專利名稱：具有自動(dòng)移動(dòng)和姿態(tài)控制能力的真空吸塵器及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種真空吸塵器，更具體地，本發(fā)明涉及一種能夠感 測主體的傾斜方向并驅(qū)動(dòng)輪子從而使主體能夠保持其姿態(tài)而不倒下的 真空吸塵器。
背景技術(shù)：
真空吸塵器通過安裝在主體中的真空馬達(dá)所產(chǎn)生的真空壓力吸 入含有雜質(zhì)的空氣，在主體中將雜質(zhì)過濾掉，并且收集并倒掉雜質(zhì)。
真空吸塵器通過吸嘴吸入含有雜質(zhì)的空氣。當(dāng)用戶想要進(jìn)行大 面積清潔時(shí)，他/她必須不斷地改變吸嘴的位置，因此必須不斷地移 動(dòng)連接于吸嘴的主體。
圖l示出了傳統(tǒng)的真空吸塵器。在該傳統(tǒng)真空吸塵器中，主體l
包括輪子2。然而，當(dāng)用戶進(jìn)行清潔時(shí)，為了移動(dòng)主體l，他/她必 須通過施加力來拉動(dòng)主體1。除了清潔外，移動(dòng)真空吸塵器也是費(fèi) 力的。這種工作對用戶來說成為了體力負(fù)擔(dān)，尤其是對婦女或病人 或年長的人。結(jié)果，清潔變得更為費(fèi)力和麻煩。為了解決上述問題， 必須使移動(dòng)吸塵器的牽引力最小化。此外，吸塵器必須能夠根據(jù)用 戶的意愿移動(dòng)或改變方向，即4吏在狹小的空間內(nèi)也必須如此。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠控制驅(qū)動(dòng)單元從而使主體能夠 保持其姿態(tài)而不倒下的真空吸塵器。
本發(fā)明的另一目的在于提供一種能夠根據(jù)吸嘴單元的行進(jìn)方向 來控制主體的移動(dòng)速度和方向并同時(shí)保持主體的姿態(tài)的真空吸塵
4本發(fā)明的又一目的在于提供一種能夠通過驅(qū)動(dòng)線筒驅(qū)動(dòng)單元來 控制線筒的松開長度并同時(shí)保持主體的姿態(tài)且移動(dòng)主體的真空吸塵 器。
本發(fā)明的又一目的在于提供一種控制真空吸塵器使得真空吸塵 器的主體能夠保持其姿態(tài)的方法。
本發(fā)明的又一目的在于提供一種控制真空吸塵器使得真空吸塵 器的主體能夠保持其姿態(tài)從而將與吸嘴單元之間的距離保持在預(yù)定 范圍內(nèi)的方法。
本發(fā)明的又一 目的在于提供一種控制能夠根據(jù)真空吸塵器的主 體的移動(dòng)方向和速度來驅(qū)動(dòng)線筒的真空吸塵器的方法。
技術(shù)問題
提供了一種真空吸塵器，包括真空吸塵器的主體；以可旋轉(zhuǎn) 的方式安裝在主體處的輪子；用于驅(qū)動(dòng)輪子的驅(qū)動(dòng)單元；位于主體 處的傳感器，用于感測主體的傾斜方向；以及控制單元，該控制單 元用于根據(jù)由傳感器感測到的主體的傾斜方向來控制驅(qū)動(dòng)單元。在 此構(gòu)造中，能夠根據(jù)倒擺控制理論控制真空吸塵器主體的姿態(tài)。因 此，真空吸塵器的主體能夠保持其姿態(tài)而不倒下。
在本發(fā)明另一方面，輪子的外徑大于主體的外徑。在此構(gòu)造中， 由于輪子的外徑大，所以主體能夠容易地改變方向。另外，真空吸 塵器能夠容易地越過諸如門檻的障礙物。
在本發(fā)明又一方面，傳感器包括陀螺儀、加速度計(jì)、傾斜傳感 器和電位計(jì)中的任一種。
在本發(fā)明又一方面，傳感器面對底表面，并通過測量傳感器與 底表面之間的距離來感測主體的傾斜方向。在此構(gòu)造中，諸如超聲 波傳感器或紅外傳感器的簡單的距離測量傳感器測量傳感器與底表 面之間距離的增大和減小，并確定真空吸塵器主體的傾斜方向。
在本發(fā)明的又一方面，控制單元驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元使得主體能夠沿 其傾斜方向移動(dòng)。
