支持門檻檢測的掃地機器人及門檻檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種支持門檻檢測的掃地機器人及門檻檢測方法，門檻檢測系統(tǒng)包括沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件、碰撞檢測組件、微控制器MCU和行走驅(qū)動組件；沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件和碰撞檢測組件分別與微控制器MCU的采樣信號輸入端連接，微控制器MCU的控制信號輸出端連接行走驅(qū)動組件。本發(fā)明借助門檻的結(jié)構(gòu)特征，及掃地機器人自身結(jié)構(gòu)特征對門檻檢測系統(tǒng)進行設(shè)計，設(shè)計合理，無需額外增加任何檢測附件，成本較低。綜合萬向輪前行信息、三軸磁阻傳感器讀數(shù)變化、前端紅外探地傳感器信號實現(xiàn)門檻的智能識別和判斷，識別準(zhǔn)確度高、可靠性好，且結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。
【專利說明】支持門檻檢測的掃地機器人及門檻檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能清潔機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種支持門檻檢測的掃地機器人及門檻檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人們生活水平的不斷提高，智能家用電器的應(yīng)用越來越廣泛，而且具有非常廣闊的市場前景。掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵器、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。掃地機器人最早在歐美市場進行銷售，隨著國內(nèi)生活水平的提高，逐步進入中國市場。
[0003]目前防止掃地機器人跑出房門的方法主要有兩種:
I)紅外墻方式，美國Irobot公司采用紅外墻方式為機器人設(shè)置屏障，避免其跨過門檻跑出房門。一方面，紅外墻方式是該公司的專利技術(shù)，存在應(yīng)用限制；另一方面，紅外墻方式實現(xiàn)算法復(fù)雜，且容易出現(xiàn)誤差。
[0004]2 )關(guān)上房門，這種方式雖然可以很好地避免機器人跑出房門，但是關(guān)上房門會影響機器自動回到充電座上進行充電的功能，也無法連續(xù)清掃多個房間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型的支持門檻檢測的掃地機器人及門檻檢測方法，通過檢測萬向輪前行信息、三軸磁阻傳感器讀數(shù)變化、前端紅外探地傳感器信號實現(xiàn)門檻的智能識別，識別準(zhǔn)確度高、可靠性好，且結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。
[0006]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:支持門檻檢測的掃地機器人，包括機器人本體和門檻檢測系統(tǒng)，機器人本體上設(shè)置有與門檻的高度相配合的萬向輪及后輪，機器人本體底部設(shè)有凸出底盤的底部吸嘴或中掃結(jié)構(gòu)的凸起部，凸起部位于萬向輪與后輪之間；
所述的門檻檢測系統(tǒng)包括沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件、碰撞檢測組件、微控制器MCU和行走驅(qū)動組件:沿墻檢測組件用于檢測機器人本體是否沿墻行走；萬向輪行走測距組件用于判斷機器人本體是否在跨越門檻，同時用于測量門檻的寬度；碰撞檢測組件用于檢測機器人本體是否已行走到門檻的終點；
沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件和碰撞檢測組件分別與微控制器MCU的采樣信號輸入端連接，微控制器MCU的控制信號輸出端連接行走驅(qū)動組件。
[0007]支持門檻檢測的掃地機器人還包括三軸磁阻傳感器，三軸磁阻傳感器固定安裝在機器人本體的機蓋上，三軸磁阻傳感器與微控制器MCU電連接；所述的行走驅(qū)動組件包括多個馬達，各馬達的外表面包覆有磁屏蔽組件。
[0008]支持門檻檢測的掃地機器人還包括前端紅外探地傳感器，前端紅外探地傳感器設(shè)置于機器人本體前端的底盤上，前端紅外探地傳感器對地設(shè)置，前端紅外探地傳感器與微控制器MCU電連接。
[0009]所述的沿墻檢測組件設(shè)置于機器人本體的左右兩個側(cè)邊上，包括紅外發(fā)射器和紅外接收器，紅外發(fā)射器發(fā)射信號的方向朝向墻面，紅外發(fā)射器和紅外接收器分別與微控制器MCU電連接。
[0010]所述的萬向輪行走測距組件設(shè)置于萬向輪上，包括設(shè)置于萬向輪中軸上的多極磁環(huán)和設(shè)置于多極磁環(huán)兩端的霍爾傳感器，多極磁環(huán)的外壁上包覆有磁屏蔽層，霍爾傳感器與微控制器MCU電連接。
[0011]掃地機器人門檻檢測方法，它包括以下步驟:
51:掃地機器人沿墻行走，當(dāng)微控制器MCU檢測到沿墻檢測組件輸出的沿墻信號丟失時，微控制器MCU輸出控制信號給行走驅(qū)動組件，控制掃地機器人按墻的方向旋轉(zhuǎn)，直到重新獲得沿墻信號為止；
52:掃地機器人繼續(xù)沿墻行走，機器人本體與地面平行，記錄此時三軸磁阻傳感器的讀
數(shù)；
53:掃地機器人遇到門檻，在后輪加力的驅(qū)動下，萬向輪爬上門檻，此時機器人本體與地面不再平行，微控制器MCU檢測到三軸磁阻傳感器的讀數(shù)發(fā)生變化；
54:掃地機器人繼續(xù)前行，萬向輪跨過門檻，門檻頂在凸出底盤的凸起部上，此時掃地機器人前端翹起，萬向輪不著地，處于懸空狀態(tài)，微控制器MCU檢測到霍爾傳感器輸出的信號消失；
55:繼續(xù)前行，萬向輪重新著地，微控制器MCU重新接收到霍爾傳感器輸出的信號；同時，機器人本體回到與地面平行的狀態(tài)，微控制器MCU檢測到三軸磁阻傳感器的讀數(shù)變回原值；
56:系統(tǒng)認定掃地機器人在過門檻，且萬向輪已越過門檻；
57:微控制器MCU控制掃地機器人后退到門檻以內(nèi)或前進至整機跨越到門檻以外；
58:控制掃地機器人向墻體的反方向旋轉(zhuǎn)90°，并作為萬向輪行走測距組件測距的起
占.S9:控制掃地機器人沿門檻前行，萬向輪行走測距組件實時檢測掃地機器人行走的距離，直到微控制器MCU接收到碰撞檢測組件輸出的碰撞信號為止，此時計算獲得的行走距離即為門濫的寬度。
[0012]掃地機器人門檻檢測方法還包括一個根據(jù)前端紅外探地傳感器的信號輔助檢測門檻的步驟，前端紅外探地傳感器具有指定范圍的檢測距離，當(dāng)掃地機器人前行至門檻位置時，前端紅外探地傳感器的探頭與門檻之間的距離小于其檢測距離的最低門限值，微控制器MCU檢測不到前端紅外探地傳感器輸出的信號，系統(tǒng)綜合判斷前方為門檻。
[0013]掃地機器人門檻檢測方法還包括一個預(yù)設(shè)門檻寬度范圍以輔助檢測門檻的步驟，判斷計算得出的門檻寬度是否在預(yù)設(shè)的寬度范圍內(nèi)。
[0014]掃地機器人門檻檢測方法還包括一個根據(jù)馬達消耗的電流值的變化輔助檢測門檻的步驟，掃地機器人在撞到并越過門檻時，馬達消耗的電流值會增加。
[0015]所述萬向輪行走測距組件實現(xiàn)測距的步驟包括以下子步驟:
551:掃地機器人沿門檻前行，多極磁環(huán)圍繞萬向輪中軸滾動；
552:霍爾傳感器感應(yīng)到多極磁環(huán)滾動產(chǎn)生的磁場； 553:微控制器MCU接收到霍爾傳感器輸出的信號；
554:根據(jù)萬向輪轉(zhuǎn)動一周輸出脈沖的個數(shù)、單位時間收到的實際脈沖個數(shù)及萬向輪的外徑周長，計算得出萬向輪的轉(zhuǎn)速；
