本發(fā)明涉及在基板上安裝部件的部件安裝裝置。

背景技術：

在安裝領域，已知通過把持裝置對由零件饋送器等部件供給部供給的部件進行把持并向基板安裝的部件安裝裝置(例如參照專利文獻1)。在專利文獻1中，作為把持裝置，公開了從部件的兩側使兩個把持構件(在專利文獻1中標記為“可動片”)向相互接近的方向移動而對部件進行把持的結構。

伴隨著近年來的高密度安裝的要求，基板上的部件間的相鄰距離也變得極小。從而，若把持構件的尺寸大，則例如要在與安裝完畢部件相鄰的基板上的位置安裝部件時，可能會發(fā)生把持構件與該安裝完畢部件干涉而引起安裝不良的情況。為了防止這種情況，將把持構件的尺寸設計得盡量小。

在先技術文獻

專利文獻1：日本特開平5-318366號公報

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減輕操作員的作業(yè)負擔、并能夠根據(jù)部件來簡單地變更部件的把持方式的部件安裝裝置。

本發(fā)明的部件安裝裝置是將部件安裝在基板上的部件安裝裝置，具備：一對第一把持構件，其夾住部件進行把持；和一對第二把持構件，其相對于一對第一把持構件裝卸自如，并代替一對第一把持構件而對部件進行把持，根據(jù)成為安裝對象的部件而將一對第二把持構件裝配于一對第一把持構件，并使用一對第二把持構件對部件進行把持。

根據(jù)本發(fā)明，能夠減輕操作員的作業(yè)負擔，并能夠根據(jù)部件來簡單地變更部件的把持方式。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置的俯視圖。

圖2是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置的主視圖。

圖3是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的安裝頭的主視圖。

圖4是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的安裝頭的立體圖。

圖5A是本發(fā)明的一個實施方式中的構成部件安裝裝置所具備的安裝頭的卡盤單元的構造說明圖。

圖5B是本發(fā)明的一個實施方式中的構成部件安裝裝置所具備的安裝頭的卡盤單元的構造說明圖。

圖6A是本發(fā)明的一個實施方式中的構成部件安裝裝置所具備的安裝頭的卡盤單元所包含的卡爪的立體圖。

圖6B是本發(fā)明的一個實施方式中的構成部件安裝裝置所具備的安裝頭的卡盤單元所包含的卡爪的立體圖。

圖7A是本發(fā)明的一個實施方式中的利用卡盤單元進行的部件的安裝動作的說明圖。

圖7B是本發(fā)明的一個實施方式中的利用卡盤單元進行的部件的安裝動作的說明圖。

圖8A是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元所包含的卡爪裝卸自如的接合器的立體圖。

圖8B是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元所包含的卡爪裝卸自如的接合器的立體圖。

圖9A是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元裝卸自如的接合器的立體圖。

圖9B是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元裝卸自如的接合器的立體圖。

圖10A是示出本發(fā)明的一個實施方式中的向卡爪裝配接合器之前的狀態(tài)的圖。

圖10B是示出本發(fā)明的一個實施方式中的向卡爪裝配了接合器的狀態(tài)的圖。

圖10C是示出本發(fā)明的一個實施方式中的向卡爪裝配了接合器的狀態(tài)的圖。

圖11A是本發(fā)明的一個實施方式中的卡爪和接合器的剖視圖。

圖11B是本發(fā)明的一個實施方式中的卡爪和接合器的剖視圖。

圖12是示出本發(fā)明的一個實施方式中的使用接合器對部件進行把持的動作的說明圖。

圖13A是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元所包含的卡爪裝卸自如的接合器的變形例的構造說明圖。

圖13B是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元所包含的卡爪裝卸自如的接合器的變形例的構造說明圖。

圖13C是本發(fā)明的一個實施方式中的相對于卡盤單元所包含的卡爪裝卸自如的接合器的變形例的構造說明圖。

圖14A是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的接合器收納箱(adapter stocker)的俯視圖。

