本實用新型涉及冷飲設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種全自動雪糕機。

背景技術(shù)：

雪糕機一般包括雪糕模具、插桿裝置、拔桿裝置、冷凍裝置等部件。如現(xiàn)有技術(shù)，公告號為CN 202184098 U，一種全自動雪糕機，由工作臺、脫模裝置、灌漿裝置、插桿裝置、冷凍池、鏈條式傳動帶構(gòu)成，在鏈條式傳送帶的上部運行安裝灌漿裝置及插桿裝置，鏈條式傳送帶由主動軸端、從動軸端及冷凍池構(gòu)成，鏈條式傳送帶的主動軸端通過采用主動齒輪驅(qū)動，冷凍池設(shè)置在主動軸端及從動軸端之間，主動軸端連接脫模裝置，從動軸端為半圓形滑道，在鏈條式傳送帶之間均布安裝有雪糕模具，該脫模裝置的另一端連接工作臺，工作臺接收自脫模裝置傳送過來的雪糕，在冷凍池靠近主動軸端的底部固裝一水槽，通過管道與主動軸以上、雪糕模具以下的空間內(nèi)固裝一噴水模，噴水模上對稱設(shè)置的噴水孔，每排噴水孔對準(zhǔn)兩排模具槽的中部。

公告號為號 CN 203575555 U，公開了一種全自動棒冰生產(chǎn)線，包括帶冷凍裝置的床身部件和位于床身部件上端面的模具鏈，所述模具鏈上依次串聯(lián)設(shè)有灌料小車、插棒系統(tǒng)和拔模系統(tǒng)，該模具鏈與各個灌料小車、插棒系統(tǒng)和拔模系統(tǒng)配合連接；所述拔模系統(tǒng)端設(shè)有一成品輸送帶，該成品輸送帶上端面設(shè)有卸杯小車，卸杯小車與所述拔模系統(tǒng)配合連接。

但現(xiàn)有的全自動雪糕機因技術(shù)原因，生產(chǎn)效率還是沒達(dá)到最佳；需要開發(fā)一種新的全自動雪糕機。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種生產(chǎn)效率高的全自動雪糕機。

本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：全自動雪糕機，包括帶有冷凍裝置的機床、安裝在機床上的模具，所述模具上依次設(shè)置有灌料小車和插棒系統(tǒng)；其特征是，還包括分別安裝在機床上的氣缸、環(huán)形輸送鏈、拔模機構(gòu)、機械夾取機構(gòu)、卸料機構(gòu)以及PLC控制系統(tǒng)；所述環(huán)形輸送鏈繞設(shè)在安裝在機床上的齒輪上并通過所述氣缸帶動該環(huán)形輸送鏈作間歇式運動；所述環(huán)形輸送鏈與機械夾取機構(gòu)連接并帶動機械夾取機構(gòu)沿機床上的導(dǎo)軌運動；所述PLC控制系統(tǒng)分別與灌料小車、插棒系統(tǒng)、氣缸、環(huán)形輸送鏈、拔模機構(gòu)、機械夾取機構(gòu)、卸料機構(gòu)電信連接并控制它們運動。

驅(qū)動整條生產(chǎn)線，灌料小車先將原料注入位移中的模具的模具單元內(nèi)，裝有原料的模具單元位移到插棒系統(tǒng)，完成插棒。于此同時設(shè)置于床身內(nèi)的冷凍裝置逐步的給位于裝有原料的模具單元進行制冷，當(dāng)裝有原料的模具單元到達(dá)機械夾取機構(gòu)時原料完全凝固；PLC控制系統(tǒng)控制機械夾取機構(gòu)進行拔模，拔起模，PLC控制系統(tǒng)控制氣缸帶動環(huán)形輸送鏈，則環(huán)形輸送鏈帶動機械夾取機構(gòu)向卸料機構(gòu)處移動；到達(dá)卸料機構(gòu)處時，PLC控制系統(tǒng)控制卸料機構(gòu)卸料。

進一步設(shè)置，所述機械夾取機構(gòu)包括若干并排設(shè)置的機械手，所述機械手包括橫梁以及固定在橫梁上的若干夾取件，所述夾取件包括一端固定于所述橫梁上，另一端安裝有夾片的基板、一端連接于基板，另一端連接于夾片的彈簧以及一端延伸在外，另一端固定于夾片上的連桿；所述夾片與基板鉸接形成有夾口且所述連桿能帶動夾片繞其鉸接點向上翻轉(zhuǎn)，從而打開夾口。

