本發(fā)明涉及向駕駛員通知由車載拍攝裝置拍攝到的道路標識的信息的車輛用駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)：

以往，例如如在專利文獻1中提出的那樣，公知有根據(jù)由車載拍攝裝置拍攝到的圖像來識別道路標識、并在車載顯示器顯示該道路標識的信息的車輛用駕駛輔助裝置。根據(jù)這樣的車輛用駕駛輔助裝置，駕駛員即便在看漏了在道路上設置的道路標識的情況下，也能夠注意到在車載顯示器顯示的道路標識的信息而適當?shù)剡M行駕駛。

專利文獻1：日本特開2012-68962號公報

然而，存在利用車載拍攝裝置拍攝到在與本車正行駛的道路不同的其它道路上設置的道路標識、并將所拍攝到的道路標識的信息顯示于車載顯示器的問題。即、將與本車正行駛的道路無關(guān)的道路標識誤識別為在本車正行駛的道路上設置的道路標識，從而向駕駛員通知與錯誤的道路標識有關(guān)的信息。

這樣的問題主要產(chǎn)生于在干線道路連接有分支道路的地點。例如，如圖3所示，在與干線道路r1連接的分支道路r2，在該連接地點近前側(cè)設置有臨時停止標識rsstop。道路標識未必一定設置于行駛路線側(cè)(若為左側(cè)通行則為左側(cè))。因此，如圖3的例子那樣，存在適用于分支道路r2的道路標識(在該例中為臨時停止標識rsstop)設置于干線道路r1的行駛路線的緊旁的情況。在該情況下，在分支道路r2與干線道路r1連接的角度θ小的情況下，適用于分支道路r2的道路標識會被正在干線道路r1行駛的車輛的車載拍攝裝置拍攝。

例如，如果僅將在本車的前行路徑上設置在相比本車靠車寬方向(左右方向)外側(cè)的規(guī)定的距離范圍(以下稱為識別范圍)內(nèi)的道路標識作為對象加以識別，則通常不會產(chǎn)生誤識別。然而，在上述的例子中，在識別范圍內(nèi)設置有與本車正行駛的道路不同的道路的道路標識，會產(chǎn)生上述問題。

另一方面，限速標識rsspeed等表示區(qū)間內(nèi)的限制的道路標識(區(qū)間標識)并不設置于上述那樣的連接地點。即便假設設置于上述連接地點，該道路標識(區(qū)間標識)也表示適用于干線道路r1的限速。因而，對于區(qū)間標識而言，不會產(chǎn)生因誤識別而導致的問題。

這樣的區(qū)間標識的適用區(qū)間長，因此，只要在從被識別到開始直至本車通過該道路標識為止的期間通知給駕駛員則沒有問題。然而，對于臨時停止標識等對車輛維持行駛狀態(tài)地通過該道路標識所被設置的地點這一情況進行限制的標識(僅適用于道路標識所被設置的地點的、所謂的地點標識)，若在通過道路標識時才通知給駕駛員的話就來不及了，要求在被識別到的時刻就通知給駕駛員。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，目的在于向駕駛員傳達地點標識的信息、并且減少向駕駛員傳達誤識別的地點標識的信息的頻率。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的特征在于提供一種車輛用駕駛輔助裝置，具備：

道路標識識別單元(12)，利用車載拍攝裝置(11)拍攝本車的前方，從利用上述車載拍攝裝置拍攝到的圖像中識別道路標識；以及

顯示單元(14)，將由上述道路標識識別單元識別到的道路標識的信息顯示于車載顯示器(30)從而通知給駕駛員，

其中，

上述車輛用駕駛輔助裝置具備：

特定標識判斷單元(s12)，判斷由上述道路標識識別單元識別到的道路標識是否是特定標識，該特定標識是預先設定的特定種類的道路標識、且僅適用于該道路標識所被設置的地點而對車輛維持行駛狀態(tài)地通過這一情況進行限制；

