本發(fā)明涉及一種校正裝置。

現(xiàn)有技術(shù)

在專利文獻1中公開了一種堆積校正裝置，其可將更多的工件載置在托盤上，并且可順利地搬送托盤，另外，通過簡單的結(jié)構(gòu)使工件移動以將其收納于堆積區(qū)域。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-156296號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

通過碼垛機器人堆積在托盤上的工件由于要確保碼垛機器人的握持部的厚度和握持部的開閉動作區(qū)域以及為了吸收工件的尺寸公差，因此，在相鄰工件之間具有間隙的狀態(tài)下被直接堆積起來。在相鄰工件之間具有間隙的狀態(tài)下直接堆積起來的工件并不穩(wěn)定，例如，可能會引起貨品散落等。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可減小由機器人堆積的工件之間的間隙的技術(shù)。

解決問題的技術(shù)手段

本申請包括了用于解決上述問題的至少一部分的多種手段，現(xiàn)示例如下。為了解決上述問題，本發(fā)明的校正裝置的特征在于，具有：基底構(gòu)件；可動構(gòu)件，其以可在由機器人堆積的工件的堆積方向上移動的方式設(shè)置在前述基底構(gòu)件上；第1校正構(gòu)件和第2校正構(gòu)件，以朝向前述工件的堆積區(qū)域延伸且一方或雙方可在彼此相對的方向上移動的方式設(shè)置在前述可動構(gòu)件上；第3校正構(gòu)件和第4校正構(gòu)件，以朝向前述工件的堆積區(qū)域延伸且一方或雙方可在彼此相對的方向上移動的方式設(shè)置在前述第1校正構(gòu)件上；以及第5校正構(gòu)件和第6校正構(gòu)件，以朝向前述工件的堆積區(qū)域延伸且一方或雙方可在彼此相對的方向上移動的方式設(shè)置在前述第2校正構(gòu)件上。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，可減小由機器人堆積的工件之間的間隙。上述以外的問題、構(gòu)成及效果，可由以下實施方式的說明得知。

附圖說明

圖1是表示使用本發(fā)明的校正裝置的物流系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖2是校正裝置的立體圖。

圖3是表示工件被校正前的狀態(tài)的圖。

圖4是表示工件被校正后的狀態(tài)的圖。

圖5是說明可動構(gòu)件在工件的堆積方向上移動的圖。

圖6是說明可動構(gòu)件在工件的堆積方向上移動的另一個圖。

圖7是說明校正構(gòu)件的端部的圖。

圖8是說明工件較小的情況下的校正動作的圖。

圖9是說明堆積起來的工件的外周側(cè)面非四邊形的情況下的校正動作的圖。

圖10是說明工件在托盤上的校正位置的圖。

圖11是說明在托盤上堆積有規(guī)定層數(shù)的工件時的校正裝置的動作的圖。

圖12是表示物流系統(tǒng)的動作例的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖說明本發(fā)明的實施方式。

圖1是表示使用本發(fā)明的校正裝置的物流系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。如圖1所示，物流系統(tǒng)具有：校正裝置1、機器人2、托盤3、輸送帶4、輸送帶5、收納部6a、吸附部6b、支持構(gòu)件6c、動力部6d及控制裝置7。

校正裝置1對堆積在托盤3上的工件w1進行校正。工件w1例如是組裝前的硬紙板(cardboard)，多張硬紙板通過捆扎帶而形成1捆。

工件w1由機器人2堆積在托盤3上。在以下的說明中，工件w1是以相鄰工件彼此具有間隙的狀態(tài)直接被堆積在托盤3上(參照圖3)。校正裝置1自外周側(cè)面推壓工件w1以減小其間隙(參照第4圖)。

機器人2例如是碼垛機器人。機器人2隔著工件w1的堆積區(qū)域(例如，圖1所示的托盤3和工件w1的區(qū)域)被配置在與校正裝置1相對的位置。機器人2具有主體部2a、手臂2b及握持部2c。

工件w1通過輸送帶4而被搬送至圖1所示的取貨區(qū)域a1。機器人2操作主體部2a和手臂2b以使握持部2c位于取貨區(qū)域a1，并利用握持部2c來握持已送入至取貨區(qū)域a1中的工件w1，并堆積在托盤3上。在圖1的例中，機器人2將4個工件w1作為1層，堆積在托盤3上。

