專利名稱：對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置和方法、電氣電路制造系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于對電路基板進(jìn)行作業(yè)結(jié)果檢查的檢查裝置、檢查方法、檢查用程序，并且，涉及包括這些檢查裝置構(gòu)成的電氣電路制造系統(tǒng)、電氣電路制造方法、以及電氣電路制造用程序。
(1)一種對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，檢查對電路基板進(jìn)行了的對電路基板作業(yè)結(jié)果，
包括進(jìn)行檢查作業(yè)的檢查作業(yè)裝置，和具備按照決定的作業(yè)順序使其檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的作業(yè)控制部的檢查控制裝置，該檢查控制裝置包括，根據(jù)對電路基板進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板檢查作業(yè)的檢查順序的作業(yè)順序決定部。
即，本項(xiàng)所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，根據(jù)進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的條件、結(jié)果等，可以改變檢查其結(jié)果的檢查作業(yè)，例如，按照本項(xiàng)所述的檢查裝置，通過選定檢查對象、決定檢查順序點(diǎn)等，可以改變作業(yè)順序，實(shí)現(xiàn)有效的檢查作業(yè)。并且，因?yàn)閷γ總€(gè)電路基板都可以決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序，所以能夠進(jìn)行柔性的檢查作業(yè)。以下項(xiàng)目中說明有關(guān)具體的方案，例如，對電路基板作業(yè)、其作業(yè)中對電路基板信息、決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序的內(nèi)容等。
(2)如(1)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述對電路基板作業(yè)是將電氣零件安裝到電路基板上的電氣零件安裝作業(yè)，檢查通過該電氣零件安裝作業(yè)安裝后的電氣零件的安裝結(jié)果的。
對本發(fā)明的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置而言，不是限定于成為對象的電路基板作業(yè)的種類。例如，安裝電氣零件的電氣零件安裝作業(yè)、印刷膏狀焊料等的焊料涂復(fù)作業(yè)、涂復(fù)粘合劑的粘合劑涂復(fù)作業(yè)等各種對電路基板作業(yè)構(gòu)成檢查對象。其中，就檢查電氣零件安裝作業(yè)結(jié)果的裝置，即零件安裝結(jié)果檢查裝置來說，如上述，由于構(gòu)成檢查對象的電氣零件數(shù)增大等，其檢查作業(yè)的負(fù)擔(dān)很大，應(yīng)用本發(fā)明檢查裝置的效果就大。并且，安裝作業(yè)，如以后說明的那樣，因吸附差錯(cuò)等的恢復(fù)等，即使是相同電氣零件，吸附嘴等作業(yè)器具每個(gè)電路基板不同等，每個(gè)電路基板的安裝條件往往不恒定。這樣的情況下，若是可根據(jù)對基板作業(yè)信息改變檢查順序的本發(fā)明檢查裝置，就可以柔性地對應(yīng)，在這個(gè)方面也能進(jìn)行有效的檢查作業(yè)?？紤]到這一點(diǎn)，以下各項(xiàng)說明以檢查零件安裝作業(yè)結(jié)果的檢查裝置為中心來進(jìn)行。
就作為本項(xiàng)所述的零件安裝結(jié)果檢查裝置的方案而言，本檢查裝置檢查電氣零件安裝作業(yè)的結(jié)果。具體點(diǎn)說，進(jìn)行有關(guān)安裝的零件姿態(tài)，例如安裝位置偏差等檢查。檢查作業(yè)，例如，利用可給電路基板表面攝像的攝像裝置(包括把CCD攝像器、行檢測器等作為攝像裝置)，給安裝的電氣零件攝像，通過圖像處理裝置，處理因該攝像得到的圖像數(shù)據(jù)，取得該電氣零件對電路基板的安裝位置偏差量。這時(shí)，檢查裝置構(gòu)成包括檢查作業(yè)裝置和具有控制該檢查作業(yè)裝置等功能的檢查控制裝置。而且，檢查作業(yè)裝置構(gòu)成包括固定待檢查電路基板的基板固定裝置、上述攝像裝置、及沿與電路基板表面平行的面使該攝像裝置和電路基板相對移動(dòng)的攝像移動(dòng)裝置等。檢查控制裝置包括按照決定的作業(yè)順序使其檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的作業(yè)控制部，進(jìn)而，包括決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定部。該作業(yè)順序決定部，按以哪種順序進(jìn)行安裝的電氣零件中的哪個(gè)電氣零件這個(gè)內(nèi)容決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序。并且，作業(yè)順序決定部，按照對電路基板進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定其作業(yè)順序。這里所述的對基板作業(yè)信息包括例如有關(guān)不能安裝的電氣零件的信息等的安裝結(jié)果信息、有關(guān)實(shí)際進(jìn)行安裝的吸附嘴的信息、有關(guān)對電氣零件攝影校正其姿態(tài)位置時(shí)的校正量的信息等的安裝條件信息等。至于更具體的作業(yè)順序決定方法，后面項(xiàng)目中詳細(xì)說明。
另外，簡單點(diǎn)說明，但在檢查膏狀焊料涂復(fù)作業(yè)結(jié)果的形態(tài)的裝置時(shí)，例如，通過使包括上述這樣的攝像裝置等的檢查作業(yè)裝置動(dòng)作，檢查絲網(wǎng)印刷后的膏狀焊料印刷圖形距預(yù)定圖形的偏移量、印刷圖形缺陷等。這時(shí)，例如，橡皮滾的擠壓力、橡皮滾的移動(dòng)速度、圖形各部分的寬度尺寸等各種涂復(fù)條件信息都成為涂復(fù)作業(yè)中的對基板作業(yè)信息，按照這些信息，就可選定待檢查的印刷圖形的檢查部分，決定作業(yè)順序。并且，在檢查粘合劑涂復(fù)作業(yè)結(jié)果形態(tài)的裝置時(shí)，例如，通過使包括上述這樣的攝像裝置等的檢查作業(yè)裝置等動(dòng)作，檢查超出涂復(fù)處的粘合劑設(shè)定區(qū)域的涂復(fù)面積、涂復(fù)量等。這時(shí)，進(jìn)行用螺旋泵將粘合劑從涂復(fù)嘴擠出這樣的作業(yè)時(shí)，在某涂復(fù)處涂復(fù)的涂復(fù)嘴直徑、螺旋的轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)速度等各種涂復(fù)條件信息成為涂復(fù)作業(yè)中的對基板作業(yè)信息，按照這些信息，就可選定進(jìn)行檢查處所的選定等，決定作業(yè)順序。
另外，進(jìn)而，本發(fā)明的檢查裝置中，沒有特別限定成為作業(yè)對象的對電路基板作業(yè)的作業(yè)數(shù)，可以把用通過多個(gè)對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置進(jìn)行的多個(gè)對電路基板作業(yè)作為對象。并且，不僅限定于上述各種對電路基板作業(yè)中的一種作業(yè)。也可以是，例如同時(shí)檢查膏狀焊料涂復(fù)作業(yè)和粘合劑涂復(fù)作業(yè)的兩者作業(yè)結(jié)果這樣形態(tài)的裝置就可以。并且，檢查膏狀焊料涂復(fù)作業(yè)和一部分電氣零件安裝作業(yè)的兩者作業(yè)結(jié)果這樣形態(tài)的裝置也行。
(3)如(1)項(xiàng)或(2)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述作業(yè)順序決定部，進(jìn)而根據(jù)有關(guān)上述對電路基板作業(yè)的履歷信息，決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序。
過去作業(yè)不良有哪樣的傾向、或哪些時(shí)間作業(yè)的履歷信息，通過檢查作業(yè)變成有用的信息。例如，按不良率高的作業(yè)條件作業(yè)的結(jié)果，是作業(yè)不良的可能性高，并且，即使在超過使用界限使用超過使用界限的作業(yè)器具進(jìn)行作業(yè)這樣的場合，也存在其作業(yè)成了不良的擔(dān)心。如果重點(diǎn)地檢查進(jìn)行這樣的對電路基板作業(yè)的作業(yè)對象等，就能進(jìn)行很有效的檢查作業(yè)。具體的方案，在以后項(xiàng)中說明，但對于本項(xiàng)的履歷信息來說，可以包括多種多樣的信息。例如，可以包括進(jìn)行對電路基板作業(yè)的對基板作業(yè)裝置的全部不良率、對同一或類似電路基板的同一或類似作業(yè)的不良分析結(jié)果、每種作業(yè)對象的不良累計(jì)、依賴溫度、濕度等環(huán)境參數(shù)的不良發(fā)生頻度等種種信息。而且，采用與包括對進(jìn)行檢查的電路基板進(jìn)行作業(yè)的條件信息的對基板作業(yè)信息關(guān)聯(lián)，推測其電路基板作業(yè)結(jié)果，通過決定檢查作業(yè)順序，可以進(jìn)行更有效的檢查作業(yè)。
(4)，如(3)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，檢查用具備一個(gè)以上作業(yè)器具的對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的結(jié)果的裝置，上述履歷信息包括有關(guān)起因于上述作業(yè)器具的作業(yè)不良的器具不良履歷信息和有關(guān)上述作業(yè)器具使用狀況的器具使用履歷信息的至少一方，上述對基板作業(yè)信息包括有關(guān)執(zhí)行上述對電路基板作業(yè)的上述作業(yè)器具的執(zhí)行器具信息，上述作業(yè)順序決定部，根據(jù)上述器具不良履歷信息與上述器具使用履歷信息的至少一方和上述執(zhí)行器具信息，決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序。
本項(xiàng)所述的方案是上述(3)項(xiàng)所述方案更具體化的方案。若提起作為對電路基板作業(yè)的電氣零件安裝作業(yè)，例如，其作業(yè)，用對基板作業(yè)裝置的一種電氣零件安裝裝置進(jìn)行，該安裝裝置中使用吸附嘴、設(shè)置吸附嘴的安裝頭、電氣零件供給裝置中的各電氣零件的零件送料器等各種作業(yè)器具進(jìn)行安裝作業(yè)。有關(guān)這樣的作業(yè)器具的履歷信息表示電氣零件安裝裝置的過去或現(xiàn)在的狀態(tài)，是能預(yù)測將來狀態(tài)的寶貴信息。使作業(yè)器具履歷信息、和包括實(shí)際哪個(gè)作業(yè)對象用哪個(gè)器具進(jìn)行的信息的執(zhí)行器具信息，即，用哪個(gè)安裝位置的哪種電氣零件的哪個(gè)吸附嘴等進(jìn)行的這種信息關(guān)聯(lián)，根據(jù)這些信息決定檢查作業(yè)的順序是合理的檢查方法。器具不良履歷信息，例如，相當(dāng)于各個(gè)吸附嘴的安裝位置偏差不良率、特定吸附頭連續(xù)進(jìn)行安裝不良作業(yè)時(shí)的次數(shù)、按配置場所等將零零件送料器分組時(shí)的每個(gè)送料器組的吸附失誤率等各式各樣信息。并且，器具使用履歷信息，例如，相當(dāng)于特定吸附嘴調(diào)換后的安裝次數(shù)、安裝頭定期調(diào)整后至今的運(yùn)作時(shí)間、每個(gè)零零件送料器使用開始以來的作業(yè)時(shí)間累計(jì)等各式各樣的信息。
另外，在焊料涂復(fù)裝置(絲網(wǎng)印刷機(jī)等)、粘結(jié)劑涂復(fù)裝置(調(diào)合器等)等中，橡波滾、涂復(fù)嘴等相當(dāng)于本項(xiàng)稱謂的各自作業(yè)器具，關(guān)于橡皮滾、涂復(fù)嘴等的不良履歷信息、器具使用履歷信息，相當(dāng)于器具不良履歷信息、器具使用履歷信息。并且，使用這些橡皮滾、涂復(fù)嘴等怎樣執(zhí)行各自作用的這種信息相當(dāng)于執(zhí)行器具信息。
(5)如(1)到(4)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述對基板作業(yè)信息，包括上述對電路基板作業(yè)中有關(guān)不進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)對象，即不作業(yè)對象的不作業(yè)對象信息，上述作業(yè)順序決定部，根據(jù)上述不作業(yè)對象信息，包括從檢查對象中除去上述不作業(yè)對象的檢查對象除外部。
如連不作業(yè)的作業(yè)對象也作為檢查對象，其檢查作業(yè)就包含時(shí)間的損失。若從檢查對象中除去不作業(yè)對象，檢查時(shí)間短，可以實(shí)現(xiàn)有效的檢查作業(yè)。不作業(yè)對象信息是一種作業(yè)結(jié)果信息。對電路基板作業(yè)為安裝作業(yè)的場合，不安裝的電氣零件及其安裝的預(yù)定安裝地點(diǎn)都變成不作業(yè)對象即不安裝對象，其有關(guān)信息是不安裝信息。
(6)如(1)到(5)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述作業(yè)順序決定部，包括選定上述對電路基板作業(yè)的作業(yè)對象之中至少作業(yè)不良的可能性高的作業(yè)對象的不良可能性作業(yè)對象為檢查對象的不良可能性對象選定部。