道路信息取得單元(12、13)，取得上述本車正行駛的道路的限速以及上述本車正行駛的道路的道路類別中的至少一方；以及

禁止單元(s15)，在判斷為由上述道路標識識別單元識別到的道路標識是上述特定標識的情況下(s12：是)，在由上述道路信息取得單元取得的限速比預先設定的顯示禁止速度高的情況下(s19：否)、或者由上述道路信息取得單元取得的道路類別是被推定為并未設置上述特定標識的預先設定的特定的道路類別的情況下(s21：是)，禁止上述車載顯示器所進行的上述特定標識的信息的顯示。

在該情況下，上述特定標識可以是臨時停止標識。

或者，上述特定標識可以是禁止駛?cè)霕俗R。

在本發(fā)明中，道路標識識別單元利用車載拍攝裝置拍攝本車的前方，從利用車載拍攝裝置拍攝到的圖像中識別道路標識。道路標識的識別是指識別道路標識所表示的信息(內(nèi)容)。顯示單元將由道路標識識別單元識別到的道路標識的信息顯示于車載顯示器而通知給駕駛員。由此，駕駛員即便在看漏了道路標識的情況下，也能注意到在車載顯示器上顯示的道路標識的信息而適當?shù)剡M行駕駛。

例如，在干線道路連接有分支道路的地點等處，針對在分支道路行駛的車輛的駕駛員，設置有限制車輛的通過的道路標識(臨時停止標識等)。對于這樣的道路標識，存在在設置于在干線道路行駛的車輛的車輛用駕駛輔助裝置中被誤識別為本車正行駛的道路的道路標識的可能性。

因此，在本發(fā)明中，具備特定標識判斷單元、道路信息取得單元以及禁止單元。特定標識判斷單元判斷由道路標識識別單元識別到的道路標識是否是特定標識，該特定標識是預先設定的特定種類的道路標識、且僅適用于該道路標識所被設置的地點而對車輛維持行駛狀態(tài)地通過這一情況進行限制。該特定標識例如是臨時停止標識或者禁止駛?cè)霕俗R等。

道路信息取得單元取得本車正行駛的道路的限速以及本車正行駛的道路的道路類別中的至少一方?！叭〉孟匏佟笔侵溉〉帽硎鞠匏俚男畔ⅲ叭〉玫缆奉悇e”是指取得表示道路類別的信息。

在限速高的道路上，通常在本車的前方不會設置上述的特定標識。另外，例如在高速汽車國道或者城市快速路上，通常在本車的前方也不會設置上述的特定標識。因此，在判斷為由道路標識識別單元識別到的道路標識是特定標識的情況下，在由道路信息取得單元取得的限速比預先設定的顯示禁止速度高的情況下，禁止單元禁止車載顯示器所進行的特定標識的信息的顯示。該顯示禁止速度例如基于可推定為并未設置特定標識的道路的限速來設定。

或者，在判斷為由道路標識識別單元識別到的道路標識是特定標識的情況下，在由道路信息取得單元取得的道路類別是被推定為并未設置特定標識的預先設定的特定的道路類別的情況下，禁止單元禁止車載顯示器所進行的特定標識的信息的顯示。

因而，根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)⑻囟俗R(地點標識)的信息傳達給駕駛員、并且能夠減少向駕駛員傳達誤識別到的特定標識的信息的頻率。

另外，在道路信息取得單元形成為取得本車正行駛的道路的限速的結(jié)構(gòu)的情況下，道路信息取得單元例如取得由道路標識識別單元識別到的限速標識所表示的限速即可。此時，能夠?qū)⒌缆窐俗R識別單元兼用作道路信息取得單元，因此無需追加特別的結(jié)構(gòu)，形成為簡單的結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的一個方面的特征在于，上述道路信息取得單元(12、13)取得上述本車正行駛的道路的限速以及上述本車正行駛的道路的道路類別，