托盤3是裝載工件w1的承載平臺。托盤3被收納在收納部6a的下方或托盤3的行進方向的上游處，由此處向+x軸方向搬送，并配置于圖1所示的托盤3的位置(以下，有時稱為托盤配置位置)。

輸送帶4向+x軸方向搬送工件w1。通過輸送帶4搬送的工件w1被配置于取貨區(qū)域a1。

當(dāng)托盤3上裝載有規(guī)定層數(shù)的工件w1時，輸送帶5將托盤3向+x軸方向搬送。當(dāng)裝載有規(guī)定層數(shù)的工件w1的托盤3向+x軸方向被搬送后，下一(空的)托盤3會自收納部6a的下方或托盤3的行進方向的上游處送入至托盤配置位置。而且，機器人2會再次將工件w1堆積在空托盤3上。

在收納部6a中收納有襯紙。收納在收納部6a中的襯紙被多個吸附部6b所吸附。吸附有襯紙的多個吸附部6b例如通過馬達、即動力部6d沿著支持構(gòu)件6c向上方被抬起。向上方被抬起后的襯紙被機器人2的握持部(與圖1所示的握持部2c不同的握持部，在圖1中未附注標號)握持，并被載置在工件w1上。每當(dāng)裝載1層或特定層數(shù)的工件w1時，襯紙就會被載置在工件w1上。另外，載置有襯紙的工件w1的特定層數(shù)與通過輸送帶5搬送托盤3時的工件w1的規(guī)定層數(shù)不同(特定層數(shù)少于規(guī)定層數(shù))。

控制裝置7例如是具有中央處理器和內(nèi)存等的計算機，根據(jù)內(nèi)存所存儲的程序來控制校正裝置1的動作、機器人2的動作、輸送帶4,5的動作等。控制裝置7例如是控制盤。另外，控制裝置7可分割成多個構(gòu)成要素。例如，控制機器人2的控制裝置可具備機器人2，控制校正裝置1的控制裝置可具備校正裝置1。

對圖1的物流系統(tǒng)的概略動作進行說明。首先，空托盤3自收納部6a的下方被送出至托盤配置位置。

工件w1通過輸送帶4而被搬送至取貨區(qū)域a1。機器人2握持已被搬送至取貨區(qū)域a1中的工件w1，并堆積在托盤3上。

當(dāng)由機器人2堆積好1層工件w1時，校正裝置1會減小此層工件w1的間隙并進行校正。例如，在圖1的一例的情況下，當(dāng)在同一水平面上堆積有4個工件w1時，校正裝置1會推壓此4個工件w1的外周側(cè)面，以減小間隙并進行校正。每當(dāng)堆積1層工件w1時，校正裝置1會向上方移動，校正所堆積的層的工件w1。

機器人2在托盤3上堆積工件w1至規(guī)定層數(shù)。當(dāng)堆積有規(guī)定層數(shù)的工件w1時，托盤3通過輸送帶5向+x軸方向被搬送。而且，下一空托盤3自收納部6a的下方被送出至托盤配置位置。機器人2與校正裝置1反復(fù)進行上述工件w1的堆積動作與校正動作。

另外，每當(dāng)裝載有1層或特定層數(shù)的工件w1時，機器人2就會將收納在收納部6a中的襯紙載置在工件w1上。

圖2是校正裝置1的立體圖。如圖2所示，校正裝置1具有：基底構(gòu)件11a、11b；可動構(gòu)件12；校正構(gòu)件13a、13b、14a、14b、15a、15b及動力部m1～m7。在圖2中，示出了要堆積工件w1的堆積區(qū)域a11。

基底構(gòu)件11a、11b具有柱狀形狀?；讟?gòu)件11a、11b是以其長度方向與地面正交(包括大致正交，以下相同)的方式設(shè)置。在圖2的例中，基底構(gòu)件為2個，也可為1個或3個以上。

可動構(gòu)件12具有柱狀形狀?？蓜訕?gòu)件12以其長度方向與基底構(gòu)件11a、11b的長度方向正交的方式設(shè)置在基底構(gòu)件11a、11b上?？蓜訕?gòu)件12以可在由機器人2堆積的工件w1的堆積方向(z軸方向)上移動的方式設(shè)置在基底構(gòu)件11a、11b上。