在本發(fā)明的又一方面，真空吸塵器還包括連接于主體的吸嘴單元；以及位于主體處和吸嘴單元處的一對相對應(yīng)的傳感器，用于 測量主體與吸嘴單元之間的距離，其中，控制單元驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元使 得主體的傳感器與相對應(yīng)的傳感器之間的距離能夠處于預(yù)定范圍 內(nèi)。此構(gòu)造不僅控制主體的姿態(tài)，還將主體與吸嘴單元之間的距離 保持在預(yù)定范圍內(nèi)，這為用戶提供了便利。
在本發(fā)明的又一方面，安裝有兩對或更多對相對應(yīng)的傳感器對， 且控制單元通過比較各對相對應(yīng)的傳感器的距離來控制驅(qū)動(dòng)單元的 驅(qū)動(dòng)方向和速度。在此構(gòu)造中，主體能夠相對于吸嘴單元的移動(dòng)方 向移動(dòng)，從而為用戶提供了便利。
在本發(fā)明的又一方面，真空吸塵器還包括線筒和線筒驅(qū)動(dòng)單元， 其中，控制單元根據(jù)用于驅(qū)動(dòng)輪子的驅(qū)動(dòng)單元的操作來驅(qū)動(dòng)線筒驅(qū) 動(dòng)單元。在此構(gòu)造中，由于控制動(dòng)單元根據(jù)主體的運(yùn)動(dòng)控制線筒驅(qū) 動(dòng)單元以繞線和解線，用戶可以省略清潔前的解線過程和清潔后的 繞線過程。
此外，提供了一種控制真空吸塵器以使主體沿主體的傾斜方向 移動(dòng)的方法，所述方法包括感測主體的傾斜方向的第一步驟；計(jì) 算主體的驅(qū)動(dòng)方向和速度的第二步驟；以及根據(jù)在第二步驟中計(jì)算 出的值來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的第三步驟。
在本發(fā)明的另一方面，所述第三步驟控制用于驅(qū)動(dòng)各個(gè)輪子的 各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。
在本發(fā)明的又一方面，所述第三步驟還包括根據(jù)在所述第二步 驟中計(jì)算出的值來驅(qū)動(dòng)線筒驅(qū)動(dòng)單元的過程。
有利效果
在根據(jù)本發(fā)明的真空吸塵器以及控制該真空吸塵器的方法中， 真空吸塵器的主體能夠通過應(yīng)用倒擺控制理論在運(yùn)動(dòng)過程中控制其 姿態(tài)。
在根據(jù)本發(fā)明的真空吸塵器以及控制該真空吸塵器的方法中， 由于主體是根據(jù)相對于吸嘴單元的相對位置而被自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的，所以 在清潔過程中用戶不必自己來拉動(dòng)主體。因此，能夠減少或省去移 動(dòng)真空吸塵器主體的勞動(dòng)。在根據(jù)本發(fā)明的真空吸塵器以及控制該真空吸塵器的方法中， 線筒驅(qū)動(dòng)單元安裝在電源線線筒處，用于根據(jù)真空吸塵器主體的運(yùn) 動(dòng)自動(dòng)地解開電源線或繞起電源線。因此，用戶不必在清潔前將電 源線解開到足夠的長度，并且不必在清潔后繞線筒繞起電源線。


圖l是示出傳統(tǒng)真空吸塵器的一個(gè)示例的視圖2和圖3是幫助解釋用于本發(fā)明的控制的倒擺控制理論的典 型視圖4后圖5是示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的具有姿態(tài)控制功能 的真空吸塵器的視圖6是示出根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的包括用于測量吸嘴單元和 主體之間的距離的傳感器的具有姿態(tài)控制功能的真空吸塵器；
圖7是示出根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的包括線筒驅(qū)動(dòng)單元的具有 姿態(tài)控制功能的真空吸塵器；以及
圖8和圖9是典型示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的控制真空吸 塵器的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式