例如，按照對電路基板作業(yè)的作業(yè)條件等，有時(shí)可以料想進(jìn)行的作業(yè)為作業(yè)不良的可能性變高。并且，例如，采用電氣零件安裝作業(yè)為例，往往因?yàn)殡姎饬慵蠛芨叩陌惭b精度，這樣的場合作業(yè)不良發(fā)生的可能性變高。那樣的場合下，如果把成為作業(yè)不良的可能性高的作業(yè)對象作為檢查對象的話，就能夠有效地發(fā)現(xiàn)作業(yè)不良。作業(yè)不良的本項(xiàng)中所述的方案也可以只是把不良可能性作業(yè)對象作為檢查對象的方案。這時(shí)，檢查對象少，具有可以短時(shí)間結(jié)束檢查作業(yè)的優(yōu)點(diǎn)。關(guān)于選定不良可能性對象的具體方案，在以下的項(xiàng)里說明。
(7)如(6)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述對基板作業(yè)信息，包括上述電路基板作業(yè)中有關(guān)重新作業(yè)的作業(yè)對象的再作業(yè)對象的再作業(yè)對象作業(yè)信息，上述不良可能性對象選定部，根據(jù)上述再作業(yè)對象信息，認(rèn)定上述再作業(yè)對象為上述不良可能性對象。
例如，對電路基板作業(yè)在電氣零件安裝作業(yè)的場合安裝失敗時(shí)(例如，吸附失誤等時(shí))，安裝裝置自動(dòng)地進(jìn)行恢復(fù)，再安裝。這樣的場合，先前安裝作業(yè)中，由于當(dāng)然含有引起作業(yè)失誤的原因，后面的恢復(fù)作業(yè)中成為安裝不良的可能性很高。以此類推，即使任何的對電路基板作業(yè)，再作業(yè)的作業(yè)對象成為作業(yè)不良的可能性也很高，把這樣的再作業(yè)對象看作不良可能性對象并將其選為檢查對象的本項(xiàng)所述的方案，就能夠進(jìn)行高效的檢查作業(yè)。
(8)如(6)項(xiàng)或(7)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述作業(yè)順序決定部，進(jìn)而根據(jù)有關(guān)上述對電路基板作業(yè)的履歷信息，決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序，上述不良可能性對象選定部，根據(jù)上述履歷信息認(rèn)定上述不良可能性作業(yè)對象。
本項(xiàng)所述的方案，根據(jù)上述的履歷信息，決定作業(yè)順序。如前所述，履歷信息是用于預(yù)測作業(yè)不良的寶貴信息，依靠該信息，可以有效地認(rèn)定不良可能性對象。至于履歷信息，前面一項(xiàng)中已說明，所以這里的說明省略。并且，更具體的方案，在以下的項(xiàng)里表達(dá)。
(9)如(8)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查用具備一個(gè)以上作業(yè)器具的對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的結(jié)果，上述履歷信息包括有關(guān)起因于上述作業(yè)器具的作業(yè)不良的器具不良履歷信息和有關(guān)上述作業(yè)器具使用狀況的器具使用履歷信息的至少一方，上述對基板作業(yè)信息包括有關(guān)執(zhí)行上述對電路基板作業(yè)的上述作業(yè)器具的執(zhí)行器具信息，上述不良可能性對象選定部，根據(jù)上述器具不良履歷信息與上述器具使用履歷信息的至少一方和上述執(zhí)行器具信息，認(rèn)定上述不良可能性作業(yè)對象。
如前面所述，履歷信息中器具不良履歷信息、器具使用履歷信息也是寶貴信息，根據(jù)這些信息和執(zhí)行器具信息認(rèn)定不良可能性對象部的話，可以更準(zhǔn)確地認(rèn)定不良可能性對象部。采用對電路基板作業(yè)為電氣零件安裝作業(yè)的場合為例，例如，選定用作業(yè)不良率高的吸附嘴進(jìn)行安裝對象為檢查對象，并把從所用時(shí)間長的零零件送料器供給的電氣零件選為檢查對象的這種選定方式，相當(dāng)于本項(xiàng)所述的方案。
(10)如(6)到(9)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置上述作業(yè)順序決定部，包括追加選定除上述不良可能性作業(yè)對象以外的作業(yè)對象中幾個(gè)作為檢查對象的追加對象選定部的。
如前面說明，僅選定不良可能性作業(yè)對象為檢查對象進(jìn)行作業(yè)的場合，因?yàn)闄z查對象少，有迅速進(jìn)行檢查的優(yōu)點(diǎn)。本項(xiàng)所述的方案，追加其它作業(yè)對象為檢查對象，可以進(jìn)行充實(shí)的檢查作業(yè)。追加對象不特別限定與其追加數(shù)、追加順序等有關(guān)的選定方式，而是可以任意選定。例如，可以隨機(jī)選定一個(gè)以上的作業(yè)對象、按照預(yù)定的順序選定固定數(shù)的作業(yè)對象、并按某種基準(zhǔn)把全部作業(yè)對象分成幾個(gè)組，按照目的選擇其組中選定的這樣各種選定方式。
(11)如(10)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述追加對象選定部追加選定，使設(shè)定全部作業(yè)對象檢查頻度的檢查頻度不下降。
僅選定不良可能性作業(yè)對象為檢查對象進(jìn)行作業(yè)的場合，也可以料想，長時(shí)期沒有選定其它作業(yè)對象中幾個(gè)作業(yè)對象為檢查對象。本項(xiàng)所述的方案中，為了以一定頻度以上使全部作業(yè)對象都成為檢查對象，實(shí)現(xiàn)高可靠性的檢查作業(yè)。不特別限定具體性的選定方式，但是例如，可以采用按預(yù)定順序追加選定幾個(gè)作為檢查對象、在設(shè)定的電路基板數(shù)或設(shè)定的時(shí)間間隔追加選定一度不是檢查對象的作業(yè)對象為檢查對象這樣的選定方式。
(12)如(1)到(11)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述作業(yè)順序決定部包括選定檢查對象的時(shí)間限制選定部，使之在設(shè)定的檢查作業(yè)時(shí)間內(nèi)結(jié)束檢查作業(yè)。
例如，若管理檢查作業(yè)需要的時(shí)間，可以抑制用于電氣電路制造的作業(yè)時(shí)間增大，有維持很高生產(chǎn)率的優(yōu)點(diǎn)。設(shè)定的檢查作業(yè)時(shí)間也可以是固定的時(shí)間，并且，也可以是對每個(gè)電路基板例如根據(jù)上述對基板作業(yè)信息等設(shè)定個(gè)別值的時(shí)間。例如，檢查裝置配備在電氣電路制造線內(nèi)的場合，如果設(shè)定檢查作業(yè)時(shí)間使之在固定時(shí)間內(nèi)結(jié)束檢查作業(yè)，妨礙生產(chǎn)節(jié)拍的可能性降低，能有效地進(jìn)行電氣電路的制造。并且，例如，若按照上述的不良可能性作業(yè)對象數(shù)，對每個(gè)電路基板設(shè)定檢查作業(yè)時(shí)間，可以重點(diǎn)檢查成為不良的可能性高的電路基板，就能夠執(zhí)行有效的檢查。
(13)如(1)到(12)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述作業(yè)順序決定部包括決定要短時(shí)間結(jié)束檢查作業(yè)的檢查對象的檢查順序的檢查順序決定部。
檢查作業(yè)需要的時(shí)間不僅隨檢查對象數(shù)而且隨檢查順序，即，檢查檢查對象的順序而異。例如，如上述，用攝像裝置檢查電氣零件安裝作業(yè)結(jié)果的場合，在安裝電氣零件之間相對移動(dòng)攝像裝置和電路基板進(jìn)行檢查作業(yè)，但該攝像裝置相對移動(dòng)路徑長的時(shí)候，檢查作業(yè)需要的時(shí)間延長。因此，如決定檢查順序使之盡可能縮短移動(dòng)檢查對象的電氣零件間的該路徑，決定盡可能短時(shí)間結(jié)束檢查作業(yè)。就本項(xiàng)所述的方案而言，由于決定檢查順序使短時(shí)間結(jié)束檢查，能夠?qū)崿F(xiàn)迅速檢查作業(yè)。
(14)如(1)到(13)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述作業(yè)順序決定部根據(jù)對電路基板作業(yè)有關(guān)的履歷信息決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序，上述檢查控制裝置包括更新上述履歷信息的履歷信息更新部。
上述的履歷信息，特別，有關(guān)作業(yè)器具的履歷信息，如從表示對基板作業(yè)裝置形狀的觀點(diǎn)，每次進(jìn)行檢查的更新是理想的。本項(xiàng)所述的方案中，因?yàn)楦侣臍v信息，所以實(shí)現(xiàn)高可靠性的檢查作業(yè)。另外，關(guān)于履歷信息更新的具體方案，在以下的項(xiàng)中進(jìn)行說明。
(15)如(14)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述履歷信息更新部，根據(jù)上述對基板作業(yè)信息，更新上述履歷信息的。
上述器具使用履歷信息等是可以由對基板作業(yè)信息來更新的。例如，關(guān)于吸附嘴的使用次數(shù)、從帶式送料器來的供給零件數(shù)等，可以根據(jù)其安裝作業(yè)中安裝幾次電氣零件、供給幾個(gè)零件等的執(zhí)行器具信息進(jìn)行更新。
(16)如(14)項(xiàng)或(15)項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述履歷信息更新部根據(jù)該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置進(jìn)行的檢查作業(yè)的檢查結(jié)果信息，更新上述履歷信息。
上述器具不良履歷信息是可由檢查結(jié)果信息來更新的。例如，每個(gè)吸附嘴的不良率，可以根據(jù)檢查結(jié)果信息和執(zhí)行器具信息的2個(gè)信息進(jìn)行更新。
(17)如(1)到(16)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，作業(yè)順序決定部根據(jù)與電路基板的基板ID信息有關(guān)聯(lián)的上述對電路基板作業(yè)信息，決定上述檢查作業(yè)的上述作業(yè)順序。
對每個(gè)電路基板決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序的場合，如關(guān)聯(lián)電路基板的基板ID信息和對基板作業(yè)信息，從對基板作業(yè)向檢查作業(yè)的傳輸準(zhǔn)確信息就是該項(xiàng)。例如，流水線配置基板作業(yè)裝置和檢查裝置的場合，即使對電路基板作業(yè)中作業(yè)的電路基板順序和檢查作業(yè)中檢查的電路基板順序是不同的這種狀態(tài)的時(shí)候，就能夠可靠地遞送對基板作業(yè)信息。
(18)如(17)項(xiàng)所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，對帶有表示基板ID的基板ID指示符的電路基板進(jìn)行檢查作業(yè)，包括識別上述基板ID指示符，取得該電路基板的基板ID信息的基板ID識別取得裝置。
在基板ID信息與對基板作業(yè)信息有關(guān)聯(lián)的時(shí)候，識別基板ID指示符，能取得基板ID信息?；錓D指示符，例如，是附著于電路基板表面上的條形碼等的基板ID標(biāo)記。用專用讀出裝置識別該基板ID就行。并且，因?yàn)闄z查作業(yè)，如上述一樣，大多數(shù)利用攝像裝置、圖像處理裝置等進(jìn)行，所以也可以用其攝像裝置、圖形處理裝置取得。此時(shí)，不需要另外設(shè)置基板ID信息識別裝置就能構(gòu)成簡便的檢查裝置。另外，在電路基板作業(yè)中，多半將電路基板固定在大約預(yù)定的位置上進(jìn)行，此時(shí)，為了正確識別電路基板的固定位置，取得基板固定位置信息，按照其信息進(jìn)行檢查作業(yè)。基板固定位置信息，借助于攝像裝置，對附著于電路基板表面上的基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記(受托標(biāo)記)進(jìn)行攝像，往往通過圖像處理取得所得的圖像數(shù)據(jù)。用這樣的攝像裝置、圖像處理裝置，也能給基板ID標(biāo)記攝像。
(19)如(1)到(18)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查用一臺以上對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果，在該一臺以上對基板作業(yè)裝置的下游一側(cè)，與該一臺以上對基板作業(yè)裝置一起流水線配備用。
本發(fā)明的檢查裝置例如，即使與對基板作業(yè)裝置獨(dú)立配置也行，并且，如本項(xiàng)所述的方案那樣，與一臺以上的對基板作業(yè)裝置等一起流水線配置，形成作為裝配一條流水線等的電氣電路制造系統(tǒng)的一部分也行。流水線配置的場合，由于按照流水線制造節(jié)拍決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序，就能有效地檢查配置于上游側(cè)的對基板作業(yè)裝置的作業(yè)結(jié)果。
(20)如(1)到(18)的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查用一臺以上對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的結(jié)果，上述一臺以上的對基板作業(yè)裝置中最后與進(jìn)行上述對電路基板作業(yè)的裝置成為整體。
