本發(fā)明涉及鋰電池生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種有利于進(jìn)一步提高對(duì)極片對(duì)齊的精度控制的極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置及實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)：

電池的核心組成部分是由正極片及負(fù)極片組成的，極片的附料直接影響著電池的性能。正極片是由發(fā)泡鎳及正極化學(xué)原材料組成，負(fù)極片是由鋼帶及負(fù)極化學(xué)原材料組成。在電池組制作過(guò)程中，負(fù)極片決定電池的穩(wěn)定性能及過(guò)充放性能，正極決定電池的容量。如果電池在生產(chǎn)過(guò)程中，正極片偏輕則會(huì)導(dǎo)致電池低容量，正極片偏重則會(huì)導(dǎo)致電池在充電過(guò)程中漏液、鼓底，若更嚴(yán)重則會(huì)導(dǎo)致電池爆炸，另因負(fù)極片偏重導(dǎo)致電池原材料浪費(fèi)而降低電池的物料利用率，所以正負(fù)極片無(wú)論是偏輕與偏重都會(huì)對(duì)電池有較大影響。

鋰電池卷繞機(jī)一般可用于鋰離子電池得電芯卷繞，適合于油性極片、水性極片及各種隔膜，現(xiàn)有的同類設(shè)備一般均具備相近似的工作流程，例如，都具有人工上極片、自動(dòng)卷繞、自動(dòng)換針，甚至設(shè)有真空吸塵裝置等，設(shè)備使用首要目標(biāo)在于操作簡(jiǎn)單、工人培訓(xùn)時(shí)間短、用料節(jié)省、換型調(diào)整方便等；同時(shí)，性價(jià)比也需要適合本國(guó)國(guó)情的高品質(zhì)電芯生產(chǎn)模式，可成為電芯制造企業(yè)提高產(chǎn)品質(zhì)量的理想設(shè)備。這類設(shè)備在具體使用時(shí)，其具體時(shí)間節(jié)拍與工人操作熟練程度及極片質(zhì)量有關(guān)，若將生產(chǎn)模式采用極片進(jìn)入方式進(jìn)行選擇，則包括先入正極后入負(fù)極、先入負(fù)極后入正極、正負(fù)極同時(shí)入、外包結(jié)尾方式等，目標(biāo)力求運(yùn)行穩(wěn)定、調(diào)試方便、操作簡(jiǎn)單。

本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)現(xiàn)有公知技術(shù)的缺陷進(jìn)行了分析，原因在于，隨著目前的燃油類不可再生能源的進(jìn)一步使用，會(huì)出現(xiàn)供應(yīng)緊張以及對(duì)環(huán)境的污染，導(dǎo)致市場(chǎng)對(duì)大型鋰電子動(dòng)力電池需求猛增，例如，在鋰電池制造過(guò)程中，通常采用卷繞機(jī)將鋰電池電芯的正、負(fù)極片與隔膜卷成方形，制作成電芯。

卷繞機(jī)又是方形鋰電池生產(chǎn)的關(guān)鍵設(shè)備之一，一般由二十多個(gè)機(jī)構(gòu)組成，分別是放料機(jī)構(gòu)、放料糾偏機(jī)構(gòu)、刷粉機(jī)構(gòu)、張力控制機(jī)構(gòu)、張力測(cè)力機(jī)構(gòu)、卷前糾偏機(jī)構(gòu)、左右送片機(jī)械手機(jī)構(gòu)、卷前夾緊導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、卷繞機(jī)構(gòu)、隔膜切斷機(jī)構(gòu)，電芯收尾機(jī)構(gòu)，電芯貼尾膠機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)，電芯轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，短路測(cè)試及預(yù)壓成型機(jī)構(gòu)，壞品剔除機(jī)構(gòu)和傳送帶機(jī)構(gòu)。其工作原理是將正、負(fù)極片分別裝在左右放料機(jī)構(gòu)，并手動(dòng)拉動(dòng)片路依次穿過(guò)放料糾偏、刷粉、張力機(jī)構(gòu)、卷前糾偏、機(jī)械手和中間的相應(yīng)輥組件；將隔膜料卷分別裝在上下放料機(jī)構(gòu)，并手動(dòng)拉動(dòng)隔膜按照穿隔膜方式依次穿過(guò)相應(yīng)的組件，最終將其夾緊在卷繞機(jī)構(gòu)的卷針機(jī)構(gòu)中，左右機(jī)械手上下運(yùn)動(dòng)，將正、負(fù)極片送入卷針，卷針按照一定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，將正負(fù)極片和隔膜卷成方型電芯，正負(fù)極片和隔膜卷繞達(dá)到設(shè)定長(zhǎng)度后，機(jī)械手上的極片切刀和隔膜切斷機(jī)構(gòu)分別將極片和隔膜切斷，然后自動(dòng)收尾、貼膠、下料和輸送到機(jī)器外部。