校正構(gòu)件13a、13b具有柱狀形狀。校正構(gòu)件13a、13b以其方向與工件w1的堆積方向(z軸方向)正交且在工件w1的堆積區(qū)域a11的方向上延伸的方式設(shè)置在可動構(gòu)件12上。校正構(gòu)件13a、13b以可在彼此相對的方向(x軸方向)上移動的方式設(shè)置在可動構(gòu)件12上。

校正構(gòu)件14a、14b具有柱狀形狀。校正構(gòu)件14a、14b以在工件w1的堆積區(qū)域a11的方向上延伸且可在彼此相對的方向(y軸方向)上移動的方式設(shè)置在校正構(gòu)件13a上。

校正構(gòu)件15a、15b具有柱狀形狀。校正構(gòu)件15a、15b以在工件w1的堆積區(qū)域a11的方向上延伸且可在彼此相對的方向(y軸方向)上移動的方式設(shè)置在校正構(gòu)件13b上。

校正構(gòu)件13a、13b、連結(jié)至校正構(gòu)件13a上的校正構(gòu)件14a、14b、以及連結(jié)至校正構(gòu)件13b上的校正構(gòu)件15a、15b位于同一平面上(包含大致同一平面，以下相同)。

動力部m1～m7例如是馬達。動力部m1使可動構(gòu)件12在垂直方向上(包含大致垂直，以下相同)移動。

動力部m2使校正構(gòu)件13a在±x軸方向上移動。動力部m3使校正構(gòu)件13b在±x軸方向上移動。由此，校正構(gòu)件13a、13b可在±x軸方向上對堆積區(qū)域a11中已堆積的工件w1進行校正。

動力部m4以可動構(gòu)件12與校正構(gòu)件13a的連結(jié)部分為支點將校正構(gòu)件13a向上方抬起。動力部m5以可動構(gòu)件12與校正構(gòu)件13b的連結(jié)部分為支點將校正構(gòu)件13b向上方抬起。由此，校正構(gòu)件13a、13b的長度方向朝向z軸方向(參照圖11)。

動力部m6使校正構(gòu)件14a、14b連動地在±y軸方向上移動。由此，校正構(gòu)件14a、14b可在±y軸方向上對已堆積在堆積區(qū)域a11的工件w1進行校正。

動力部m7使校正構(gòu)件15a、15b連動地在±y軸方向上移動。由此，校正構(gòu)件15a、15b可在±y軸方向上對已堆積在堆積區(qū)域a11的工件w1進行校正。

圖3是表示工件被校正前的狀態(tài)的圖。在圖3中，示出了自+z軸方向朝向-z軸方向觀察第2圖的校正裝置1時的一部分。在圖3中，對與圖2相同的組件附注相同標號。另外，在圖3中，簡化圖示出圖2的校正裝置1的形狀等。

如圖3所示，由于要確保機器人2的握持部2c的厚度和握持部2c的開閉動作區(qū)域以及為了吸收工件w11～w14的尺寸公差，因此，工件w11～w14以相鄰工件彼此具有間隙的狀態(tài)直接被堆積起來。

圖4是表示工件被校正后的狀態(tài)的圖。在圖4中，對與圖3相同的組件附注相同標號。

當(dāng)堆積起1層工件w11～w14時，校正裝置1則對所堆積起來的1層工件w11～w14進行校正。例如，校正裝置1使校正構(gòu)件13a、13b在x軸方向上移動，以消除工件w11與工件w13之間的間隙以及工件w12與工件w14之間的間隙。另外，校正裝置1使校正構(gòu)件14a、14b與校正構(gòu)件15a、15b在y軸方向上移動，以消除工件w11與工件w12之間的間隙以及工件w13與工件w14之間的間隙。

如此，由于校正裝置1減小工件之間的間隙，因而堆積起來的工件較為穩(wěn)定。另外，由于工件穩(wěn)定，因而襯紙也可穩(wěn)定地載置在工件上。另外，可減少襯紙張數(shù)，進一步，有時也可不使用襯紙。

圖5是說明可動構(gòu)件12在工件的堆積方向上移動的圖。在圖5中，示出了自-x軸方向朝向+x軸方向觀察第2圖的校正裝置1時的一部分。在圖5中，對與圖2相同的組件附注相同標號。另外，在圖5中，簡化圖示出圖2的校正裝置1的形狀等。