本發(fā)明的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置也可以形成與對基板作業(yè)裝置另外裝置，即，對基板作業(yè)裝置作為對基板作業(yè)機(jī)、本對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置作為對基板作業(yè)結(jié)果檢查機(jī)，是以作為其它制造機(jī)器存在的形態(tài)。并且，如本項(xiàng)所述的方案一樣，對基板作業(yè)裝置和本對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置也可以構(gòu)成整體。即，例如，是將本對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置組裝到對基板作業(yè)裝置這種形態(tài)。與對基板作業(yè)裝置成為整體形態(tài)的場合，往往檢查作業(yè)變成附屬作業(yè)，此時(shí)，特別需要縮短用于作業(yè)的時(shí)間。這樣的場合，通過上述作業(yè)對象的選定、檢查順序的決定等，可以短時(shí)間進(jìn)行有效的檢查作業(yè)。
以上，就對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置的幾個(gè)方案進(jìn)行了說明，但以下，對上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置共同的幾個(gè)事項(xiàng)進(jìn)行說明。檢查控制裝置也可以其一部分或全部形成與檢查作業(yè)裝置另外裝置。例如，處于流水線配置的這種場合下，有時(shí)設(shè)置管理控制整個(gè)電氣電路制造系統(tǒng)的控制裝置，上述作業(yè)順序決定部、履歷信息更新部是存在于該系統(tǒng)控制裝置內(nèi)的這樣的形態(tài)。并且，例如，對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置上設(shè)置該裝置的控制裝置的場合，是其控制裝置內(nèi)存在上述作業(yè)順序決定部、履歷信息更新部等這樣的形態(tài)。即，意味本發(fā)明的檢查裝置也包括這樣的形態(tài)。這種形態(tài)的的場合，規(guī)定檢查控制裝置的結(jié)構(gòu)，包括系統(tǒng)控制裝置或控制對基板作業(yè)裝置的控制裝置的一部分。
并且，至于接收上述執(zhí)行器具信息、不作業(yè)對象信息、再作業(yè)對象信息等的對基板作業(yè)信息，可以采用從對基板作業(yè)裝置直接接收本檢查裝置的方式，并且，上述系統(tǒng)控制裝置等存在的場合，也可以采用通過它來接收，或，接收由此進(jìn)行某種處理后的信息這樣的方式。并且，上述的器具不良履歷信息、器具使用履歷信息等的履歷信息也可以是存儲在對基板作業(yè)裝置一側(cè)的信息。這時(shí)，例如，通過變更流水線構(gòu)成，即使檢查其它對基板作業(yè)裝置的作業(yè)結(jié)果的時(shí)候，也能很容易根據(jù)有關(guān)其對基板作業(yè)裝置的履歷信息，決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序，很方便。
(31)一種對基板作業(yè)結(jié)果檢查方法，檢查對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果，包括根據(jù)對電路基板進(jìn)行的電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定工序；及按照決定的上述作業(yè)順序，進(jìn)行該電路基板的檢查作業(yè)的檢查作業(yè)工序。
(41)一種對基板作業(yè)結(jié)果檢查用程序，為了檢查對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果，由計(jì)算機(jī)實(shí)施，包括根據(jù)對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定步驟；及按照上述決定的作業(yè)順序，使進(jìn)行檢查作業(yè)的檢查作業(yè)裝置運(yùn)作的檢查作業(yè)步驟。
(51)在可由計(jì)算機(jī)讀出的狀態(tài)下存儲按照(41)項(xiàng)所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查用程序的存儲媒體。
上述(31)項(xiàng)涉及一種根據(jù)其作業(yè)信息檢查對電路基板作業(yè)結(jié)果的方法，可以實(shí)現(xiàn)有效的檢查作業(yè)。例如，相當(dāng)于用上述(1)項(xiàng)所述的檢查裝置進(jìn)行檢查作業(yè)的這種情況。(41)項(xiàng)涉及一種用于實(shí)施這樣的檢查作業(yè)的程序，例如，控制(1)項(xiàng)所述檢查裝置的程序相當(dāng)于此。并且，(51)項(xiàng)涉及于存儲該程序的ROM、RAM等存儲器、CD-ROM、軟盤等存儲媒體。上述三項(xiàng)的檢查方法、程序、存儲媒體是可能用各自附加上述的(2)到(20)項(xiàng)所述的技術(shù)特征方案來實(shí)施，并成為具有與各自技術(shù)特征相應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)。
(61)一種電氣電路制造系統(tǒng)，包括在電路基上板進(jìn)行預(yù)定的對電路基板作業(yè)的一臺以上對基板作業(yè)裝置和檢查該一臺以上對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置的，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置包括
進(jìn)行檢查作業(yè)的檢查作業(yè)裝置；以及具備(a)根據(jù)用上述一臺以上的對基板作業(yè)裝置在電路基板上進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定部、和(b)按照該決定的作業(yè)順序上述檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的作業(yè)控制部的檢查控制裝置。
(62)如(61)項(xiàng)中所述的電氣電路制造系統(tǒng)，上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置在上述一臺以上對基板作業(yè)裝置的下游側(cè)與該一臺以上對基板作業(yè)裝置一起流水線配備。
(63)如(61)項(xiàng)中所述的電氣電路制造系統(tǒng)，上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置在上述一臺以上對基板作業(yè)裝置中的最后與進(jìn)行上述對電路基板作業(yè)的裝置成為整體。
上述(61)項(xiàng)涉及包括對基板作業(yè)裝置和檢查該裝置的作業(yè)結(jié)果的上述(1)項(xiàng)所述的檢查裝置而構(gòu)成的電氣電路制造系統(tǒng)，形成包括能進(jìn)行有效檢查作業(yè)的檢查裝置的制造系統(tǒng)。(62)項(xiàng)是，該制造系統(tǒng)中關(guān)于流水線配備對基板作業(yè)裝置和檢查裝置時(shí)的方案的限定，并且，(63)項(xiàng)是對基板作業(yè)裝置和檢查裝置成為整體的方案，即，例如是關(guān)于包含帶有檢查裝置基板作業(yè)機(jī)而構(gòu)成時(shí)的方案的限定。上述三項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)，可由各自附加從上述(2)到(18)項(xiàng)所述的技術(shù)特征的方案實(shí)施，具有與各自技術(shù)特征相應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)。
(71)一種電氣電路制造方法，包括對電路基板進(jìn)行預(yù)定的對電路基板作業(yè)的對基板作業(yè)工序和檢查對電路基板作業(yè)結(jié)果的對基板作業(yè)結(jié)果檢查工序，上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查工序包括在上述對基板作業(yè)工序中根據(jù)對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定工序；和按照該決定的上述作業(yè)順序，進(jìn)行該電路基板的檢查作業(yè)的檢查作業(yè)工序。
(81)一種電氣電路制造用程序，為了進(jìn)行對電路基板作業(yè)，檢查其對電路基板作業(yè)結(jié)果，制造電氣電路，而用計(jì)算機(jī)實(shí)施，包括在一臺以上的對基板作業(yè)裝置對電路基板進(jìn)行預(yù)定的對電路基板作業(yè)的對基板作業(yè)步驟，和在對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查其對電路基板作業(yè)結(jié)果的對基板作業(yè)結(jié)果檢查步驟，
上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查步驟包括用上述一臺以上的對基板作業(yè)裝置，根據(jù)對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定步驟；和按照該決定的上述作業(yè)順序，使對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置的檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的檢查作業(yè)步驟。
(91)以可由計(jì)算機(jī)讀出的狀態(tài)存儲(81)項(xiàng)所述的電氣電路制造用程序的存儲媒體。
上述(71)項(xiàng)涉及包括根據(jù)其作業(yè)信息檢查對電路基板作業(yè)結(jié)果的方法的電氣電路制造方法，是能進(jìn)行有效檢查作業(yè)的制造方法。例如，相當(dāng)于利用上述(61)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)進(jìn)行電氣電路制造的場合。(81)涉及用于實(shí)施這種檢查作業(yè)的程序，例如，相當(dāng)于控制(61)項(xiàng)所述的制造系統(tǒng)的程序。并且，(91)項(xiàng)涉及存儲該程序的ROM、RAM等存儲器、CD-ROM、軟盤等存儲媒體。上述三項(xiàng)的檢查方法、程序、存儲媒體是可能用各自附加上述的(2)到(20)項(xiàng)所述的技術(shù)特征方案來實(shí)施，并成為具有與各自技術(shù)特征相應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)。


圖11是典型地表示供給電氣電路制造的電路基板的圖，圖12表示電氣零件安裝作業(yè)的流程圖，圖13表示安裝結(jié)果檢查機(jī)的安裝結(jié)果檢查作業(yè)的流程圖，圖14表示安裝結(jié)果檢查作業(yè)中檢查作業(yè)順序決定程序的程序圖，圖15是典型地表示檢查作業(yè)的檢查順序的圖，以及圖16是表示變形例的電氣電路制造系統(tǒng)的圖。
《電氣電路制造系統(tǒng)的整體構(gòu)成》圖1典型地表示組裝連續(xù)流水線的電氣電路制造系統(tǒng)。本電氣電路制造系統(tǒng)包括對電路基板進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)即對電路基板作業(yè)的多臺對基板作業(yè)裝置，這些對基板作業(yè)裝置，作為各自獨(dú)立的對基板作業(yè)機(jī)配置成線狀。各個(gè)作業(yè)機(jī)從上游側(cè)(圖1中左側(cè))向下游側(cè)，順序是，作為將膏狀焊料印刷到電路基板上的涂復(fù)裝置的膏狀焊料涂復(fù)機(jī)10、作為電路基板上安裝電子零件的電氣零件安裝裝置的第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14、作為檢查第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14的安裝作業(yè)結(jié)果的安裝作業(yè)檢查裝置的安裝結(jié)果檢查機(jī)16、和作為將安裝的電子零件釬焊到電路基板上的軟熔爐裝置的軟熔機(jī)18。并且，上述各對基板作業(yè)機(jī)之間設(shè)置作為分別聯(lián)系它們的基板搬送裝置的基板搬送機(jī)20，在焊料涂復(fù)機(jī)10的上游設(shè)置作為把電路基板搬入本系統(tǒng)的基板搬入裝置的(裝料器)的基板搬入機(jī)22，在軟熔機(jī)18的下游設(shè)置作為從本系統(tǒng)搬出電路基板的基板搬出裝置(卸料器)的基板搬出機(jī)24。而且，各個(gè)對基板作業(yè)機(jī)，用它們互相接收與作業(yè)有關(guān)信息的信息傳遞總線的通信電纜26聯(lián)系起來。
上游側(cè)配備的第1零件安裝機(jī)12是具有多個(gè)安裝頭間斷旋轉(zhuǎn)的安裝單元的轉(zhuǎn)頭式安裝裝置，下游側(cè)的第2零件安裝機(jī)14是安裝單元沿平行電路基板的平面移動(dòng)的XY自動(dòng)型安裝裝置。例如，實(shí)行第1零件安裝機(jī)12安裝比較小型的電子零件，第2零件安裝機(jī)14安裝比較大型或異型電子零件這樣的分擔(dān)作業(yè)，進(jìn)行對1塊電路基板的電子零件安裝作業(yè)。并且，其下游配備的安裝結(jié)果檢查機(jī)16是使可對電路基板表面攝像的攝像裝置沿平行電路基板的平面移動(dòng)的XY自動(dòng)型檢查裝置。本實(shí)施例中，根據(jù)這2臺零件安裝機(jī)12、14的對基板作業(yè)信息的安裝作業(yè)信息，決定其下游配備的安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查作業(yè)檢查順序。即，本實(shí)施例中，零件安裝機(jī)12和零件安裝機(jī)14相當(dāng)于本發(fā)明的對基板作業(yè)裝置，安裝結(jié)果檢查機(jī)16相當(dāng)于本發(fā)明的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置。并且零件安裝機(jī)12和零件安裝機(jī)14的電子零件安裝作業(yè)相當(dāng)于本發(fā)明的對電路基板作業(yè)，安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查作業(yè)相當(dāng)于本發(fā)明的對基板作業(yè)結(jié)果檢查作業(yè)。