但是，極片與極片、極片與隔膜之間的對(duì)齊程度直接關(guān)系著電芯成型良品率和成品品質(zhì)，由于現(xiàn)有卷繞機(jī)因?yàn)榭臻g布局的關(guān)系，極片首先通過(guò)卷前糾偏機(jī)構(gòu)后再由機(jī)械手送入卷針，中間需要經(jīng)過(guò)數(shù)道過(guò)輥，同時(shí)還要受到卷針與卷前糾偏機(jī)構(gòu)之間距離過(guò)遠(yuǎn)等諸多外部因素的影響，造成極片卷入卷針時(shí)的對(duì)齊精度無(wú)法做到有效的、精確的控制。

綜上所述，本發(fā)明正是在現(xiàn)有公知技術(shù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用的驗(yàn)證，對(duì)同一技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)提出進(jìn)一步研發(fā)與改進(jìn)的技術(shù)方案，這些所提出的技術(shù)方案完全能夠解決極片卷入卷針時(shí)的對(duì)齊精度控制以及卷繞機(jī)糾偏結(jié)構(gòu)無(wú)法根據(jù)不同需要進(jìn)行安裝等技術(shù)問(wèn)題，以滿足對(duì)現(xiàn)有技術(shù)缺陷的彌補(bǔ)，同時(shí)也有利于同一技術(shù)領(lǐng)域的眾多技術(shù)問(wèn)題的解決以及提高技術(shù)方案的可拓展性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上缺陷，本發(fā)明提供一種極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置及實(shí)現(xiàn)方法，無(wú)論是單獨(dú)作為送片糾偏裝置，還是用于整個(gè)機(jī)械手裝置中，通過(guò)將送片和極片糾偏進(jìn)行重新組合，都盡可能的減短了卷繞機(jī)構(gòu)與糾偏機(jī)構(gòu)之間的有效距離，以及減少了極片從糾偏機(jī)構(gòu)到卷繞機(jī)構(gòu)之間的過(guò)輥數(shù)量，進(jìn)一步提高對(duì)極片對(duì)齊度的控制，最終解決現(xiàn)有技術(shù)的諸多不足。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置，該機(jī)械手裝置由伺服電機(jī)i驅(qū)動(dòng)的補(bǔ)償單元、伺服電機(jī)ii驅(qū)動(dòng)的送片單元和伺服電機(jī)iii驅(qū)動(dòng)的糾偏單元組成；

所述補(bǔ)償單元包括伺服電機(jī)i、絲桿、導(dǎo)軌；所述導(dǎo)軌與具有滑動(dòng)夾塊的連接板ii連接，所述伺服電機(jī)i驅(qū)動(dòng)絲桿帶動(dòng)連接板沿著導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)；

所述補(bǔ)償單元內(nèi)部具有傳感器，該補(bǔ)償單元通過(guò)連接板ii對(duì)送片單元和糾偏單元進(jìn)行補(bǔ)償動(dòng)作；

所述送片單元包括伺服電機(jī)ii、離合器、驅(qū)動(dòng)輥；所述伺服電機(jī)ii帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥旋轉(zhuǎn)并且以摩擦傳動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)極片向下運(yùn)動(dòng)；

所述糾偏單元包括伺服電機(jī)iii、線性模組；所述伺服電機(jī)iii驅(qū)動(dòng)線性模組帶動(dòng)送片單元進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于以上技術(shù)方案的附加技術(shù)，還包括：

