本發(fā)明涉及木托盤加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種木托盤打釘機(jī)器人。

背景技術(shù)：

木托盤是目前物流領(lǐng)域中常用的物件，其用于堆放、搬運(yùn)和運(yùn)輸貨物，在物流領(lǐng)域中具有廣泛的應(yīng)用。由于木托盤由多個(gè)木板組裝而成，木板之間需要通過打釘將木板快速連接固定，因此在生產(chǎn)中需要對木板上多個(gè)不同位置進(jìn)行打釘。通常的打釘過程中多采用手工進(jìn)行，也有通過機(jī)器進(jìn)行裝訂的，但是其加工過程均很復(fù)雜，步驟繁多，并且需要人工輔助進(jìn)行。打釘完成后的托盤，由于體積較大，也需要單獨(dú)搬運(yùn)堆放儲存。因此，嚴(yán)重影響托盤加工效率，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化加工。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種木托盤打釘機(jī)器人。

本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機(jī)器人，包括：機(jī)械手臂、至少一個(gè)打釘裝置、夾持裝置；

機(jī)械手臂一端設(shè)有安裝架，打釘裝置包括支撐架、打釘機(jī)構(gòu)和釘盤，支撐架安裝在安裝架一側(cè)，打釘機(jī)構(gòu)安裝在支撐架上，打釘機(jī)構(gòu)上設(shè)有進(jìn)釘口和出釘口，所述進(jìn)釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，釘盤位于打釘機(jī)構(gòu)的進(jìn)釘口一側(cè)且通過第一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上。

優(yōu)選地，夾持裝置包括旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝架上設(shè)有水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)通過第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)連接用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括第一夾爪、第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪向遠(yuǎn)離安裝架的方向水平伸出且第一夾爪位于第二夾爪上方。

優(yōu)選地，第一夾爪遠(yuǎn)離安裝架一端至安裝架的距離為D1，第二夾爪遠(yuǎn)離安裝架一端至安裝架的距離為D2，D1＞D2。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)位于安裝架遠(yuǎn)離打釘裝置的一側(cè)。

優(yōu)選地，夾持裝置包括水平夾持機(jī)構(gòu)，水平夾持機(jī)構(gòu)安裝在安裝架底部，水平夾持機(jī)構(gòu)包括第三夾爪和第四夾爪，第三夾爪和第四夾爪從安裝架向下伸出且二者相對設(shè)置。

優(yōu)選地，包括多個(gè)打釘裝置，安裝架上設(shè)有水平設(shè)置的安裝桿，多個(gè)打釘裝置依次設(shè)置在安裝桿上。

優(yōu)選地，所述第一轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，釘盤水平設(shè)置。

優(yōu)選地，機(jī)械手臂包括底座、第一轉(zhuǎn)臺、第一支臂、第二支臂、第二轉(zhuǎn)臺，底座上設(shè)有豎直設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)臺通過第三轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座上，轉(zhuǎn)臺上設(shè)有水平設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第一支臂一端通過第四轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)筒上，第一支臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臺一端設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，第五轉(zhuǎn)軸平行于第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二支臂一端通過第五轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一支臂上，第二支臂遠(yuǎn)離第一支臂一端設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，第六轉(zhuǎn)軸平行于第五轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二轉(zhuǎn)臺通過第六轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二支臂上，第二轉(zhuǎn)臺上設(shè)有豎直方向設(shè)置的第七轉(zhuǎn)軸，第七轉(zhuǎn)軸沿第二支臂的延伸方向布置，安裝架通過第七轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二轉(zhuǎn)臺上。

本發(fā)明中，所提出的木托盤打釘機(jī)器人，機(jī)械手臂一端設(shè)有安裝架，安裝架上設(shè)有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設(shè)有釘盤，釘盤位于打釘機(jī)構(gòu)的進(jìn)釘口一側(cè)且通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優(yōu)化設(shè)計(jì)的木托盤打釘機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設(shè)置在機(jī)械手臂的末端，從而提高打釘動(dòng)作的靈活性，能夠在較大工作范圍內(nèi)不同位置進(jìn)行打釘，并且利用機(jī)械手臂能夠?qū)⒋蜥斖瓿傻耐斜P夾持搬運(yùn)或堆垛，大大簡化加工設(shè)備的復(fù)雜性，提高加工效率，此外，為打釘機(jī)構(gòu)設(shè)置大號釘盤，減少了換釘次數(shù)延長打釘工作時(shí)間，保證托盤加工連續(xù)性，大大提高加工效率，從而實(shí)現(xiàn)木托盤產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化加工。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1和2所示，圖1為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

參照圖1和2，本發(fā)明提出的一種木托盤打釘機(jī)器人，包括：機(jī)械手臂、至少一個(gè)打釘裝置、夾持裝置；

機(jī)械手臂一端設(shè)有安裝架2，打釘裝置包括支撐架3、打釘機(jī)構(gòu)4和釘盤5，支撐架3安裝在安裝架2一側(cè)，打釘機(jī)構(gòu)4安裝在支撐架3上，打釘機(jī)構(gòu)4上設(shè)有進(jìn)釘口和出釘口，所述進(jìn)釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架3上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，釘盤5位于打釘機(jī)構(gòu)4的進(jìn)釘口一側(cè)且通過第一轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐架3上，夾持裝置安裝在安裝架2上。