《第1零件安裝機(jī)的構(gòu)成》圖2典型地表示第1零件安裝機(jī)12的平面圖，圖3表示以第1零件安裝機(jī)12具有的安裝單元為中心的側(cè)面局部剖面圖。第1零件安裝機(jī)12的構(gòu)成包括安裝機(jī)本體50、在安裝機(jī)本體50上配設(shè)并固定電路基板52的基板固定裝置54、在安裝機(jī)本體50上配設(shè)并在X軸方向和Y軸方向移動(dòng)基板固定裝置54的XY臺裝置56、安裝機(jī)本體50的XY臺裝置56后面(圖1的上方)配設(shè)的零件供給裝置58、配設(shè)在安裝機(jī)本體50的基板固定裝置54和零件供給裝置58的上方并安裝電子零件的安裝單元60、把安裝單元60前方配設(shè)可對電路基板52表面(安裝面)攝像的CCD攝像機(jī)作為攝像器具的基板攝像裝置62、控制這些裝置(把這些一起稱為安裝作業(yè)裝置)的安裝控制裝置64(參照圖4)。另外，本安裝機(jī)12與本申請人未公開的特愿2001-172915號所述的安裝機(jī)大致同樣構(gòu)成，并且，至于安裝單元60，與特開平6-342998號公報(bào)和特開2001345599號公報(bào)所述的，至于零件供給裝置58，與特公平8-21791號公報(bào)所述的大致同樣構(gòu)成。
基板固定裝置54在安裝作業(yè)中將電路基板52保持固定在大致預(yù)定的位置，并與上游側(cè)和下游側(cè)的各個(gè)基板搬送機(jī)20聯(lián)系的各個(gè)基板傳送器(圖中省略)聯(lián)系起來。XY臺裝置56由支承基板固定裝置54并使基板固定裝置54在Y軸方向移動(dòng)的Y臺裝置72，和支承Y臺裝置72并使Y臺裝置72在X軸方向移動(dòng)的X臺裝置74構(gòu)成。Y臺裝置72和X臺裝置74由包括成為驅(qū)動(dòng)源的各自伺服電機(jī)75和滾珠絲桿機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。并且，零件供給裝置58主要由2個(gè)零件供給臺78、使這些零件供給臺78互相獨(dú)立并在X軸方向移動(dòng)的零件供給臺移動(dòng)裝置80(由包括成為驅(qū)動(dòng)源的伺服電機(jī)81、滾珠絲桿機(jī)構(gòu)等構(gòu)成)、及可以把由并排設(shè)置于零件供給臺78上并由帶保持的電子零件順序送出的多個(gè)帶式送料器82(零件送料器的一種另一個(gè)零件供給臺78上并設(shè)的帶式送料器省略)構(gòu)成?？梢钥刂屏慵┙o裝置58，在規(guī)定的零件供給位置，按照安裝順序取出規(guī)定的電子零件。即，保持著安裝零件的帶式送料器82，在安裝單元60的零件吸附位置(圖2中的C)正下面移動(dòng)，傳送膠帶使之可從該帶式送料器82的零件取出部取出電子零件90，用以后說明的吸附嘴92吸附該電子零件90。而且這一連串動(dòng)作是順序?qū)︻A(yù)定安裝零件重復(fù)進(jìn)行的。
安裝單元60由包括安裝單元本體86、在安裝單元本體86周圍與電路基板52保持直角的多個(gè)(本安裝機(jī)中為16個(gè))的安裝頭88構(gòu)成。各個(gè)安裝頭88具有頂端部保持電子零件90的吸附嘴92，吸附嘴92與圖未示出的負(fù)壓源連接，借助于負(fù)壓吸附電子零件90。安裝頭88保持在安裝單元本體86的等分位置(等角度位置)，安裝單元本體86具有安裝頭旋轉(zhuǎn)移動(dòng)裝置94，保持安裝頭88的部分，采用以安裝單元本體86的軸線為中心使其間斷轉(zhuǎn)動(dòng)的辦法，使各個(gè)安裝頭88在包括圖2中所示零件吸附位置C和零件安裝位置D的移動(dòng)路徑間斷轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)。并且，安裝單元本體86具有圖上省略的安裝頭升降裝置96和安裝頭旋轉(zhuǎn)裝置98(參照圖4)，使各個(gè)安裝頭88在零件吸附位置C和零件安裝位置D升降，并且，根據(jù)需要，以自身的軸線為中心繞該軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。通過以上各裝置的動(dòng)作，安裝頭88把電子零件90吸附保持在零件吸附位置C上，并把零件安裝位置D保持的電子零件90安裝到電路基板52的表面上。
另外，安裝頭88的移動(dòng)路徑上有零件攝像位置S，在該零件攝像臺位置S上配設(shè)用于對從吸附嘴92的下方吸附保持的電子零件90進(jìn)行攝像的零件攝像裝置102(攝像器件是CCD攝像機(jī))，通過攝像獲得的圖像數(shù)據(jù)，由作為圖像處理裝置的零件圖像處理單元104(參照圖4，包括在安裝控制裝置64內(nèi))進(jìn)行處理，可以取得關(guān)于保持電子零件90姿態(tài)的保持姿態(tài)信息?；鍞z像裝置62被固定在該位置上，隨著上述XY臺裝置56的電路基板52移動(dòng)，就可以對電路基板52表面任意位置攝像。由基板攝像裝置62得到的圖像數(shù)據(jù)，通過作為圖像處理裝置的基板圖像處理單元106(參照圖4，包括在安裝控制裝置64內(nèi))處理，取得有關(guān)用基板固定裝置54固定的電路基板52位置偏差的基板固定位置信息等。
圖4中，以關(guān)系本發(fā)明的較深部分為中心，表示在第1零件安裝機(jī)12中控制上述安裝作業(yè)裝置的安裝控制裝置64的框圖。安裝控制裝置64以PU120、ROM122、RAM124、輸入輸出接口126和具有連接它們的總線128的計(jì)算機(jī)130作為主體，輸入輸出接口126上，通過位于安裝控制裝置64內(nèi)的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電路132，連接著基板固定裝置54、XY臺裝置56、零件供給裝置58、安裝頭旋轉(zhuǎn)移動(dòng)裝置94、安裝頭升降裝置96、安裝頭旋轉(zhuǎn)裝置98等。并且，零件攝像裝置102通過零件圖像處理單元104，基板攝像裝置62通過基板圖像處理單元106，分別與輸入輸出接口126連接起來，如上述樣，由電子零件的保持姿態(tài)信息分別取得基板固定位置信息等。進(jìn)而，連接以操作第1零件安裝機(jī)12的鍵盤等為主體的輸入裝置134，并且，連接著收發(fā)控制電路136。收發(fā)控制裝置136上連接有通信電纜26，在與其它作業(yè)機(jī)之間進(jìn)行各種信息的傳遞。ROM122內(nèi)存儲第1零件安裝機(jī)12的基本運(yùn)作程序等，并且，RAM124內(nèi)存儲與供給作業(yè)的電路基板相應(yīng)的電子零件安裝作業(yè)程序、開始安裝對象信息(在哪個(gè)位置按什么方位安裝哪種電子零件的信息)、上述保持姿態(tài)信息、基板固定位置信息等。另外，在安裝作業(yè)的本安裝機(jī)的動(dòng)作與上述特公平8-21791號公報(bào)所述的大致相同，在這里省略說明。
《第2零件安裝機(jī)的構(gòu)成》圖5中典型地表示第2零件安裝機(jī)14的平面圖，圖6中典型地表示整體側(cè)面圖，圖7中表示安裝單元及其周圍。第2零件安裝機(jī)14主要由安裝機(jī)本體150、安裝機(jī)本體150上配設(shè)并固定電路基板52的基板固定裝置152、基板固定裝置152面前一側(cè)(在圖5的下方)配設(shè)的送料型零件供給裝置154、基板固定裝置152后側(cè)(在圖5的上方)配設(shè)的托盤型零件供給裝置156、2個(gè)零件供給裝置154、156和在基板固定裝置152的上方空間沿與電路基板52平行的平面上移動(dòng)并安裝電子零件的安裝單元158、設(shè)置于安裝機(jī)本體150并使安裝單元158那樣移動(dòng)的XY自動(dòng)裝置160、將與安裝單元158一起用XY自動(dòng)裝置160移動(dòng)并可對電路基板52的表面(安裝面)進(jìn)行攝像的CCD攝像器作為攝像機(jī)的基板攝像裝置162、控制這些裝置(將其總稱為安裝作業(yè)裝置)的安裝控制裝置164(參照圖8)而構(gòu)成。另外，本安裝裝置與特許2824378號公報(bào)所述的大致相同構(gòu)成，并且，關(guān)于托盤型零件供給裝置156與特公平2-57719號公報(bào)所述大致相同，關(guān)于安裝單元158與特許3093339號公報(bào)所述大致相同構(gòu)成。
基板固定裝置152是為了安裝作業(yè)，在大體預(yù)定的位置固定用基板傳送帶170搬送來的電路基板52的裝置。送料型零件供給裝置154在固定的零件供給臺上邊，在X軸方向(在圖5的左右方向)并列排列多個(gè)帶式送料器172，各個(gè)帶式送料器172順序送出保持于膠帶上的電子零件進(jìn)行供給。從一個(gè)帶式送料器172供給一種電子零件90。托盤型零件供給裝置156堆疊收納多個(gè)電子零件的多個(gè)托盤174，在安裝單元158可從各個(gè)托盤174取得電子零件的狀態(tài)下，依次移動(dòng)這些托盤174，進(jìn)行電子零件的供給。
安裝單元158主要由安裝單元本體180、頂端部具有可裝卸能吸附保持電子零件90的吸附嘴182并能對安裝單元本體180轉(zhuǎn)動(dòng)而且可升降保持的安裝頭184、以電動(dòng)機(jī)186為驅(qū)動(dòng)源使安裝頭184升降的安裝頭升降裝置188、和以圖未示出的電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源并在其軸線周圍轉(zhuǎn)動(dòng)安裝頭184的安裝頭旋轉(zhuǎn)裝置190而構(gòu)成。安裝頭184，在零件供給位置和零件安裝位置借助于安裝頭升降裝置188進(jìn)行升降，吸附保持電子零件90或?qū)⑵浒惭b到電路基板52的表面。并且，根據(jù)保持的零件保持姿勢，安裝頭184為了校正其姿勢，利用安裝頭旋轉(zhuǎn)裝置190，以自身的軸線為中心繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。吸附嘴182與圖未示出的負(fù)壓源連接，利用負(fù)壓吸附電子零件90。并且，在基板固定裝置152的X軸方向兩邊，配設(shè)收納吸附嘴182的嘴收容裝置192，本安裝機(jī)14中設(shè)有收容部194，可收容總計(jì)8個(gè)吸附嘴182(吸附嘴182省略圖示出)。安裝單元158是在嘴收容裝置192的上方移動(dòng)，安裝頭184可以交換裝卸吸附嘴182。
XY自動(dòng)裝置160由包括X自動(dòng)裝置200和Y自動(dòng)裝置202構(gòu)成，X自動(dòng)裝置200被設(shè)置在安裝機(jī)本體150上，由包括X滑板204和使其沿X軸方向移動(dòng)的X滑板移動(dòng)裝置206構(gòu)成，Y自動(dòng)裝置202被設(shè)置在X滑板204上，由包括Y滑板208和使其沿Y軸方向移動(dòng)的Y滑板移動(dòng)裝置210構(gòu)成。并且，X自動(dòng)裝置200和Y自動(dòng)裝置202的驅(qū)動(dòng)源都是伺服電機(jī)211，具有滾珠絲桿。安裝單元158設(shè)于Y滑板208上。
另外，X滑板204上，配設(shè)將CCD攝像機(jī)作為攝像器件的零件攝像裝置220(參照圖8，圖5中只表示構(gòu)成其導(dǎo)光裝置的反射鏡222)，零件攝像裝置220在安裝頭184通過反射鏡222上方的時(shí)刻，對安裝頭184所保持著的電子零件90攝像。所得的圖像數(shù)據(jù)，由圖形處理裝置的零件圖像處理單元224(參照圖4，包括在安裝控制裝置164內(nèi))處理，取得電子零件90的保持姿勢信息?；鍞z像裝置162設(shè)于Y滑板208上，借助于上述XY自動(dòng)裝置160使之移動(dòng)，可對電路基板52表面任何位置進(jìn)行攝像。通過基板攝像裝置162獲得的圖像數(shù)據(jù)，由圖像處理裝置的基板圖像處理單元226(參照圖8，包括在安裝控制裝置164內(nèi))處理，取得電路基板52的基板固定位置信息。
圖8中，是以關(guān)系本發(fā)明的較深部分為中心，表示第2零件安裝機(jī)14中控制上述安裝作業(yè)裝置的安裝控制裝置164的框圖。安裝控制裝置164是以PU230、ROM232、RAM234、輸入輸出接口236和具有連接它們的總線238的計(jì)算機(jī)240作為主體的裝置。輸入輸出接口236通過位于安裝控制裝置164內(nèi)的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電路242，連接著基板固定裝置152、XY自動(dòng)裝置160、送料器型零件供給裝置154、托盤型零件供給裝置156、安裝頭升降裝置188、安裝頭旋轉(zhuǎn)移動(dòng)裝置190。并且，零件攝像裝置220通過零件圖像處理單元224，基板攝像裝置162通過基板圖像處理單元226，分別與輸入輸出接口236連接起來，如上述一樣，由電子零件的保持姿勢信息分別取得基板固定位置信息等。進(jìn)而，連接以用于操作第2零件安裝機(jī)的鍵盤等為主體的輸入裝置244，并且，連接著收發(fā)控制裝置246。收發(fā)控制裝置246上連接有通信電纜26，在與其它作業(yè)機(jī)之間進(jìn)行各種信息的傳遞。ROM232內(nèi)存有第2零件安裝機(jī)14的基本運(yùn)作程序等，并且，RAM234內(nèi)存有與供給作業(yè)的電路基板相應(yīng)的電子零件安裝作業(yè)程序、開始安裝對象信息、上述保持姿態(tài)信息、基板固定位置信息等。另外，在安裝作業(yè)的本安裝機(jī)的動(dòng)作與上述特許2824378號公報(bào)和特開2001-223500號公報(bào)等所述的大致相同，在這里省略說明。