所述伺服電機(jī)i驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至傳感器限位位置；送片單元通過(guò)軸承座與補(bǔ)償單元連接，糾偏單元通過(guò)連接板i與補(bǔ)償單元進(jìn)行連接。

所述伺服電機(jī)iii驅(qū)動(dòng)線性模組帶動(dòng)送片單元進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)極片前后運(yùn)動(dòng)，使極片邊緣保持在程序設(shè)定的數(shù)值范圍。

所述傳感器的設(shè)置不局限于補(bǔ)償單元內(nèi)，或在平行于絲桿且與夾緊輥構(gòu)成的異面垂直區(qū)域內(nèi)的探測(cè)桿上，以便帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至傳感器限位位置。

一種機(jī)械手裝置，該機(jī)械手裝置由三部分組成，即驅(qū)動(dòng)送片及糾偏機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、極片切刀機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)送片及糾偏機(jī)構(gòu)由送片單元與糾偏單元組成，所述夾緊機(jī)構(gòu)的每個(gè)夾緊輥下方相鄰部位具有對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輥。

所述機(jī)械手裝置將送片單元和糾偏單元組合，用于減短卷繞機(jī)的卷繞機(jī)構(gòu)與糾偏機(jī)構(gòu)之間的距離，用于減少極片從糾偏機(jī)構(gòu)到卷繞機(jī)構(gòu)之間的過(guò)輥數(shù)量。

一種復(fù)合機(jī)械手裝置實(shí)現(xiàn)極片送片糾偏的方法，由以下步驟組成：

(1)在同一個(gè)機(jī)械手裝置上設(shè)置三個(gè)基本單元，即由伺服電機(jī)i驅(qū)動(dòng)絲桿構(gòu)成的補(bǔ)償單元、由伺服電機(jī)ii帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥旋轉(zhuǎn)構(gòu)成的送片單元、由伺服電機(jī)iii驅(qū)動(dòng)線性模組構(gòu)成的糾偏單元；

(2)然后，在上述每個(gè)單元內(nèi)進(jìn)行細(xì)節(jié)布置，即補(bǔ)償單元外圍設(shè)置若干傳感器，送片單元內(nèi)部布置離合器，送片單元驅(qū)動(dòng)輥下方布置夾緊輥，同時(shí)，在三個(gè)單元之間安裝用于相互之間連接的連接板，所述離合器需滿足在送片時(shí)閉合，所述夾緊輥需滿足在氣缸作用下向下能夠夾緊極片，所述驅(qū)動(dòng)輥需滿足在旋轉(zhuǎn)時(shí)要以摩擦傳動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)極片向下運(yùn)動(dòng)，所述絲桿需滿足在旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至所述傳感器限位位置；

(3)同時(shí)，所述離合器斷開(kāi)連接且?jiàn)A緊輥仍處于夾緊狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)輥在極片向下運(yùn)動(dòng)的摩擦力作用下以微小阻力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)伺服電機(jī)iii驅(qū)動(dòng)線性模組帶動(dòng)送片單元進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)極片前后運(yùn)動(dòng)，使極片邊緣時(shí)時(shí)保持在程序設(shè)定的數(shù)值范圍；

(4)在步驟(3)卷繞完成之后，夾緊輥在氣缸作用下松開(kāi)，送片單元和糾偏單元通過(guò)伺服電機(jī)i的驅(qū)動(dòng)向上移動(dòng)到設(shè)定位置，然后通過(guò)極片切刀將極片切斷。

本發(fā)明所述的極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置及實(shí)現(xiàn)方法的有益效果為：

(1)通過(guò)該極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置，其中的補(bǔ)償單元由伺服電機(jī)ii帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥旋轉(zhuǎn)，以摩擦傳動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)極片向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)伺服電機(jī)i驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至傳感器限位位置；

(2)通過(guò)該極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置，其中的送片單元的驅(qū)動(dòng)輥在極片向下運(yùn)動(dòng)的摩擦力作用下以微小阻力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)伺服電機(jī)iii驅(qū)動(dòng)線性模組帶動(dòng)送片單元進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)極片前后運(yùn)動(dòng)，使極片邊緣時(shí)時(shí)保持在程序設(shè)定的數(shù)值范圍；