在拔模時，雪糕棍子是豎直向上的狀態(tài)；夾取件向下運動，雪糕棍子向夾取件插入，雪糕棍子對夾片施加力，使夾片繞其鉸接點向上翻轉(zhuǎn)，從而打開夾口，隨即雪糕棍子進入夾口；夾片在彈簧的作用下回位從而夾住雪糕棍子，把整根雪糕夾起來；同時，雪糕的重力與對打開夾口的外力，兩個力剛好相反；因此，在雪糕的重力作用下，夾片對雪糕棍子夾得更緊，不易脫落。

第一排機械手抓起雪糕后在環(huán)形輸送鏈的帶動下進入下一個工序；第二排機械手、第三排機械手……如此多排機械手在環(huán)形輸送鏈的帶動下作循環(huán)反復(fù)工作。

進一步設(shè)置，所述拔模機構(gòu)包括傾斜設(shè)置在機床內(nèi)側(cè)壁上的拔模氣缸、垂直于地平面方向并豎直固定在機床內(nèi)側(cè)壁上的拔模導(dǎo)向板以及設(shè)于拔模導(dǎo)向板上并能沿位于拔模導(dǎo)向板內(nèi)的滑槽上下滑動的拔模拉塊；所述拔模氣缸的伸出桿上連接有中部鉸接于機床的拔模V形擺臂，所述拔模V形擺臂的另一端鉸接有拔模連臂，所述拔模連臂的另一端與所述拔模拉塊鉸接。

拔模氣缸推出伸出桿，伸出桿帶動拔模V形擺臂轉(zhuǎn)動，拔模V形擺臂通過拔模連臂帶動拔模拉塊沿滑槽向下滑動，從而帶動機械手向模具方向運動進行拔模；完成后，拔模氣缸縮回伸出桿，則拔模拉塊沿滑槽向上滑動，從而帶動機械手向上運動，重回到導(dǎo)軌上，進入到下一個循環(huán)。

進一步設(shè)置，所述卸料機構(gòu)包括有傾斜設(shè)置在機床內(nèi)側(cè)壁上的卸料氣缸、垂直于地平面方向并豎直固定在機床內(nèi)側(cè)壁上的卸料導(dǎo)向板以及設(shè)于卸料導(dǎo)向板上并能沿位于卸料導(dǎo)向板內(nèi)的滑槽上下滑動的卸料拉塊和橫向固定在機床上的卸料桿；所述卸料氣缸的伸出桿上連接有中部鉸接于機床的卸料V形擺臂，所述卸料V形擺臂的另一端鉸接有卸料連臂，所述卸料連臂的另一端與所述卸料拉塊鉸接。

卸料氣缸推出伸出桿，伸出桿帶動卸料V形擺臂轉(zhuǎn)動，卸料V形擺臂通過卸料連臂帶動卸料拉塊沿滑槽向下滑動，從而帶動機械手向下運動，下落過程中機械手的連桿碰到卸料桿，從而打夾口進行卸料；完成后，卸料氣缸縮回伸出桿，則卸料拉塊沿滑槽向上滑動，從而帶動機械手向上運動，重回到導(dǎo)軌上，進入到下一個循環(huán)。

進一步設(shè)置，還包括巧克力盛放裝置以及位于該巧克力盛放裝置正上方的巧克力涂料裝置；所述巧克力盛放裝置包括容器本體和漿料循環(huán)裝置，所述容器本體的上方設(shè)置有容器浸入部；所述容器浸入部的上開口處設(shè)置有溢流口；所述漿料循環(huán)裝置包括設(shè)于容器本體底部的循環(huán)泵、與循環(huán)泵連接并設(shè)于容器本體內(nèi)的吸料管、與循環(huán)泵連接并設(shè)于容器浸入部的出料管以及與循環(huán)泵連接的排料管。

進一步設(shè)置，所述巧克力涂料裝置包括有傾斜設(shè)置在機床內(nèi)側(cè)壁上的涂料氣缸、垂直于地平面方向并豎直固定在機床內(nèi)側(cè)壁上的涂料導(dǎo)向板以及設(shè)于涂料導(dǎo)向板上并能沿位于涂料導(dǎo)向板內(nèi)的滑槽上下滑動的涂料拉塊；所述涂料氣缸的伸出桿上連接有中部鉸接于機床的涂料V形擺臂，所述涂料V形擺臂的另一端鉸接有涂料連臂，所述涂料連臂的另一端與所述涂料拉塊鉸接。