上述禁止單元(s15)構(gòu)成為：在判斷為由上述道路標識識別單元識別到的道路標識是上述特定標識的情況下(s12：是)，在由上述道路信息取得單元取得的限速比上述顯示禁止速度高的情況下(s19：否)、以及上述道路信息取得單元無法取得上述限速(s18：否)且由上述道路信息取得單元取得的道路類別是上述特定的道路類別的情況下(s21：是)，禁止上述車載顯示器所進行的上述特定標識的信息的顯示。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，在由道路信息取得單元取得的限速比預先設定的顯示禁止速度高的情況下，禁止特定標識的信息的顯示。然而，考慮道路信息取得單元無法取得限速的情況。在這樣的情況下，在由道路信息取得單元取得的道路類別是被推定為并未設置特定標識的預先設定的特定的道路類別的情況下，禁止單元禁止特定標識的信息的顯示。

因而，根據(jù)本發(fā)明，即便在無法取得限速的情況下，也能將特定標識的信息傳達給駕駛員、并且能夠減少向駕駛員傳達誤識別到的特定標識的信息的頻率。

在上述的說明中，為了有助于對發(fā)明的理解，對于與實施方式對應的發(fā)明的結(jié)構(gòu)要件，以加注括號的形式標注了在實施方式中使用的附圖標記，但發(fā)明的各構(gòu)成要件不限定于上述附圖標記所規(guī)定的實施方式。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的車輛用駕駛輔助裝置的簡要系統(tǒng)構(gòu)成圖。

圖2是表示標識顯示控制程序的流程圖。

圖3是表示容易誤識別道路標識的道路形狀、道路標識的配置的說明圖。

圖4是表示標識顯示控制程序的變形例1的流程圖。

圖5是表示標識顯示控制程序的變形例2的流程圖。

附圖標記說明

10：拍攝裝置ecu；11：車載拍攝裝置；12：標識識別部；13：道路信息取得部；14：顯示控制部；20：導航裝置；21：gps接收機；22：數(shù)據(jù)庫；25：信息處理部；30：車載顯示器；r1：干線道路；r2：分支道路；rsspeed：限速標識；rsstop：臨時停止標識。

具體實施方式

以下，結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。圖1是本實施方式的車輛用駕駛輔助裝置的簡要系統(tǒng)構(gòu)成圖。

車輛用駕駛輔助裝置是車載裝置，具備拍攝裝置ecu10。拍攝裝置ecu10具備車載拍攝裝置11、主要通過微機的功能來實現(xiàn)的標識識別部12、道路信息取得部13以及顯示控制部14。ecu是electriccontrolunit(電子控制單元)的縮寫。在本說明書中，將搭載有該車輛用駕駛輔助裝置的車輛稱為“本車”。

車載拍攝裝置11具備ccd或cmos等拍攝元件，對本車的前方進行拍攝，并將通過拍攝得到的圖像信息發(fā)送至標識識別部12。標識識別部12具有圖像解析功能，接收從車載拍攝裝置11輸出的圖像信息，并對圖像信息進行解析處理，由此來識別所拍攝到的圖像中含有的道路標識。即、標識識別部12從所拍攝到的圖像提取出道路標識，并識別該道路標識所表示的信息(內(nèi)容)。標識識別部12將表示所識別到的道路標識的信息(以下稱為道路標識信息)朝顯示控制部14供給。另外，標識識別部12不需要將全部種類的道路標識都以能夠識別其種類的方式進行識別，例如，只要能夠識別作為區(qū)間標識的限速標識以及禁止超車標識、和作為地點標識的臨時停止標識以及禁止駛?cè)霕俗R等預先決定的道路標識即可。