圖14B是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的接合器收納箱的側視圖。

圖15A是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的接合器收納箱的俯視圖。

圖15B是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的接合器收納箱的側視圖。

圖15C是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的接合器收納箱的俯視圖。

圖15D是本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置所具備的接合器收納箱的側視圖。

圖16是示出本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置的控制系統(tǒng)的結構的框圖。

圖17A是本發(fā)明的一個實施方式中的向卡爪裝配接合器的動作的說明圖。

圖17B是本發(fā)明的一個實施方式中的向卡爪裝配接合器的動作的說明圖。

圖17C是本發(fā)明的一個實施方式中的向卡爪裝配接合器的動作的說明圖。

圖18A是本發(fā)明的一個實施方式中的在卡爪上裝配的接合器的拆卸動作的說明圖。

圖18B是本發(fā)明的一個實施方式中的在卡爪上裝配的接合器的拆卸動作的說明圖。

圖18C是本發(fā)明的一個實施方式中的在卡爪上裝配的接合器的拆卸動作的說明圖。

圖19是本發(fā)明的一個實施方式中的在卡爪上裝配的接合器的拆卸動作的說明圖。

具體實施方式

在說明本發(fā)明的實施方式之前，對現(xiàn)有裝置中存在的問題點進行簡單說明。成為安裝對象的部件的形狀、尺寸、重量等根據(jù)其種類而不同。因此，例如在將電解電容器那樣的大型的部件作為安裝對象的情況下，為了以穩(wěn)定的姿勢對部件進行把持，希望增大把持面積等、根據(jù)該部件來適當?shù)刈兏殉址绞?。作為變更把持方式的具體方法，舉出將把持構件更換為把持面的大小、形狀不同的其他把持構件的方法。然而，在上述現(xiàn)有技術中，為了變更部件的把持方式，需要將每個把持構件從把持裝置拆卸并安裝其他把持構件。因此，不僅給操作員帶來很大的作業(yè)負擔，還存在更換作業(yè)需要耗費較長時間而使生產性顯著降低的問題。

首先，參照圖1及圖2對本發(fā)明的一個實施方式中的部件安裝裝置進行說明。部件安裝裝置1具有在基板2上安裝部件3的功能。以下，將基板2的水平的搬運方向定義為X方向，將在水平面內與X方向正交的方向定義為Y方向，將相對于XY平面垂直的方向定義為Z方向。在部件安裝裝置1所具備的基臺4的上表面上設置有具備沿X方向延伸的一對搬運傳送帶的基板搬運機構5?；灏徇\機構5搬運基板2并將其定位在規(guī)定的作業(yè)位置處。

在基板搬運機構5的Y方向上的兩側的位置分別設置有部件供給部6。在前方側(紙面下側)的部件供給部6上，多個帶饋送器7以沿X方向并排的狀態(tài)配置。在圖2中，帶饋送器7設置在臺車8的上方，通過對保持多個部件3的載帶9進行間歇進給，從而將部件3供給至規(guī)定的部件供給位置。作為帶饋送器7的供給對象，舉出0603等微小的芯片部件。

在圖1中，在后方側(紙面上側)的部件供給部6上，多個帶饋送器7和托盤饋送器10以沿X方向并排的狀態(tài)配置。在圖2中，托盤饋送器10具備對保持于托盤架(省略圖示)的多個托盤11進行收納的托盤收納部12、和設置為在水平方向和上下方向上移動自如且能夠保持托盤11的托盤保持部13。托盤11中容納有多個部件3。托盤饋送器10具有通過托盤保持部13從托盤收納部12拉出托盤11、并供給至后述的安裝頭17取出部件3的取出位置的功能。作為托盤饋送器10的供給對象，舉出電解電容器那樣的大型的部件。

在圖1中，在基臺4的X方向上的端部設置有Y軸梁14，在Y軸梁14上，多個X軸梁15沒置為沿Y方向移動自如。在各X軸梁15上，板狀的板構件16被裝配為沿X方向滑動自如，在板構件16上安裝有安裝頭17。通過驅動Y軸梁14和X軸梁15，能夠使安裝頭17沿XY方向移動。安裝頭17具有從帶饋送器7或托盤饋送器10取出部件3并安裝在基板2上的功能。

在板構件16上設置有拍攝視野朝向下方的第一識別相機18。第一識別相機18對在定位于作業(yè)位置的基板2上形成的基板標記(省略圖示)等進行拍攝。在基臺4上，在基板搬運機構5與部件供給部6之間設置有拍攝視野朝向上方的第二識別相機19和接合器收納箱20。第二識別相機19從下方拍攝在其上方移動的安裝頭17所保持的部件3。接合器收納箱20收納后述的接合器50(圖8A、8B)。

