本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人的，具體涉及一種精度信息的生成方法以及生成系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、手術(shù)機(jī)器人是一種專(zhuān)門(mén)用于輔助外科手術(shù)的高精度智能設(shè)備，結(jié)合了機(jī)械、電子和計(jì)算機(jī)等技術(shù)。它能夠通過(guò)機(jī)械臂和末端工具，在外科醫(yī)生的控制下執(zhí)行微創(chuàng)手術(shù)中的精細(xì)操作，如切割、縫合、定位等。手術(shù)機(jī)器人可以配備影像系統(tǒng)、多自由度的機(jī)械臂、導(dǎo)航裝置和相配套的跟蹤器以及控制系統(tǒng)。

2、在對(duì)手術(shù)機(jī)器人精度測(cè)量的場(chǎng)景下，存在未考慮手術(shù)機(jī)器人的具體工況，從而導(dǎo)致測(cè)量的精度信息不夠全面的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種精度信息的生成方法以及生成系統(tǒng)，以解決在對(duì)手術(shù)機(jī)器人精度測(cè)量的場(chǎng)景下，未考慮手術(shù)機(jī)器人的具體工況，從而導(dǎo)致測(cè)量的精度信息不夠全面的技術(shù)問(wèn)題。

2、為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種精度信息的生成方法，所述方法包括：

4、接收表示當(dāng)前工況的工況信息；

5、在當(dāng)前工況下，向被測(cè)機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，使得被測(cè)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)的移動(dòng)操作；其中，所述移動(dòng)操作使得所述被測(cè)機(jī)器人的末端工具移動(dòng)至至少一個(gè)目標(biāo)位置處；其中，所述末端工具被配置有第一標(biāo)定點(diǎn)，所述第一標(biāo)定點(diǎn)用于標(biāo)定所述末端工具的位姿；其中，所述目標(biāo)位置處被配置有第二標(biāo)定點(diǎn)，所述第二標(biāo)定點(diǎn)用于標(biāo)定所述目標(biāo)位置的位姿；

6、在接收到所述被測(cè)機(jī)器人發(fā)送的反饋信息的情況下，至少獲取當(dāng)前第一標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息；其中，所述反饋信息是用于表示所述被測(cè)機(jī)器人確認(rèn)達(dá)到目標(biāo)位置的信息；

7、基于所述工況信息、所述第一標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息以及預(yù)先獲取到的第二標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息，生成精度信息。

8、第二方面，本發(fā)明提供了一種精度信息的分析方法，所述方法包括：

9、獲取多個(gè)工況下的精度信息；其中，所述精度信息是由上述的一種精度信息的生成方法生成的；

10、對(duì)所述多個(gè)工況下的精度信息，執(zhí)行至少一種的數(shù)據(jù)分析方法，得到精度分析結(jié)果信息。

11、第三方面，本發(fā)明提供了一種工況信息的確定方法，所述方法包括；

12、接收表示精度要求的數(shù)據(jù)；

13、獲取精度信息或者精度分析結(jié)果信息；其中，所述精度信息是由上述的一種精度信息的生成方法生成的，所述精度分析結(jié)果信息是由上述的一種精度信息的分析方法生成的；

14、基于所述表示精度要求的數(shù)據(jù)，從所述精度信息中或者從所述精度分析結(jié)果信息中，確定最優(yōu)工況信息。

15、第四方面，本發(fā)明提供了一種精度信息的生成系統(tǒng)，包括：

16、第一標(biāo)記裝置，其用于與被測(cè)機(jī)器人的末端工具相連接，且設(shè)置有第一標(biāo)定點(diǎn)；其中，所述第一標(biāo)定點(diǎn)用于標(biāo)定所述末端工具的位姿；