(3)通過(guò)送片單元和糾偏單元通過(guò)伺服電機(jī)i的驅(qū)動(dòng)向上移動(dòng)到設(shè)定位置，然后通過(guò)極片切刀將極片切斷；

(4)在形成的機(jī)械手裝置中，通過(guò)將送片和極片糾偏進(jìn)行重新組合，盡可能的減短了卷繞機(jī)設(shè)備中的卷繞機(jī)構(gòu)與糾偏機(jī)構(gòu)之間的有效距離，同時(shí)減少了極片從糾偏機(jī)構(gòu)到卷繞機(jī)構(gòu)之間的過(guò)輥數(shù)量，進(jìn)一步提高了對(duì)極片對(duì)齊度的控制；

(5)所設(shè)置的補(bǔ)償單元、送片單元以及糾偏單元能夠應(yīng)用于現(xiàn)有的同類設(shè)備并且對(duì)其進(jìn)行創(chuàng)新，通過(guò)將三個(gè)單元或部分單元安裝于卷繞機(jī)的糾偏布局中，能夠解決因無(wú)法確保極片與極片、極片與隔膜之間的對(duì)齊度而出現(xiàn)控制精度較差的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一所述極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二所述送片機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是傳統(tǒng)的送片機(jī)械手裝置所應(yīng)用于現(xiàn)有卷繞機(jī)卷前糾偏布局示意圖。

圖中：

1、伺服電機(jī)i；2、絲桿；3、傳感器；4、驅(qū)動(dòng)輥；5、離合器；6、伺服電機(jī)ii；7、伺服電機(jī)iii；8、線性模組；9、連接板i；10、連接板ii；11、安裝座；12、軸承座；13、夾緊輥；14、導(dǎo)軌。

100、驅(qū)動(dòng)送片及糾偏機(jī)構(gòu)；200、夾緊機(jī)構(gòu)；300、極片切刀機(jī)構(gòu)；

1000、極片料卷；2000、隔膜料卷；3000、卷前糾偏機(jī)構(gòu)；4000、送片機(jī)械手機(jī)構(gòu)；5000、卷繞機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例一

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例一所述的極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置，該機(jī)械手裝置由伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)的補(bǔ)償單元、伺服電機(jī)ii6驅(qū)動(dòng)的送片單元、伺服電機(jī)iii7驅(qū)動(dòng)的糾偏單元組成；

對(duì)于上述補(bǔ)償單元的設(shè)置，包括但不僅限于以下實(shí)施手段：

所述補(bǔ)償單元之部分零件均安裝于相應(yīng)的設(shè)備板架上，該補(bǔ)償單元包括伺服電機(jī)i1、絲桿2、傳感器3、導(dǎo)軌14以及加工件，所述絲桿2與導(dǎo)軌14通過(guò)連接板ii10進(jìn)行連接，其中的導(dǎo)軌14與絲桿2在位置關(guān)系上保持相互平行，與導(dǎo)軌10相配合的連接板ii10具有垂直于所述連接板ii10板面的滑動(dòng)夾塊，通過(guò)該滑動(dòng)夾塊夾持于導(dǎo)軌14上，再由伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)絲桿2，從而帶動(dòng)連接板10沿著導(dǎo)軌14上下運(yùn)動(dòng)；

進(jìn)一步地，對(duì)于上述補(bǔ)償單元的實(shí)現(xiàn)方式，還包括該單元位置關(guān)系的設(shè)置，包括在補(bǔ)償單元之內(nèi)的伺服電機(jī)i1、絲桿2、傳感器3、導(dǎo)軌14可處于不同平面但相互之間保持平行，該補(bǔ)償單元通過(guò)連接板ii10對(duì)送片單元和糾偏單元進(jìn)行補(bǔ)償動(dòng)作；

此外，對(duì)于傳感器3的設(shè)置不局限于補(bǔ)償單元內(nèi)，具體可在平行于絲桿2且與夾緊輥13構(gòu)成的異面垂直區(qū)域內(nèi)的探測(cè)桿上，該探測(cè)桿適當(dāng)位置分布若干傳感器3并且這些傳感器3位于夾緊輥13兩側(cè)，以便于在操作時(shí)能夠帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至傳感器3限位位置；