接下來，參照圖3對安裝頭17的結構進行說明。安裝頭17由多個(此處為三個)單元頭17A、17B、17C構成。單元頭17A、17B構成為包括頭主體部21、和在頭主體部21的下端部裝配的吸附嘴22。在頭主體部21中內置有使吸附嘴22沿水平方向旋轉的旋轉機構(省略圖示)等。吸附嘴22通過在頭主體部21的上方配置的嘴升降機構23而沿Z方向移動、即進行升降。吸附嘴22通過吸附而保持從帶饋送器7供給的部件3，并向基板2移送搭載。需要說明的是，在本說明中，安裝頭17由多個單元頭17A、17B、17C構成，但安裝頭17也可以僅由一個單元頭17C構成。

在圖3及圖4中，單元頭17C構成為包括頭主體部24、和在頭主體部24的下方裝配為以鉛垂方向(Z方向)為軸心而在水平方向上旋轉自如的卡盤單元25。為了便于說明，在圖4中省略了單元頭17A、17B的圖示。在板構件16上設置有沿Z方向延伸的導軌構件26，在導軌構件26上，滑塊(省略圖示)被裝配為沿Z方向滑動自如。在頭主體部24中內置有使滑塊進行升降的Z軸升降電動機27(圖16)。單元頭17C在Z軸升降電動機27的驅動下，借助滑塊沿導軌構件26進行升降(箭頭a)。另外，卡盤單元25在內置于頭主體部24的水平旋轉機構28(圖16)的驅動下沿水平方向旋轉(箭頭b)。圖4所示的卡盤單元25表示從圖3所示的卡盤單元25的姿勢旋轉90°后的狀態(tài)。

卡盤單元25以基底部30為主體?；撞?0構成為包括在上下方向上開口的大致圓筒狀的圓筒部30a、和在圓筒部30a的下方沿垂直方向延伸且相互對置配置的兩個平板狀的壁部30b、30c。在圖5B中，彎曲為大致L字狀的彎曲構件31以相對置的狀態(tài)設置在壁部30b、30c的下方。彎曲構件31包括在垂直方向上延伸的垂直部31a、和從垂直部31a的下方向壁部30b、30c所面對的方向延伸出的延伸部31b。在各延伸部31b、31b之間形成有規(guī)定的間隙S。

在圖5A中，在一方的壁部30b的與另一方的壁部30c對置的面上固定有沿水平方向延伸的導軌構件32，在導軌構件32上，多個(此處為兩個)滑塊33被裝配為沿長度方向滑動自如。在導軌構件32的上方，與導軌構件32平行地延伸的滾珠絲杠34借助托架(省略圖示)而設置于壁部30b。滾珠絲杠34以長度方向為軸心而旋轉自如?；榉绰菁y的第一螺紋槽34a和第二螺紋槽34b沿長度方向并排地形成在滾珠絲杠34上。在這些螺紋槽34a、34b上分別螺合有塊體35。滾珠絲杠34經(jīng)由傳動帶36而與驅動電動機37連接。滾珠絲杠34通過驅動電動機37的驅動而旋轉。為了便于說明，在圖5B中省略驅動電動機37和傳動帶36的圖示。

在一個滑塊33和塊體35上固接有大致L字狀的卡盤保持件38，在各卡盤保持件38上分別借助螺釘40而固定有卡爪39。一對卡爪39成為用于對部件3進行把持的把持面A相向的狀態(tài)。一對卡爪39通過驅動電動機37的驅動而向相互接近或遠離的方向同步地沿著滾珠絲杠34移動(箭頭c)。

卡爪39卡住(把持)部件3，且由合成樹脂等成形。在圖6A、6B中，卡爪39構成為包括大致L字狀的基部41、和從基部41的下方沿鉛垂方向延伸的爪部42。在基部41上形成有多個孔部41a，螺釘40(圖5B)經(jīng)由孔部41a而與卡盤保持件38的螺紋孔(省略圖示)螺合。

在圖5A、5B中，爪部42從基底部30的下方露出，沿著在兩個彎曲構件31之間形成的間隙S移動。在爪部42的與把持面A相反一側的面上形成有卡止槽42a?？ㄖ共?2a在裝配后述的接合器50時使用。在爪部42的下方設置有平板狀的輔助爪43。輔助爪43具有通過與爪部42的不把持部件3的部位抵接而輔助部件3的把持的功能。需要說明的是，也可以省略輔助爪43。