555:結(jié)合萬向輪的外徑周長計算出掃地機器人的行走速度；
556:結(jié)合行走的時間計算出掃地機器人行走的距離。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:
I)借助門檻的結(jié)構(gòu)特征，及掃地機器人自身結(jié)構(gòu)特征對門檻檢測系統(tǒng)進行設(shè)計，設(shè)計合理，無需額外增加任何檢測附件，成本較低。
[0017]2)綜合沿墻檢測組件、萬向輪前行信息、三軸磁阻傳感器讀數(shù)變化、前端紅外探地傳感器信號實現(xiàn)門檻的智能識別和判斷，識別準(zhǔn)確度高、可靠性好，且結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。
[0018]3)通過三軸磁阻傳感器讀數(shù)的變化即可判斷機器人本體是否發(fā)生傾斜，輔助識別門檻，結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉，且各馬達的外表面包覆有磁屏蔽組件，通過對馬達的磁屏蔽，阻止馬達漏磁干擾對三軸磁阻傳感器產(chǎn)生影響；進一步地，三軸磁阻傳感器遠離干擾源安裝在掃地機器人上殼中心位置上，進一步降低了馬達漏磁干擾對三軸磁阻傳感器的影響。
[0019]4)采用霍爾傳感器配合萬向輪檢測機器人前端是否跨門檻上翹，及行走測距，結(jié)構(gòu)簡單且成本較低，采取嚴(yán)格的磁屏蔽處理，提高了徑向范圍測距準(zhǔn)確度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為掃地機器人結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為門檻檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意框圖；
圖3為沿墻檢測組件結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為萬向輪行走測距組件結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為門檻檢測方法流程圖；
圖6為萬向輪剛爬上門檻時掃地機器人與門檻的相對位置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為萬向輪剛越過門檻時掃地機器人與門檻的相對位置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8為萬向輪重新著地時掃地機器人與門檻的相對位置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9為掃地機器人剛前行至門檻位置時掃地機器人與門檻的相對位置結(jié)構(gòu)示意圖；圖中，1-前端紅外探地傳感器，2-機器人本體，3-紅外發(fā)射器，4-紅外接收器，5-萬向輪，6-多極磁環(huán)，7-霍爾傳感器，8-磁屏蔽層，9-門榲，10-后輪，11-凸起部。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖進一步詳細描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護范圍不局限于以下所述。
[0022]如圖1所示，支持門檻檢測的掃地機器人，包括機器人本體2和門檻檢測系統(tǒng)，機器人本體2上設(shè)置有與門檻9的高度相配合的萬向輪5及后輪10，門檻9、萬向輪5及后輪10的高度均為IOmm左右，機器人本體2底部設(shè)有凸出底盤的底部吸嘴或中掃結(jié)構(gòu)的凸起部11，凸起部11位于萬向輪5與后輪10之間。凸起部11為可伸縮結(jié)構(gòu)，平地上清掃時，凸起部11凸出機器底盤，幾乎貼到地面；壓在門檻9上時，凸起部11收縮5飛_。