對(duì)于上述送片單元的設(shè)置，包括但不僅限于以下實(shí)施手段：

所述送片單元之部分零件均安裝于相應(yīng)的設(shè)備板架上，該送片單元包括伺服電機(jī)ii6、離合器5、驅(qū)動(dòng)輥4、聯(lián)軸器、氣缸、軸承和對(duì)應(yīng)加工件，其中的伺服電機(jī)ii6、離合器5與驅(qū)動(dòng)輥4通過(guò)加工件進(jìn)行連接，所述送片單元通過(guò)安裝座11與糾偏單元連接，相應(yīng)地，所述送片單元通過(guò)軸承座12及對(duì)應(yīng)組件與補(bǔ)償單元連接。

進(jìn)一步地，對(duì)于上述送片單元的實(shí)現(xiàn)方式，還包括該單元位置關(guān)系的設(shè)置，包括在送片單元之內(nèi)的伺服電機(jī)ii6、離合器5、聯(lián)軸器等均處于同一軸心上，該送片單元的驅(qū)動(dòng)輥4設(shè)置于與導(dǎo)軌14相垂直且與夾緊輥13相鄰的異面區(qū)域內(nèi)；

相應(yīng)地，所述送片單元的離合器5若閉合時(shí)，夾緊輥13則在氣缸作用下向下夾緊極片，伺服電機(jī)ii6帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥4旋轉(zhuǎn)，以摩擦傳動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)極片向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)絲桿2旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至傳感器3限位位置。

對(duì)于上述糾偏單元的設(shè)置，包括但不僅限于以下實(shí)施手段：

所述糾偏單元之部分零件均安裝于相應(yīng)的設(shè)備板架上，該糾偏單元包括伺服電機(jī)iii7、線性模組8、連接板i9、傳感器和對(duì)應(yīng)的加工件，其中的伺服電機(jī)iii7安裝在線性模組8相對(duì)外端的部位，所述糾偏單元通過(guò)連接板i9及對(duì)應(yīng)組件與補(bǔ)償單元進(jìn)行連接。

進(jìn)一步地，對(duì)于上述糾偏單元的實(shí)現(xiàn)方式，還包括該單元位置關(guān)系的設(shè)置，包括在糾偏單元之內(nèi)的伺服電機(jī)iii7、線性模組8相互之間設(shè)置為首尾相接且相對(duì)于糾偏單元一外一內(nèi)的位置關(guān)系，該線性模組8側(cè)面貼緊用于固安裝送片單元中的離合器5及聯(lián)軸器等組件的安裝座11，通過(guò)該線性模組8及配置的糾偏組件進(jìn)行糾偏操作。

以上本發(fā)明實(shí)施例一所述的極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置，上述構(gòu)成的裝置工作時(shí)：

①首先進(jìn)行送片，在送片時(shí)，離合器5閉合，夾緊輥13在氣缸作用下向下夾緊極片，伺服電機(jī)ii6帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥4旋轉(zhuǎn)，以摩擦傳動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)極片向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)絲桿2旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至傳感器3限位位置；

②然后進(jìn)行卷繞時(shí)，離合器5斷開(kāi)連接，夾緊輥13仍然處于夾緊狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)輥4在極片向下運(yùn)動(dòng)的摩擦力作用下以微小阻力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)伺服電機(jī)iii7驅(qū)動(dòng)線性模組8帶動(dòng)送片單元進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)極片前后運(yùn)動(dòng)，使極片邊緣時(shí)時(shí)保持在程序設(shè)定的數(shù)值范圍；

③在卷繞完成之后，夾緊輥13在氣缸作用下松開(kāi)，送片單元和糾偏單元通過(guò)伺服電機(jī)i1的驅(qū)動(dòng)向上移動(dòng)到設(shè)定位置，然后通過(guò)極片切刀將極片切斷。

