本實用新型涉及鉛酸電池的裝配機構(gòu)，特別是一種鉛酸電池入殼機的取料機械手。

背景技術(shù)：

在鉛酸電池的組裝過程中，需要將包板完成后的極板組按一定的次序及方向插入工裝裝置后再壓入至電池殼內(nèi)，該過程稱為入殼工序，如具有三個極板組的電池中，跨橋焊接時，需要將三個極板組串聯(lián)至一起，極板組兩端分別為正負(fù)極，通常的會將中部的極板組相對于兩端的極板組反向的插裝，方便串聯(lián)時的跨橋焊接，目前入殼工序通常是人工的完成，不僅工作效率低，而且鉛酸電池的組裝過程會對人體造成一定的傷害，故有必要設(shè)計一種可以自動完成入殼工序的設(shè)備，而由于極板組組裝時特殊的次序及方向需求，傳統(tǒng)的夾持機械手難以滿足使用的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種鉛酸電池入殼機的取料機械手。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

鉛酸電池入殼機的取料機械手，包括機架、橫向移動機構(gòu)、縱向移動機構(gòu)、升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)及夾持手，其中，

所述橫向移動機構(gòu)包括滑動設(shè)置在機架上的橫移滑臺及能夠推動橫移滑臺移動的橫移驅(qū)動裝置；

所述縱向移動機構(gòu)包括滑動設(shè)置在橫移滑臺上的縱移滑臺及能夠驅(qū)動縱移滑臺移動的縱移驅(qū)動裝置；

所述升降機構(gòu)包括滑動設(shè)置在縱移滑臺上的升降滑臺及能夠驅(qū)動升降滑臺升降移動的升降驅(qū)動裝置；

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在升降滑臺上，所述夾持手設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上并能由旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動旋轉(zhuǎn)。

所述橫移滑臺通過至少一組的直線導(dǎo)軌裝置滑動設(shè)置在機架上，所述橫移驅(qū)動裝置為一固定在機架的橫移氣缸，所述橫移氣缸的頂桿連接至橫移滑臺。

所述縱移滑臺通過若干導(dǎo)向柱結(jié)構(gòu)滑動設(shè)置在橫移滑臺上，所述縱移驅(qū)動裝置為一絲桿機構(gòu)，其包括縱移電機、縱移絲桿及縱移絲桿螺母，所述縱移電機固定在橫移滑臺上并與縱移絲桿連接，所述縱移絲桿螺母固定在縱移滑臺上并與縱移絲桿配合。

所述升降機構(gòu)還包括升降固定架，所述升降固定架固定在縱移滑臺上，所述升降滑臺通過若干導(dǎo)向柱機構(gòu)滑動設(shè)置在升降固定架上，所述升降驅(qū)動裝置為一固定在升降固定架上的升降氣缸，所述升降氣缸的頂桿連接至升降滑臺上。

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)為一直齒條傳動機構(gòu)，其包括旋轉(zhuǎn)座、齒輪、直齒條、推條氣缸，所述齒輪轉(zhuǎn)動設(shè)置于旋轉(zhuǎn)座內(nèi)，所述推條氣缸固定在升降滑臺上并與直齒條連接，所述直齒條穿過旋轉(zhuǎn)座并與齒輪配合，所述齒輪上設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)輸出軸，所述旋轉(zhuǎn)輸出軸下部設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)臺，所述夾持手安裝在該旋轉(zhuǎn)臺上。

所述夾持手為一氣動手指裝置，其包括夾持氣缸及兩個的夾持手指，所述夾持手指上設(shè)置有與極板組對應(yīng)的延長部。

本實用新型的有益效果是：鉛酸電池入殼機的取料機械手，包括機架、橫向移動機構(gòu)、縱向移動機構(gòu)、升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)及夾持手，橫向移動機構(gòu)、縱向移動機構(gòu)、升降機構(gòu)形成三軸機械手結(jié)構(gòu)，工作時，通過該三軸機械手將夾持手移動至極板組的輸送設(shè)置，夾持極板組移動至指定的工裝裝置上，當(dāng)極板組需要反向時，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動夾持手旋轉(zhuǎn)，使得本實用新型能夠滿足極板組入殼時的特定次序、方向要求，無需人手操作、降低用工成本，提高入殼機的工作效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的分解示意圖；

圖3是本實用新型縱向移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的分解示意圖。

具體實施方式

參照圖1至圖6，圖1至圖6是本實用新型一個具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，鉛酸電池入殼機的取料機械手，包括機架1、橫向移動機構(gòu)21、縱向移動機構(gòu)22、升降機構(gòu)23、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)24及夾持手25。