[0023]如圖2所示，所述的門檻檢測系統(tǒng)包括沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件、碰撞檢測組件、微控制器MCU和行走驅(qū)動組件:沿墻檢測組件用于檢測機器人本體2是否沿墻行走；萬向輪行走測距組件用于判斷機器人本體2是否在跨越門檻9，同時用于測量門檻9的寬度；碰撞檢測組件用于檢測機器人本體2是否已行走到門檻9的終點；沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件和碰撞檢測組件分別與微控制器MCU的采樣信號輸入端連接，微控制器MCU的控制信號輸出端連接行走驅(qū)動組件。
[0024]支持門檻檢測的掃地機器人，還包括三軸磁阻傳感器，三軸磁阻傳感器固定安裝在機器人本體2的機蓋上，三軸磁阻傳感器與微控制器MCU電連接；所述的行走驅(qū)動組件包括多個馬達，各馬達的外表面包覆有磁屏蔽組件。
[0025]支持門檻檢測的掃地機器人，還包括前端紅外探地傳感器1，前端紅外探地傳感器I設(shè)置于機器人本體2前端的底盤上，前端紅外探地傳感器I對地設(shè)置，前端紅外探地傳感器I與微控制器MCU電連接。
[0026]如圖3所示，所述的沿墻檢測組件設(shè)置于機器人本體2的左右兩個側(cè)邊上，包括紅外發(fā)射器3和紅外接收器4，紅外發(fā)射器3發(fā)射信號的方向朝向墻面，紅外發(fā)射器3和紅外接收器4分別與微控制器MCU電連接。
[0027]如圖4所示，所述的萬向輪行走測距組件設(shè)置于萬向輪5上，包括設(shè)置于萬向輪5中軸上的多極磁環(huán)6和設(shè)置于多極磁環(huán)6兩端的霍爾傳感器7，多極磁環(huán)6的外壁上包覆有磁屏蔽層8，霍爾傳感器7與微控制器MCU電連接。
[0028]所述萬向輪行走測距組件實現(xiàn)測距的步驟包括以下子步驟:
551:掃地機器人沿門檻9前行，多極磁環(huán)6圍繞萬向輪5中軸滾動；
552:霍爾傳感器7感應(yīng)到多極磁環(huán)6滾動產(chǎn)生的磁場；
553:微控制器MCU接收到霍爾傳感器7輸出的信號；
554:根據(jù)萬向輪5轉(zhuǎn)動一周輸出脈沖的個數(shù)、單位時間收到的實際脈沖個數(shù)及萬向輪5的外徑周長，計算得出萬向輪5的轉(zhuǎn)速；
555:結(jié)合萬向輪5的外徑周長計算出掃地機器人的行走速度；
556:結(jié)合行走的時間計算出掃地機器人行走的距離。
[0029]如圖5所示，掃地機器人門檻檢測方法，它包括以下步驟:
51:掃地機器人沿墻行走，當(dāng)微控制器MCU檢測到沿墻檢測組件輸出的沿墻信號丟失時，微控制器MCU輸出控制信號給行走驅(qū)動組件，控制掃地機器人按墻的方向旋轉(zhuǎn)，直到重新獲得沿墻信號為止；
52:掃地機器人繼續(xù)沿墻行走，機器人本體2與地面平行，記錄此時三軸磁阻傳感器的讀數(shù)；
53:如圖6所示，掃地機器人遇到門檻9，在后輪10加力的驅(qū)動下，萬向輪5爬上門檻9，此時機器人本體2與地面不再平行，微控制器MCU檢測到三軸磁阻傳感器的讀數(shù)發(fā)生變化；
54:如圖7所示，掃地機器人繼續(xù)前行，萬向輪5跨過門檻9，門檻9頂在凸出底盤的凸起部11上，此時掃地機器人前端翹起，萬向輪5不著地，處于懸空狀態(tài)，微控制器MCU檢測到霍爾傳感器7輸出的信號消失；
55:如圖8所示，繼續(xù)前行，萬向輪5重新著地，微控制器MCU重新接收到霍爾傳感器7輸出的信號；同時，機器人本體2回到與地面平行的狀態(tài)，微控制器MCU檢測到三軸磁阻傳感器的讀數(shù)變回原值；
56:系統(tǒng)認定掃地機器人在過門檻，且萬向輪5已越過門檻9 ;
57:微控制器MCU控制掃地機器人后退到門檻9以內(nèi)或前進至整機跨越到門檻9以外；
58:控制掃地機器人向墻體的反方向旋轉(zhuǎn)90°，并作為萬向輪行走測距組件測距的起
占.59:控制掃地機器人沿門檻9前行，萬向輪行走測距組件實時檢測掃地機器人行走的距離，直到微控制器MCU接收到碰撞檢測組件輸出的碰撞信號為止，此時計算獲得的行走距離即為門檻9的寬度。