將參照附圖對根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的真空吸塵器及其控制方 法進(jìn)行詳細(xì)描述。
圖2示出了用于說明本發(fā)明的倒擺控制理論的模型。將通過簡 單的示例簡要說明本發(fā)明的倒擺原理。當(dāng)將棍子立在手掌上時(shí)，棍 子略一失衡就容易地倒下。也就是說，棍子的上部轉(zhuǎn)動(dòng)并倒下。在 這種情形下，如果手掌(也就是說，棍子的下部)沿棍子上部的下 落方向移動(dòng)，則棍子不會(huì)倒下。倒擺控制理論利用的正是該原理。
在圖2中，棍子和豎直線所形成的角度定義為'6，。假定小車 的質(zhì)量為'M，，擺的質(zhì)量為'm，，棍子的長度為"1",并且擺的質(zhì) 量m集中在棍子的懸吊擺的那個(gè)端部上。當(dāng)該系統(tǒng)限于xy平面上的二維運(yùn)動(dòng)模型并且擺的質(zhì)量m的重心的坐標(biāo)用(xG，yG)表示時(shí)， 下面的關(guān)系式成立
公式1
<formula>formula see original document page 8</formula>
當(dāng)對包括小車和質(zhì)體的整個(gè)系統(tǒng)應(yīng)用牛頓第二定律時(shí)，x方向的 平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方程由下式表示
公式2
<formula>formula see original document page 8</formula>
可以總結(jié)如下
公式3
<formula>formula see original document page 8</formula>
懸在棍子上的質(zhì)量m執(zhí)行繞固定于小車的棍子的軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)。 這種轉(zhuǎn)動(dòng)可通過下式來表示
公式4
<formula>formula see original document page 8</formula>
公式5
<formula>formula see original document page 8</formula>這里，'g，表示重力加速度。上式可簡化為 公式6
附x" cos 0 + m/S" = mg sin S
上面推導(dǎo)出的公式5和6的運(yùn)動(dòng)方程是非線性微分方程。意在 使倒擺保持豎直位置。因此，可以假定角度6和角速度6'(即co) 都是非常小的值，即
此時(shí)，由于滿足 cos^ 1，sin^ 0 ，
所以，公式5和6可線性化為下面的線性方程
公式7
(M + m)x"+附/0 " = w
當(dāng)角度6和角速度6'在小范圍內(nèi)變化時(shí)，公式7近似滿足。更 理想的是，不斷控制真空吸塵器主體的姿態(tài)使得角度6和角速度6' 位于小范圍內(nèi)，因?yàn)檫@縮短了用于主體的姿態(tài)控制的輪子行駛距離。 因此，公式7可在線性方程的假定下使用。將上述倒擺控制理論應(yīng) 用于稱作賽格威思維車(segway)的載人裝置的姿態(tài)控制和人型機(jī) 器人的行走姿態(tài)控制。
圖3典型示出了根據(jù)本發(fā)明的質(zhì)量系統(tǒng)和控制方法。如果保持 平衡狀態(tài)的質(zhì)量系統(tǒng)向前傾，則該質(zhì)量系統(tǒng)向前移動(dòng)以再次達(dá)到平 衡。如果質(zhì)量系統(tǒng)向后傾，則質(zhì)量系統(tǒng)向后移動(dòng)。
