本實(shí)用新型涉及輸電線保護(hù)領(lǐng)域，特指一種輸電線防護(hù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

輸電線路起著輸送電力的重要作用，確保輸電線路安全可靠運(yùn)行，對(duì)保證國家經(jīng)濟(jì)穩(wěn)定發(fā)展具有重要意義。

2008年1月10日開始的低溫雨雪冰凍造成我國部分地區(qū)嚴(yán)重災(zāi)害,其中高壓輸電線因結(jié)冰而損毀嚴(yán)重。此次在災(zāi)害讓我們感受到了輸電線結(jié)冰帶來的巨大危害。

當(dāng)遇到冰雪天氣時(shí)，許多電力高壓輸電線路就易被壓斷，導(dǎo)致線路受損，對(duì)生產(chǎn)生活造成極大的影響。

除了冰雪天氣會(huì)對(duì)輸電線路造成損壞外，輸電線路經(jīng)風(fēng)吹日曬后也會(huì)老化出現(xiàn)損壞。因此需要對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢。以保證輸電線路的正常運(yùn)行。

而現(xiàn)在對(duì)輸電線路進(jìn)行除冰和巡檢都是通過輸電工人來完成的，這樣浪費(fèi)人力，效率低，還會(huì)給書店工人造成人身危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)上述存在的問題，提供一種輸電線防護(hù)機(jī)器人，該機(jī)器人能夠自動(dòng)對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢和除去輸電線路上的冰雪，保障輸電線路的安全運(yùn)行。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種輸電線防護(hù)機(jī)器人，它包括安裝在底座上的機(jī)體，所述機(jī)體中部開設(shè)有能夠讓輸電線穿過的貫通的除冰腔，所述除冰腔內(nèi)設(shè)置有除冰機(jī)構(gòu)，所述除冰機(jī)構(gòu)能夠除去輸電線上覆蓋的冰塊；所述底座上設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)能夠安裝到輸電線上，帶動(dòng)防護(hù)機(jī)器人移動(dòng)；所述機(jī)體上還設(shè)置有用于檢測(cè)輸電線狀況的線路檢測(cè)模塊；所述除冰機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和線路檢測(cè)模塊都連接受控于設(shè)置在機(jī)體內(nèi)的防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

由于上述結(jié)構(gòu)，在防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制下，防護(hù)機(jī)器人安裝到輸電線上后，防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)控制行走機(jī)構(gòu)沿輸電線移動(dòng)，同時(shí)線路檢測(cè)模塊能夠自動(dòng)檢測(cè)輸電線路的狀態(tài)，檢測(cè)輸電線路上是否出現(xiàn)裂紋，是否覆蓋有冰雪；除冰機(jī)構(gòu)能夠除去輸電線路上的冰雪。

進(jìn)一步的，所述除冰機(jī)構(gòu)包括上切削刀具組、下切削刀具組；所述上切削刀具組設(shè)置在輸電線上方，其內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)切削的刀具，其旋轉(zhuǎn)中心位于同一水平面上，所述上切削刀具組內(nèi)的刀具分為第一上切削刀具和第二上切削刀具；所述下切削刀具組設(shè)置在輸電線下方，其內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)切削的刀具，其旋轉(zhuǎn)中心位于同一水平面上，所述下切削刀具組內(nèi)的刀具分為第一下切削刀具和第二下切削刀具；所述第一上切削刀具與第一下切削刀具對(duì)齊，第二上切削刀具與第二下切削刀具對(duì)齊；所述第一上切削刀具和第二上切削刀具通過鏈傳動(dòng)的方式進(jìn)行連接而實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一上切削刀具作為主動(dòng)輪與上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；所述第一下切削刀具和第二下切削刀具通過鏈傳動(dòng)的方式進(jìn)行連接而實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一下切削刀具作為主動(dòng)輪與下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。