《安裝結(jié)果檢查機(jī)的構(gòu)成》圖9是典型地表示安裝結(jié)果檢查機(jī)16的平面圖。本安裝結(jié)果檢查機(jī)16，大體上說，從前面說過的第2零件安裝機(jī)14，卸下用于安裝電子零件的安裝單元158和2個(gè)零件供給裝置154、156，主要由檢查機(jī)本體300、檢查機(jī)本體300上配設(shè)并固定電路基板52的基板固定裝置302、把可對電路基板52表面(安裝面)攝像的CCD攝像機(jī)作為攝像器件的基板攝像裝置304、沿與電路基板52平行的平面并在基板固定裝置152的上方空間移動(dòng)基板攝像裝置304的XY自動(dòng)裝置306、控制這些裝置(將其總稱為檢查作業(yè)裝置)的檢查控制裝置308(參照圖10)而構(gòu)成。
基板固定裝置152也與第2零件安裝機(jī)14的大致同樣，是為了檢查作業(yè)，將用基板傳送帶320搬送來的電路基板52固定在大體預(yù)定位置的裝置。XY自動(dòng)裝置306也與第2零件安裝機(jī)14的大致同樣，由包括X自動(dòng)裝置322和Y自動(dòng)裝置324構(gòu)成；X自動(dòng)裝置322設(shè)于檢查機(jī)本體300上，由包括X滑板326和使其在X軸方向移動(dòng)的X滑板移動(dòng)裝置328構(gòu)成；Y自動(dòng)裝置324設(shè)于X滑板326上，由包括Y滑板330和使其在Y軸方向移動(dòng)的Y滑板移動(dòng)裝置332構(gòu)成。并且，X自動(dòng)裝置322和Y自動(dòng)裝置324的驅(qū)動(dòng)源都是伺服電機(jī)334，并具有滾珠機(jī)構(gòu)。
基板攝像裝置304設(shè)于Y滑板330上，依靠上述XY自動(dòng)裝置306來移動(dòng)，可以對電路基板52表面任何位置進(jìn)行攝像。按照決定的檢查順序，基板攝像裝置304對檢查對象的安裝后各個(gè)電子零件90及其周圍部分?jǐn)z像，通過基板攝像裝置162獲得的圖像數(shù)據(jù)，由圖像處理裝置的基板圖像處理單元336(參照圖10，包括在檢查控制裝置308內(nèi))處理，就能取得與檢查對象的電子零件安裝位置偏差有關(guān)的安裝位置偏差信息。
圖10是以關(guān)系本發(fā)明的較深部分為中心表示安裝結(jié)果檢查機(jī)16中控制上述檢查作業(yè)裝置的檢查控制裝置308框圖。檢查控制裝置308是以PU350、ROM35、RAM354、輸入輸出接口356和具有連接它們的總線358的計(jì)算機(jī)360為主體的檢查控制裝置。輸入輸出接口356上，通過位于檢查控制裝置308內(nèi)的各個(gè)驅(qū)動(dòng)電路362連接總基板固定裝置302、XY自動(dòng)裝置306。并且，基板攝像裝置304通過基板圖像處理單元336分別連接到輸入輸出接口236上，如上述一樣，分別取得基板固定位置信息或檢查對象的安裝后電子零件安裝位置偏差信息等。進(jìn)而，連接以用于操作安裝結(jié)果檢查機(jī)16的鍵盤等為主體的輸入裝置364，并且，連接收發(fā)控制電路366。收發(fā)控制電路366上連接有通信電纜26，在與其它作業(yè)機(jī)之間進(jìn)行各種信息傳遞。ROM352內(nèi)存儲有安裝結(jié)果檢查機(jī)16的基本運(yùn)作程序、用于決定檢查作業(yè)的基本程序等。并且，RAM234內(nèi)，存儲有與提供作業(yè)電路基板相應(yīng)的作業(yè)對象信息、基板固定位置信息、第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14的作業(yè)器具履歷信息、遵從已決定的檢查作業(yè)順序的檢查作業(yè)程序等。
《電路基板、安裝對象信息等》圖11中，典型地表示本實(shí)施例中供給電氣電路制造的電路基板。電路基板52，在位于對角的二個(gè)角部分別帶有基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400、402，該部分是基板基準(zhǔn)指示部。利用基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400、402，在用第1零件安裝機(jī)12、第2零件安裝機(jī)14和安裝結(jié)果檢查機(jī)16的各自基板固定裝置54、152、302固定電路基板52的場合，取得有關(guān)其固定位置的信息的基板固定位置信息。詳細(xì)點(diǎn)說，起到表示電路基板52基準(zhǔn)位置的指示符號的功能，用上述基板攝像裝置62、162、304攝取二個(gè)基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400、402，通過分別由圖像處理裝置的基板圖像處理單元106、226、336處理所得的圖像數(shù)據(jù)，可以檢測出與固定的電路基板52電路基板表面平行的平面內(nèi)互相垂直的二個(gè)方向(X軸方向、Y軸方向)及其平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向(以下稱為「Aθ軸方向」)的位置偏差量。對于安裝作業(yè)和檢查作業(yè)來說，根據(jù)該位置偏差量，校正其位置偏差，進(jìn)行各個(gè)電子零件90的安裝和檢查。
并且，電路基板52在一個(gè)基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400附近，附加作為表示基板ID的基板ID指示符的基板ID標(biāo)記404。該基板ID標(biāo)記404為二維條碼，具有能夠縮小作為相對于其信息量的指示符大小的這一優(yōu)點(diǎn)。基板ID標(biāo)記404也與基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400、402同樣，用上述基板攝像裝置62、162、304攝像，通過由作為圖像處理裝置的基板圖像處理單元106、226、336處理所得的圖像數(shù)據(jù)，取得基板ID信息。即，可以說，包括這些基板攝像裝置62、162、304和基板圖像處理單元106、226、336，構(gòu)成各個(gè)對基板作業(yè)機(jī)的基板ID信息識別取得裝置。另外，基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400和基板ID標(biāo)記404都有收納在各個(gè)基板攝像裝置62、162、304的一個(gè)視野內(nèi)這樣的位置關(guān)系，可以同時(shí)識別兩者。
電路基板52，在電子零件安裝區(qū)域406內(nèi)安裝有許多電子零件90。這些電子零件90一個(gè)個(gè)都是第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14的作業(yè)對象，即安裝對象。關(guān)于安裝對象的信息，即安裝對象信息是有關(guān)在電子零件安裝區(qū)域406內(nèi)哪個(gè)位置以哪種安裝方位安裝哪種電子零件的信息，存在于每一臺零件安裝機(jī)中，如下列[表1]所示，除了電子零件名稱外，由包含X軸方向的位置(X0)、Y軸方向(Y0)、電氣零件的方位角度(θ0)等安裝位置信息構(gòu)成。更詳細(xì)點(diǎn)說，安裝位置信息是關(guān)于以電路基板52規(guī)定原點(diǎn)為中心的理論坐標(biāo)位置的數(shù)據(jù)，是安裝對象的電子零件90中心點(diǎn)的該坐標(biāo)位置及其該電子零件90在與電路基板平行平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)據(jù)。另外，[表1]里這些用任意單位(a.u.)表示。如上述一樣，安裝對象信息存儲在各安裝機(jī)的RAM124、324內(nèi)，并且，也都是用于決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序和求出安裝對象的位置偏差量的數(shù)據(jù)，也存儲在安裝結(jié)果檢查機(jī)16的RAM354內(nèi)。
所示的數(shù)據(jù)形式予以傳送。
《第1零件安裝機(jī)》基板IDXGB01233 安裝總時(shí)間XXX秒

對[表2]附加說明。第1零件安裝機(jī)12有16個(gè)安裝頭88，各個(gè)安裝頭88有6個(gè)吸附嘴92。執(zhí)行嘴信息的小寫a表示安裝頭88的號碼，接著短劃的數(shù)字是具有該安裝頭88的吸附嘴92的號碼。執(zhí)行送料器信息表示零件送料器78的號碼。零件姿勢校正量信息是用任意單位(a.u.)表示校正量，±是校正的方向，表示絕對值越大校正量越多。按照[表2]的例子，安裝對象A-006表示校正量過大，并且，安裝對象A-003表示發(fā)生吸附失誤并恢復(fù)的情況。并且，將安裝作業(yè)信息制成與S2的基板ID信息取得工序中取得的基板ID相關(guān)聯(lián)，并予以傳送。
安裝作業(yè)信息的制成和傳輸由安裝控制裝置64來進(jìn)行。制成計(jì)算機(jī)130內(nèi)安裝作業(yè)信息的部分就是安裝作業(yè)信息作成部，并且，包括執(zhí)行計(jì)算機(jī)130內(nèi)傳輸?shù)牟糠?、收發(fā)控制裝置136等，構(gòu)成安裝作業(yè)信息傳輸裝置(對基板作業(yè)信息傳輸裝置的一種形式)。安裝作業(yè)信息的制成·傳輸以后，在S10的基板固定解除工序中，向預(yù)定的安裝對象的安裝作業(yè)完了的電路基板52，由基板固定裝置54解除固定。然后，將電路基板52送往上游側(cè)的基板搬送機(jī)20。
《第2零件安裝機(jī)和作業(yè)信息》第1零件安裝機(jī)12中，安裝一部分電子零件90后的電路基板52被搬送到第2零件安裝機(jī)14，供給一種對電路基板作業(yè)的第2電子零件安裝作業(yè)(第2零件安裝作業(yè))。另外，該第2零件安裝作業(yè)也相當(dāng)于電解電路制造中的一個(gè)對電路基板作業(yè)工序的安裝作業(yè)工序。第2零件安裝作業(yè)與第1零件安裝作業(yè)同樣，通過按照圖12所示的流程，使第2零件安裝機(jī)14運(yùn)作來執(zhí)行。第2零件安裝機(jī)14，通過安裝控制裝置164動(dòng)作，按照ROM122內(nèi)存儲的基本運(yùn)作程序和關(guān)于供給RAM124內(nèi)存儲的供給作業(yè)的電路基板的電子零件安裝作業(yè)程序進(jìn)行動(dòng)作。RAM234內(nèi)，也存儲有關(guān)收納安裝對象的電子零件的零件供給裝置的零件送料器等、適合該電子零件的吸附嘴等作業(yè)器具的信息等；上述電子零件安裝程序可以說是，用于根據(jù)有關(guān)這些器具的信息、上述的安裝對象信息等，遵從設(shè)定的作業(yè)順序，進(jìn)行對安裝對象的作業(yè)程序。關(guān)于這些，都與第1零件安裝作業(yè)的場合大致同樣。
以下，與第1零件安裝作業(yè)的場合同樣地說明第2零件安裝作業(yè)。第2安裝作業(yè)中，首先，在S1的基板固定工序，從與第2零件安裝機(jī)14之間的基板搬送機(jī)18搬入的電路基板52，借助于基板固定裝置152，固定在大體預(yù)定的位置上。接著，在S2，進(jìn)行基板固定位置信息和基板ID識別信息的取得?；錓D識別工序和基板固定位置信息取得工序是一種組合的工序。本第2零件安裝機(jī)14因?yàn)槭荴Y自動(dòng)型的安裝裝置，所以與第1零件安裝機(jī)12的情況不同，借助于XY自動(dòng)裝置160，在固定的電路基板52上方沿與電路基板52表面平行的平面移動(dòng)基板固定裝置162。本工序除此以外，都與上述第1零件安裝機(jī)12的情況同樣，所以簡單進(jìn)行說明。對一方的基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400及其附近附加的基板ID標(biāo)記404攝像，并且，對另一方的基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記402攝像，分別進(jìn)行圖像處理，取得基板固定位置信息和基板ID信息?；骞潭ㄎ恢眯畔⑴c第1零件安裝作業(yè)的情況同樣，是關(guān)于實(shí)際的基板固定位置相對預(yù)定的基板固定位置偏移多少程度的信息，例如，作為X軸方向偏差ΔXb2、Y軸方向偏差ΔYb2、θ軸方向偏差Δθb23的形式的數(shù)據(jù)，與上述基板ID信息一起存入RAM234內(nèi)。并且，與第1零件安裝作業(yè)的情況同樣，安裝控制裝置164，根據(jù)這些位置數(shù)據(jù)，制作機(jī)械坐標(biāo)和另外假想坐標(biāo)的作業(yè)坐標(biāo)，以下關(guān)于電路基板52的動(dòng)作指示、作業(yè)指示就是執(zhí)行指定該作業(yè)坐標(biāo)的位置。
從S3到S7，是安裝作業(yè)的例行程序。由于本第2零件安裝機(jī)14是XY自動(dòng)型的安裝裝置，所以安裝單元158利用XY自動(dòng)裝置160，在2個(gè)零件供給裝置154、156與固定于基板固定裝置152上電路基板52之間移動(dòng)，詳細(xì)點(diǎn)說，在收納安裝對象的電子零件90的帶式送料器172與安裝該電子零件90的電路基板52上安裝位置之間移動(dòng)，并進(jìn)行零件吸附及零件安裝。除此以外，都與上述第1零件安裝作業(yè)大致同樣，所以說明省略。另外，吸附嘴182可與收容于嘴收容裝置192內(nèi)的吸附嘴隨意交換，在吸附安裝對象的電子零件90以前，跟交換成對該電子零件90適合的吸附嘴。關(guān)于供給安裝對象的電子零件90的帶式送料器172的信息和關(guān)于進(jìn)行吸附的吸附嘴182的信息都存入RAM234內(nèi)。并且，零件吸附與零件安裝之間，由零件攝像裝置220識別取得的電子零件90的保持姿勢信息也存入RAM234內(nèi)。安裝位置校正，對θ軸方向來說，在通過安裝頭184的旋轉(zhuǎn)決定電子零件90的安裝方位時(shí)進(jìn)行，對XY軸方向來說，是在向安裝單元158安裝位置移動(dòng)之際進(jìn)行。全部安裝對象的安裝作業(yè)完畢，從S3到S7為止的安裝作業(yè)程序結(jié)束。關(guān)于吸附失誤及其恢復(fù)的操作也是與第1零件安裝作業(yè)同樣，這些信息也存入安裝控制裝置164的RAM234內(nèi)。