在基底部30的內部，推桿44被設置為升降自如。推桿44通過內置于頭主體部24的推桿升降機構45(圖16)的驅動而升降(圖5A所示的箭頭d)。推桿44通過相對于由一對卡爪39把持的部件3下降而按下部件3。

接下來，參照圖7A、7B對使用卡盤單元25進行的部件3的把持以及向基板2安裝的安裝動作進行說明。以下說明的動作通過部件安裝裝置1的控制部70(圖16)對包含驅動電動機37在內的各種機構進行控制而完成。如圖7A所示，成為卡盤單元25的作業(yè)對象的部件3是在軀體部3a的下表面具備一對引線3b的大型的部件，由托盤饋送器10供給。在托盤11上，在與一對引線3b對應的位置處設置有凹部11a，通過向凹部11a插入引線3b，從而部件3成為容納于托盤11的狀態(tài)。部件3在這種狀態(tài)下由托盤饋送器10供給。

首先，如圖7A所示，一對卡爪39在預先向相互遠離的方向移動了的狀態(tài)下(參照由虛線示出的卡爪39)，相對于容納于托盤11的部件3下降，由此從兩側圍住軀體部3a。接下來，一對卡爪39向相互接近的方向移動(箭頭e)，由此夾住軀體部3a。由此，一對卡爪39成為把持著部件3的狀態(tài)。這樣，一對卡爪39成為夾住部件3進行把持的一對第一把持構件。另外，導軌構件32、滑塊33、滾珠絲杠34、塊體35、卡盤保持件38、傳動帶36、以及驅動電動機37成為使一對第一把持構件向接近或遠離的方向分別移動的把持構件移動部。需要說明的是，一對卡爪39也可以不采用雙方均能夠移動的結構。即，采用能夠通過使至少一個卡爪39向接近或遠離另一個卡爪39的方向移動來變更一對卡爪39的間隔的結構即可。

然后，把持著部件3的狀態(tài)下的一對卡爪39向預先定位于作業(yè)位置的基板2的上方移動。接下來，如圖7B所示，一對卡爪39相對于基板2下降，由此使引線3b插入到形成于基板2的開口部2a，并且使軀體部3a的下表面與基板2接觸。接下來，一對卡爪39向相互遠離的方向移動(箭頭f)，由此解除部件3的把持。接下來，推桿44下降(箭頭g)，由此將部件3按壓于基板2。然后，引線3b被敲彎機構(省略圖示)敲彎。由此，部件3被安裝在基板2上。

接下來，參照圖8A～圖11B對相對于卡爪39裝卸自如的接合器50進行說明。接合器50是代替卡爪39而把持部件3的構件，構成為包括凸緣部51、和在凸緣部51的下方設置的把持部52。凸緣部51是在長度方向上的兩端分別形成有缺口部51a的大致H形狀的構件。缺口部51a在向后述的接合器收納箱20收納接合器50時使用。在凸緣部51的俯視觀察時的大致中心處，形成有為了從長度方向插入卡爪39而在上下方向上開口的開口部51b。開口部51b設定為與從長度方向觀察到的卡爪39的爪部42對應的大小。

在圖9A中，把持部52以多面體構造的塊構件53為主體，一側面成形為多級。在塊構件53上，上表面開口的第一開口部53a以與凸緣部51的開口部51b連通的狀態(tài)形成。第一開口部53a也設定為與從長度方向觀察到的卡爪39的爪部42對應的大小，由此，開口部51b與第一開口部53a以在上下方向上連續(xù)的狀態(tài)形成一個開口部。即，接合器50具有上表面開口的開口部(開口部51b、第一開口部53a)。在塊構件53的一側面的上方，第二開口部53b以與第一開口部53a連通的狀態(tài)形成。如圖9B所示，在爪部42插入至塊構件53的深部的狀態(tài)下，卡止槽42a成為通過第二開口部53b而露出的狀態(tài)。

在塊構件53的一側面，在第二開口部53b的下方的位置處以沿上下方向延伸的方式形成有用于安裝板簧構件54的槽53c。在與槽53c對應的位置處形成有螺紋孔53d，使螺釘55經(jīng)由形成于板簧構件54的孔部54a而與螺紋孔53d螺合，由此將板簧構件54安裝在塊構件53上(圖8A)。

板簧構件54是延伸至與第二開口部53b對應的位置處的矩形平板狀的彈性體。在板簧構件54的自由端即上端部的與第二開口部53b對應的位置處，形成有向塊構件53的內部側彎曲的彎曲部54b。在未向板簧構件54作用來自外部的力的狀態(tài)下，彎曲部54b成為其一部分通過第二開口部53b并進一步進入至第一開口部53a的狀態(tài)。

