技術(shù)特征：

1.一種基于共線度的協(xié)作定位節(jié)點(diǎn)選擇方法，設(shè)待定位節(jié)點(diǎn)的鄰居節(jié)點(diǎn)集合為S，i，j為集合S中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，i，j為集合S中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，θ_ij為節(jié)點(diǎn)i，j與待定位節(jié)點(diǎn)的連線所構(gòu)成的夾角。包括如下的步驟：

第一步：估計(jì)出該待定位節(jié)點(diǎn)相對(duì)于節(jié)點(diǎn)i的位置估計(jì)的方差σ_i；

第二步：計(jì)算節(jié)點(diǎn)i與節(jié)點(diǎn)j間的費(fèi)用值J_ij＝cos2θ_ij,并將于其他所有可視節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用相加作為該帶定位節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的總費(fèi)用：

第三步：計(jì)算該待定位節(jié)點(diǎn)最終的費(fèi)用值：

第四步：從鄰節(jié)點(diǎn)集S中刪除費(fèi)用值最大的節(jié)點(diǎn)；

第五步：重復(fù)第二、三、四步直到剩下指定數(shù)目的節(jié)點(diǎn)。