與第1零件安裝作業(yè)的情況同樣，對全部安裝對象的安裝作業(yè)結(jié)束以后，執(zhí)行S9的安裝作業(yè)信息制成·傳送工序。制成·傳送的安裝作業(yè)信息方面，也與第1零件安裝作業(yè)的情況同樣，包括作為作業(yè)結(jié)果信息的不安裝信息、再安裝信息、安裝總時(shí)間信息，和作為裝條件信息的執(zhí)行嘴信息、執(zhí)行供料器信息、和零件姿勢校正量信息。第2零件安裝作業(yè)中作成并傳送給安裝結(jié)果檢查機(jī)16的安裝作業(yè)信息，具體點(diǎn)說，就是下列[表3]所示的這種數(shù)據(jù)形式。
《第2零件安裝機(jī)》基板IDXGB01233安裝總時(shí)間YYY秒

對[表3]附帶說明。第2零件安裝機(jī)14有8個(gè)吸附嘴182。執(zhí)行嘴信息的數(shù)字表示吸附嘴182的號碼。執(zhí)行送料器信息表示帶式送料器172的號碼(PP表示由零件板臺供給)。零件姿勢校正量信息是與第1零件安裝作業(yè)的情況同樣。按照[表3]的例子，安裝對象B-003表示校正量過大，并且，安裝對象B-007表示連續(xù)3次發(fā)生吸附失誤，不能恢復(fù)地不能安裝的情況。并且，與第1零件安裝作業(yè)同樣，將安裝作業(yè)信息制成與S2的基板ID信息取得工序中取得的基板ID相關(guān)聯(lián)，并予以傳送。并且，安裝作業(yè)信息的制作和傳輸，由安裝控制裝置164來進(jìn)行。制成計(jì)算機(jī)240內(nèi)安裝作業(yè)信息的部分就是安裝作業(yè)信息作成部，并且，包括控制計(jì)算機(jī)240內(nèi)傳輸?shù)牟糠趾褪瞻l(fā)控制裝置246等，構(gòu)成本第2零件安裝機(jī)中的安裝作業(yè)信息傳輸裝置(對基板作業(yè)信息傳輸裝置的一種形式)。
《履歷信息》進(jìn)行安裝結(jié)果檢查作業(yè)的說明以前，對履歷信息進(jìn)行說明。本實(shí)施例中，安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查控制裝置308所具備的RAM354內(nèi)，存儲一種履歷信息的作業(yè)器具履歷信息，詳細(xì)點(diǎn)說，關(guān)于進(jìn)行對電路基板作業(yè)的第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14的作業(yè)器具信息。更詳細(xì)點(diǎn)說，是當(dāng)作器具不良履歷信息的每個(gè)吸附嘴92、182的不良率(單位％)，作為器具使用履歷信息的每個(gè)吸附嘴92、182的安裝次數(shù)和每個(gè)帶式送料器82、172的使用時(shí)間(開始使用后的總運(yùn)作時(shí)間)。具體點(diǎn)說，按下列[表4]所示的數(shù)據(jù)形式存儲起來。
《第1零件安裝機(jī)》

《第2零件安裝機(jī)》

舉例表示履歷信息的上述[表4]中，對第1零件安裝機(jī)12的作業(yè)器具而言，示出號碼b(以下，簡略「號碼」表示為#)的安裝頭88有#1的吸附嘴92不良率很高。即，表示用#b-1號吸附嘴92進(jìn)行安裝作業(yè)的場合，其作業(yè)對象成為安裝不良的可能性很高。并且，對第2零件安裝機(jī)14的作業(yè)器具而言，表示#2號吸附嘴182此前的安裝次數(shù)很多，和#B0005號帶式送料器172的使用時(shí)間很長。即，因?yàn)?2號吸附嘴92以前使用次數(shù)很多，并且，#B0005號帶式送料器172以前運(yùn)作時(shí)間很長，使用這些作業(yè)器具的安裝對象成為安裝不良的可能性很高。
《檢查作業(yè)及其附帶作業(yè)》第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14的第1零件安裝作業(yè)和第2零件安裝作業(yè)的結(jié)果，由配備在第2零件安裝機(jī)14下游側(cè)的安裝結(jié)果檢查機(jī)16進(jìn)行檢查。如前面所述，安裝結(jié)果檢查機(jī)16為XY自動(dòng)型檢查裝置，依靠XY自動(dòng)裝置306移動(dòng)基板攝像裝置304，給電路基板52上安裝總的電子零件90攝像，通過圖像處理其攝像數(shù)據(jù)，檢查各個(gè)安裝位置偏差。安裝檢查結(jié)果作業(yè)，按照圖13所示的流程，通過使安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查作業(yè)裝置動(dòng)作來進(jìn)行。安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查作業(yè)裝置，由檢查控制裝置308動(dòng)作，按照存入ROM352的基本動(dòng)作程序和由檢查控制裝置308決定每個(gè)電路基板52的作業(yè)順序等進(jìn)行動(dòng)作。
首先，在S21的基板固定工序，固定從上游側(cè)基板搬送機(jī)20搬入的裝上了電子零件90的電路基板52。其次，在S22的基板ID識別工序和基板固定位置信息取得工序，進(jìn)行基板固定位置信息和基板ID識別信息的取得。本安裝結(jié)果檢查機(jī)16是XY型安裝裝置，故按照與上述第2零件安裝作業(yè)的情況同樣的順序進(jìn)行。簡單地說，利用基板攝像裝置304，對一方基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記400及其附近的基板ID標(biāo)記404攝像，并且，對另一方基板位置基準(zhǔn)標(biāo)記402攝像，分別進(jìn)行圖像處理，取得基板固定位置信息和基板ID信息?；骞潭ㄎ恢眯畔?，與上述零件安裝作業(yè)情況同樣，是關(guān)于實(shí)際基板固定位置相對于預(yù)定的基板固定位置偏移多少程度的信息，例如，作為X軸方向偏差ΔXb3、Y軸方向偏差ΔYb3、θ軸方向偏差Δθb3這種形式的數(shù)據(jù)，與上述基板ID信息一起存入RAM354內(nèi)。并且，與零件安裝作業(yè)的情況同樣，檢查控制裝置308根據(jù)這些位置數(shù)據(jù)，制作機(jī)械坐標(biāo)和另外假想坐標(biāo)的作業(yè)坐標(biāo)，以下關(guān)于電路基板52的動(dòng)作指示、作業(yè)指示決定執(zhí)行指定該作業(yè)坐標(biāo)的位置。并且，至于裝好的電子零件90位置偏差量，也作為根據(jù)該作業(yè)坐標(biāo)的位置偏差量而取得。
其次，在S23的安裝作業(yè)信息讀出工序，從傳送到檢查控制裝置308傳送并存入RAM354的安裝作業(yè)信息之中，根據(jù)S22中取得的基板ID信息，讀出對供給該檢查作業(yè)的該電路基板52進(jìn)行的第1零件安裝作業(yè)和第2零件安裝作業(yè)的安裝作業(yè)信息。就是，跟該基板ID匹配，讀出與基板ID有關(guān)聯(lián)地存儲起來的安裝作業(yè)信息。而且，在S24的檢查作業(yè)順序決定工序，根據(jù)讀出的安裝作業(yè)信息，決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序。
在S24的檢查作業(yè)順序決定的例行程序，按照圖14中所示的流程進(jìn)行。首先，在S101的檢查對象除外工序，從對該電路基板52進(jìn)行的安裝作業(yè)的作業(yè)對象，即安裝對象之中選擇并免除不進(jìn)行檢查作業(yè)的安裝對象。具體地說，關(guān)于上述[表2]和[表3]中舉例示出的安裝對象，安裝對象B-007因?yàn)椴贿M(jìn)行電子零件90的安裝，從檢查對象將它除外。即，本檢查對象除外工序是，根據(jù)不安裝對象信息從檢查對象中除去其安裝對象的工序。RAM354具有非除外安裝對象存儲部，該非除外安裝對象存儲部內(nèi)存儲作為除外的安裝對象以外安裝對象的非除外安裝對象。
其次，在S102的再安裝對象選定工序，從上述非除外安裝對象之中，將再安裝即恢復(fù)的安裝對象選擇為檢查對象。具體點(diǎn)，可以說上述[表2]和[表3]中舉例示出的安裝對象，相當(dāng)于恢復(fù)的安裝對象A-003。即，本再安裝對象選定工序是，根據(jù)再安裝對象信息，認(rèn)定再安裝對象變成安裝不良可能性高的當(dāng)作不良可能性安裝對象，選定它作為檢查對象的工序。RAM354具有檢查對象存儲部，并將再安裝對象存入該檢查對象存儲部內(nèi)。
其次，在S103的校正量過大對象選定工序，從上述非除外安裝對象之中，將根據(jù)電子零件90的保持姿勢信息進(jìn)行的校正量大的安裝對象選定為檢查對象。具體地說，關(guān)于上述[表2]和[表3]中舉例示出的安裝對象，相當(dāng)于安裝對象A-006和B-003。即，本校正量過大對象選定工序是，根據(jù)安裝條件信息的一種狀態(tài)的姿勢校正量信息認(rèn)定校正量過大對象作為不良可能性安裝對象，選定它作為檢查對象的工序。將選定的校正量過大對象，追加存入RAM354具有的上述檢查對象存儲部內(nèi)。
其次，在S104的高不良率嘴對象選定工序，從上述非除外安裝對象之中，將用不良率高的吸附嘴92、182進(jìn)行安裝作業(yè)的安裝對象選定為檢查對象。這是根據(jù)存入RAM354內(nèi)的上述器具不良履歷信息認(rèn)定規(guī)定以上不良率的高不良率嘴，根據(jù)已經(jīng)傳送的上述執(zhí)行嘴信息，通過選出用該高不良率嘴進(jìn)行安裝作業(yè)的安裝對象來進(jìn)行。具體地說關(guān)于上述[表2]和[表3]中舉例示出的安裝對象，采用根據(jù)上述[表4]舉例示出的履歷信息的辦法，相當(dāng)于用#b-1的吸附嘴92進(jìn)行的安裝對象A-002。即，該高不良率嘴對象選定工序是，根據(jù)器具不良履歷信息和執(zhí)行器具信息，認(rèn)定不良可能性安裝對象，選定它作為檢查對象的工序的一個(gè)方案。將用高不良率嘴進(jìn)行安裝作業(yè)的選定安裝對象，追加存入上述檢查對象存儲部內(nèi)。
其次，在S105的高使用嘴對象選定工序，從上述非除外安裝對象之中，將用至今進(jìn)行安裝次數(shù)多的吸附嘴92、182進(jìn)行安裝作業(yè)的安裝對象選定為檢查對象。就是選定利用高使用頻度的吸附嘴92、182進(jìn)行的安裝對象。這是根據(jù)存入RAM354內(nèi)的上述器具不良履歷信息認(rèn)定規(guī)定安裝次數(shù)以上在使用的高使用嘴，根據(jù)已經(jīng)傳送的上述執(zhí)行嘴信息，通過選出用該高使用嘴進(jìn)行安裝作業(yè)的安裝對象的辦法來進(jìn)行。具體地說，關(guān)于上述[表2]和[表3]中舉例示出的安裝對象，采用上述[表4]舉例示出的履歷信息的辦法，相當(dāng)于用#2的吸附嘴182進(jìn)行的安裝對象B-009、B-010。即，該高使用嘴對象選定工序是，根據(jù)器具使用履歷信息和執(zhí)行器具信息，認(rèn)定不良可能性安裝對象，選定它為檢查對象的工序的一個(gè)方案。將用高使用嘴進(jìn)行安裝作業(yè)的選定安裝對象，追加存入上述檢查對象存儲部內(nèi)。
其次，在S106的高使用送料器對象選定工序，從上述非除外安裝對象之中，對至今使用時(shí)間長的，即由運(yùn)作時(shí)間長的帶式送料器82、172供給的電子零件進(jìn)行安裝作業(yè)的安裝對象選定為檢查對象。就是選定與使用程度高的帶式送料器82、172相關(guān)的安裝對象。這是根據(jù)存入RAM354內(nèi)的上述器具不良履歷信息認(rèn)定規(guī)定使用時(shí)間以上在使用的高使用送料器，根據(jù)已經(jīng)傳送的上述執(zhí)行送料器信息，通過選出關(guān)系該高使用送料器的安裝對象辦法來進(jìn)行。具體地說，上述[表2]和[表3]中舉例示出的安裝對象中，采用根據(jù)上述[表4]舉例示出的履歷信息的辦法，相當(dāng)于對由#B0005的帶式送料器172供給的電子零件90進(jìn)行安裝的安裝對象B-006。即，該高使用送料器對象程度工序是，根據(jù)器具使用履歷信息和執(zhí)行器具信息認(rèn)定不良可能性安裝對象，選定它為檢查對象的工序的一個(gè)方案。將由高使用送料器供給的電子零件進(jìn)行安裝作業(yè)的選定安裝對象，追加存入上述檢查對象存儲部內(nèi)。
上述S103到S106的再安裝對象選定工序、校正量過大對象選定工序、高不良率嘴對象選定工序、高使用嘴對象選定工序和高使用送料器選定工序都是根據(jù)安裝作業(yè)信息，選定變成安裝不良可能性高的不良可能性對象的工序，將其統(tǒng)一可以稱之為不良可能性對象選定工序。在結(jié)束該不良可能性對象選定工序的時(shí)刻，僅將不良可能性對象作為檢查對象，存入RAM354的檢查對象存儲部內(nèi)。
其次，在S107的追加對象選定工序，追加選定不良可能性對象以外的安裝對象為檢查對象。在本電氣電路制造系統(tǒng)中，作為同時(shí)期一個(gè)批次制造多個(gè)同一種電氣電路的場合，當(dāng)只選定上述不良可能性對象為檢查對象的時(shí)候，往往留下該批次中沒有檢查的安裝對象。檢查控制裝置308的RAM354內(nèi)，存儲有供給檢查作業(yè)的電路基板52和對同批次的電路基板的檢查作業(yè)履歷信息，并含有該電路基板品種中關(guān)于過去檢查對象的安裝對象的信息。因而，在本追加對象選定工序中，根據(jù)該檢查作業(yè)履歷信息，選定安裝對象，使設(shè)定全部安裝對象的檢查頻度不下降。具體地說，假設(shè)連續(xù)未檢查其安裝對象的電路基板數(shù)為非檢查計(jì)算數(shù)n時(shí)，要選定使其不超過設(shè)定n的基準(zhǔn)值n0。更具體地說，供檢查電路基板52的該安裝對象的非檢查計(jì)算數(shù)n，如果在這次檢查中沒有檢查，就選定到達(dá)基準(zhǔn)值的n0的安裝對象作為追加對象。由此，全部的安裝對象，對電路基板數(shù)而言，按至少不減少1/n0的頻度變成檢查對象。選定的追加對象被追加存入RAM354的上述檢查對象存儲部內(nèi)。