道路信息取得部13與導航裝置20連接，從導航裝置20取得表示本車當前正行駛的道路的道路類別等的道路信息。

導航裝置20是車載裝置，具備：檢測本車的位置的gps接收機21；存儲有地圖信息等的數(shù)據(jù)庫22；用于進行路徑引導等的人機界面即觸摸面板23和揚聲器24；以及具有基于存儲于數(shù)據(jù)庫22的信息等進行各種運算處理的微機的信息處理部25。另外，觸摸面板23以及揚聲器24并非本實施方式的車輛用駕駛輔助裝置所必須具備的構(gòu)成要素，因此也可以省略。

存儲于數(shù)據(jù)庫22的地圖信息包含道路信息。道路信息包含：與表示交叉路口及其他的道路網(wǎng)表現(xiàn)上的結(jié)點的節(jié)點有關(guān)的節(jié)點信息；以及與表示節(jié)點彼此間的道路區(qū)間的路段有關(guān)的路段信息。另外，路段信息包含表示道路類別的信息。道路例如被區(qū)分為高速汽車國道、城市快速路以及一般道路(一般國道、主要地方公路、一般都道府縣道路、市鎮(zhèn)村道路)等。該區(qū)分是道路類別。

信息處理部25與拍攝裝置ecu10相互以能夠通信的方式連接。信息處理部25基于由gps接收機21檢測出的本車的位置信息，并參照存儲于db的道路信息，由此來掌握本車正行駛的道路的道路類別，并將表示該道路類別的信息發(fā)送至拍攝裝置ecu10(具體而言是道路信息取得部13)。

設置于拍攝裝置ecu10的道路信息取得部13接收從導航裝置20的信息處理部25發(fā)送的表示道路類別的信息，并將道路類別信息朝顯示控制部14供給。

顯示控制部14與車載顯示器30(以下簡稱為顯示器30)連接。顯示器30例如是平視顯示器(以下稱為hud)。hud接收來自本車內(nèi)的各種ecu的顯示信息，并在設置于本車的擋風玻璃的一部分的顯示區(qū)域上映出該顯示信息。顯示控制部14在識別到設置于本車的前方的道路標識的情況下，將表示該道路標識的信息、例如表示道路標識的記號的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至hud。由此，hud使用顯示區(qū)域的一部分來顯示道路標識的信息。在本實施方式中，hud顯示道路標識的記號(道路標識本身的圖案)，但也可以代替道路標識的記號而使用文字等顯示該道路標識所表示的信息(內(nèi)容)。

另外，作為顯示器30，并不限于hud，也可以使用儀表顯示器或者導航裝置的觸摸面板23等。儀表顯示器是將車速表、轉(zhuǎn)速表、燃料表、水溫表、里程表/行程表以及警示燈等儀表類集合并配置于儀表盤的顯示面板。

關(guān)于由車載拍攝裝置11拍攝到的道路標識中的區(qū)間標識(限速標識、禁止超車標識)，標識識別部12將與本車正行駛的道路(稱為本車道路)鄰接的道路的道路標識誤識別為本車道路的道路標識的可能性極低。然而，關(guān)于適用于與本車道路連接的分支道路的道路標識、且是配置于連接點附近的道路標識，標識識別部12有可能將其誤識別為本車道路的道路標識。這樣的存在被誤識別的可能性的道路標識是臨時停止標識以及禁止駛?cè)霕俗R等僅在道路標識的所被配置的地點對駕駛員施加行駛限制的地點標識。

因此，關(guān)于地點標識，顯示控制部14在后述的顯示禁止條件成立的情況下不實施由顯示器30進行的顯示。作為判斷該顯示禁止條件是否成立的參數(shù)，使用從導航裝置20發(fā)送的道路信息。另外，顯示控制部14與車速傳感器40連接，將從車速傳感器40提供的車速也作為上述參數(shù)之一加以利用。

圖2表示顯示控制部14所實施的標識顯示控制程序。顯示控制部14在點火開關(guān)成為接通狀態(tài)時，以規(guī)定的運算周期反復執(zhí)行本程序。