塊構件53的與形成有第二開口部53b的一側面相反的另一側面、即與卡爪39的把持面A對應的面成為對部件3進行把持的把持面B。在此，卡爪39的對部件3進行把持的把持面A與接合器50的對部件3進行把持的把持面B的形狀、尺寸不同。即，接合器50的把持面B的形狀、尺寸能夠根據(jù)成為作業(yè)對象的部件3的形狀、尺寸、重量等來任意地設計。并且，通過將具有與部件3的形狀、尺寸相應的把持面B的接合器50裝配在卡爪39上，能夠穩(wěn)定地把持各種部件3。在本實施方式中，在塊構件53的把持面B上，粘貼有將聚氨酯橡膠等彈性的構件形成為片狀的片狀構件56。片狀構件56成形為與把持面B對應的形狀。在對部件3進行把持時，通過使片狀構件56與部件3接觸，從而不會損傷部件3。需要說明的是，也可以省略片狀構件56。

接下來，參照圖11A、圖11B針對向卡爪39裝配接合器50時的方式進行說明。圖11A、圖11B示出接合器50和卡爪39的剖視圖。首先，將卡爪39從前端部插入到凸緣部51的開口部51b。然后如圖11A所示，在卡爪39的爪部42通過塊構件53的第一開口部53a的過程中，彎曲部54b被爪部42的表面(未形成卡止槽42a的部位)向與彎曲方向相反的方向按壓。然后如圖11B所示，在爪部42的卡止槽42a到達與第二開口部53b對應的規(guī)定的位置的時刻，彎曲部54b向彎曲方向復原而嵌入到卡止槽42a。由此，彎曲部54b卡止于卡止槽42a，從而接合器50不會滑落地裝配在卡爪39上。這樣，接合器50所具有的彎曲部54b作為能夠卡止于卡爪39所具有的卡止槽42a的卡止部而發(fā)揮功能。需要說明的是，在將接合器50從卡爪39拆卸的情況下，使接合器50克服板簧構件54的彈性力而相對于卡爪39向下方挪開。由此，彎曲部54b與卡止槽42a之間的卡合被強制地解除，從而接合器50從卡爪39脫離。

接合器50對部件3的把持與卡爪39對部件3的把持相同。即，如圖12所示，分別裝配在一對卡爪39上的接合器50從自兩側包圍托盤11上的部件3的軀體部3a的狀態(tài)起向彼此接近的方向移動，由此夾住部件3的軀體部3a進行把持。這樣，接合器50相對于卡爪39(第一把持構件)裝卸自如，成為代替卡爪39而對部件3進行把持的第二把持構件。另外，第二把持構件的把持面B由彈性的構件(片狀構件56)覆蓋。

接合器50例如在將不能由卡爪39穩(wěn)定地把持部件3那樣的大型的部件3作為作業(yè)對象的情況下使用。即，由于卡爪39組裝于卡盤單元25，因此在卡爪39的更換作業(yè)中需要規(guī)定的時間，并且給操作員帶來較大的負擔。因此，在本實施方式中，將具有與部件3的尺寸、形狀對應的把持面B的接合器50裝配于卡爪39，使用接合器50對部件3進行把持。即，根據(jù)成為安裝對象的部件3將接合器50(第二把持構件)裝配于卡爪39(第一把持構件)，使用接合器50對部件3進行把持。由此，不需要操作員進行更換作業(yè)，能夠根據(jù)部件3來簡單地變更部件的把持方式。另外，通過采用使彎曲部54b(卡止部)嵌入到卡止槽42a、或者解除彎曲部54b向卡止槽42a的嵌入而相對于卡爪39裝卸接合器50的結構，使得接合器50的裝卸變得更加簡單。

操作員在生產現(xiàn)場準備具有與各種部件3的形狀、尺寸相應的把持面B的多個接合器50。然后，將適合部件3的接合器50適當裝配于卡爪39來進行安裝基板的生產。這樣，根據(jù)成為安裝對象的部件3將接合器50(第二把持構件)裝配于卡爪39(第一把持構件)，從而使用接合器50對部件3進行把持并向基板2安裝。由此，能夠根據(jù)各種部件3的種類而實現(xiàn)靈活的生產。