[0030]掃地機器人門檻檢測方法，還包括一個根據(jù)前端紅外探地傳感器I的信號輔助檢測門檻的步驟。前端紅外對探地傳感器I具有指定范圍的檢測距離。如圖9所示，當(dāng)掃地機器人前行至門檻位置時，前端紅外探地傳感器I的探頭與門檻之間的距離小于其檢測距離的最低門限值，無法實現(xiàn)有效反射，微控制器MCU檢測不到前端紅外探地傳感器I輸出的信號，系統(tǒng)結(jié)合判斷前方為門檻。
[0031]掃地機器人門檻檢測方法，還包括一個預(yù)設(shè)門檻寬度范圍以輔助檢測門檻的步驟，判斷計算得出的門檻寬度是否在預(yù)設(shè)的寬度范圍內(nèi)，預(yù)設(shè)門檻寬度范圍為70(T900mm。
[0032]掃地機器人門檻檢測方法還包括一個根據(jù)馬達消耗的電流值的變化輔助檢測門檻的步驟，掃地機器人在撞到并越過門檻9時，掃地機器人前行的阻力變大，馬達消耗的電流值會增加15?25mA左右。微控制器MCU檢測到這個電流值的變化，可以輔助判斷掃地機器人當(dāng)前是否在過門檻。
[0033]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進行改動。而本領(lǐng)域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.支持門檻檢測的掃地機器人，其特征在于:包括機器人本體(2)和門檻檢測系統(tǒng)，機器人本體(2)上設(shè)置有與門檻(9)的高度相配合的萬向輪(5)及后輪(10)，機器人本體(2)底部設(shè)有凸出底盤的底部吸嘴或中掃結(jié)構(gòu)的凸起部(11)，凸起部(11)位于萬向輪(5)與后輪(10)之間； 所述的門檻檢測系統(tǒng)包括沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件、碰撞檢測組件、微控制器MCU和行走驅(qū)動組件:沿墻檢測組件用于檢測機器人本體(2)是否沿墻行走；萬向輪行走測距組件用于判斷機器人本體(2)是否在跨越門檻(9)，同時用于測量門檻(9)的寬度；碰撞檢測組件用于檢測機器人本體(2)是否已行走到門檻(9)的終點； 沿墻檢測組件、萬向輪行走測距組件和碰撞檢測組件分別與微控制器MCU的采樣信號輸入端連接，微控制器MCU的控制信號輸出端連接行走驅(qū)動組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支持門檻檢測的掃地機器人，其特征在于:還包括三軸磁阻傳感器，三軸磁阻傳感器固定安裝在機器人本體(2)的機蓋上，三軸磁阻傳感器與微控制器MCU電連接；所述的行走驅(qū)動組件包括多個馬達，各馬達的外表面包覆有磁屏蔽組件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支持門檻檢測的掃地機器人，其特征在于:還包括前端紅外探地傳感器(I )，前端紅外探地傳感器(I)設(shè)置于機器人本體(2)前端的底盤上，前端紅外探地傳感器(I)對地設(shè)置，前端紅外探地傳感器(I)與微控制器MCU電連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支持門檻檢測的掃地機器人，其特征在于:所述的沿墻檢測組件設(shè)置于機器人本體(2)的左右兩個側(cè)邊上，包括紅外發(fā)射器(3)和紅外接收器(4)，紅外發(fā)射器(3)發(fā)射信號的方向朝向墻面，紅外發(fā)射器(3)和紅外接收器(4)分別與微控制器MCU電連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支持門檻檢測的掃地機器人，其特征在于:所述的萬向輪行走測距組件設(shè)置于萬向輪(5)上，包括設(shè)置于萬向輪(5)中軸上的多極磁環(huán)(6)和設(shè)置于多極磁環(huán)(6)兩端的霍爾傳感器(7)，多極磁環(huán)(6)的外壁上包覆有磁屏蔽層(8)，霍爾傳感器(7)與微控制器MCU電連接。