17、第二標(biāo)記裝置，其用于提供在測(cè)量被測(cè)機(jī)器人的精度時(shí)，末端工具將移動(dòng)到的目標(biāo)位置，且設(shè)置有第二標(biāo)定點(diǎn)；其中，所述第二標(biāo)定點(diǎn)用于標(biāo)定所述目標(biāo)位置的位姿；

18、測(cè)量裝置，其用于檢測(cè)所述第一標(biāo)定點(diǎn)和第二標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息；

19、處理裝置，其用于接收表示當(dāng)前工況的工況信息，并且基于所述工況信息、所述第一標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息以及預(yù)先獲取到的第二標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息，生成精度信息。

20、有益效果

21、本發(fā)明通過(guò)接收表示當(dāng)前工況的工況信息，并結(jié)合被測(cè)機(jī)器人末端工具的第一標(biāo)定點(diǎn)位姿信息及目標(biāo)位置的第二標(biāo)定點(diǎn)位姿信息，實(shí)現(xiàn)了精度信息與工況的動(dòng)態(tài)關(guān)聯(lián)。相比相關(guān)技術(shù)中僅在單一或理想工況下對(duì)機(jī)器人精度進(jìn)行測(cè)量，本發(fā)明能夠全面反映手術(shù)機(jī)器人在不同工況下的精度表現(xiàn)，從而克服了相關(guān)技術(shù)中未考慮具體工況可能導(dǎo)致測(cè)量精度信息片面的問(wèn)題，有效提升了精度評(píng)估的全面性與針對(duì)性。

技術(shù)特征：

1.一種精度信息的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到所述被測(cè)機(jī)器人發(fā)送的反饋信息的情況下，至少獲取當(dāng)前第一標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向被測(cè)機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指令，使得被測(cè)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)的移動(dòng)操作的步驟，與所述至少獲取當(dāng)前第一標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息的步驟之間，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述工況信息、所述第一標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息以及預(yù)先獲取到的第二標(biāo)定點(diǎn)的位姿信息，生成精度信息的步驟，包括：

5.一種精度信息的分析方法，其特征在于，所述方法包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述工況至少包括被測(cè)機(jī)器人的導(dǎo)航裝置的視野、被測(cè)機(jī)器人的跟蹤器的被配置角度以及被測(cè)機(jī)器人的初始姿態(tài)；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)工況下的精度信息，執(zhí)行至少一種的數(shù)據(jù)分析方法，得到精度分析結(jié)果信息的步驟，包括：

8.一種工況信息的確定方法，其特征在于，所述方法包括；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的確定方法，其特征在于，所述表示精度要求的數(shù)據(jù)包括目標(biāo)患者的術(shù)中影像數(shù)據(jù)、手術(shù)類(lèi)型和目標(biāo)患者的安全系數(shù)，所述基于所述表示精度要求的數(shù)據(jù)，從所述精度信息中或者從所述精度分析結(jié)果信息中，確定最優(yōu)工況信息的步驟，包括：

10.一種精度信息的生成系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種精度信息的生成方法以及生成系統(tǒng)。本發(fā)明通過(guò)接收表示當(dāng)前工況的工況信息，并結(jié)合被測(cè)機(jī)器人末端工具的第一標(biāo)定點(diǎn)位姿信息及目標(biāo)位置的第二標(biāo)定點(diǎn)位姿信息，實(shí)現(xiàn)了精度信息與工況的動(dòng)態(tài)關(guān)聯(lián)。相比相關(guān)技術(shù)中僅在單一或理想工況下對(duì)機(jī)器人精度進(jìn)行測(cè)量，本發(fā)明能夠全面反映手術(shù)機(jī)器人在不同工況下的精度表現(xiàn)，從而克服了相關(guān)技術(shù)中未考慮具體工況可能導(dǎo)致測(cè)量精度信息片面的問(wèn)題，有效提升了精度評(píng)估的全面性與針對(duì)性。

技術(shù)研發(fā)人員：賈英杰,鄧明明,張淼,劉鐵昌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28