專利名稱：吸附式履帶型擦玻璃機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于微處理和機(jī)電控制技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，本發(fā)明的核心是通過采用吸盤和刮板的結(jié)構(gòu)使履帶小車具有擦玻璃的功能。通過微處理器控制小車的翻轉(zhuǎn)，前進(jìn)，噴水，并驅(qū)動(dòng)刮板在清掃玻璃表面和收集臟水。另外小車上考慮了防墜落的系留裝置，即在樓頂用高強(qiáng)度的繩子系住車體，繩索中可以拼裝電源線和控制線。
背景技術(shù)：
當(dāng)前各種各樣的機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用層出不窮，大部分都是靠機(jī)電控制完成特定任務(wù)。在擦玻璃機(jī)器人方面也是豐富多彩，尤其是應(yīng)用于高層建筑的擦玻璃環(huán)境，但比較難解決的問題就是如何固定和如何變換位置。大多數(shù)擦玻璃機(jī)器人只關(guān)注固定性，使系統(tǒng)變得十分龐大，缺乏機(jī)動(dòng)性和靈活性，不利于高層建筑和大范圍的清潔。在本發(fā)明當(dāng)中，通過吸盤方式有效解決在擦玻璃機(jī)器人的固定問題和靈活性問題，另外采用刮板方式既解決了清·潔，又解決了行走問題，使得機(jī)器人設(shè)計(jì)更加緊湊和高效。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明包含三個(gè)方面的內(nèi)容一、吸盤的設(shè)計(jì)，采用內(nèi)外兩層結(jié)構(gòu)，如圖1，外層為硬材料殼起支撐作用，內(nèi)層為軟膠墊起密封作用，當(dāng)電磁閥使連接內(nèi)層膠墊的滑桿提起時(shí)，則膠墊即吸附在玻璃表面。二、履帶刮板的設(shè)計(jì)，主要借鑒了目前玻璃清潔時(shí)用的膠條刮板原理，如圖2，將其安置在履帶上，并由履帶上噴水孔噴清洗液，再由刮板貼在玻璃表面上反復(fù)刮和收水孔收水完成清潔任務(wù)。三、履帶刮板與吸盤的聯(lián)動(dòng)，如圖3，可以使機(jī)器人在玻璃表面移動(dòng)，具體方法是當(dāng)履帶刮板完成所在位置的清理工作后，前腿抓牢，后腿釋放這樣由于履帶的滾動(dòng)作用使車體翻轉(zhuǎn)，于是后腿變前腿完成了工作位置的變化。


圖I履帶式刮板清潔方式，圖2吸附式履帶機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖3車體翻滾前進(jìn)方式
具體實(shí)施例方式本發(fā)明包含車體支架、桶狀前輪和后輪、刮板履帶以及四個(gè)吸盤等五個(gè)部分，如圖
2。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)前輪和后輪轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)。吸盤通過萬向輪連接車體。當(dāng)車體在清潔時(shí)，由吸盤吸住玻璃表面。當(dāng)車體需要前進(jìn)時(shí)，后面兩個(gè)吸盤釋放，通過履帶運(yùn)動(dòng)使車體向前翻轉(zhuǎn)直至后腿變前腿，如圖3。吸盤的吸力可以通過電磁閥控制，當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，可使一個(gè)吸盤抓牢，另外三個(gè)略微釋放，由重力使車體調(diào)整至需要的位置。清潔水箱設(shè)置在滾筒內(nèi)，水由排水孔控制噴出，再由刮板至收集孔吸入收集箱。如圖I。另外，車體通過系留起到安全和收放的作用。系留線內(nèi)設(shè)有電源線和控制線，必要的話也可以設(shè)計(jì)成無線的方式。
權(quán)利要求
1.首先，需要保護(hù)的是本發(fā)明的理念，即帶有刮板的履帶將運(yùn)動(dòng)和清潔結(jié)合起來，通過吸盤既起到固定作用又起到控制方向和運(yùn)動(dòng)的作用。
2.其次是吸盤設(shè)計(jì)，采用內(nèi)外兩層結(jié)構(gòu)，外層為硬材料殼起支撐作用，內(nèi)層為軟膠墊起密封作用，當(dāng)電磁閥使連接內(nèi)層膠墊的滑桿提起時(shí)，則膠墊即吸附在玻璃表面。
3.最后是刮板和水箱結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，采用履帶的形式使刮板設(shè)置在表面，同時(shí)排水箱設(shè)計(jì)在履帶驅(qū)動(dòng)滾筒內(nèi)。
全文摘要
“吸附式履帶型擦玻璃機(jī)器人”是一種靈活的高樓玻璃清洗機(jī)器。與其他方式不同的是帶有刮板的履帶將運(yùn)動(dòng)和清潔結(jié)合起來，通過吸盤既起到固定作用又起到控制方向和運(yùn)動(dòng)的作用。具體的工作原理是，由電磁閥控制吸盤的吸力，當(dāng)需要前進(jìn)時(shí)，后腿吸盤釋放，由履帶運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生使車體翻轉(zhuǎn)的力量，致使后腿變前腿。當(dāng)需要清潔時(shí)，蓄水箱噴水，四個(gè)吸盤固定不動(dòng)，由履帶上的刮板在玻璃表面上反復(fù)刮掃，再由收水箱將水收起。
文檔編號(hào)A47L11/40GK102908109SQ20111021732
公開日2013年2月6日 申請(qǐng)日期2011年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月1日
發(fā)明者宗鵬 申請(qǐng)人:宗鵬