在普通擺的情況下，重量(即質(zhì)心)懸在固定點(diǎn)上。在普通擺 的情況下，質(zhì)心發(fā)生移動(dòng)以使質(zhì)量系統(tǒng)能夠保持穩(wěn)定狀態(tài)，即平衡 狀態(tài)。重量從較高的位置下降到具有最低勢能的最底點(diǎn)，在該最底 點(diǎn)處于穩(wěn)定狀態(tài)。相反，倒擺由非固定點(diǎn)支撐，且質(zhì)心位于最高位 置處。當(dāng)質(zhì)心支撐在與底表面垂直的最高點(diǎn)時(shí)，質(zhì)量系統(tǒng)處于穩(wěn)定 狀態(tài)。當(dāng)質(zhì)心不是垂直地支撐而是傾向于任一側(cè)時(shí)，為了返回到平 衡狀態(tài)，與普通擺系統(tǒng)不同的是，支撐點(diǎn)移動(dòng)至質(zhì)點(diǎn)所傾向于的那 一側(cè)。本發(fā)明應(yīng)用后面的倒擺理論。參照圖4,根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，輪子2的外徑2比真空吸 塵器主體l的外徑大。當(dāng)輪子2的外徑大時(shí)，這對真空吸塵器改變 方向或越過門檻是有利的。在主體1處安裝有面對底表面的傳感器 71。傳感器71能夠測量傳感器71與底表面之間的距離變化以及傳 感器71對底表面的相對速度和加速度，或測量角度變化或角速度和 角加速度?？刂茊卧?未示出)接收由傳感器71測得的值，計(jì)算主 體l保持姿態(tài)而不倒下所需的移動(dòng)速度和移動(dòng)方向，并對驅(qū)動(dòng)單元 發(fā)出用于驅(qū)動(dòng)輪子2沿計(jì)算出的方向以計(jì)算出的速度移動(dòng)的指令。 也就是說，驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)上述倒擺控制理論被驅(qū)動(dòng)。
因此，當(dāng)用戶想要向前移動(dòng)主體1時(shí)，用戶通過使用連接于主 體1的把手4使主體1微微前傾，從而主體1自身控制其姿態(tài)并自 動(dòng)沿用戶期望的方向移動(dòng)。此外，盡管用戶不是有意要使主體l傾 斜，但在用戶向前移動(dòng)并進(jìn)行清潔時(shí)，他/她前推吸嘴單元3和連接 于主體1的把手4，使得主體1被把手4拉動(dòng)而前傾。在實(shí)際使用 中，主體l隨著用戶的運(yùn)動(dòng)而平順地移動(dòng)。
如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)在主體l的兩側(cè)安 裝兩個(gè)輪子2并安裝兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元用以分別控制輪子2時(shí)，主體1 能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并改變方向，且向前和向后移動(dòng)。由于真空吸塵器的主體 1能夠沿包括向前和向后方向的任何方向傾斜，所以更優(yōu)選的是分 別控制兩個(gè)輪子2以改變方向。
參照圖6，根據(jù)本發(fā)明更優(yōu)選的實(shí)施例，安裝有用于測量主體l 和吸嘴單元3之間距離的一對或多對傳感器72和73,用以相對于 吸嘴單元3的運(yùn)動(dòng)來移動(dòng)主體1。傳感器72和73可以是諸如紅外 傳感器和超聲波傳感器的光學(xué)傳感器。例如，距離測量傳感器72 和73彼此對應(yīng)地安裝在吸嘴單元3和主體1處。傳感器72和73 之間的距離即為吸嘴單元3和主體1之間的距離。如果吸嘴單元3 和主體l彼此遠(yuǎn)離，則主體l向前朝吸嘴單元3移動(dòng)，以保持與吸 嘴單元3的足夠距離。如果吸嘴單元3和主體1彼此靠近，則主體 1向后移動(dòng)。當(dāng)主體1相對于吸嘴單元3移動(dòng)時(shí)，控制單元根據(jù)倒 擺控制理論控制主體l的姿態(tài)，使得主體l不倒下。
如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施例，線筒驅(qū)動(dòng)單元8安裝 在電源線線筒10處。當(dāng)控制單元向驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出驅(qū)動(dòng)命令以驅(qū)動(dòng)輪子2時(shí)，如果控制單元將包含相同的速度或速率的驅(qū)動(dòng)指令發(fā)送到 線筒驅(qū)動(dòng)單元8，則線筒驅(qū)動(dòng)單元8隨著主體1的運(yùn)動(dòng)自動(dòng)地解開 電源線6。因此，當(dāng)用戶不進(jìn)行清潔時(shí)，他/她可省略事先將電源線 解開到充分長度的過程。