當(dāng)由機器人2堆積1層工件(例如，在圖1的一例中，在同一水平面上堆積4個工件w1)時，校正裝置1則對所堆積起來的工件進行校正。例如，如圖5所示，當(dāng)在工件w21、w22和位于該工件w21、w22的紙面內(nèi)側(cè)的兩個工件的上部堆積工件w23、w24和位于該工件w23、w24的紙面內(nèi)側(cè)的兩個工件時，校正裝置1則對所堆積起來的4個工件(最上層的工件)進行校正。

校正裝置1在校正最上層的工件時移動可動構(gòu)件12以使校正構(gòu)件13a、13b位于(重疊)最上層的工件的側(cè)面以及其下一層工件的側(cè)面。例如，如圖5所示，校正裝置1移動可動構(gòu)件12，使校正構(gòu)件13a位于最上層的工件w23、w24的側(cè)面、與其下一層工件w21、w22的側(cè)面。

也就是說，校正裝置1使校正構(gòu)件13a、13b、校正構(gòu)件14a、14b及校正構(gòu)件15a、15b抵接最上層的工件的側(cè)面及其下一層工件的側(cè)面來校正工件。由此，工件在托盤3上沿著垂直方向?qū)R堆積。

圖6是說明可動構(gòu)件12在工件的堆積方向上移動的另一個圖。在圖6中，對與圖5相同的組件附注相同標號。

當(dāng)通過校正裝置1使最上層的工件被校正后，機器人2會在最上層的工件的上方堆積下一層工件。例如，如第6圖所示，機器人2在工件w24的工件的上方堆積工件w25。

校正裝置1在校正最上層的工件之后，在由機器人2在最上層的工件的上方堆積下一層工件的期間內(nèi)使可動構(gòu)件12向上方移動。例如，校正裝置1在機器人2在最上層的工件w23、w24的上部堆積下一層工件的期間內(nèi)使可動構(gòu)件12向上方移動并待機，以使位于工件w23、w24的側(cè)面與工件w21、w22的側(cè)面之間的校正構(gòu)件13a(例如，圖5所示的狀態(tài)下的校正構(gòu)件13a)位于工件w23、w24的上表面附近。更具體而言，校正裝置1使可動構(gòu)件12移動至上方并待機，以使校正構(gòu)件13a的箭頭a21所示的中心線位于比工件w24的一半高度更偏上方。另外，校正裝置1使可動構(gòu)件12移動至上方并待機，以使校正構(gòu)件13a的上表面位于比工件w23、w24的上表面更偏下側(cè)。

由此，可減小可動構(gòu)件12校正下一層工件時的移動時間。例如，可動構(gòu)件12的移動距離可為圖6的箭頭a22所示的距離，因而校正下一層工件時可動構(gòu)件12的移動時間得以減小。而且，機器人2可在托盤3上快速堆積規(guī)定層數(shù)的工件。

另外，如上所述，校正構(gòu)件13a、13b、14a、14b、15a、15b位于同一平面上，這些校正構(gòu)件的上表面被配置在比工件w23、w24的上表面更偏下側(cè)。由此，機器人2可在不干擾校正構(gòu)件13a、13b、14a、14b、15a、15b的情況下，在最上層的工件的上方堆積下一層工件。另外，機器人2無需用以避免干擾校正裝置1的回避動作和等待時間。

圖7是說明校正構(gòu)件14b、15b的端部的圖。在圖7中，示出了自+y軸方向朝向-y軸方向觀察第2圖的校正裝置1時的一部分。在圖7中，對與圖2相同的組件附注相同標號。另外，在圖7中，簡化圖示出圖2的校正裝置1的形狀等。

校正構(gòu)件14b與校正構(gòu)件15b的端部可相互交叉(重疊)。例如，如圖7(a)所示，校正構(gòu)件14b在與校正構(gòu)件15b相對一側(cè)的端部具有爪部14ba、14bb。校正構(gòu)件15b在與校正構(gòu)件14b相對一側(cè)的端部具有爪部15ba、15bb。而且，如圖7(b)所示，校正構(gòu)件14b的爪部14ba、14bb與校正構(gòu)件15b的爪部15ba、15bb可相互交叉。

另外，雖然圖7未有圖示，但校正構(gòu)件14a也具有與校正構(gòu)件14相同的爪部。校正構(gòu)件15a也具有與校正構(gòu)件15相同的爪部。

另外，校正構(gòu)件14a、14b與校正構(gòu)件15a、15b的端部的形狀并不限于圖7所示的爪部的形狀。也就是說，校正構(gòu)件14a、14b與校正構(gòu)件15a、15b的端部只要構(gòu)成為彼此靠近時可相互交叉即可。例如，雖然在圖7(a)的一例中，校正構(gòu)件14b與校正構(gòu)件15b分別具有2個爪部14ba、14bb與爪部15ba、15bb，但校正構(gòu)件14b也可僅具有爪部14ba，校正構(gòu)件15b也可僅具有爪部15ba。