上述方案，機械手夾取雪糕半成品移動至巧克力涂料裝置處；然后涂料氣缸通過涂料V形擺臂、涂料連臂帶動涂料拉塊沿涂料導(dǎo)向板向下運動，涂料拉塊帶動機械手下降，進而把雪糕半成品浸入巧克力溶液中，巧克力溶液可以從溢流口流出，避免巧克力溶液沾到機械手上，保證了工作環(huán)境的清潔、干凈衛(wèi)生；涂料完成后，涂料氣缸縮回伸出桿，則涂料拉塊沿滑槽向上滑動，從而帶動機械手向上運動，重回到導(dǎo)軌上，進入到下一個循環(huán)。

進一步設(shè)置，所述夾片包括連接部和前夾部，所述連接部平行于所述基板的底面設(shè)置，所述前夾部的一端與連接部連接，其另一端沿夾口向內(nèi)傾斜設(shè)置。

進一步設(shè)置，所述前夾部與基板形成的夾角角度為60-80度。

上述方案，夾片的前夾部設(shè)置成向內(nèi)傾斜狀，更能輕松地打開夾口；同時夾片對雪糕棍子夾得更緊，更不易脫落。

進一步設(shè)置，所述連桿包括一端與夾片連接，另一端朝橫梁方向向上延伸的連桿一、自連桿一的另一端向下彎折并延伸穿過位于所述基板底面上的滑槽的連桿二和自連桿二的自由端朝橫梁相反方向向外延伸的連桿三。

機械手下降卸料時，連桿剛好碰到卸料桿；卸料桿對連桿三施加一個外力，連桿三帶動連桿二在滑槽內(nèi)運動并通過連桿一帶動夾片繞其鉸接點向上翻轉(zhuǎn)，從而打開夾口實現(xiàn)卸料。

進一步設(shè)置，所述容器浸入部的內(nèi)部設(shè)置有阻擋出料管向上噴料的擋板且該擋板與容器浸入部的四周具有間隙。

上述方案，出料管向容器浸入部內(nèi)打料，漿料是向上噴出；擋板用于阻擋漿料噴到外部。

綜上所述，本實用新型具有以下有益效果：1、本實用新型整條生產(chǎn)線采用全自動化，生產(chǎn)效率得到大大的提升；同時，采用氣缸作為動力源，節(jié)能、環(huán)保、清潔；

2、機械手的夾取件能夠夾取細(xì)小圓棒，并不易脫落；

3、在涂料時，巧克力溶液不會沾到機械手上，保證工作環(huán)境的清潔、衛(wèi)生。

附圖說明

圖1是本實施例整條生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖，主要體現(xiàn)氣缸帶動環(huán)形輸送鏈轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)關(guān)系；

圖3是本實施例的氣缸與棘輪棘爪連接的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實施例環(huán)形輸送鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實施例的環(huán)形輸送鏈與機械手連接的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實施例機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實施例夾取件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實施例夾取件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實施例拔模機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本實施例巧克力涂料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本實施例容器本體與容器浸入部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本實施例容器本體與容器浸入部的外部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本實施例卸料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1、機床；2、模具；3、灌料小車；4、插棒系統(tǒng)；5、氣缸；6、環(huán)形輸送鏈；7、拔模機構(gòu)；8、機械夾取機構(gòu)；9、卸料機構(gòu)；10、PLC控制系統(tǒng)；11、轉(zhuǎn)動軸；12、棘輪；13、從動齒輪一；14、從動齒輪二；15、撥動棘爪；16、止回棘爪；17、機械手；18、固定件；19、滑塊；20、橫梁；21、夾取件；22、基板；23、彈簧；24、夾片；25、連桿；251、連桿一；252、連桿二；253、連桿三；241、連接部；242、前夾部；243、夾口；71、拔模氣缸；72、拔模導(dǎo)向板；73、拔模拉塊；74、拔模V形擺臂；75、拔模連臂；26、巧克力涂料裝置；261、涂料氣缸；262、涂料導(dǎo)向板；263、涂料拉塊；264、涂料V形擺臂；265、涂料連臂；27、巧克力盛放裝置；271、容器本體；272、漿料循環(huán)裝置；273、溢流口；274、循環(huán)泵；275、吸料管；276、出料管；277、排料管；278、蒸汽進管；279、容器浸入部；280、左側(cè)板；281、底板；282、擋板；283、隔板；284、右側(cè)板；286、蒸汽出管；91、卸料氣缸；92、卸料導(dǎo)向板；93、卸料拉塊；94、卸料桿；95、卸料V形擺臂；96、卸料連臂；28、導(dǎo)軌；29、擺臂；291、撥動塊，292、延伸段。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細(xì)說明。