接下來，參照圖13A、圖13B、圖13C對接合器50的變形例進行說明。圖13A所示的接合器50A不僅包括上述接合器50的結構，還包括從凸緣部51的上表面向上方突出的突出部57。如圖13B、圖13C所示，在向卡爪39裝配接合器50時，突出部57與卡爪39的基部41的下表面抵接。由此，接合器50不會相對于卡爪39過度地插入。

接下來，參照圖14A、圖14B對接合器收納箱20進行說明。接合器收納箱20作為對第二把持構件即接合器50進行收納的把持構件收納部而發(fā)揮功能。在本例中，針對以未設置突出部57的接合器50作為收納對象的接合器收納箱20進行說明。接合器收納箱20具備由支承托架60a支承在基臺4上的收納塊60。在收納塊60上以格子排列的方式設置有多個(此處為四個)收納開口60b，該收納開口60b將接合器50收納保持為起立姿勢。收納開口60b沿X方向延伸，用于收納保持一對接合器50。即，本例的接合器收納箱20能夠收納合計四組的一對接合器50。

收納開口60b的Y方向上的長度尺寸R1設定為比圖8B所示的接合器50的塊構件53的長度方向的徑向尺寸L1大，且比圖8A所示的接合器50的凸緣部51的長度方向的徑向尺寸L2小。從而，在將接合器50收納保持于收納塊60的狀態(tài)下，成為凸緣部51的兩端部與收納塊60的上表面抵接、并且塊構件53容納于收納開口60b的狀態(tài)(圖15A、圖15B)。

在收納塊60的上表面上，以從Y方向夾著收納開口60b的方式成對地設置有向上凸出的凸部61。成對的凸部61的間隔設定為與凸緣部51的缺口部51a對應的間隔。凸部61的厚度尺寸設定為比后述的卡止板62與收納塊60的上表面之間的規(guī)定間隙小，在本實施方式中，設定為與圖8A所示的凸緣部51的厚度尺寸L3大致相同。通過使凸部61與凸緣部51的缺口部51a卡合，從而收納保持于收納塊60的接合器50成為在水平面內的位置被固定的狀態(tài)(圖15A)。即，凸部61與凸緣部51的缺口部51a成為用于固定接合器50的收納位置的收納位置固定部。

在收納塊60的上方設置有具有覆蓋收納塊60的大致整個范圍的形狀的卡止板62，該卡止板62與收納塊60的上表面之間保持規(guī)定間隙且沿水平方向滑動自如。卡止板62的一端部與在收納塊60的下表面設置的滑動機構63所具有的連桿63a結合。滑動機構63通過驅動電動機(省略圖示)的驅動而使連桿63a突出、沒入。由此，卡止板62在收納塊60的上方往復移動(箭頭h)?？ㄖ拱?2與收納塊60的上表面之間的規(guī)定間隙設定為比凸緣部51的厚度尺寸L3(圖8A)以及凸部61的厚度尺寸大。由此，在接合器50收納保持于收納塊60的狀態(tài)下不妨礙卡止板62的滑動。

在卡止板62上，在與多個收納開口60b的排列對應的位置處設置有多個開口部64。開口部64包括多個(此處為兩個)接合器插通開口64a、和沿X方向貫穿多個接合器插通開口64a的中心的退避用開口64b，這些開口連續(xù)地形成。接合器插通開口64a設定為，Y方向上的開口寬度尺寸R2比接合器50的凸緣部51的長度方向的徑向尺寸L2(圖8A)大，且X方向上的開口尺寸寬度R3比圖8A所示的凸緣部51的寬度方向的徑向尺寸L4大。從而，接合器插通開口64a成為能夠使接合器50在上下方向上穿過的大小。兩個接合器插通開口64a以與分別裝配于一對卡爪39的狀態(tài)的接合器50對應的間隔來配置，能夠使裝配于一對卡爪39的接合器50同時穿過。

退避用開口64b具有能夠在上下方向上與凸緣部51的開口部51b連通的大小。因此，即便使卡止板62向任意的方向滑動，收納保持于收納塊60的接合器50的凸緣部51的開口部51b也成為與接合器插通開口64a或退避用開口64b始終在上下方向上連通的狀態(tài)(圖15A、圖15C)。因此，即便在使卡止板62向任意的方向移動的狀態(tài)下，卡爪39的爪部42與卡止板62的主體也不發(fā)生干涉，能夠相對于凸緣部51的開口部51b而插拔爪部42。