圖8是說明工件較小的情況下的校正動作的圖。在圖8中，對與圖4相同的組件附注相同標號。圖8所示的工件w31～w34在x軸方向上的尺寸較小。例如，使圖8所示的工件w31在x軸方向上的長度與工件w33在x軸方向上的長度之和小于校正構(gòu)件14a在x軸方向上的長度與校正構(gòu)件15a在x軸方向上的長度之和。

如圖7中已說明，校正構(gòu)件14a、14b與校正構(gòu)件15a、15b構(gòu)成為在彼此相對的端部可相互交叉。因此，即便工件w31～w34在x軸方向上的尺寸較小，如圖8所示，校正裝置1仍可通過使校正構(gòu)件14a、14b的端部(爪部)與校正構(gòu)件15a、15b的端部(爪部)相互交叉來校正工件w31～w34。

也就是說，即便排列在x軸方向上的工件在x軸方向上的長度之和(例如，工件w31、w33在x軸方向上的長度)小于校正構(gòu)件14a、14b與校正構(gòu)件15a、15b在x軸方向上的長度之和，校正裝置1仍可通過使校正構(gòu)件14a、14b與校正構(gòu)件15a、15b的端部相互交叉來適當(dāng)?shù)匦Ｕぜ?/p>

圖9是說明堆積起來的工件的外周側(cè)面非四邊形的情況下的校正動作的圖。在圖9中，對與圖4相同的組件附注相同標號。

若是圖4和圖8中說明的校正動作，工件的外周側(cè)面為四邊形。校正裝置1通過具備6個校正構(gòu)件13a、13b、14a、14b、15a、15b，即便是工件的外周側(cè)面不是四邊形，也可校正工件。例如，即便如圖9所示，工件w41～w46的外周側(cè)面為八面的情況，校正裝置1也可適當(dāng)?shù)匦Ｕぜ41～w46。

如此，校正裝置1具備6個校正構(gòu)件，由于可利用各個校正構(gòu)件來推壓工件的外周的6個側(cè)面，因而也可對外周側(cè)面不是四邊形的工件進行校正。

圖10是說明工件在托盤上的校正位置的圖。在圖10中，示出了圖4的右半部分。在圖10中，對與圖4相同的組件附注相同標號。另外，在圖10中，示出了托盤3與裝載在托盤3上的工件w51～w53。

校正裝置1具有用以在y軸方向上校正工件w51～w53的兩個校正構(gòu)件15a、15b。因此，校正裝置1可自箭頭a31a與箭頭a31b的兩個方向校正工件w51～w53。由此，校正裝置1可在y軸方向上在托盤3上的任意位置校正工件w51～w53。

例如，校正裝置1可在托盤3在y軸方向上的中央部校正工件w51～w53?；蛘?，校正裝置1可在靠近托盤3的邊3a一側(cè)校正工件w51～w53?；蛘?，校正裝置1可在靠近托盤3的邊3b一側(cè)校正工件w51～w53。

另外，圖10未示出的校正構(gòu)件14a、14b也可同樣地在y軸方向上在托盤3上的任意位置處校正工件。另外，校正構(gòu)件13a、13b也可同樣地在x軸方向上在托盤3上的任意位置處校正工件。

圖11是說明托盤3上堆積有規(guī)定層數(shù)的工件時校正裝置的動作的圖。在圖11中，對與圖2相同的組件附注相同標號。

如圖2中已說明，圖11所示的校正構(gòu)件13a、13b在動力部m4、m5的作用下以其長度方向與工件的堆積方向平行(包含大致平行，以下相同)的方式被抬起。當(dāng)托盤3上堆積有規(guī)定層數(shù)的工件時，校正構(gòu)件13a、13b以其長度方向與工件的堆積方向平行的方式被抬起。而且，堆積有規(guī)定層數(shù)的工件的托盤3被輸送帶5移動至其他地方。由此，當(dāng)裝載有規(guī)定層數(shù)的工件時，托盤3會被輸送帶5搬送走，而不會干擾校正裝置1。