由于上述結(jié)構(gòu)，上切削刀具組和下切削組上的刀具相互配合，能夠除點(diǎn)輸電線路上側(cè)和下側(cè)的冰塊，上下兩切削刀具組內(nèi)都采用兩個(gè)切削刀具，能對(duì)冰塊進(jìn)行多次切削，以保證除冰效率。采用鏈傳動(dòng)的方式來帶動(dòng)第二上切削刀具和第二下切削刀具能夠減少動(dòng)力源（電機(jī)），節(jié)約成本，且動(dòng)力源減少后，能夠減小動(dòng)力源工作時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述刀具包括安裝在除冰腔內(nèi)的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上安裝有刀片和鏈輪；所述刀片為四邊形，所述刀片的上切削邊和下切削邊的中部開設(shè)有成型切削口；所述四邊形刀片構(gòu)成的平面與轉(zhuǎn)軸的軸線位于同一平面上，且上切削邊和下切削邊關(guān)于轉(zhuǎn)軸的軸線對(duì)稱。

由于上述結(jié)構(gòu)，刀片上的成型切口，大小根據(jù)輸電線路的直徑設(shè)計(jì)，保證了出去輸電線路上冰塊的同時(shí)，不會(huì)對(duì)輸電線路造成切削。

進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)包安裝在底座上的前行走輪支撐架和后行走輪支撐架，所述前行走輪支撐架上端設(shè)置有前行走輪，所述前行走輪與安裝在前行走輪支撐架上端的前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；所述后行走輪支撐架上端設(shè)置有后行走輪，所述后行走輪與后行走輪支撐架上端的后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。

進(jìn)一步的，所述前行走輪和后行走輪的輪面具向內(nèi)凹陷呈“V”型，所述“V”型的兩側(cè)面上開設(shè)有若干均布的防滑凹槽。

由于上述結(jié)構(gòu)，輪面具向內(nèi)凹陷呈“V”型能夠更穩(wěn)定的將前行走輪和后行走輪安裝在輸電線路上。且其內(nèi)的防滑凹槽能夠防止打滑。

進(jìn)一步的，所述機(jī)體底部設(shè)置有若干貫通底部的排冰孔，所述排冰孔與除冰腔的底部連通。

由于上述結(jié)構(gòu)，排冰孔的存在能夠切削冰塊后，使冰屑從排冰孔內(nèi)向機(jī)體外排出，避免冰屑留在機(jī)體內(nèi)，造成機(jī)體過重，壓斷輸電線。

進(jìn)一步的，所述除冰腔上方設(shè)有空腔，該空腔內(nèi)設(shè)置有防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括防護(hù)機(jī)器人主控器，所述防護(hù)機(jī)器人主控器上連接有電源模塊、上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊、下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊、前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊、后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊和線路檢測(cè)模塊；其中上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；

所述防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)還通過無線通訊模塊與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)相連。

進(jìn)一步的，所述線路檢測(cè)模塊包括第一檢測(cè)攝像頭、第二檢測(cè)攝像頭和圖像處理模塊，其中第一檢測(cè)攝像頭和第二檢測(cè)攝像頭分別通過圖像處理模塊與防護(hù)機(jī)器人主控器相連；所述第一檢測(cè)攝像頭安裝在機(jī)體的前部；所述第二檢測(cè)攝像頭安裝在底座的前部。

進(jìn)一步的，所述防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)上還連接有定位模塊和位置信息存儲(chǔ)模塊。