本實(shí)施例的木托盤打釘機(jī)器人的具體工作過程中，通過機(jī)械手臂將安裝架移動(dòng)到帶打釘?shù)耐斜P木板上方，使得打釘機(jī)構(gòu)的出釘口朝向待打釘位置，工作時(shí)隨著機(jī)械手臂的移動(dòng)，打釘機(jī)構(gòu)對托盤木板上進(jìn)行連續(xù)打釘，打釘完成后，通過夾持裝置將托盤夾起，通過機(jī)械手臂將托盤從打釘工位移開，從而實(shí)現(xiàn)木托盤的自動(dòng)連續(xù)打釘搬運(yùn)，大大提高加工自動(dòng)化；在具體打釘過程中，打釘機(jī)構(gòu)將射釘腔內(nèi)的釘子打出的同時(shí)，釘盤上釘子連續(xù)送入射釘腔內(nèi)，無需人工輔助送料，保證打釘機(jī)構(gòu)連續(xù)打釘。

在本實(shí)施例中，所提出的木托盤打釘機(jī)器人，機(jī)械手臂一端設(shè)有安裝架，安裝架上設(shè)有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設(shè)有釘盤，釘盤位于打釘機(jī)構(gòu)的進(jìn)釘口一側(cè)且通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優(yōu)化設(shè)計(jì)的木托盤打釘機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設(shè)置在機(jī)械手臂的末端，從而提高打釘動(dòng)作的靈活性，能夠在較大工作范圍內(nèi)不同位置進(jìn)行打釘，并且利用機(jī)械手臂能夠?qū)⒋蜥斖瓿傻耐斜P夾持搬運(yùn)，大大簡化加工設(shè)備的復(fù)雜性，提高加工效率，此外，為打釘機(jī)構(gòu)設(shè)置釘盤，延長打釘工作時(shí)間，保證托盤加工連續(xù)性，大大提高加工效率。

在夾持裝置的具體設(shè)計(jì)中，為了在搬運(yùn)托盤時(shí)便于托盤翻轉(zhuǎn)移動(dòng)，在一種具體實(shí)施方式中，夾持裝置包括旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝架2上設(shè)有水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)通過第二轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架2上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)連接用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

在進(jìn)一步具體實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)包括第一夾爪61、第二夾爪62，第一夾爪61和第二夾爪62向遠(yuǎn)離安裝架2的方向水平伸出且第一夾爪61位于第二夾爪62上方，工作時(shí)，將第一夾爪和第二夾爪插入托盤上下，使得托盤夾持在第一夾爪和第二夾爪之間，根據(jù)需要，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，托盤旋轉(zhuǎn)到所需角度，從而實(shí)現(xiàn)托盤搬運(yùn)和180度翻轉(zhuǎn)。

在其他具體實(shí)施方式中，第一夾爪61遠(yuǎn)離安裝架2一端至安裝架2的距離為D1，第二夾爪62遠(yuǎn)離安裝架2一端至安裝架2的距離為D2，D1＞D2。

在進(jìn)一步具體實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)夾持機(jī)構(gòu)位于安裝架2遠(yuǎn)離打釘裝置的一側(cè)。

在夾持裝置的另一具體實(shí)施方式中，夾持裝置包括水平夾持機(jī)構(gòu)，水平夾持機(jī)構(gòu)安裝在安裝架2底部，水平夾持機(jī)構(gòu)包括第三夾爪71和第四夾爪72，第三夾爪71和第四夾爪72從安裝架2向下伸出且二者相對設(shè)置；工作時(shí)，將托盤夾持在第三夾爪和第四夾爪之間，實(shí)現(xiàn)水平搬運(yùn)。

在打釘裝置的具體設(shè)計(jì)中，安裝架上設(shè)置多個(gè)打釘裝置，安裝架2上設(shè)有水平設(shè)置的安裝桿21，多個(gè)打釘裝置依次設(shè)置在安裝桿21上，便于根據(jù)打釘位置的需要對打釘機(jī)構(gòu)的數(shù)量和間隔進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而大大提高加工效率。

在其他具體實(shí)施方式中，所述第一轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，釘盤5水平設(shè)置。

在機(jī)械手臂的具體設(shè)計(jì)中，機(jī)械手臂包括底座11、第一轉(zhuǎn)臺12、第一支臂13、第二支臂14、第二轉(zhuǎn)臺15，底座11上設(shè)有豎直設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)臺通過第三轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座11上，轉(zhuǎn)臺上設(shè)有水平設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第一支臂13一端通過第四轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)筒上，第一支臂13遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臺一端設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，第五轉(zhuǎn)軸平行于第四轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二支臂14一端通過第五轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一支臂13上，第二支臂14遠(yuǎn)離第一支臂13一端設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，第六轉(zhuǎn)軸平行于第五轉(zhuǎn)軸設(shè)置，第二轉(zhuǎn)臺15通過第六轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二支臂14上，第二轉(zhuǎn)臺15上設(shè)有豎直方向設(shè)置的第七轉(zhuǎn)軸，第七轉(zhuǎn)軸沿第二支臂14的延伸方向布置，安裝架2通過第七轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二轉(zhuǎn)臺15上；通過對機(jī)械手臂進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂六軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂多角度多向轉(zhuǎn)動(dòng)，大大提高機(jī)械手臂的移動(dòng)靈活性。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。