本發(fā)明涉及對線材等被把持件進(jìn)行把持的把持裝置以及把持方法。

背景技術(shù)：

在jp2000－331860a中，作為用于卷繞線材的卷線裝置等的線材把持裝置，公開了如下線材把持裝置，即：其具備：一對把持片，其相互接近并對存在于其間的線材進(jìn)行把持；彈簧，其將一對把持片朝向相互接近的方向施力；以及液壓缸，其使一對把持片克服彈簧的作用力而進(jìn)行分離。

近年來，在卷線裝置中，開發(fā)了從線材的迂回起到執(zhí)行所卷繞的線材的端部處理為止的卷線裝置。因此，在這樣的卷線裝置所使用的線材的把持裝置中，要求禁止線材相對于一對把持片的移動，使一對把持片與被一對把持片夾持的線材一同移動而能夠使線材迂回，并且通過利用一對把持片以比較弱的力來把持線材從而允許線材相對于一對把持片的移動，由此能夠在一對把持片之間一邊使線材滑動一邊拉伸線材。

然而，在利用彈簧使一對把持片相互接近來把持線材的現(xiàn)有的把持裝置中，為了變更對線材進(jìn)行把持的把持力，必須將朝向相互接近的方向?qū)σ粚Π殉制┝Φ膹椈商鎿Q為彈簧常數(shù)不同的彈簧。因此，例如難以在裝置運(yùn)行的狀態(tài)下任意地變更對線材進(jìn)行把持的把持力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠容易地調(diào)整對線材等被把持件進(jìn)行把持的把持力的把持裝置以及把持方法。

根據(jù)本發(fā)明的一個方式，提供一種把持裝置，該把持裝置具備：把持件，其具有固定片和第一可動片，該第一可動片構(gòu)成為一端與上述固定片對置，并能夠相對于上述固定片接觸或分離；第二可動片，其設(shè)置于上述第一可動片的另一端側(cè)；第一彈簧，其夾裝在上述第一可動片與上述第二可動片之間，并以使上述第一可動片與上述第二可動片之間的間隔擴(kuò)大的方式進(jìn)行施力；以及驅(qū)動裝置，其使上述第二可動片克服上述第一彈簧的作用力而移動至任意的位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方式，提供一種把持方法，其利用把持裝置對被把持件進(jìn)行把持，該把持裝置具備：固定片；第一可動片，其構(gòu)成為一端與上述固定片對置，并能夠相對于上述固定片接近或分離，上述第一可動片通過接近上述固定片，從而能夠?qū)Υ嬖谟谠摰谝豢蓜悠c上述固定片之間的被把持件進(jìn)行把持；第二可動片，其設(shè)置于上述第一可動片的另一端側(cè)；以及第一彈簧，其夾裝在上述第一可動片與上述第二可動片之間，并以使上述第一可動片與上述第二可動片之間的間隔擴(kuò)大的方式進(jìn)行施力，在上述把持方法中，通過使上述第二可動片相對于上述第一可動片接近或分離，從而使上述第一可動片與上述第二可動片之間的間隔變化，由此變更上述固定片與上述第一可動片把持被把持件的把持力。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置的主視圖。

圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置把持線材的狀態(tài)的與圖1對應(yīng)的主視圖。

圖3是表示把持線材的把持件移動的狀態(tài)的與圖2對應(yīng)的主視圖。

圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置較弱地把持線材的狀態(tài)的與圖2對應(yīng)的主視圖。

圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置的俯視圖。

圖6是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置的仰視圖。

圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置的馬達(dá)的側(cè)視圖。

圖8是沿著圖1的a－a線切斷而成的剖視圖。

圖9a是用于對由本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置執(zhí)行的線材的迂回進(jìn)行說明的圖。

圖9b是用于對由本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置執(zhí)行的線材的迂回進(jìn)行說明的圖。

圖9c是用于對由本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置執(zhí)行的線材的迂回進(jìn)行說明的圖。

圖9d是用于對由本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置執(zhí)行的線材的迂回進(jìn)行說明的圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的把持裝置進(jìn)行說明。