6.掃地機器人門檻檢測方法，其特征在于:它包括以下步驟: 51:掃地機器人沿墻行走，當(dāng)微控制器MCU檢測到沿墻檢測組件輸出的沿墻信號丟失時，微控制器MCU輸出控制信號給行走驅(qū)動組件，控制掃地機器人按墻的方向旋轉(zhuǎn)，直到重新獲得沿墻信號為止； 52:掃地機器人繼續(xù)沿墻行走，機器人本體(2)與地面平行，記錄此時三軸磁阻傳感器的讀數(shù)； 53:掃地機器人遇到門檻(9)，在后輪(10)加力的驅(qū)動下，萬向輪(5)爬上門檻(9)，此時機器人本體(2)與地面不再平行，微控制器MCU檢測到三軸磁阻傳感器的讀數(shù)發(fā)生變化； 54:掃地機器人繼續(xù)前行，萬向輪(5)跨過門檻(9)，門檻(9)頂在凸出底盤的凸起部(11)上，此時掃地機器人前端翹起，萬向輪(5)不著地，處于懸空狀態(tài)，微控制器MCU檢測到霍爾傳感器(7)輸出的信號消失； 55:繼續(xù)前行，萬向輪(5)重新著地，微控制器MCU重新接收到霍爾傳感器(7)輸出的信號；同時，機器人本體(2)回到與地面平行的狀態(tài)，微控制器MCU檢測到三軸磁阻傳感器的讀數(shù)變回原值； 56:系統(tǒng)認定掃地機器人在過門檻(9)，且萬向輪(5)已越過門檻(9)；57:微控制器MCU控制掃地機器人后退到門檻(9)以內(nèi)或前進至整機跨越到門檻(9)以外； 58:控制掃地機器人向墻體的反方向旋轉(zhuǎn)90°，并作為萬向輪行走測距組件測距的起占.59:控制掃地機器人沿門檻(9)前行，萬向輪行走測距組件實時檢測掃地機器人行走的距離，直到微控制器MCU接收到碰撞檢測組件輸出的碰撞信號為止，此時計算獲得的行走距離即為門檻(9)的寬度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機器人門檻檢測方法，其特征在于:還包括一個根據(jù)前端紅外探地傳感器(I)的信號輔助檢測門檻的步驟，前端紅外探地傳感器(I)具有指定范圍的檢測距離，當(dāng)掃地機器人前行至門檻位置時，前端紅外探地傳感器(I)的探頭與門檻之間的距離小于其檢測距離的最低門限值，微控制器MCU檢測不到前端紅外探地傳感器(I)輸出的信號，系統(tǒng)判斷前方為門檻。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機器人門檻檢測方法，其特征在于:還包括一個預(yù)設(shè)門檻寬度范圍以輔助檢測門檻的步驟，判斷計算得出的門檻寬度是否在預(yù)設(shè)的寬度范圍內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機器人門檻檢測方法，其特征在于:還包括一個根據(jù)馬達消耗的電流值的變化輔助檢測門檻的步驟，掃地機器人在撞到并越過門檻(9)時，馬達消耗的電流值會增加。
10.根據(jù)權(quán)利 要求6所述的掃地機器人門檻檢測方法，其特征在于:所述萬向輪行走測距組件實現(xiàn)測距的步驟包括以下子步驟: 551:掃地機器人沿門檻(9)前行，多極磁環(huán)(6)圍繞萬向輪(5)中軸滾動； 552:霍爾傳感器(7)感應(yīng)到多極磁環(huán)(6)滾動產(chǎn)生的磁場； 553:微控制器MCU接收到霍爾傳感器(7)輸出的信號； 554:根據(jù)萬向輪(5)轉(zhuǎn)動一周輸出脈沖的個數(shù)、單位時間收到的實際脈沖個數(shù)及萬向輪(5)的外徑周長，計算得出萬向輪(5)的轉(zhuǎn)速； 555:結(jié)合萬向輪(5)的外徑周長計算出掃地機器人的行走速度； 556:結(jié)合行走的時間計算出掃地機器人行走的距離。
【文檔編號】A47L11/24GK104000541SQ201410266642
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年6月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月16日
【發(fā)明者】唐炳鋼 申請人:成都北斗群星智能科技有限公司