進(jìn)一步的，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)主控器，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)主控器上連接有顯示屏、報(bào)警模塊、報(bào)警信號(hào)取消按鍵和位置信息接收存儲(chǔ)模塊；所述監(jiān)控系統(tǒng)主控器通過無線通信模塊與護(hù)機(jī)器人主控器相連；所述報(bào)警模塊包括報(bào)警喇叭和報(bào)警指示燈。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型的防護(hù)機(jī)器人能夠自動(dòng)的對(duì)輸電線的線路狀況進(jìn)行巡檢，并將檢測(cè)到的線路狀況發(fā)送給遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，以便通知工作人員對(duì)輸電線路進(jìn)行檢修，該防護(hù)機(jī)器人還能夠在檢測(cè)到輸電線路上出現(xiàn)冰雪覆蓋時(shí)，自動(dòng)除冰，避免輸電線路被冰雪壓斷，保證了輸電線路的運(yùn)行穩(wěn)定性。本實(shí)用新型的防護(hù)機(jī)器人，能夠有效的對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢和除冰，工作效率高，使用方便，能夠避免人員傷亡。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型的左視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

一種輸電線防護(hù)機(jī)器人，它包括安裝在底座6上的機(jī)體1，所述機(jī)體1中部開設(shè)有能夠讓輸電線4穿過的貫通的除冰腔2，所述除冰腔2內(nèi)設(shè)置有除冰機(jī)構(gòu)，所述除冰機(jī)構(gòu)能夠除去輸電線4上覆蓋的冰塊；所述底座6上設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)能夠安裝到輸電線4上，帶動(dòng)防護(hù)機(jī)器人移動(dòng)；所述機(jī)體1上還設(shè)置有用于檢測(cè)輸電線4狀況的線路檢測(cè)模塊；所述除冰機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和線路檢測(cè)模塊都連接受控于設(shè)置在機(jī)體1內(nèi)的防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

所述除冰機(jī)構(gòu)包括上切削刀具組、下切削刀具組；所述上切削刀具組設(shè)置在輸電線4上方，其內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)切削的刀具，其旋轉(zhuǎn)中心位于同一水平面上，所述上切削刀具組內(nèi)的刀具分為第一上切削刀具15和第二上切削刀具17；所述下切削刀具組設(shè)置在輸電線4下方，其內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)切削的刀具，其旋轉(zhuǎn)中心位于同一水平面上，所述下切削刀具組內(nèi)的刀具分為第一下切削刀具10和第二下切削刀具7；所述第一上切削刀具15與第一下切削刀具10對(duì)齊，第二上切削刀具17與第二下切削刀具7對(duì)齊；所述第一上切削刀具15和第二上切削刀具17通過鏈傳動(dòng)的方式進(jìn)行連接而實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一上切削刀具15作為主動(dòng)輪與上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；所述第一下切削刀具10和第二下切削刀具7通過鏈傳動(dòng)的方式進(jìn)行連接而實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一下切削刀具10作為主動(dòng)輪與下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。所述第一上切削刀具和第一下切削刀具在上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)和下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，旋轉(zhuǎn)切削，分別對(duì)輸電線上方和下方的冰塊進(jìn)行切削。為了減小震動(dòng)和保證切削的穩(wěn)定性，第一上切削刀具和第一下切削刀具的轉(zhuǎn)速相同。因?yàn)椴捎面渹鲃?dòng)實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所以第二上切削刀具和第二下切削刀具的轉(zhuǎn)速相同，跟隨第一上切削刀具和第一下切削刀具一起對(duì)輸電線上的冰塊進(jìn)行切削。

所述刀具包括安裝在除冰腔2內(nèi)的轉(zhuǎn)軸20，所述轉(zhuǎn)軸20上安裝有刀片21和鏈輪18；所述刀片21為四邊形，所述刀片21的上切削邊和下切削邊的中部開設(shè)有成型切削口；所述四邊形刀片21構(gòu)成的平面與轉(zhuǎn)軸20的軸線位于同一平面上，且上切削邊和下切削邊關(guān)于轉(zhuǎn)軸20的軸線對(duì)稱。刀具選擇時(shí)，上切削邊和下切削邊，交替對(duì)輸電線上的冰塊進(jìn)行切削。