如圖1～圖7所示，在卷繞線材9的卷線裝置中等，把持裝置10用于對作為被把持件的線材9進(jìn)行把持、或者用于拉伸線材9。把持裝置10具備安裝于卷線裝置等的基臺11。在基臺11形成有用于將把持裝置10安裝于未圖示的卷線機(jī)等的多個安裝孔11a。

在基臺11的一面安裝有作為長尺寸件的臺座8。在臺座8的前端側(cè)以與基臺11的一面正交且與臺座8的長邊方向正交的方式設(shè)置有第一導(dǎo)軌16。在第一導(dǎo)軌16以能夠移動的方式設(shè)置有可動臺16a。在可動臺16a安裝有對線材9進(jìn)行把持的把持件7。這樣，在基臺11經(jīng)由臺座8而安裝有把持件7。

把持件7具有通過小螺栓8a而安裝于可動臺16a的主體部件12。在主體部件12形成有：將構(gòu)成把持件7的第一可動片13收容為能夠移動的槽12a；以及設(shè)置于槽12a的端部并將槽12a封閉的固定片12b。第一可動片13是以使一端與固定片12b對置的方式收容于槽12a并能夠在長邊方向上移動的長尺寸的板材。另外，如圖8所示，在主體部件12通過小螺栓15而安裝有卡止部件14，該卡止部件14防止收容于槽12a的第一可動片13從槽12a脫離。

這樣，經(jīng)由臺座8而設(shè)置于基臺11的把持件7具有：固定片12b；以及一端與固定片12b對置并能夠相對于固定片12b接近或分離的第一可動片13。因此，若在固定片12b與第一可動片13之間存在作為被把持件的線材9，則通過使第一可動片13接近固定片12b，從而利用固定片12b與第一可動片13來把持線材9。另外，設(shè)置于臺座8的第一導(dǎo)軌16形成為與被固定片12b和第一可動片13把持的線材9的延伸方向平行。因此，能夠沿著第一導(dǎo)軌16移動的把持件7以與線材9的延伸存在方向平行的方式移動。

另外，在第一可動片13的另一端側(cè)的臺座8，設(shè)置有沿著第一可動片13的移動方向延伸的第二導(dǎo)軌17。在第二導(dǎo)軌17以能夠移動的方式設(shè)置有長條狀的第二可動片18。即，第二可動片18在第一可動片13的延長線上能夠沿與第一可動片13的移動方向相同的方向移動。

在第一可動片13的另一端緣形成有朝向第二可動片18突出的第一突起13a。另一方面，在與第一可動片13的另一端對置的第二可動片18的一端，形成有朝向第一突起13a突出的第二突起18a。在上述第一可動片13與第二可動片18之間，以壓縮的狀態(tài)夾裝有作為第一彈簧的第一螺旋彈簧19。第一螺旋彈簧19的一端嵌入于第一突起13a，第一螺旋彈簧19的另一端嵌入于第二突起18a。對于第一螺旋彈簧19而言，若第一可動片13與第二可動片18之間的間隔變窄而被壓縮，則借助拉伸力而進(jìn)行施力，以使得第一可動片13與第二可動片18之間的間隔擴(kuò)大。

另外，在第一可動片13的側(cè)緣形成有切口13b。在第二可動片18安裝有前端卡止于該切口13b的卡止部件21?？ㄖ共考?1是前端彎折的l字狀的部件，彎折的前端的卡止片21a以進(jìn)入切口13b的方式安裝于第二可動片18。

若卡止片21a卡止于切口13b的第二可動片18側(cè)的端緣，則防止因第一螺旋彈簧19的拉伸力而使第一可動片13與第二可動片18分離。另外，切口13b在第一可動片13的長邊方向上具有一定程度的長度，因此即使第一可動片13與第一以及第二可動片13、18以壓縮第一螺旋彈簧19的方式接近，卡止片21a也能夠在切口13b內(nèi)沿第一可動片13的長邊方向移動。因此，與第一可動片13的長邊方向上的切口13b的長度對應(yīng)地允許第一可動片13與第二可動片18相互接近。

