1.一種木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)械手臂、至少一個(gè)打釘裝置、夾持裝置；
機(jī)械手臂一端設(shè)有安裝架(2)，打釘裝置包括支撐架(3)、打釘機(jī)構(gòu)(4)和釘盤(5)，支撐架(3)安裝在安裝架(2)一側(cè)，打釘機(jī)構(gòu)(4)安裝在支撐架(3)上，打釘機(jī)構(gòu)(4)上設(shè)有進(jìn)釘口和出釘口，所述進(jìn)釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架(3)上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，釘盤(5)位于打釘機(jī)構(gòu)(4)的進(jìn)釘口一側(cè)且通過第一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐架(3)上，夾持裝置安裝在安裝架(2)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，夾持裝置包括旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝架(2)上設(shè)有水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)通過第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架(2)上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)連接用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括第一夾爪(61)、第二夾爪(62)，第一夾爪(61)和第二夾爪(62)向遠(yuǎn)離安裝架(2)的方向水平伸出且第一夾爪(61)位于第二夾爪(62)上方。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，第一夾爪(61)遠(yuǎn)離安裝架(2)一端至安裝架(2)的距離為D1，第二夾爪(62)遠(yuǎn)離安裝架(2)一端至安裝架(2)的距離為D2，D1＞D2。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)位于安裝架(2)遠(yuǎn)離打釘裝置的一側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，夾持裝置包括水平夾持機(jī)構(gòu)，水平夾持機(jī)構(gòu)安裝在安裝架(2)底部，水平夾持機(jī)構(gòu)包括第三夾爪(71)和第四夾爪(72)，第三夾爪(71)和第四夾爪(72)從安裝架(2)向下伸出且二者相對(duì)設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，包括多個(gè)打釘裝置，安裝架(2)上設(shè)有水平設(shè)置的安裝桿(21)，多個(gè)打釘裝置依次設(shè)置在安裝桿(21)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，釘盤(5)水平設(shè)置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的木托盤打釘機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械手臂包括底座(11)、第一轉(zhuǎn)臺(tái)(12)、第一支臂(13)、第二支臂(14)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)(15)，底座(11)上設(shè)有豎直設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)臺(tái)通過第三轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座(11)上，轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有水平設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第一支臂(13)一端通過第四轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)筒上，第一支臂(13)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臺(tái)一端設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，第五轉(zhuǎn)軸平行于第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二支臂(14)一端通過第五轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一支臂(13)上，第二支臂(14)遠(yuǎn)離第一支臂(13)一端設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，第六轉(zhuǎn)軸平行于第五轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二轉(zhuǎn)臺(tái)(15)通過第六轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二支臂(14)上，第二轉(zhuǎn)臺(tái)(15)上設(shè)有豎直方向設(shè)置的第七轉(zhuǎn)軸，第七轉(zhuǎn)軸沿第二支臂(14)的延伸方向布置，安裝架(2)通過第七轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二轉(zhuǎn)臺(tái)(15)上。