實(shí)施例二

如圖2-3所示，本發(fā)明實(shí)施例二所描述的為一種機(jī)械手裝置，該機(jī)械手裝置由三部分組成，即驅(qū)動(dòng)送片及糾偏機(jī)構(gòu)100、夾緊機(jī)構(gòu)200、極片切刀機(jī)構(gòu)300，所述驅(qū)動(dòng)送片及糾偏機(jī)構(gòu)100包括如實(shí)施例一所述的送片單元與糾偏單元，其中的送片單元由伺服電機(jī)ii6驅(qū)動(dòng)，其中的糾偏單元由伺服電機(jī)iii7驅(qū)動(dòng)，所述夾緊機(jī)構(gòu)200安裝于驅(qū)動(dòng)送片及糾偏機(jī)構(gòu)100外圍，該夾緊機(jī)構(gòu)200與伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)的補(bǔ)償單元異面垂直并且該夾緊機(jī)構(gòu)200包含若干夾緊輥13，每個(gè)夾緊輥13下方相鄰部位具有對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輥4，該驅(qū)動(dòng)輥4與送片單元之間的連接關(guān)系及工作原理參照上述實(shí)施例一所述，此處不再贅述；

進(jìn)一步地，所述夾緊機(jī)構(gòu)200外側(cè)增設(shè)極片切刀機(jī)構(gòu)300，所述極片切刀機(jī)構(gòu)300在位置關(guān)系上同樣與伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)的補(bǔ)償單元異面垂直并且該極片切刀機(jī)構(gòu)300與具有連續(xù)夾緊作用的最外側(cè)夾緊輥13相鄰。

以上結(jié)構(gòu)設(shè)置的具體原因在于，通過(guò)參照?qǐng)D3的現(xiàn)有卷繞機(jī)的卷前糾偏布局示意可知，現(xiàn)有的同類設(shè)備在工作時(shí)，不同位置具有極片料卷1000與隔膜料卷2000，極片首先穿過(guò)卷前糾偏機(jī)構(gòu)3000，經(jīng)數(shù)道過(guò)輥后穿過(guò)送片機(jī)械手機(jī)構(gòu)4000，再經(jīng)卷前夾緊導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后送入卷繞機(jī)構(gòu)5000，卷繞機(jī)構(gòu)5000與卷前糾偏機(jī)構(gòu)3000距離較遠(yuǎn)，而機(jī)械手機(jī)構(gòu)只是完成送片和切斷的功能，致使極片受過(guò)多外部因素影響，造成極片與極片、極片與隔膜之間的對(duì)齊度無(wú)法做到有效的、精確的控制。

為了克服上段所述現(xiàn)有卷前糾偏機(jī)構(gòu)的缺陷，故設(shè)計(jì)實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例二所述的極片送片糾偏復(fù)合機(jī)械手裝置，該裝置工作時(shí)：由于在該機(jī)械手裝置中，將送片和極片糾偏進(jìn)行了重新組合，盡可能的減短了卷繞機(jī)設(shè)備中的卷繞機(jī)構(gòu)與糾偏機(jī)構(gòu)之間的有效距離，同時(shí)減少了極片從糾偏機(jī)構(gòu)到卷繞機(jī)構(gòu)之間的過(guò)輥數(shù)量，進(jìn)一步提高了對(duì)極片對(duì)齊度的控制。

實(shí)施例三

如圖1-2所示，本發(fā)明實(shí)施例三所描述的為一種復(fù)合機(jī)械手裝置實(shí)現(xiàn)極片送片糾偏的方法，主要由以下步驟組成：

(1)首先，以同一個(gè)具有現(xiàn)有技術(shù)組件的機(jī)械手裝置上設(shè)置三個(gè)基本單元，即由伺服電機(jī)i1驅(qū)動(dòng)絲桿2構(gòu)成的補(bǔ)償單元、由伺服電機(jī)ii6帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥4旋轉(zhuǎn)構(gòu)成的送片單元、由伺服電機(jī)iii7驅(qū)動(dòng)線性模組8構(gòu)成的糾偏單元；

(2)然后，在上述每個(gè)單元內(nèi)進(jìn)行細(xì)節(jié)布置，即補(bǔ)償單元外圍設(shè)置若干傳感器3，送片單元內(nèi)部布置離合器5，送片單元驅(qū)動(dòng)輥4下方布置夾緊輥13，同時(shí)，在三個(gè)單元之間安裝用于相互之間連接的連接板，所述離合器5需要滿足在送片時(shí)閉合，所述夾緊輥13需要滿足在氣缸作用下向下能夠夾緊極片，所述驅(qū)動(dòng)輥4需要滿足在旋轉(zhuǎn)時(shí)要以摩擦傳動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)極片向下運(yùn)動(dòng)，所述絲桿2需要滿足在旋轉(zhuǎn)時(shí)能夠帶動(dòng)糾偏單元和送片單元向前下方位運(yùn)動(dòng)至所述傳感器3限位位置；