其次，在S108的檢查順序決定工序，在已往的工序中，決定對選定的檢查對象的檢查順序。檢查需要的時(shí)間，籠統(tǒng)地說，由對全部檢查對象到攝像位置為止的基板攝像裝置304移動(dòng)時(shí)間、攝像時(shí)間、圖像處理時(shí)間等決定。其中，基板攝像裝置304的移動(dòng)時(shí)間占檢查需要時(shí)間的比率較大。例如，如圖15(a)所示，按安裝進(jìn)行的順序進(jìn)行檢查的情況下，基板攝像裝置304移動(dòng)路徑長，移動(dòng)時(shí)間加長。因此，在本檢查順序決定工序中，要縮短該移動(dòng)時(shí)間，決定檢查對象的檢查順序，使其基板攝像裝置304的移動(dòng)路徑縮短。其結(jié)果，例如，決定檢查順序，使之按如圖15(b)所示的路徑移動(dòng)基板攝像裝置304。具體的決定方法，例如可以如以下進(jìn)行。RAM354內(nèi)，存儲著上述[表1]上所示的這種各安裝對象的安裝位置信息，根據(jù)與選定的檢查對象相應(yīng)的安裝對象的安裝位置信息，運(yùn)算各安裝對象的間隔距離，然后，累計(jì)設(shè)想的全部移動(dòng)路徑各個(gè)場合的總移動(dòng)距離，選擇其總移動(dòng)距離成為最短時(shí)的移動(dòng)路徑，只要按照該移動(dòng)路徑的順序?yàn)闄z查順序就行。
其次，在S109的檢查時(shí)間判定工序，根據(jù)選定的檢查對象和其檢查順序，推定檢查作業(yè)需要的時(shí)間，進(jìn)行其推定的檢查作業(yè)時(shí)間是否在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)的判定。本實(shí)施例的情況下，具體點(diǎn)說，將根據(jù)實(shí)際檢查作業(yè)結(jié)果等預(yù)先設(shè)定的一個(gè)攝像時(shí)間和圖像處理時(shí)間與檢查對象數(shù)的乘積，和從由XY自動(dòng)裝置306產(chǎn)生基板攝像裝置304的移動(dòng)速度與上述總移動(dòng)距離求出的移動(dòng)時(shí)間合計(jì)，推定檢查作業(yè)時(shí)間。推定的檢查作業(yè)時(shí)間超過上述設(shè)定作業(yè)時(shí)間的場合，選拔該檢查作業(yè)順序決定的例行程序，開始檢查作業(yè)。只要是設(shè)定作業(yè)時(shí)間內(nèi)，就進(jìn)入下一S110的再追加對象選定工序。
S110的再追加對象選定工序，追加安裝對象為檢查對象。先前追加對象選定工序中，上述的非檢查計(jì)算數(shù)n沒有進(jìn)行檢查的話，便追加(n0-1)的安裝對象為檢查對象。再追加選定的追加對象，追加存入RAM354的上述檢查對象存儲部內(nèi)。其次，在S111的再檢查順序決定工序，對于追加的對象包括全部的檢查對象，利用與上述S108的檢查順序工序時(shí)同樣的方法，決定檢查順序。然后，在S112的再檢查時(shí)間判定工序，與先前的S109的檢查時(shí)間判定工序時(shí)同樣的方法，推定按其決定的檢查順序檢查時(shí)的檢查作業(yè)時(shí)間，判定其檢查作業(yè)時(shí)間是不是在上述設(shè)定時(shí)間內(nèi)。
判定的結(jié)果，檢查作業(yè)時(shí)間是設(shè)定時(shí)間內(nèi)的情況下，再次返回S110的再追加對象選定工序，進(jìn)而又追加安裝對象為檢查對象。這次如果上述非檢查計(jì)算數(shù)n沒有進(jìn)行檢查，就追加(n0-2)的安裝對象為檢查對象。而且，在進(jìn)行S111的再檢查順序決定工序進(jìn)而S112的再檢查時(shí)間判定工序中，進(jìn)行檢查作業(yè)時(shí)間是不是在設(shè)定作業(yè)時(shí)間內(nèi)的判定。使與非檢查計(jì)算數(shù)n對照的基準(zhǔn)值逐步每次又減少1，直到檢查作業(yè)時(shí)間超過設(shè)定作業(yè)時(shí)間為止，重復(fù)進(jìn)行該程序。推定的檢查作業(yè)時(shí)間超過設(shè)定作業(yè)時(shí)間時(shí)，在S113的追加對象刪除工序，從檢查對象中刪除最后追加的安裝對象。這樣一來，結(jié)束檢查作業(yè)順序決定的程序。
以上的檢查作業(yè)順序決定例行程序，由檢查控制裝置308來執(zhí)行。所以，檢查控制裝置308中決定如此檢查作業(yè)的作業(yè)順序的部分成了作業(yè)順序決定部。進(jìn)而，作業(yè)順序決定部中，進(jìn)行S101工序的部分相當(dāng)于檢查對象除外部、進(jìn)行從S102到S106工序的部分相當(dāng)于不良可能性對象選定部、進(jìn)行從S107到S110各個(gè)工序的部分相當(dāng)于追加對象選定部。并且，進(jìn)行S108和S111各個(gè)工序的部分相當(dāng)于檢查順序決定部，進(jìn)行從S110到S112的程序和S113工序的部分就是選定檢查對象的時(shí)間限制選定部，以便在設(shè)定的檢查作業(yè)時(shí)間內(nèi)結(jié)束檢查作業(yè)。
決定了檢查作業(yè)的作業(yè)順序以后，在S25的檢查作業(yè)工序，按照決定的作業(yè)順序進(jìn)行檢查作業(yè)。按照決定的檢查順序，用基板攝像裝置304對成為檢查對象的安裝后的電子零件90及其周圍進(jìn)行攝像，用圖像處理單元336圖像處理所得的攝像數(shù)據(jù)，取得其檢查對象的安裝位置偏差量。檢查控制裝置308的RAM354內(nèi)，如先前說明一樣，存儲有上述[表1]中所示那樣的各安裝對象的安裝位置信息。具體點(diǎn)說，根據(jù)該安裝位置信息，分別求出X軸方向的位置偏差量ΔX、Y軸方向的位置偏差量ΔY、θ軸方向的位置偏差量Δθ。這些位置偏差量要存入RAM354內(nèi)。對于全部的檢查對象的檢查作業(yè)結(jié)束后，而且在S26進(jìn)行判定，已經(jīng)全部結(jié)束的情況下，轉(zhuǎn)移到下一S27的檢查結(jié)果信息制成工序。
在S27的檢查作業(yè)信息作成工序，制成關(guān)于檢查的全部檢查對象的檢查結(jié)果信息。具體點(diǎn)說，按下列[表5]中所示的這種數(shù)據(jù)形式制作。另外，[表5]中，安裝位置偏差量是以任意單位(a.u.)表示，±是位置偏差的方向，表示絕對值越大的位置偏差量越多。安裝位置偏差量比設(shè)定的界限量還大的場合，將其檢查對象判定為NG即安裝不良，該檢查結(jié)果也一并存入RAM354內(nèi)。檢查結(jié)果信息，利用到電路基板52的合格不合格判定、安裝不良部分的修理作業(yè)、第1零件安裝機(jī)12和第2零件安裝機(jī)14的狀態(tài)分析等各種目的。另外，下列[表5]中，除不良可能性對象以外，將安裝對象A-004、A-011、B-001、B-008追加選定為檢查對象。
基板IDXGB01233

檢查結(jié)果信息制成以后，在S28的履歷信息更新工序，更新RAM354內(nèi)迄今為止存儲的履歷信息。履歷信息的更新根據(jù)上述安裝作業(yè)信息和制成的檢查結(jié)果信息進(jìn)行。具體點(diǎn)說，如采用上述[表4]中所示的履歷信息、上述[表2]和[表3]中所示的安裝作業(yè)信息和上述[表5]中所示的檢查結(jié)果信息為例，則如下進(jìn)行。在吸附嘴92、182的不良履歷信息，即不良率的方面，因?yàn)闄z查對象A-006和B-009成了安裝不良，根據(jù)檢查結(jié)果信息，以這些安裝作業(yè)中使用過的#f-2和#2的吸附嘴92、182進(jìn)行不良安裝的吸附嘴為前提進(jìn)行更新。并且，在吸附嘴92、182的使用履歷信息，即安裝次數(shù)方面，根據(jù)安裝作業(yè)信息中的執(zhí)行器具信息，詳細(xì)點(diǎn)說，根據(jù)執(zhí)行嘴信息，將安裝次數(shù)相加予以更新。并且，在帶式送料器82、172的使用履歷信息，即使用時(shí)間的方面，對各自全部帶式送料器82、172的使用時(shí)間，通過使安裝結(jié)果信息的第1零件安裝作業(yè)或第2零件安裝作業(yè)的安裝總時(shí)間相加后予以更新。這樣一來，更新后的履歷信息在以后的安裝結(jié)果檢查作業(yè)利用。另外，檢查控制裝置308執(zhí)行本工序的部分就是履歷信息更新部。
檢查作業(yè)和其附帶的檢查結(jié)果信息制成等的附帶作業(yè)完了以后，在S39的基板固定解除工序，用基板固定裝置302固定的電路基板52被解除其固定，安裝結(jié)果檢查工序結(jié)束。從以上的說明可以判明，本實(shí)施例中，基于安裝作業(yè)信息決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序，按照其作業(yè)順序進(jìn)行檢查作業(yè)，所以能夠有效地檢查。
《變形例》上述實(shí)施例的情況，就履歷信息來說，采用有關(guān)吸附嘴92、182的不良率的信息、有關(guān)吸附嘴92、182的安裝次數(shù)的信息、有關(guān)帶式送料器82，172的使用時(shí)間的信息。履歷信息不是這些限定的信息，而是例如，也可以把吸附嘴92、182計(jì)算吸附失誤，每個(gè)吸附嘴92、182的吸附失誤率用作履歷信息。這樣，履歷信息就可以采用各種方式。
本實(shí)施例中，檢查作業(yè)的作業(yè)順序決定之際，在檢查對象的時(shí)間限制選定中，要進(jìn)行檢查對象的調(diào)整，使之在設(shè)定的作業(yè)時(shí)間內(nèi)結(jié)束檢查作業(yè)。該設(shè)定檢查作業(yè)時(shí)間也可以是任意設(shè)定的，并且，也可以根據(jù)安裝作業(yè)信息來設(shè)定檢查作業(yè)時(shí)間。例如，作為作業(yè)結(jié)果信息之一，如前所述，包括在有關(guān)安裝總時(shí)間的信息，利用該信息，也能設(shè)定檢查作業(yè)時(shí)間。例如，根據(jù)有關(guān)供給檢查電路基板的安裝總時(shí)間數(shù)據(jù)，或者，至今對安裝了的電路基板的安裝總時(shí)間數(shù)據(jù)的平均等，也可以限制檢查作業(yè)時(shí)間。這樣的方案也是根據(jù)對基板作業(yè)信息決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序。另外，流水線配置二臺以上安裝機(jī)的場合，若考慮到電氣電路制造的流水線節(jié)拍，安裝時(shí)間利用最長的安裝機(jī)的安裝總時(shí)間數(shù)據(jù)也行。
上述實(shí)施例的情況，將履歷信息存入安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查控制裝置308。代之或與其同時(shí)，存入第1零件安裝機(jī)12、第2零件安裝機(jī)14的安裝控制裝置64、164里也可以。這時(shí)，例如，用檢查控制裝置308完成履歷工序之后，將其履歷信息傳輸給安裝控制裝置64、164也行。在零件安裝機(jī)一側(cè)存儲履歷信息的場合，例如，變更流水線構(gòu)成，將其安裝結(jié)果檢查機(jī)與其零件安裝機(jī)分開構(gòu)成新的組合流水線的場合，也有容易利用其履歷信息的這一優(yōu)點(diǎn)。并且，在安裝機(jī)一側(cè)如果不斷存入器具履歷信息，調(diào)換安裝機(jī)的吸附嘴、帶式送料器等作業(yè)器具等的場合，清除、更新其履歷信息等時(shí)候的履歷信息管理容易。
上述實(shí)施例的情況，安裝結(jié)果檢查機(jī)16以用基板攝像裝置304的一次攝像檢查一個(gè)檢查對象為前提。也可以代之以，例如，采用能夠廣范圍攝像的CCD攝像機(jī)作為攝像器件的基板攝像裝置，在一次攝像中也可檢查多個(gè)檢查對象。此時(shí)，例如，選定不良可能性檢查對象為檢查對象的話，就連器周圍的安裝對象也可以作為檢查對象(變成上述實(shí)施例中的追加選定對象)，成為更有效的檢查作業(yè)。
本實(shí)施例中，各對基板作業(yè)機(jī)雖然用通信電纜26聯(lián)系起來的，但各種控制也可由自身具備的控制裝置獨(dú)立進(jìn)行。取而代之，也可以設(shè)置能夠統(tǒng)一管理電氣電路制造線的主機(jī)這樣的流水線控制裝置。這時(shí)，把對基板作業(yè)信息作為開始的各種信息集中于流水線控制裝置，并且，也可以將履歷信息等信息也不斷存入流水線控制裝置里，由該流水線控制裝置進(jìn)行上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序的決定、履歷信息的更新等。
上述實(shí)施例的情況，安裝結(jié)果檢查裝置作為獨(dú)立的安裝結(jié)果檢查機(jī)16配備在流水線上。也可以是代之以配備零件安裝裝置和安裝結(jié)果檢查裝置成為一體的帶檢查裝置零件安裝機(jī)。圖16中所示的方式就是如此，該圖中的第2零件安裝機(jī)450變成帶檢查裝置零件安裝機(jī)。該第2零件安裝機(jī)450具備的安裝結(jié)果檢查裝置，檢查上游側(cè)的第1零件安裝機(jī)12的安裝結(jié)果和自身的安裝結(jié)果。帶有該檢查裝置的第2零件安裝機(jī)450的構(gòu)成大致與上述實(shí)施例中第2零件安裝機(jī)14同樣，借助于它具備的基板攝像裝置162，對安裝上的電子零件90攝像，通過由基板圖像處理單元226圖像處理攝像數(shù)據(jù)，取得安裝對象的安裝位置偏差量。所以，就是把上述實(shí)施例的安裝結(jié)果檢查機(jī)16的檢查控制裝置308的任務(wù)變成由本第2零件安裝機(jī)450的安裝控制裝置承擔(dān)。不需要設(shè)置獨(dú)立的檢查機(jī)，可使電氣電路制造線簡單化。另外，雖然說明省略，但是第1零件安裝機(jī)12中同樣，也可以帶有用作檢查裝置的功能。
權(quán)利要求
1一種對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，檢查對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果，其特征是，包括進(jìn)行檢查作業(yè)的檢查作業(yè)裝置，和具備按照決定的作業(yè)順序使其檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的作業(yè)控制部的檢查控制裝置，該檢查控制裝置包括，根據(jù)對電路基板進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定部。