本具體實施例僅僅是對本實用新型的解釋，其并不是對本實用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對本實施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護。

如圖1所示，全自動雪糕機，包括帶有冷凍裝置的機床1、安裝在機床1上的模具2，所述模具2上依次設(shè)置有灌料小車3和插棒系統(tǒng)4以及分別安裝在機床1上的氣缸5、環(huán)形輸送鏈6、拔模機構(gòu)7、機械夾取機構(gòu)8、卸料機構(gòu)9以及PLC控制系統(tǒng)10。模具2和插棒系統(tǒng)4各自具有單獨的動力源，該動力源采用氣缸5。每臺設(shè)備上均安裝有信號傳感器，與PLC控制系統(tǒng)10電信連接。PLC控制系統(tǒng)10控制它們運行。

見圖2和圖3，機床1的首端和尾端上均安裝有轉(zhuǎn)動軸11。轉(zhuǎn)動軸11的一端上安裝有棘輪12和從動齒輪一13，另一端上安裝有從動齒輪二14。機床1的側(cè)壁上，在棘輪12的附近安裝有銷軸一，銷軸一上安裝有止回棘爪16。氣缸5的伸出桿上鉸接擺臂29的一端，擺臂29的另一端套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸11上，繞轉(zhuǎn)動軸11轉(zhuǎn)動。擺臂29的另一端的向外延伸段292上安裝有銷軸二，銷軸二上安裝有撥動棘爪15。擺臂29的另一端上具有一撥動塊291，該撥動塊291與止回棘爪16相配合并可以撥動止回棘爪16。擺臂29與撥動棘爪15之間連接有彈簧23；止回棘爪16與機床1側(cè)壁之間也連接彈簧23。氣缸5的伸出桿縮回，伸出桿帶動擺臂29繞轉(zhuǎn)動軸11轉(zhuǎn)動一次，此時，撥動塊291隨擺臂29轉(zhuǎn)動漸漸脫離對止回棘爪16的限位，止回棘爪16沿棘輪12的齒進入齒槽。擺臂29在轉(zhuǎn)動的同時，并帶動撥動棘爪15沿順時針方向撥動棘輪12轉(zhuǎn)動一格；從而棘輪12帶動從動齒輪一13和從動齒輪二14轉(zhuǎn)動。棘輪12在轉(zhuǎn)動一格后，止回棘爪16在其彈簧的作用下，重新回到原位，卡住棘輪12；防止它回轉(zhuǎn)。氣缸5的伸出桿伸出，帶動擺臂29繞轉(zhuǎn)動軸11轉(zhuǎn)動，撥動塊291又隨擺臂29轉(zhuǎn)動回到原位，使止回棘爪16脫離棘輪12，解除對棘輪12的限位。同時，撥動棘爪15轉(zhuǎn)動進入到下一個棘輪12的齒槽內(nèi)。氣缸5完成伸出動作，再縮回完成一次撥動，如此反復(fù)帶動從動齒輪一13和從動齒輪二14轉(zhuǎn)動。

見圖4和圖5，環(huán)形輸送鏈6繞設(shè)從動齒輪上并通過氣缸5帶動它作間歇式運動。機械夾取機構(gòu)8位于環(huán)形輸送鏈6的下方。它包括若干并排設(shè)置機床1導(dǎo)軌28上的機械手17。見圖6，環(huán)形輸送鏈6上設(shè)置有若干固定件18，固定件18的數(shù)量與機械手17對應(yīng)。固定件18是由兩片卡塊構(gòu)成，兩卡塊卡住機械手17端部的滑塊19。機械手17隨環(huán)形輸送鏈6沿導(dǎo)軌28移動。