所述行走機(jī)構(gòu)包安裝在底座6上的前行走輪支撐架12和后行走輪支撐架5，所述前行走輪支撐架12上端設(shè)置有前行走輪13，所述前行走輪13與安裝在前行走輪支撐架12上端的前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；所述后行走輪支撐架5上端設(shè)置有后行走輪3，所述后行走輪與后行走輪支撐架5上端的后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。

所述前行走輪13和后行走輪3的輪面具向內(nèi)凹陷呈“V”型，所述“V”型的兩側(cè)面上開設(shè)有若干均布的防滑凹槽。

所述機(jī)體1底部設(shè)置有若干貫通底部的排冰孔8，所述排冰孔8與除冰腔2的底部連通。

所述除冰腔2上方設(shè)有空腔16，該空腔16內(nèi)設(shè)置有防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括防護(hù)機(jī)器人主控器，所述防護(hù)機(jī)器人主控器上連接有電源模塊、上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊、下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊、前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊、后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊和線路檢測(cè)模塊；其中上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊與后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；

所述上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊用于控制上切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊用于控制下切削刀具組驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊用于控制前行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊用于控制后行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述線路檢測(cè)模塊用于檢測(cè)輸電線上否有冰雪存在，是否出現(xiàn)斷裂。

所述防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)還通過無線通訊模塊與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)相連。

所述遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，用于監(jiān)控防護(hù)機(jī)器人檢測(cè)到的輸電線路狀態(tài)。防護(hù)機(jī)器人主控器接收線路檢測(cè)模塊檢測(cè)到的線路狀況，將該線路狀況信息發(fā)送給遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。

所述線路檢測(cè)模塊包括第一檢測(cè)攝像頭14、第二檢測(cè)攝像頭11和圖像處理模塊，其中第一檢測(cè)攝像頭14和第二檢測(cè)攝像頭11分別通過圖像處理模塊與防護(hù)機(jī)器人主控器相連；所述第一檢測(cè)攝像頭14安裝在機(jī)體1的前部；所述第二檢測(cè)攝像頭11安裝在底座6的前部。

所述第一攝像頭用于檢測(cè)輸電線路上側(cè)的線路狀況，所述第二攝像頭用于檢測(cè)輸電線路下側(cè)的線路狀況。圖像處理模塊用于識(shí)別線路狀況，判斷該處線路是否出現(xiàn)裂紋，是否出現(xiàn)冰雪，以方便防護(hù)機(jī)器人主控器控制除冰機(jī)構(gòu)除冰或者發(fā)送輸電線路斷裂信息給遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，通知工作人員來檢修輸電線路。

所述防護(hù)機(jī)器人控制系統(tǒng)上還連接有定位模塊和位置信息存儲(chǔ)模塊。

所述定位模塊能夠用于輸電線路裂紋位置的定位，讓防護(hù)機(jī)器人主控器將裂紋的位置存儲(chǔ)在位置信息存儲(chǔ)模塊中，然后防護(hù)機(jī)器人主控器在將該裂紋的位置信息發(fā)送給遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng),以便告知工作人員，裂紋的位置所在。

所述遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)主控器，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)主控器上連接有顯示屏、報(bào)警模塊、報(bào)警信號(hào)取消按鍵和位置信息接收存儲(chǔ)模塊；所述監(jiān)控系統(tǒng)主控器通過無線通信模塊與防護(hù)機(jī)器人主控器相連；所述報(bào)警模塊包括報(bào)警喇叭和報(bào)警指示燈。

所述遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，接收防護(hù)機(jī)器人發(fā)送過來的輸電線路信息，并通過顯示屏顯示輸電線路的線路狀況；當(dāng)輸電線路上有冰雪和/或出現(xiàn)裂紋時(shí)，報(bào)警模塊會(huì)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，以通知工作人員。所述位置信息接收存儲(chǔ)模塊用于接收防護(hù)機(jī)器人主控器發(fā)送過來的裂紋的位置信息，并將裂紋的位置信息通過顯示屏顯示出來。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。