若本程序起動，則顯示控制部14在步驟s11中從標識識別部12讀入道路標識信息，判斷是否新識別到道路標識。若并未新識別到道路標識(s11：否)，則顯示控制部14暫時結(jié)束本程序。顯示控制部14以規(guī)定的運算周期反復進行步驟s11的判斷，若在標識識別部12新識別到道路標識，則處理進入步驟s12。顯示控制部14在步驟s12中，判斷新識別到的道路標識是否為預先設定的特定種類的地點標識。

在本實施方式中，在該步驟s12中判斷的特定種類的地點標識是臨時停止標識，但代替臨時停止標識也可以是禁止駛?cè)霕俗R，也可以是臨時停止標識以及禁止駛?cè)霕俗R，也可以加入除此以外的地點標識。以下，將預先設定的特定種類的地點標識稱為特定標識。

在地點標識被設置于與本車道路連接的道路的連接點附近的情況下，存在該地點標識被誤識別為本車道路的道路標識的可能性。特別是對于臨時停止標識，被誤識別的頻率很高。顯示控制部14在新識別到的道路標識不是特定標識的情況下(s12：否)，推定為沒有誤識別的可能性，處理進入步驟s13。顯示控制部14在步驟s13中運算在顯示器30顯示新識別到的道路標識的記號的正時，在顯示正時到來的時刻將該道路標識的記號顯示于顯示器30。

本程序以規(guī)定的運算周期反復執(zhí)行，因此，在運算出的顯示正時到來時，在顯示器30顯示道路標識的記號。因而，顯示控制部14通過步驟s13的處理，存儲該顯示正時，通過未圖示的其它程序，等待該顯示正時的到來，在檢測到顯示正時的到來時，在顯示器30顯示道路標識的記號。顯示控制部14在執(zhí)行步驟s13的處理后暫時結(jié)束本程序。

對于顯示正時，在道路標識為區(qū)間標識的情況下，被設定為本車到達即將通過區(qū)間標識之前的位置(位于區(qū)間標識的設置位置的附近、且相比設置位置靠近前側(cè)(本車側(cè))規(guī)定距離的位置)的正時。例如，在標識識別部12識別到道路標識時，基于車載拍攝裝置11拍攝到的圖像中的道路標識的大小，運算從本車到道路標識為止的距離。若車載拍攝裝置11是立體拍攝裝置，則可以基于兩個拍攝裝置的圖像來運算從本車到道路標識為止的距離。標識識別部12在運算出從本車到道路標識為止的距離后，將包含距離信息在內(nèi)的道路標識信息朝顯示控制部14供給。顯示控制部14基于識別到道路標識時的距離信息和之后的本車的行駛距離，判斷顯示正時是否到來。行駛距離可以使用由車速傳感器40檢測出的車速的積分值，也可以使用未圖示的車輪速度傳感器所輸出的脈沖信號的數(shù)量的累積值等。

另外，在道路標識為地點標識的情況下，顯示正時被設定為標識識別部12識別到道路標識的正時。因而，在執(zhí)行步驟s13的同時，在顯示器30顯示地點標識的記號。

另一方面，在新識別到的道路標識是特定標識的情況下(s12：是)，顯示控制部14在步驟s14中，讀入車速傳感器40檢測到的當前時刻的車速v，判斷車速v是否為預先設定的判定車速vref(在本實施方式中為60km/h)以下。該判定車速vref是判定本車道路是否是被推定為設置有特定標識的道路的基準值。在車速v超過判定車速vref的情況下，可以推定在本車道路并未設置特定標識。在該情況下，顯示控制部14在步驟s15中進行特定標識的非顯示處理。即、由于在步驟s11中識別到的道路標識(特定標識)存在誤識別的可能性，因此顯示控制部14決定不在顯示器30顯示。

另一方面，在車速v為預先設定的判定車速vref以下的情況下(s14：是)，顯示控制部14在步驟s16中，判斷是否保有與當前本車正行駛的道路有關(guān)的道路信息。例如，顯示控制部14判斷在標識識別部12中是否能夠識別限速標識(由車載拍攝裝置11拍攝到的限速標識)、以及是否能夠從導航裝置20的數(shù)據(jù)庫22取得本車當前正行駛的道路的道路類別信息。