在可動臺16a與基臺11之間，以壓縮的狀態(tài)夾裝有小彈簧20，小彈簧20對第一可動片13朝將第一可動片13按壓于卡止部件21的方向進(jìn)行施力。即，把持件7被小彈簧20以遠(yuǎn)離基臺11的方式施力，另外，把持件7朝向小彈簧20的作用力所作用的方向的移動量被卡止部件21限制成不為規(guī)定量以上。這樣，若第一可動片13被按壓于卡止部件21，則第二可動片18與第一可動片13成為并列配置在一條直線上的狀態(tài)。另外，如圖3所示，若克服小彈簧20的作用力的力作用于把持件7，則把持件7與可動臺16a一同在沿著第一導(dǎo)軌16的方向、即在把持件7所把持的線材9的延伸方向上移動。此時(shí)，設(shè)置在第一可動片13與第二可動片18之間的第一螺旋彈簧19形成相對于第一可動片13以及第二可動片18傾斜的狀態(tài)。因此，把持件7能夠沿線材9的延伸方向移動的距離被設(shè)定為第一螺旋彈簧19不從第一可動片13與第二可動片18之間脫離的程度。

此外，圖1～圖4中附圖標(biāo)記16b所示的部件是檢測傳感器16b，該檢測傳感器16b對把持件7是否克服小彈簧20的作用力地移動而接近基臺11的情況進(jìn)行檢測。檢測傳感器16b的檢測信號輸入至未圖示的控制裝置。

另外，在臺座8與第二可動片18之間，設(shè)置有對第二可動片18施力而使第二可動片18遠(yuǎn)離固定片12b的作為第二彈簧的第二螺旋彈簧22。在第二可動片18安裝有供第二螺旋彈簧22的一端卡止的第一卡止螺栓23，在臺座8且在比第一卡止螺栓23更遠(yuǎn)離固定片12b的位置，安裝有供第二螺旋彈簧22的另一端卡止的第二卡止螺栓24。第二螺旋彈簧22在被拉伸的狀態(tài)下，卡止于第一卡止螺栓23與第二卡止螺栓24。第二螺旋彈簧22相對于第二可動片18平行地架設(shè)，其通過收縮力將第一卡止螺栓23與第二可動片18一同朝向第二卡止螺栓24拉靠，并將第二可動片18朝向從固定片12b分離的方向施力。

另外，把持裝置10具備驅(qū)動裝置26，該驅(qū)動裝置26使第二可動片18克服第二螺旋彈簧22的作用力而朝向固定片12b以及第一可動片13移動至任意的位置。驅(qū)動裝置26具有：使第二可動片18能夠向固定片12b以及第一可動片13側(cè)移動的凸輪27；以及使凸輪27旋轉(zhuǎn)位移至任意的位置的伺服馬達(dá)28。

凸輪27是圓板狀的板凸輪27，在從板凸輪27的中心偏離的位置安裝有伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)軸28a。在夾著臺座8地與把持件7相反的一側(cè)的基臺11，與臺座8并列地安裝有剖面呈u字狀的安裝部29。在安裝部29，以使伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)軸28a貫通該安裝部29的方式安裝有伺服馬達(dá)28。具體而言，伺服馬達(dá)28以使旋轉(zhuǎn)軸28a的軸心與第二可動片18的移動方向正交的方式安裝于基臺11。另外，伺服馬達(dá)28配置為：偏心地設(shè)置于旋轉(zhuǎn)軸28a的板凸輪27的外周與第二可動片18的另一端接觸。另一方面，在第二可動片18的另一端樞軸支承有能夠與凸輪27的外周接觸的滾子18b。

因此，第二螺旋彈簧22以使第二可動片18與板凸輪27的外周接觸的方式進(jìn)行施力。即，伺服馬達(dá)28使凸輪27克服第二螺旋彈簧22的作用力地位移，并使第二可動片18朝向固定片12b以及第一可動片13側(cè)移動。

接下來，對上述結(jié)構(gòu)的把持裝置的把持方法進(jìn)行說明。

使用上述結(jié)構(gòu)的把持裝置10來進(jìn)行的把持方法的必要條件在于，具備：固定片12b；第一可動片13，其一端與固定片12b對置，能夠相對于固定片12b接近或分離，并通過接近固定片12b而能夠把持存在于該第一可動片13與固定片12b之間的線材9；第二可動片18，其與第一可動片13分離地設(shè)置于第一可動片13的另一端側(cè)；以及第一螺旋彈簧19，其夾裝在第一可動片13與第二可動片18之間，并能夠以使第一可動片13與第二可動片18之間的間隔擴(kuò)大的方式進(jìn)行施力。