本發(fā)明還提供一種控制真空吸塵器的方法。當(dāng)用戶移動(dòng)以將雜 質(zhì)吸入吸嘴單元3中時(shí)，他/她通常抓住把手4并向前或向后移動(dòng)吸 嘴單元3。如果用戶向前移動(dòng)把手4，主體l則向前傾。根據(jù)本發(fā)明 一個(gè)實(shí)施例，對主體l的傾斜方向進(jìn)行測量。主體l的傾斜方向和 距離可通過測量相對于底表面的傾斜角度或距離而計(jì)算出。如上所 述，可使用諸如陀螺儀、加速度計(jì)、傾斜傳感器和電位計(jì)的各種傳 感器來測量主體1的傾斜方向和角度。在已經(jīng)測得主體1的傾斜方 向和角度后，可根據(jù)倒擺控制理論來計(jì)算主體1再次達(dá)到平衡狀態(tài) 所需的移動(dòng)方向和速度?？刂茊卧?jì)算這些值并向驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出驅(qū) 動(dòng)指令以使主體l能夠沿計(jì)算出的方向、以計(jì)算出的速度移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明另 一實(shí)施例，提供了 一種控制用于驅(qū)動(dòng)安裝在主體1 處的兩個(gè)輪子2的驅(qū)動(dòng)單元的方法。當(dāng)用戶進(jìn)行清潔時(shí)，他/她可轉(zhuǎn) 到左側(cè)或右側(cè)以及向前或向后移動(dòng)。當(dāng)用戶移動(dòng)把手4到左側(cè)或右 側(cè)時(shí)，主體l向左側(cè)或右側(cè)傾斜。在這種情況下，主體l的移動(dòng)方 向計(jì)算為左向或右向。為了發(fā)出讓主體沿計(jì)算出的方向移動(dòng)的指令， 控制單元必須能夠分別控制驅(qū)動(dòng)單元。例如，如果主體l需要較快 地移到右側(cè)，則可將左驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)數(shù)調(diào)得高于右驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)數(shù)。 如果主體1需要在該同一位置改變方向，則可將一個(gè)輪子驅(qū)動(dòng)單元 停下來而驅(qū)動(dòng)另一個(gè)輪子驅(qū)動(dòng)單元。也就是說，該實(shí)施例提供的是 分別控制用于驅(qū)動(dòng)輪子2的驅(qū)動(dòng)單元的方法。
根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例，提供了一種在驅(qū)動(dòng)輪子2的同時(shí)控制 自動(dòng)電源線線筒10以便繞起或解開電源線6的方法?？刂茊卧邮?關(guān)于主體1的傾斜方向和角度的信息，計(jì)算主體1的輪子2的驅(qū)動(dòng) 速度和方向，并向驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令。這里，如果以與輪子2
或從電源線線筒10解開電源線6，則電源線6保持恒定的張力。當(dāng) 電源線6的松開長度被調(diào)節(jié)到充分的水平時(shí)，用戶可以方便地進(jìn)行 清潔。必須在線筒10處安裝線筒驅(qū)動(dòng)單元8。優(yōu)選地，線筒驅(qū)動(dòng)單元8是能夠執(zhí)行向前/向后轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)，更優(yōu)選地是能夠執(zhí)行向前/ 向后轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)馬達(dá)。
盡管已經(jīng)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不 應(yīng)限于這些優(yōu)選實(shí)施例，而是能夠在所要求的本發(fā)明精神和范圍內(nèi) 由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員作出各種改變和變型。