顯示控制部14在未保有與本車正行駛的道路有關(guān)的道路信息的情況下(s16：否)，使處理在步驟s17中進行特定標識的顯示處理。即、顯示控制部14執(zhí)行使顯示器30顯示在步驟s11中識別到的道路標識(特定標識)的記號的處理。因而，特定標識的記號(臨時停止標識的記號)顯示于顯示器30。該特定標識的記號持續(xù)顯示，直至本車通過該道路標識所被設置的點為止。

另一方面，在保有與本車正行駛的道路有關(guān)的道路信息的情況下(s16：是)，顯示控制部14在步驟s18中，判斷該道路信息是否包含限速信息。在道路信息包含限速信息的情況下(s18：是)，顯示控制部14在步驟s19中判斷限速vlim是否為顯示禁止速度vlim_ref(在本實施方式中為40km/h)以下。該顯示禁止速度是判定本車道路是否是被推定為特定標識所被設置的道路的基準值。在限速vlim超過顯示禁止速度vlim_ref的情況下(s19：否)，可以推定在本車道路并未設置特定標識。在該情況下，顯示控制部14使處理進入步驟s15，進行特定標識的非顯示處理。因而，在步驟s11中識別到的特定標識的記號不在顯示器30顯示。即、禁止特定標識的記號的顯示。

另一方面，在限速vlim為顯示禁止速度vlim_ref以下的情況下(s19：是)，顯示控制部14使處理進入步驟s17，執(zhí)行在顯示器30顯示特定標識的記號的處理。

另外，在道路信息不包含限速信息的情況下(s18：否)，顯示控制部14在步驟s20中判斷道路信息中是否包含道路類別信息。當在導航裝置20的數(shù)據(jù)庫22存儲有本車當前正行駛的道路的道路類別的情況下(s20：是)，顯示控制部14使處理進入步驟s21。

顯示控制部14在步驟s21中判斷本車當前正行駛的道路的道路類別是否是高速汽車道(高速汽車國道以及城市快速路)。在本車道路的道路類別是高速汽車道的情況下(s21：是)，可以推定在本車道路并未設置特定標識。在該情況下，顯示控制部14使處理進入步驟s15，進行特定標識的非顯示處理。因而，在步驟s11中識別到的特定標識的記號不在顯示器30上顯示。

另一方面，在本車道路的道路類別不是高速汽車道的情況下(s21：否)，顯示控制部14使處理進入步驟s17，執(zhí)行在顯示器30顯示特定標識的記號的處理。

另外，在步驟s21中判斷道路類別是否是高速汽車道，但除了高速汽車道以外，也可以預先加入能夠推定為并未設置特定標識的道路類別。

另外，顯示控制部14在判斷出道路信息不包含道路類別信息的情況下(s20：否)，使處理進入步驟s17，執(zhí)行上述的顯示處理。

顯示控制部14在實施步驟s15或者步驟s17的處理后，暫時結(jié)束本程序，并反復進行上述處理。因而，重復進行步驟s11的判斷處理，直至識別到下一新的道路標識為止，若識別到新的道路標識，則實施與該道路標識的種類、車速、限速以及道路類別相應的顯示處理。

根據(jù)以上說明了的本實施方式的車輛用駕駛輔助裝置，在利用標識識別部12識別到特定標識的情況下，若本車道路的限速vlim比顯示禁止速度vlim_ref高，則推定該特定標識是被誤識別的特定標識，禁止特定標識的記號的顯示。另一方面，若本車道路的限速vlim為顯示禁止速度vlim_ref以下，則在顯示器30顯示該特定標識的記號。因而，能夠?qū)⑻囟俗R的信息傳達給駕駛員、并且能夠減少向駕駛員傳達誤識別到的特定標識的信息的頻率。

