦無線連接，并且主板分別與各傳感器、電永磁控制盒、液壓控制系統(tǒng)和驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)聯(lián)接，收集機(jī)器人的位置信號，控制電永磁控制盒、液壓控制系統(tǒng)和步進(jìn)電機(jī)的實時工作。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型有益效果為：本實用新型它采用電永磁控制多個機(jī)器人的組合分離，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，移動精準(zhǔn)，采用液壓控制系統(tǒng)控制液壓定位機(jī)構(gòu)的升降，采用多個傳感器判斷機(jī)器人的位置以及角度，機(jī)器人動態(tài)在控制端可做實時模擬，而且能夠利用電腦控制電永磁控制盒、液壓控制系統(tǒng)和步進(jìn)電機(jī)的實時工作。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)俯視圖；

附圖標(biāo)記說明：

1、液壓定位機(jī)構(gòu)；2、電永磁鐵；3、激光測距傳感器；4、臺面板；

5、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；6、電動輪；7、中心位置傳感器；

8、角位置傳感器； 9、儲蓄電池； 10、蝸桿； 11、渦輪；

12、步進(jìn)電機(jī)；13、電永磁控制盒；14、主板；15、液壓控制系統(tǒng)；

16、框型機(jī)架。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步的說明。

如圖1、2所示，本實用新型所述的一種舞臺機(jī)器人，包括液壓定位機(jī)構(gòu)1、電永磁鐵2、激光測距傳感器3、臺面板4、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5、中心位置傳感器7、角位置傳感器8、儲蓄電池9、電永磁控制盒13、主板14、液壓控制系統(tǒng)15和框型機(jī)架16，所述框型機(jī)架16的上面安裝有臺面板4，框型機(jī)架16底部的四個角分別設(shè)有液壓定位機(jī)構(gòu)1，框型機(jī)架16的四個側(cè)面分別安裝有電永磁鐵2，電永磁鐵2的兩端安裝有激光測距傳感器3，所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5分別安裝在框型機(jī)架16內(nèi)部的四個角處，四個驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5都包括步進(jìn)電機(jī)12、電動輪6、渦輪10和蝸桿11，步進(jìn)電機(jī)12輸出軸與蝸桿11連接在一起，渦輪10和蝸桿11相互配合，渦輪10上安裝有電動輪6，四個驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有電永磁控制盒13，所述的臺面板4中心位置安裝有中心位置傳感器7，臺面板4的四個角上分別安裝有角位置傳感器8，所述兩個主板14分別安裝在臺面板4的前后兩端，位于兩個前后驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5之間，儲蓄電池9和液壓控制系統(tǒng)15分別安裝在臺面板4的左右兩端，位于兩個左右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5之間。

進(jìn)一步地，所述液壓定位機(jī)構(gòu)1可伸縮于框型機(jī)架16的內(nèi)部，并由液壓控制系統(tǒng)15控制液壓定位機(jī)構(gòu)1的升降。

進(jìn)一步地，所述主板14與電腦無線連接，并且主板14分別與各傳感器、電永磁控制盒13、液壓控制系統(tǒng)15和驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5聯(lián)接，收集機(jī)器人的位置信號，控制電永磁控制盒13、液壓控制系統(tǒng)15和步進(jìn)電機(jī)12的實時工作。

工作時，多個舞臺機(jī)器人共同有一個主機(jī)進(jìn)行控制，個體機(jī)器人的步進(jìn)電機(jī)12接收主機(jī)信號，按照指令控制其動作，機(jī)器人的多個位置傳感器可以反饋機(jī)器人位置信號，進(jìn)而判斷其位置坐標(biāo)以及角度，方便多個舞臺機(jī)器人組合移動時的路線。

本實用新型它采用電永磁控制多個機(jī)器人的組合分離，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，移動精準(zhǔn)，采用液壓控制系統(tǒng)控制液壓定位機(jī)構(gòu)的升降，采用多個傳感器判斷機(jī)器人的位置以及角度，機(jī)器人動態(tài)在控制端可做實時模擬，而且能夠利用電腦控制電永磁控制盒、液壓控制系統(tǒng)和步進(jìn)電機(jī)的實時工作。

以上所述僅是本實用新型的較佳實施方式，故凡依本實用新型專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內(nèi)。