如圖2所示，所述橫向移動機構(gòu)21包括通過兩組的直線導(dǎo)軌裝置212滑動設(shè)置在機架1上的橫移滑臺211及能夠推動橫移滑臺211移動的橫移驅(qū)動裝置，所述橫移驅(qū)動裝置為一固定在機架1的橫移氣缸213，所述橫移氣缸213的頂桿連接至橫移滑臺211，通過橫移氣缸213即可帶動橫移滑臺211橫向的平移。

如圖3所示，所述縱向移動機構(gòu)22包括通過若干導(dǎo)向柱結(jié)構(gòu)222滑動設(shè)置在橫移滑臺211上的縱移滑臺221及能夠驅(qū)動縱移滑臺221移動的縱移驅(qū)動裝置，所述縱移驅(qū)動裝置為一絲桿機構(gòu)，其包括縱移電機223、縱移絲桿224及縱移絲桿螺母225，所述縱移電機223固定在橫移滑臺211上并與縱移絲桿224連接，所述縱移絲桿螺母225固定在縱移滑臺221上并與縱移絲桿224配合，通過縱移電機223配合絲桿機構(gòu)即可帶動縱移滑臺221縱向的平移。

如圖4所示，所述升降機構(gòu)23包括升降固定架232、升降滑臺231及能夠驅(qū)動升降滑臺231升降移動的升降驅(qū)動裝置，所述升降固定架232側(cè)面固定在縱移滑臺221上，所述升降滑臺231通過若干導(dǎo)向柱機構(gòu)233滑動設(shè)置在升降固定架232上，所述升降驅(qū)動裝置為一固定在升降固定架232上的升降氣缸234，所述升降氣缸234的頂桿連接至升降滑臺231上，通過升降氣缸234即可帶動升降滑臺231升降運動。

如圖5、圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)24為一直齒條傳動機構(gòu)，其包括旋轉(zhuǎn)座241、齒輪242、直齒條243、推條氣缸244，所述齒輪242轉(zhuǎn)動設(shè)置于旋轉(zhuǎn)座241內(nèi)，所述推條氣缸244固定在升降滑臺231上并與直齒條243連接，所述直齒條243穿過旋轉(zhuǎn)座241并與齒輪242配合，所述齒輪242上設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)輸出軸245，所述旋轉(zhuǎn)輸出軸245下部設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)臺246，所述夾持手25安裝在該旋轉(zhuǎn)臺246上，通過推條氣缸244推動直齒條243即可帶動齒輪242旋轉(zhuǎn)，從而帶動夾持手25旋轉(zhuǎn)，在本實施例中，所述推條氣缸244的頂桿248貫穿推條氣缸244缸體，在頂桿248后端設(shè)置有限位塊247，以現(xiàn)在推條氣缸244的行程，保證夾持手25準(zhǔn)確的旋轉(zhuǎn)180°。

作為優(yōu)選的，所述夾持手25為一氣動手指裝置，氣動手指裝置為較為常見的氣動裝置，其包括夾持氣缸251及兩個的夾持手指252，夾持氣缸251頂桿通過連桿結(jié)構(gòu)帶動兩個的夾持手指252作夾持動作，所述夾持手指252上設(shè)置有與極板組90對應(yīng)的延長部253，以便于穩(wěn)固的夾持極板組90。

在本實用新型中，所述橫向移動機構(gòu)21、縱向移動機構(gòu)22、升降機構(gòu)23形成三軸機械手結(jié)構(gòu)，工作時，通過該三軸機械手將夾持手25移動至極板組90的輸送設(shè)置，夾持極板組90移動至指定的工裝裝置上，當(dāng)極板組90需要反向時，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)24帶動夾持手25旋轉(zhuǎn)后再將極板組90放置至指定的工裝裝置上，使得本實用新型能夠滿足極板組入殼時的特定次序、方向要求，無需人手操作，提高入殼機的工作效率。

當(dāng)然，在具體實施過程中，所述的橫向移動機構(gòu)21、縱向移動機構(gòu)22、升降機構(gòu)23可采用與本實施例不同的驅(qū)動方式，如絲桿驅(qū)動、氣缸驅(qū)動等，所述的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)24可為蝸輪蝸桿機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸機構(gòu)、伺服電機等，所述的夾持手25也可為絲桿機構(gòu)驅(qū)動的夾持結(jié)構(gòu)，在此不作一一詳述。

以上對本實用新型的較佳實施進行了具體說明，當(dāng)然，本實用新型還可以采用與上述實施方式不同的形式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下所作的等同的變換或相應(yīng)的改動，都應(yīng)該屬于本實用新型的保護范圍內(nèi)。