見圖7，機械手17包括橫梁20以及固定在橫梁20上的若干夾取件21；夾取件21包括一端固定于所述橫梁20上，另一端安裝有夾片24的基板22、一端連接于基板22，另一端連接于夾片24的彈簧23以及一端延伸在外，另一端固定于夾片24上的連桿25；夾片24與基板22鉸接形成有夾口243且連桿25能帶動夾片24繞其鉸接點向上翻轉(zhuǎn)，從而打開夾口243。

見圖8，夾片24包括連接部241和前夾部242，連接部241平行于基板22的底面設(shè)置，前夾部242的一端與連接部241連接，其另一端沿夾口243向內(nèi)傾斜設(shè)置。前夾部242與基板22形成的夾角角度為60-80度。夾片24的前夾部242設(shè)置成向內(nèi)傾斜狀，更能輕松地打開夾口243；同時夾片24對雪糕棍子夾得更緊，更不易脫落。

見圖8，連桿25包括一端與夾片24連接，另一端朝橫梁20方向向上延伸的連桿一251、自連桿一251的另一端向下彎折并延伸穿過位于基板22底面上的滑槽的連桿二252和自連桿二252的自由端朝橫梁20相反方向向外延伸的連桿三253。

按照生產(chǎn)工序：灌料小車3向模具2的模具2單元內(nèi)灌料，再通過冷凍裝置冷凍，然后通過插棒系統(tǒng)4插棒，插完棒進入燙模、拔模、涂料、卸料工序。

拔模工序：

見圖9，拔模機構(gòu)7包括拔模氣缸71、拔模導(dǎo)向板72和拔模拉塊73。拔模氣缸71傾斜固定在機床1內(nèi)側(cè)壁上；拔模導(dǎo)向板72在機械手17的導(dǎo)軌28上，且在該拔模導(dǎo)向板72位置處導(dǎo)軌28斷開；拔模導(dǎo)向板72垂直于地平面方向向下設(shè)置并豎直固定在機床1內(nèi)側(cè)壁上。拔模導(dǎo)向板72上開有滑槽；拔模拉塊73位于滑槽內(nèi)并沿滑槽上下滑動。拔模氣缸71的伸出桿上連接有中部鉸接于機床1的拔模V形擺臂74，拔模V形擺臂74的另一端鉸接有拔模連臂75，拔模連臂75的另一端與拔模拉塊73鉸接。

機械手17移動至拔模導(dǎo)向板72處；PLC控制系統(tǒng)10得到信號傳感器傳來的信號，控制拔模氣缸71帶動拔模拉塊73向下滑動從而帶動機械手17降落，使機械手17上的夾取件21夾住雪糕的棍子，然后控制拔模氣缸71帶動拔模拉塊73向上運動，從而拔出雪糕；機械手17重回到導(dǎo)軌28上，再在環(huán)形輸送鏈6的帶動下進入到下一個工序。

涂料工序：

見圖10，巧克力涂料裝置26包括有涂料氣缸261、涂料導(dǎo)向板262和涂料拉塊263。涂料氣缸261傾斜固定在機床1內(nèi)側(cè)壁上；涂料導(dǎo)向板262在機械手17的導(dǎo)軌28上，且在該涂料導(dǎo)向板262位置處導(dǎo)軌28斷開；涂料導(dǎo)向板262垂直于地平面方向向下設(shè)置并豎直固定在機床1內(nèi)側(cè)壁上。涂料導(dǎo)向板262上開有滑槽；涂料拉塊263位于滑槽內(nèi)并沿滑槽上下滑動。涂料氣缸261的伸出桿上連接有中部鉸接于機床1的涂料V形擺臂264，涂料V形擺臂264的另一端鉸接有涂料連臂265，涂料連臂265的另一端與涂料拉塊263鉸接。

見圖11和圖12，巧克力盛放裝置27包括容器本體271、容器浸入部279和上料循環(huán)裝置。容器本體271和容器浸入部279都是一長方形的容器。容器浸入部279的體積只有容器本體271的一半，它豎直設(shè)置在容器本體271的上端開口處；兩者結(jié)合形成的形狀為臺階形。容器本體271和容器浸入部279的腔室內(nèi)設(shè)置有兩塊隔板283，被分割成三個腔室。上料循環(huán)裝置位于容器本體271的底部。