接下來，參照圖15A～圖15D對卡止板62的功能進行說明。圖15A、圖15B示出在接合器收納箱20中收納有兩組的一對接合器50的狀態(tài)。接合器50在凸緣部51的缺口部51a與凸部61卡合且塊構件53容納于收納開口60b的狀態(tài)下被收納保持于收納塊60。此時，卡止板62位于退避用開口64b與凸緣部51在上下方向上不重合的位置，且通過使接合器插通開口64a與接合器50在上下方向上重合，從而卡止板62成為不阻礙接合器50的插通的狀態(tài)。即在該狀態(tài)下，能夠將已收納保持的接合器50從接合器收納箱20中取出，并且也能夠在未收納接合器50的空的收納開口60b中收納保持新的接合器50。

圖15C、圖15D示出驅動滑動機構63而使卡止板62向箭頭i方向滑動的狀態(tài)。即，卡止板62通過滑動機構63的驅動而移動，由此，卡止板62的主體成為與包括和收納塊60的上表面抵接的凸緣部51的兩端部在內的區(qū)域在上下方向上重合的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接合器50被卡止板62限制向上方的移動。換言之，接合器50成為被接合器收納箱20所具備的卡止板62卡止的狀態(tài)。需要說明的是，凸緣部51的開口部51b成為即使卡止板62滑動也與退避用開口64b在上下方向上連通的狀態(tài)。由此，即便在接合器50被卡止板62卡止的狀態(tài)下，也能夠相對于卡爪39而裝卸接合器50。

接下來，參照圖16對部件安裝裝置1的控制系統(tǒng)的結構進行說明。部件安裝裝置1所具備的控制部70構成為包括存儲部71、機構驅動部72以及識別處理部73。另外，控制部70與基板搬運機構5、帶饋送器7、托盤饋送器10、Y軸梁14、X軸梁15、安裝頭17、第一識別相機18、第二識別相機19、Z軸升降電動機27、水平旋轉機構28、驅動電動機37、推桿升降機構45以及滑動機構63連接。

存儲部71存儲在基板2上安裝部件3所需的各種生產數(shù)據(jù)。機構驅動部72由控制部70控制，對基板搬運機構5、帶饋送器7、托盤饋送器10、Y軸梁14、X軸梁15、安裝頭17、第一識別相機18、第二識別相機19、Z軸升降電動機27、水平旋轉機構28、驅動電動機37以及推桿升降機構45進行驅動。由此，進行部件安裝作業(yè)。另外，機構驅動部72對Y軸梁14、X軸梁15、安裝頭17、Z軸升降電動機27、水平旋轉機構28、驅動電動機37以及滑動機構63進行驅動。由此，進行用于相對于卡爪39而裝卸接合器50的作業(yè)。

識別處理部73通過對由第一識別相機18、第二識別相機19獲取的圖像進行識別處理，從而檢測形成于基板2的基板標記(省略圖示)、由帶饋送器7供給至部件供給位置的部件3、以及保持于安裝頭17的部件3?；鍢擞浐筒考?的檢測結果在部件3的安裝時將安裝頭17相對于基板2對位之際使用。

本實施方式中的部件安裝裝置1如以上那樣構成。接下來，參照圖17A～圖17C針對向卡爪39裝配接合器50的裝配動作進行說明。首先如圖17A所示，單元頭17C移動至接合器收納箱20的上方，將一對卡爪39在成為裝配對象的一對接合器50的上方進行對位(ST1：對位工序)。接下來如圖17B所示，單元頭17C下降，從而使卡爪39的爪部42從前端插入到凸緣部51的開口部51b(ST2：插入工序)。需要說明的是，在執(zhí)行(ST2)之前，卡止板62預先移動為，使接合器50與接合器插通開口64a在上下方向上一致(圖15A、圖15B)。

然后，在卡爪39的爪部42通過塊構件53的第一開口部53a的過程中的規(guī)定的時刻，板簧構件54的彎曲部54b嵌入并卡止于爪部42的卡止槽42a(圖11B)。由此，接合器50裝配于卡爪39。接下來如圖17C所示，使單元頭17C上升，將裝配于卡爪39的接合器50從接合器收納箱20中取出。