權(quán)利要求
1.一種真空吸塵器，包括真空吸塵器的主體；以可旋轉(zhuǎn)的方式安裝在所述主體處的輪子；用于驅(qū)動(dòng)所述輪子的驅(qū)動(dòng)單元；位于所述主體處的傳感器，所述傳感器用于感測所述主體的傾斜方向；以及控制單元，所述控制單元用于根據(jù)由所述傳感器感測到的所述主體的傾斜方向來控制所述驅(qū)動(dòng)單元。
2. 如權(quán)利要求l所述的真空吸塵器，其中，所述輪子的外徑比所述 主體的外徑大。
3. 如權(quán)利要求1所述的真空吸塵器，其中，所述傳感器包括陀螺 儀、加速度計(jì)、傾斜傳感器和電位計(jì)中的任一種。
4. 如權(quán)利要求l所述的真空吸塵器，其中，所述傳感器面對底表面 并通過測量所述傳感器與所述底表面之間的距離來感測所述主體的傾 斜方向。
5. 如權(quán)利要求l所述的真空吸塵器，其中，所述控制單元驅(qū)動(dòng)所述 驅(qū)動(dòng)單元使得所述主體能夠沿所述主體的傾斜方向移動(dòng)。
6. 如權(quán)利要求l所述的真空吸塵器，包括 連接于所述主體的吸嘴單元；和位于所述主體和所述吸嘴單元處的一對相對應(yīng)的傳感器，用于測量 所述主體和所述吸嘴單元之間的距離，其中，所述控制單元驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)單元使得所述主體的傳感器和相 對應(yīng)的傳感器之間的距離能夠處于預(yù)定范圍內(nèi)。
7. 如權(quán)利要求6所述的真空吸塵器，其中，安裝有兩對或更多對相 對應(yīng)的傳感器，且所述控制單元通過比較各對相對應(yīng)的傳感器間的距離 來控制所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方向和iUL。
8. 如權(quán)利要求l所述的真空吸塵器，還包括 線筒；和線筒驅(qū)動(dòng)單元，其中，所述控制單元根據(jù)用于驅(qū)動(dòng)所述輪子的所述驅(qū)動(dòng)單元的操作 來驅(qū)動(dòng)所述線筒驅(qū)動(dòng)單元。
9. 一種控制真空吸塵器以使主體沿主體的傾斜方向移動(dòng)的方法，包括感測所述主體的傾斜方向的第一步驟；計(jì)算所述主體的驅(qū)動(dòng)方向和速度的第二步驟；以及 根據(jù)在所述第二步驟中計(jì)算出的值來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的第三步驟。
10. 如權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述第三步驟控制用于驅(qū)動(dòng) 各個(gè)輪子的各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述第三步驟還包括根據(jù)在 所述第二步驟中計(jì)算出的值來驅(qū)動(dòng)線筒驅(qū)動(dòng)單元的過程。
全文摘要
本發(fā)明公開一種真空吸塵器，其包括真空吸塵器的主體(1)；以可旋轉(zhuǎn)的方式安裝在主體處的輪子(2)；用于驅(qū)動(dòng)輪子(2)的驅(qū)動(dòng)單元；位于主體處的傳感器(71)，用于感測主體(1)的傾斜方向；以及控制單元，用于根據(jù)由傳感器(71)感測到的主體(1)的傾斜方向來控制驅(qū)動(dòng)單元。在此構(gòu)造中，能夠根據(jù)倒擺控制理論來控制真空吸塵器的主體(1)的姿態(tài)。因此，真空吸塵器的主體(1)能夠保持其姿態(tài)而不倒下。
文檔編號A47L9/00GK101516245SQ200780034356
公開日2009年8月26日 申請日期2007年8月14日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月14日
發(fā)明者崔奎天, 張淙圭, 玄起卓, 趙圣救, 辛鎮(zhèn)赫, 鄭敞旭, 鄭景善, 黃根培 申請人:Lg電子株式會(huì)社