在與搬送托盤3同時(包含大致同時，以下相同)，可動構(gòu)件12向下方移動至以下所說明的特定位置。當(dāng)可動構(gòu)件12向下方移動至以下所說明的特定位置、且空托盤3配置在托盤配置位置時，校正構(gòu)件13a、13b以其長度方向朝向工件的堆積區(qū)域a11的方向(y軸方向)的方式下降。

如此，在托盤3被搬送的期間(工件移動至其他區(qū)域的期間)內(nèi)，可動構(gòu)件12向下方移動。由此，工件被堆積至下一托盤3上的起始時間得以減小。另外，當(dāng)空托盤3被配置在托盤配置位置后，校正構(gòu)件13a、13b以其長度方向朝向y軸方向的方式下降。由此，校正構(gòu)件13a、13b不會干擾要被搬送至托盤配置位置的空托盤3。

對可動構(gòu)件12的特定位置進行說明?？蓜訕?gòu)件12的特定位置是指，當(dāng)校正構(gòu)件13a、13b的長度方向朝向y軸方向下降時，校正構(gòu)件13a、13b、14a、14b、15a、15b的上表面處于比已被配置在托盤配置位置上的空托盤3的上表面更偏下側(cè)的位置處。由此，在已被配置在托盤配置位置上的空托盤3的上方，不存在會妨礙堆積第1層工件的機器人2的動作的區(qū)域(空間)。因此，機器人2可在不做無用動作(例如，當(dāng)在空托盤3的上方存在校正構(gòu)件時，回避該校正構(gòu)件的動作)的情況下堆積工件。

圖12是表示物流系統(tǒng)的動作例的流程圖。物流系統(tǒng)反復(fù)執(zhí)行圖12所示的流程圖的動作。

首先，控制裝置7將空托盤3搬送至托盤配置位置(步驟s1)。例如，控制裝置7將空托盤搬送至圖1所示的托盤3的位置。

接著，控制裝置7使校正裝置1的向垂直方向抬起的校正構(gòu)件13a、13b向水平方向下降(步驟s2)。

接著，控制裝置7，通過輸送帶4將工件搬送至取貨區(qū)域a1，并利用機器人2將已搬送至取貨區(qū)域a1的工件在托盤3上堆積1層(步驟s3)。例如，如第1圖所示，控制裝置7在同一水平面上堆積4個工件w1。

接著，控制裝置7通過校正裝置1對在步驟s3中堆積的1層工件進行校正(步驟s4)。例如，如圖3和圖4所示，控制裝置7通過校正裝置1來減小工件之間的間隙。

接著，控制裝置7通過機器人2在已于步驟s4中校正后的工件上堆積下一層工件(步驟s5a)。

另外，與在步驟s5a中的處理同時，控制裝置7使可動構(gòu)件12上升，以使校正裝置1的校正構(gòu)件13a、13b位于最上層的工件的上表面附近(步驟s5b)。例如，如圖5和圖6所示，控制裝置7使可動構(gòu)件12上升。

接著，控制裝置7判斷托盤3上的工件是否為規(guī)定層數(shù)(步驟s6)。當(dāng)判斷出托盤3上的工件尚未達到規(guī)定層數(shù)時(步驟s6中，“否”)，控制裝置7將處理移動至步驟s4。當(dāng)判斷出托盤3上的工件已達到規(guī)定層數(shù)時(步驟s6中，“是”)，控制裝置7將處理移動至步驟s7。

在步驟s6中判斷出托盤3上的工件已達到規(guī)定層數(shù)時(步驟s6中，“是”)，控制裝置1對上述規(guī)定層數(shù)的工件進行校正(步驟s7)。

接著，控制裝置7使校正構(gòu)件13a、13b向垂直方向抬起(步驟s8)。例如，如圖11所示，控制裝置7使校正構(gòu)件13a、13b向垂直方向抬起。

接著，控制裝置7通過輸送帶5將裝載有規(guī)定層數(shù)的工件的托盤3搬出(步驟s9a)。例如，控制裝置7將托盤3向第1圖的+x軸方向搬出。

另外，與在步驟s9a中的處理同時，控制裝置7使校正裝置1的可動構(gòu)件12向下方移動(步驟s9b)。例如，控制裝置7在保持將校正裝置1的校正構(gòu)件13a、13b向垂直方向抬起的狀態(tài)下使可動構(gòu)件12向下方移動至上述特定位置。