這樣，在本實施方式中，使卡爪39(第一把持構件)從收納于接合器收納箱20(把持構件收納部)的狀態(tài)下的接合器50(第二把持構件)的上方下降，向開口部(開口部51b、第一開口部53a)插入卡爪39，從而向卡爪39裝配接合器50。由此，能夠根據(jù)部件3的尺寸而在短時間內簡單地切換把持構件(卡爪39、接合器50)。另外，不需要操作員進行手動作業(yè)，就能夠將一對接合器50自動地一并裝配于卡爪39。

接下來，參照圖18A～圖19對裝配于卡爪39的接合器50的拆卸動作進行說明。首先如圖18A所示，單元頭17C移動至接合器收納箱20的上方，將一對接合器50在成為收納處的收納開口60b的上方對位(ST11：對位工序)。接下來如圖18B所示，單元頭17C下降，從而使塊構件53容納于收納開口60b，并且使凸緣部51的兩端部與收納塊60的上表面抵接。由此，接合器50收納保持于收納塊60(ST22：收納工序)。此時，凸緣部51的缺口部51a與凸部61卡合，從而接合器50的水平面內的位置被固定。需要說明的是，在執(zhí)行(ST22)之前，卡止板62預先移動為，使裝配于一對卡爪39的接合器50與接合器插通開口64a在上下方向上一致(圖15A、圖15B)。

接下來如圖18C所示，使卡止板62滑動(箭頭j)，從而將收納保持的接合器50卡止(ST23：卡止工序)(也同時參照圖15C、圖15D)。由此，接合器50成為向上方的移動受到限制的狀態(tài)。接下來如圖19所示，單元頭17C上升，從卡爪39拆卸接合器50(ST24：拆卸工序)。即，在單元頭17C上升的過程中，凸緣部51與卡止板62的主體下表面接觸而阻礙向上方的移動。然后，通過單元頭17C進一步上升，從而彎曲部54b與卡止槽42a之間的卡止狀態(tài)被強制地解除，接合器50從卡爪39脫離。由此，接合器50從卡爪39自動地被拆卸。

接下來，針對將由托盤饋送器10供給的部件3安裝在基板上的部件安裝方法進行說明。首先，控制部70判定成為安裝對象的部件3能否被卡爪39把持(ST31：判定工序)。在(ST31)中判定為不能把持的情況下，控制部70執(zhí)行用于將適于部件3的把持的接合器50裝配于卡爪39的處理(ST32：把持構件裝配工序)。即，單元頭17C與接合器收納箱20接駁。然后，使卡爪39從收納保持于接合器收納箱20的接合器50的上方下降而將卡爪39插入到開口部，從而向卡爪39裝配接合器50。

在(ST31)中判定為成為安裝對象的部件3能夠被卡爪39把持的情況下，或者在(ST32)中向卡爪39裝配接合器50之后，安裝頭17移動至托盤饋送器10供給部件3的供給位置，并在該位置利用卡爪39或者接合器50對部件3進行把持(ST33：部件把持工序)。接下來，安裝頭17移動至預先定位在規(guī)定的作業(yè)位置處的基板2的上方。接下來，通過單元頭17C下降，而將由卡爪39或接合器50把持的部件3安裝在基板2上(ST34：安裝工序)。即，在工序(ST34)中，使用卡爪39或裝配于卡爪39的接合器50對部件3進行把持而將該部件3安裝在基板2上。這樣，根據(jù)本實施方式，將適于部件3的把持的接合器50自動地裝配于卡爪39，使用接合器50對部件3進行把持而將該部件3安裝在基板2上，由此能夠根據(jù)各種部件3的種類來實現(xiàn)靈活的生產。

本發(fā)明中的部件安裝裝置并不局限于以上說明的實施方式，能夠在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內實施。例如，卡爪39也可以采用省略基部41而僅由爪部42構成、并通過卡盤保持件38來固定爪部42的規(guī)定部位那樣的結構。

另外，在本發(fā)明的實施方式中說明了：成為卡盤單元25的作業(yè)對象的部件3是在軀體部3a的下表面具備一對引線3b的大型的部件，由托盤饋送器10供給。然而，也可以將由托盤饋送器10以外的饋送器供給的部件作為卡盤單元25的作業(yè)對象。具體而言，也可以通過搬運徑向部件、軸向部件并向卡盤單元25供給的徑向饋送器、軸向饋送器等來供給。

工業(yè)上的可利用性

根據(jù)本發(fā)明，能夠減輕操作員的作業(yè)負擔，且能夠根據(jù)部件來簡單地變更部件的把持方式，在部件安裝領域中尤其有用。