2根據(jù)權(quán)利要求1所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述對電路基板作業(yè)是將電氣零件安裝到電路基板上的電氣零件安裝作業(yè)，檢查通過該電氣零件安裝作業(yè)安裝后的電氣零件的安裝結(jié)果。
3根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部進(jìn)而根據(jù)有關(guān)上述對電路基板作業(yè)的履歷信息，決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序。
4根據(jù)權(quán)利要求3所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查用具備一個(gè)以上作業(yè)器具的對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的結(jié)果，上述履歷信息包括有關(guān)起因于上述作業(yè)器具的作業(yè)不良的器具不良履歷信息和有關(guān)上述作業(yè)器具使用狀況的器具使用履歷信息的至少一方，上述對基板作業(yè)信息包括有關(guān)執(zhí)行上述對電路基板作業(yè)的上述作業(yè)器具的執(zhí)行器具信息，上述作業(yè)順序決定部根據(jù)上述器具不良履歷信息與上述器具使用履歷信息的至少一方和上述執(zhí)行器具信息，決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序。
5根據(jù)權(quán)利要求1或2的任一項(xiàng)中所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是，上述對基板作業(yè)信息包括上述對電路基板作業(yè)中有關(guān)不作業(yè)的作業(yè)對象即不作業(yè)對象的不作業(yè)對象信息，上述作業(yè)順序決定部包括，根據(jù)上述不作業(yè)對象信息，從檢查對象中除去上述不作業(yè)對象的檢查對象除外部。
6根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部包括，選定上述對電路基板作業(yè)的作業(yè)對象之中至少作業(yè)不良的可能性高的作業(yè)對象的不良可能性作業(yè)對象為檢查對象的不良可能性對象選定部。
7根據(jù)權(quán)利要求6所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是，上述對基板作業(yè)信息包括上述電路基板作業(yè)中有關(guān)重新進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)對象的再作業(yè)對象的再作業(yè)對象作業(yè)信息，上述不良可能性對象選定部，根據(jù)上述再作業(yè)對象信息，認(rèn)定上述再作業(yè)對象為上述不良可能性對象。
8根據(jù)權(quán)利要求6所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部，進(jìn)而根據(jù)有關(guān)上述對電路基板作業(yè)的履歷信息，決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序，上述不良可能性對象選定部，根據(jù)上述履歷信息，認(rèn)定上述不良可能性作業(yè)對象。
9根據(jù)權(quán)利要求8所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是，該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查用具備一個(gè)以上作業(yè)器具的對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的上述對電路基板作業(yè)的結(jié)果，上述履歷信息包括，有關(guān)起因于上述作業(yè)器具的作業(yè)不良的器具不良履歷信息和有關(guān)上述作業(yè)器具使用狀況的器具使用履歷信息的至少一方，上述對基板作業(yè)信息包括，有關(guān)執(zhí)行上述對電路基板作業(yè)的上述作業(yè)器具的執(zhí)行器具信息，上述不良可能性對象選定部，根據(jù)上述器具不良履歷信息與上述器具使用履歷信息的至少一方和上述執(zhí)行器具信息，認(rèn)定上述不良可能性作業(yè)對象。
10根據(jù)權(quán)利要求6所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部包括，追加選定上述不良可能性作業(yè)對象以外的作業(yè)對象中的幾個(gè)作為檢查對象的追加對象選定部。
11根據(jù)權(quán)利要求10所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述追加對象選定部追加選定，使其不減少設(shè)定全部作業(yè)對象檢查頻度的檢查頻度。
12根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部包括選定檢查對象的時(shí)間限制選定部，使之在設(shè)定的檢查作業(yè)時(shí)間內(nèi)結(jié)束檢查作業(yè)。
13根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部包括，決定應(yīng)該短時(shí)間結(jié)束檢查作業(yè)的檢查對象的檢查順序的檢查順序決定部。
14根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部，進(jìn)而根據(jù)對電路基板作業(yè)有關(guān)的履歷信息決定上述檢查作業(yè)的作業(yè)順序，上述檢查控制裝置包括更新上述履歷信息的履歷信息更新部。
15根據(jù)權(quán)利要求14所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述履歷信息更新部，根據(jù)上述對基板作業(yè)信息，更新上述履歷信息。
16根據(jù)權(quán)利要求14所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述履歷信息更新部，根據(jù)該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置進(jìn)行的檢查作業(yè)的檢查結(jié)果信息，更新上述履歷信息。
17根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是上述作業(yè)順序決定部，根據(jù)與電路基板的基板ID信息有關(guān)聯(lián)的上述對電路基板作信息，決定上述檢查作業(yè)的上述作業(yè)順序。
18根據(jù)權(quán)利要求17所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，對帶有表示基板ID的基板ID指示符的電路基板進(jìn)行檢查作業(yè)。包括識別上述基板ID指示符，取得該電路基板的基板ID信息的基板ID識別取得裝置。
19根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置用一臺以上對基板作業(yè)裝置檢查進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果。在該一臺以上對基板作業(yè)裝置的下游一側(cè)，與該一臺以上對基板作業(yè)裝置一起成流水線配備。
20根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，用一臺以上對基板作業(yè)裝置檢查進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的結(jié)果。上述一臺以上的對基板作業(yè)裝置中的最后與進(jìn)行上述對電路基板作業(yè)的裝置成為整體。
21一種對基板作業(yè)結(jié)果檢查方法，檢查對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果，其特征是包括根據(jù)對電路基板進(jìn)行的電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定工序；以及按照決定的上述作業(yè)順序，進(jìn)行該電路基板的檢查作業(yè)的檢查作業(yè)工序。
22一種對基板作業(yè)結(jié)果檢查用程序，用于檢查對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果，由計(jì)算機(jī)實(shí)施，其特征是包括根據(jù)對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定步驟；以及按照上述決定進(jìn)行的作業(yè)順序，使進(jìn)行檢查作業(yè)的檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的檢查作業(yè)步驟。
23一種在可由計(jì)算機(jī)讀出的狀態(tài)下存儲根據(jù)權(quán)利要求22所述的對基板作業(yè)結(jié)果檢查用程序的存儲媒體。
24一種電氣電路制造系統(tǒng)，包括在電路基板上進(jìn)行預(yù)定的對電路基板作業(yè)的一臺以上對基板作業(yè)裝置和檢查該一臺以上對基板作業(yè)裝置進(jìn)行的對電路基板作業(yè)結(jié)果的對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，其特征是該對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置包括進(jìn)行檢查作業(yè)的檢查作業(yè)裝置；以及具備(a)根據(jù)用上述一臺以上的對基板作業(yè)裝置在電路基板上進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定部、和(b)按照該決定的作業(yè)順序，使上述檢查作業(yè)裝置動(dòng)作的作業(yè)控制部。
25根據(jù)權(quán)利要求24所述的電氣電路制造系統(tǒng)，其特征是上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，在上述一臺以上對基板作業(yè)裝置的下游側(cè)與該一臺以上對基板作業(yè)裝置一起流水線配備。
26根據(jù)權(quán)利要求24所述的電氣電路制造系統(tǒng)，其特征是上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置，上述一臺以上對基板作業(yè)裝置中最后與進(jìn)行上述對電路基板作業(yè)的裝置成為整體。
27一種電氣電路制造方法，包括在電路基上板進(jìn)行預(yù)定的對電路基板作業(yè)的對基板作業(yè)工序和檢查對電路基板作業(yè)結(jié)果的對基板作業(yè)結(jié)果檢查工序，其特征是，上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查工序包括在上述對基板作業(yè)工序中，根據(jù)對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定工序；和按照該決定的上述作業(yè)順序，進(jìn)行該電路基板檢查作業(yè)的檢查作業(yè)工序。
28一種電氣電路制造用程序，能進(jìn)行對電路基板作業(yè)，檢查其對電路基板作業(yè)結(jié)果，用于制造電氣電路，用計(jì)算機(jī)實(shí)施，其特征是，包括在一臺以上的對基板作業(yè)裝置，對電路基板進(jìn)行預(yù)定的對電路基板作業(yè)的對基板作業(yè)步驟，和在對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置檢查其對電路基板作業(yè)結(jié)果的對基板作業(yè)結(jié)果檢查步驟，上述對基板作業(yè)結(jié)果檢查步驟包括用上述一臺以上的對基板作業(yè)裝置，根據(jù)對電路基板進(jìn)行的對電路基板作業(yè)的作業(yè)信息的對基板作業(yè)信息，決定對該電路基板的檢查作業(yè)的作業(yè)順序的作業(yè)順序決定步驟，和按照該決定的上述作業(yè)順序，使對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置的檢查作業(yè)裝置動(dòng)作。
29在可由計(jì)算機(jī)讀出的狀態(tài)下存儲根據(jù)權(quán)利要求28所述的電氣電路制造用程序的存儲媒體。
全文摘要
對基板作業(yè)結(jié)果檢查裝置和方法、電氣電路制造系統(tǒng)和方法。例如，在檢查電子零件安裝結(jié)果的場合，根據(jù)有關(guān)安裝的吸附嘴、送料器等的執(zhí)行器具信息等的安裝條件信息、有關(guān)恢復(fù)的信息等的安裝結(jié)果信息等，決定檢查作業(yè)的作業(yè)順序。進(jìn)而，也可以根據(jù)作業(yè)器具履歷信息等的履歷信息決定作業(yè)順序。例如，選定用安裝不良率高的吸附嘴進(jìn)行后的安裝對象、與長期在使用的送料器有關(guān)的安裝對象等為檢查對象，作為安裝不良發(fā)生可能性高的對象，進(jìn)行檢查作業(yè)。并且，也可以以下述方案實(shí)施，即追加選定其它對象，使其檢查頻度恒定或使之在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行檢查，決定檢查順序使其在盡可能短時(shí)間結(jié)束檢查等。
文檔編號H05K13/00GK1433265SQ0215580
公開日2003年7月30日 申請日期2002年10月11日 優(yōu)先權(quán)日2001年10月11日
發(fā)明者河合孝昌, 三井一夫 申請人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社