容器浸入部279包括一塊底板281和四塊側(cè)板拼接而成。其中一塊側(cè)板的高度要低于其他三塊側(cè)板；如此拼接而成的容器浸入部279，其開口處會有一缺口，該缺口形成溢流口273。

機械手把雪糕半成品浸入巧克力溶液中，巧克力溶液可以從溢流口273流出，順著該短板的外表面重新流入容器本體271內(nèi)。避免巧克力溶液沾到機械手上，保證了工作環(huán)境的清潔、干凈衛(wèi)生。

見圖11和圖12，容器本體271包括一塊底板281、前板、后板和側(cè)板組件。該側(cè)板組件包括左側(cè)板280和右側(cè)板285。左側(cè)板280、右側(cè)板285和底板281的內(nèi)部開設(shè)有空腔284，且該三個空腔284相連通形成一個流道。在該流道內(nèi)通入熱水，保證巧克力所需的溫度。左側(cè)板280上設(shè)置有蒸汽進管278，右側(cè)板285上且高于熱介質(zhì)液位處設(shè)置有蒸汽出管286。蒸汽從蒸汽進管278進入，對容器本體271空腔284內(nèi)的熱水加熱，使熱水保持在一定的溫度，蒸汽再從蒸汽出管286出去。

漿料循環(huán)裝置272包括設(shè)于容器本體271底部的循環(huán)泵274、吸料管275、出料管276和排料管277。吸料管275與循環(huán)泵274連接并設(shè)于容器本體271內(nèi)；出料管276與循環(huán)泵274連接并穿過容器本體271延伸至容器浸入部279內(nèi)；排料管277與循環(huán)泵274連接，用于排出容器本體271和容器浸入部279內(nèi)的漿料。

見圖10，漿料循環(huán)裝置272使巧克力溶液從容器本體271到容器浸入部279循環(huán)流動，使容器浸入部279中的巧克力溶液始終處于飽滿位置。為了防止出料管276向容器浸入部279內(nèi)打料，漿料往外打出；在器浸入部內(nèi)部設(shè)置有擋板282；該擋板282固定在隔板283上，且與容器浸入部279的四周具有一定的間隙。擋板282的底面形狀為向上拱起的弧形面。

機械手17移動至涂料導(dǎo)向板262處；PLC控制系統(tǒng)10得到信號傳感器傳來的信號，控制涂料氣缸261帶動涂料拉塊263向下滑動從而帶動機械手17降落，機械手17帶著雪糕浸入容器浸入部的巧克力溶液中，然后控制涂料氣缸261帶動涂料拉塊263向上運動，從而把雪糕從巧克力溶液中帶出來；完成涂巧克力，機械手17重回到導(dǎo)軌28上，再在環(huán)形輸送鏈6的帶動下進入到下一個工序。

卸料工序：

參考圖13，卸料機構(gòu)9包括卸料氣缸91、卸料導(dǎo)向板92和卸料拉塊93以及卸料桿94。卸料氣缸91傾斜固定在機床1內(nèi)側(cè)壁上；卸料導(dǎo)向板92在機械手17的導(dǎo)軌28上，且在該卸料導(dǎo)向板92位置處導(dǎo)軌28斷開；卸料導(dǎo)向板92垂直于地平面方向向下設(shè)置并豎直固定在機床1內(nèi)側(cè)壁上。卸料導(dǎo)向板92上開有滑槽；卸料拉塊93位于滑槽內(nèi)并沿滑槽上下滑動。卸料氣缸91的伸出桿上連接有中部鉸接于機床1的卸料V形擺臂95，卸料V形擺臂95的另一端鉸接有卸料連臂96，卸料連臂96的另一端與卸料拉塊93鉸接。卸料桿94位于機械手17的下方并與機械手17的橫梁20平行設(shè)置，焊接在機床1上。

卸料氣缸91推出伸出桿，伸出桿帶動卸料V形擺臂95轉(zhuǎn)動，卸料V形擺臂95通過卸料連臂96帶動卸料拉塊93沿滑槽向下滑動，從而帶動機械手17向下運動，下落過程中機械手17的連桿25碰到卸料桿94，從而打夾口243進行卸料；完成后，卸料氣缸91縮回伸出桿，則卸料拉塊93沿滑槽向上滑動，從而帶動機械手17向上運動，重回到導(dǎo)軌28上，進入到下一個循環(huán)。