而且，通過使第二可動片18相對于第一可動片13分離或者接近，從而能夠使第一可動片13與第二可動片18之間的間隔變化，由此變更固定片12b與第一可動片13把持線材9的把持力。以下，對本實(shí)施方式所涉及的把持方法進(jìn)行詳細(xì)的敘述。

如上述那樣，在把持裝置10中，第二可動片18被第二螺旋彈簧22朝向遠(yuǎn)離固定片12b的方向、即朝向凸輪27施力。因此，不論凸輪27是否借助伺服馬達(dá)28而旋轉(zhuǎn)位移，第二可動片18的另一端都始終與凸輪27的外周接觸。

另外，在第一可動片13與第二可動片18之間，以壓縮的狀態(tài)夾裝有第一螺旋彈簧19，但如圖1所示，只要卡止片21a卡止于切口13b的第二可動片18側(cè)的端緣，就能防止第一可動片13與第二可動片18進(jìn)一步的分離。

因此，在把持裝置10中，利用伺服馬達(dá)28使凸輪27旋轉(zhuǎn)位移，如圖1以及圖5所示，若使第二可動片18遠(yuǎn)離固定片12b，則第一可動片13與第二可動片18一同遠(yuǎn)離固定片12b，從而在第一可動片13的一端與固定片12b之間產(chǎn)生縫隙。

這樣，在第一可動片13的一端與固定片12b之間產(chǎn)生縫隙的狀態(tài)下，使線材9進(jìn)入該縫隙。通過使將設(shè)置于未圖示的卷線裝置等的線材9抽出的噴嘴移動、或使把持裝置10本身移動來使線材9進(jìn)入。

在使線材9進(jìn)入第一可動片13的一端與固定片12b之間后，如圖4所示，利用伺服馬達(dá)28使凸輪27再次旋轉(zhuǎn)位移，并使第二可動片18克服第二螺旋彈簧22的作用力地向固定片12b側(cè)移動。

此時(shí)，由于卡止片21a仍舊是卡止于切口13b的第二可動片18側(cè)的端緣的狀態(tài)，所以第一以及第二可動片13、18的這兩者向固定片12b側(cè)移動，第一可動片13的一端緩緩接近固定片12b。而且，固定片12b以及第一可動片13這兩者與插入至第一可動片13的一端與固定片12b之間的線材9抵接，線材9成為被固定片12b與第一可動片13把持的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，欲使第二可動片18朝向固定片12b移動的力與第一螺旋彈簧19欲使第一以及第二可動片13、18分離的作用力幾乎相同。

另外，在該狀態(tài)下，由于是固定片12b以及第一可動片13這兩者與線材9接觸的程度，所以固定片12b以及第一可動片13把持線材9的把持力幾乎為零。通過使第二可動片18從該階段朝向固定片12b進(jìn)一步移動，從而緩緩提高把持力。

若使凸輪27從上述狀態(tài)進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)位移而使第二可動片18朝向固定片12b移動，則第二可動片18克服第一螺旋彈簧19的作用力地朝向第一可動片13移動。此時(shí)，如圖2所示，卡止片21a從切口13b的第二可動片18側(cè)的端緣離開，由此對夾裝在第一以及第二可動片13、18之間的第一螺旋彈簧19進(jìn)行壓縮。被壓縮的第一螺旋彈簧19以更強(qiáng)的力進(jìn)行施力，以欲使第一以及第二可動片13、18之間的間隔擴(kuò)大。這樣增加的第一螺旋彈簧19的作用力成為將第一可動片13按壓于固定片12b的力。即，增加了的第一螺旋彈簧19的作用力成為固定片12b以及第一可動片13對線材9進(jìn)行把持的把持力。

這樣，固定片12b與第一可動片13對線材9進(jìn)行把持的把持力等于設(shè)置在第一可動片13與第二可動片18之間的第一螺旋彈簧19欲使第一以及第二可動片13、18之間的縫隙擴(kuò)大的作用力。而且，該作用力與第一螺旋彈簧19的壓縮量成比例。換言之，把持力與通過使第二可動片18相對于第一可動片13接觸或分離而變化的第一可動片13與第二可動片18之間的間隔的大小對應(yīng)地變化。第一可動片13和第二可動片18之間的間隔的大小、即第一螺旋彈簧19的壓縮量與使第二可動片18移動的凸輪27的位移量對應(yīng)地變化。而且，通過利用伺服馬達(dá)28使凸輪27旋轉(zhuǎn)位移，從而能夠任意地變更凸輪27的位移量。