(3)同時(shí)，所述離合器5斷開(kāi)連接且?jiàn)A緊輥13仍處于夾緊狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)輥4在極片向下運(yùn)動(dòng)的摩擦力作用下以微小阻力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)伺服電機(jī)iii7驅(qū)動(dòng)線性模組8帶動(dòng)送片單元進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)極片前后運(yùn)動(dòng)，使極片邊緣時(shí)時(shí)保持在程序設(shè)定的數(shù)值范圍；

(4)在步驟(3)卷繞完成之后，夾緊輥13在氣缸作用下松開(kāi)，送片單元和糾偏單元通過(guò)伺服電機(jī)i1的驅(qū)動(dòng)向上移動(dòng)到設(shè)定位置，然后通過(guò)極片切刀將極片切斷。

以上本發(fā)明實(shí)施例三所描述的為一種復(fù)合機(jī)械手裝置實(shí)現(xiàn)極片送片糾偏的方法，其中的連接板不僅局限于同一塊，具體的位置與實(shí)現(xiàn)三個(gè)單元之間的連接關(guān)系參照本發(fā)明實(shí)施例一有關(guān)連接板的技術(shù)特征，此處不再贅述；其中的每個(gè)單元之間的位置關(guān)系的確定可參照本發(fā)明實(shí)施例一有關(guān)三個(gè)單元相互之間位置關(guān)系的技術(shù)特征，此處亦不再贅述。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，若出現(xiàn)術(shù)語(yǔ)″實(shí)施例一″、″本實(shí)施例″、″具體實(shí)施″等描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明或發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例；而且，所描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以恰當(dāng)?shù)姆绞浇Y(jié)合。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，術(shù)語(yǔ)″連接″、″安裝″、″固定″、″設(shè)置″、″具有″等均做廣義理解，例如，″連接″可以是固定連接或在不影響部件關(guān)系與技術(shù)效果的基礎(chǔ)上通過(guò)中間組件間接進(jìn)行，也可以是一體連接或部分連接，如同此例的情形對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明或發(fā)明中的具體含義。

上述對(duì)實(shí)施例的描述是為了便于該技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解和應(yīng)用本案技術(shù)，熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員顯然可輕易對(duì)這些實(shí)例做出各種修改，并把在此說(shuō)明的一般原理應(yīng)用到其它實(shí)施例中而不必經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性的勞動(dòng)。因此，本案不限于以上實(shí)施例，對(duì)于以下幾種情形的修改，都應(yīng)該在本案的保護(hù)范圍內(nèi)：①以本發(fā)明技術(shù)方案的技術(shù)特征為基礎(chǔ)并結(jié)合現(xiàn)有公知常識(shí)所實(shí)施的新的技術(shù)方案，該新的技術(shù)方案所產(chǎn)生的技術(shù)效果并沒(méi)有超出本發(fā)明技術(shù)效果之外，例如，以本發(fā)明送片單元、糾偏單元、補(bǔ)償單元相結(jié)合之后，再結(jié)合與卷繞機(jī)有關(guān)的其它裝置，來(lái)實(shí)現(xiàn)一種與本發(fā)明技術(shù)方案所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)效果相同的新的技術(shù)方案；②采用公知技術(shù)對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的部分技術(shù)特征的等效替換，所產(chǎn)生的技術(shù)效果與本發(fā)明技術(shù)效果相同，例如，將本發(fā)明技術(shù)方案中的送片單元、糾偏單元、補(bǔ)償單元的任意組份進(jìn)行結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，然后沒(méi)有產(chǎn)生超出本發(fā)明之外的技術(shù)效果；③以本發(fā)明技術(shù)方案為基礎(chǔ)進(jìn)行可拓展，拓展后的技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)內(nèi)容沒(méi)有超出本發(fā)明技術(shù)方案之外；④利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效流程變換，直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域。