控制裝置7結(jié)束上述流程圖中的處理，再次執(zhí)行步驟s1的處理。

另外，控制裝置7也可同時將堆積有工件的托盤3搬出(步驟s9a的處理)以及將空托盤3搬入至托盤配置位置(步驟s1的處理)。

另外，雖然圖12未圖示，但每當(dāng)裝載1層或特定層數(shù)的工件w1時，控制裝置7會由機器人2將收納在收納部6a中的襯紙載置在工件w1上。

如上所述，校正裝置1具有：基底構(gòu)件11a、11b；可動構(gòu)件12，其以可在由機器人2堆積的工件的堆積方向上移動的方式設(shè)置在基底構(gòu)件11a、11b上。另外，校正裝置1具有校正構(gòu)件13a、13b，該校正構(gòu)件13a、13b以在工件的堆積區(qū)域a11的方向上延伸且可在彼此相對的方向上移動的方式設(shè)置在可動構(gòu)件12上。而且，校正裝置1具有：校正構(gòu)件14a、14b，其以在工件的堆積區(qū)域a11的方向上延伸且可在彼此相對的方向上移動的方式設(shè)置在校正構(gòu)件13a上；以及校正構(gòu)件15a、15b，其以在工件的堆積區(qū)域a11的方向上延伸且可在彼此相對的方向上移動的方式設(shè)置在校正構(gòu)件13b上。由此，校正裝置1可減小由機器人2堆積的工件之間的間隙。另外，由于工件被減小間隙地堆積在托盤3上，因此可穩(wěn)定地搬出托盤3。

另外，在以上說明中，校正構(gòu)件14b、15b相對于校正構(gòu)件13a、13b移動，但也可相對于校正構(gòu)件13a、13b固定。也就是說，也可為僅校正構(gòu)件14a、15a相對于校正構(gòu)件13a、13b移動。此時，校正構(gòu)件14b、15b也可不在同一直線上(例如，校正構(gòu)件14b相對于可動構(gòu)件12的距離與校正構(gòu)件15b相對于可動構(gòu)件12的距離也可不同)。由此，校正裝置1也可減小由機器人2堆積的工件之間的間隙。校正構(gòu)件14a、15a也可與前述同樣，相對于校正構(gòu)件13a、13b固定。另外，校正構(gòu)件13a、13b也可與前述同樣，其中一個相對于可動構(gòu)件12固定。如此，通過固定相對的校正構(gòu)件中的一個，可降低校正裝置1的成本。

另外，將工件堆積在托盤上的方法并不限于圖示的例子。例如，機器人2在托盤3上將每四個工件作為一組以每次向規(guī)定方向(順時針或逆時針方向)旋轉(zhuǎn)90度的方式來堆積工件，校正裝置1可校正該工件。

另外，校正構(gòu)件14a、14b連動地在±y軸方向上移動，但也可獨立地移動。另外，校正構(gòu)件15a、15b連動地在±y軸方向上移動，但也可獨立地移動。

另外，當(dāng)不使用校正裝置1時，也可使校正裝置1成為第11圖所示的形態(tài)。由此，可避免校正裝置1妨礙機器人2堆積工件。

以上，通過實施方式說明了本發(fā)明，但本發(fā)明的技術(shù)范圍并不限于上述實施方式所記載的范圍。所屬技術(shù)領(lǐng)域的人員當(dāng)然可對上述實施方式施加各種變更或改良。由權(quán)利要求書的記載范圍可知，上述各種變更或改良的實施方式也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

另外，上述流程圖中的各處理單元是為了便于理解物流系統(tǒng)的處理而根據(jù)主要的處理內(nèi)容進行分割而成的。處理單元的分割方法和名稱并不對本發(fā)明構(gòu)成限定?？筛鶕?jù)處理內(nèi)容將物流系統(tǒng)的處理進一步分割成更多的處理單元。另外，也可以將1個處理單元進一步分割使其包含更多的處理。

標號說明

1校正裝置；2機器人；2a主體部；2b手臂；2c握持部；3托盤；4、5輸送帶；6a收納部；6b吸附部；6c支持構(gòu)件；7控制裝置；w1工件；a1取貨區(qū)域；11a、11b基底構(gòu)件；12可動構(gòu)件；13a、13b、14a、14b、15a、15b校正構(gòu)件；m1、m2、m3、m4、m5、m6、m7動力部；a11堆積區(qū)域；14ba、14bb、15ba、15bb爪部。