即，通過利用伺服馬達(dá)28使凸輪27旋轉(zhuǎn)位移，從而能夠容易地調(diào)整固定片12b與第一可動片13對線材9進(jìn)行把持的把持力。這樣，在本實(shí)施方式所涉及的把持裝置10以及把持方法中，能夠容易地調(diào)整對作為被把持件的線材9進(jìn)行把持的把持力。

另外，如圖2所示，通過比較強(qiáng)烈地把持線材9來禁止線材9相對于固定片12b與第一可動片13的移動，若使固定片12b與第一可動片13和被把持的線材9一同移動，則例如圖9a所示，能夠使所把持的線材9迂回。

另外，在把持裝置10中，把持件7相對于基臺11能夠在把持件7所把持的線材9的延伸方向上移動。因此，例如，若使被把持于把持件7的線材9與基臺11一同如圖9a所示地迂回，之后如圖9b所示地使把持件7與基臺11一同朝向線材9的延伸方向的一個方向(圖9b的箭頭方向)移動，則如圖3所示，把持件7克服小彈簧20的作用力地相對于基臺11朝向線材9的延伸方向的另一個方向移動。其結(jié)果是，線材9被與小彈簧20將把持件7朝向線材9的延伸方向的一個方向施力的作用力相等的力拉動。此外，檢測傳感器16b對把持件7接近基臺11的狀態(tài)進(jìn)行檢測。因此，若在由檢測傳感器16b檢測到把持件7為接近基臺11的狀態(tài)時(shí)，消除由把持件7進(jìn)行的線材9的把持，則對線材9作用與小彈簧20的作用力相等的力，從而能夠在線材9緊緊卷繞于銷6的狀態(tài)下結(jié)束線材9的迂回。

另一方面，如圖2所示，在利用把持件7比較強(qiáng)烈地把持線材9而禁止線材9的相對于把持件7的移動的狀態(tài)下，若使基臺11從圖9b所示的狀態(tài)進(jìn)一步移動，則如圖9c所示，也能夠在迂回的中途、例如在銷6的附近將線材9扯斷。

另外，如圖4所示，若利用固定片12b與第一可動片13以比較弱的力來把持線材9，則允許線材9相對于固定片12b與第一可動片13的移動。這樣，若允許線材9的移動并使固定片12b與第一可動片13移動，則如圖9d所示，也能夠一邊使所把持的線材9在固定片12b與第一可動片13之間滑動一邊對該線材9進(jìn)行拉伸。

以上，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但上述實(shí)施方式只不過示出了本發(fā)明的應(yīng)用例的一部分，并不意在將本發(fā)明的技術(shù)的范圍限定于上述實(shí)施方式的具體結(jié)構(gòu)。

例如，在上述實(shí)施方式中，作為凸輪27而使用了板凸輪27。取而代之地，凸輪27也可以是端面凸輪(槽凸輪)、立體凸輪，并且只要能夠使第二可動片18克服第一螺旋彈簧19的作用力地移動，就可以是任何形式的凸輪。

另外，在上述實(shí)施方式中，第一以及第二彈簧的雙方均為螺旋彈簧。取而代之地，第一彈簧只要能夠使第一可動片13與第二可動片18之間的間隔擴(kuò)大，就可以是螺旋彈簧以外的形式的彈簧，第二彈簧只要能夠使第二可動片18與板凸輪27的外周接觸，就可以是螺旋彈簧以外的形式的彈簧。

另外，在上述實(shí)施方式中，作為使凸輪27向任意的位置位移的馬達(dá)而使用伺服馬達(dá)28。取而代之地，馬達(dá)只要能夠使凸輪27向任意的位置旋轉(zhuǎn)位移，就可以是其他形式的馬達(dá)。

本申請主張基于2015年6月23日向日本專利局提出的特愿2015－125339號的優(yōu)先權(quán)，并通過參照將該申請的全部的內(nèi)容并入本說明書。