另外，關(guān)于本車道路的限速，能夠基于由標識識別部12識別到的限速標識取得，因此，無需從拍攝裝置ecu10的外部(例如后述的外部通信設備)取得限速，能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)判斷顯示禁止條件是否成立。另外，從標識識別部12取得的限速是在實際的本車道路設置的限速標識所表示的速度，因此可靠性比從外部取得的限速的可靠性高。

另外，僅限于無法取得限速的情況下，基于本車道路的道路類別，決定特定標識的顯示處理/非顯示處理。即、在道路類別是高速汽車道的情況下，判斷為特定標識是被誤識別的特定標識，禁止特定標識的記號的顯示，在道路類別不是高速汽車道的情況下，判斷為特定標識是被適當識別的特定標識，顯示特定標識的記號。因而，即便在無法取得限速的狀況下，也能夠?qū)⑻囟俗R的信息傳達給駕駛員、并且能夠減少向駕駛員傳達誤識別到的特定標識的信息的頻率。

例如，在道路以立體方式形成的情況下(上層形成有高速汽車道、下層形成有一般道路的情況下等)，存在無法根據(jù)利用gps接收機21檢測出的本車的位置而適當確定道路類別的事例。因此，在本實施方式中，關(guān)于特定標識是否是被誤識別的特定標識的判斷，優(yōu)先使用限速，僅限于無法取得限速的情況下才使用道路類別。因而，能夠盡可能高精度地判斷特定標識是否是被誤識別的特定標識。

以上說明了本實施方式所涉及的車輛用駕駛輔助裝置，但本發(fā)明并不限定于上述實施方式，能夠在不脫離本發(fā)明的目的的情況下進行各種變更。

例如，在本實施方式中，基于車速、限速以及道路類別，進行切換特定標識的顯示/非顯示的控制，但也可以僅基于限速來進行上述的控制。在該情況下，關(guān)于標識顯示控制程序，以圖4所示的方式實施即可。圖4表示標識顯示控制程序的變形例1。在該變形例1中，省略了實施方式(圖2)的步驟s14、s16、s20、s21的處理。在該情況下，車輛用駕駛輔助裝置不需要道路類別信息，因此可以不具備導航裝置20。因而，能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)、即僅利用拍攝裝置ecu10以及顯示器30加以實施。

另外，關(guān)于標識顯示控制程序，也可以如圖5所示那樣僅基于道路類別加以實施。圖5表示標識顯示控制程序的變形例2。在該變形例2中，省略了實施方式(圖2)的步驟s14、s16、s18、s19的處理。

另外，在本實施方式中，從導航裝置20取得道路信息(道路類別)，但并非必須使用導航裝置20。例如，也可以使用具備檢測本車的位置的gps接收機以及與外部通信設備進行無線通信的無線通信裝置的車載通信終端裝置(以上都省略圖示)，將本車的位置發(fā)送至外部通信設備，由此能夠從外部通信設備取得本車道路的道路信息。在該情況下，外部通信設備可以是作為基礎設施設置于道路的路側(cè)機，可以是設置于在本車的附近行駛的其它車輛的車載通信終端裝置，也可以是設置于因特網(wǎng)等通信網(wǎng)絡的通信服務器。另外，在具備車載通信終端裝置的情況下，可以從外部通信設備取得本車道路上的限速標識信息來作為道路信息。

另外，在本實施方式中，存儲于導航裝置20的數(shù)據(jù)庫22的路段信息中包含道路類別，該道路類別用于標識顯示控制程序，但路段信息也可以包含限速標識信息。在該情況下，道路信息取得部13能夠從導航裝置20取得本車道路上的限速。

因而，在無法利用標識識別部12識別限速標識的狀況下，可以從外部通信設備或者導航裝置20取得限速。

另外，在本實施方式中，作為道路信息使用限速和道路類別，但也可以進一步組合其它道路信息，由此來提高特定標識的正確的識別精度。