1.一種車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括：
檢測(cè)在本車行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)是否存在信號(hào)燈，當(dāng)檢測(cè)到存在信號(hào)燈時(shí)檢測(cè)本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離并識(shí)別所述信號(hào)燈的狀態(tài)；
當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘窘管囕v通過(guò)所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第一時(shí)間t1；
檢測(cè)在本車后方是否存在后方車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在后方車輛時(shí)檢測(cè)所述后方車輛的車速、所述后方車輛與所述路口之間的第二距離以及本車與所述后方車輛之間的第三距離，以得到后方車輛檢測(cè)結(jié)果；
根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：
根據(jù)所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果包括的后方車輛的車速設(shè)定第一預(yù)定速度；
根據(jù)所述第二距離和第一預(yù)定速度計(jì)算第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01，所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01等于所述第二距離除以所述第一預(yù)定速度；
比較所述第一時(shí)間t1和所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01；
當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01時(shí)，輸出指示所述后方車輛不能在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；
當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01時(shí)，根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離、所述第三距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算閾值車速，以輸出本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過(guò)路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還包括：當(dāng)所 述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02；
檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)檢測(cè)所述障礙車輛的車速以及本車與所述障礙車輛之間的第四距離，以得到障礙車輛檢測(cè)結(jié)果；
根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02步驟包括：
根據(jù)本車的行車信息包括的速度信息設(shè)定第二預(yù)定速度；
根據(jù)所述第一距離和所述第二預(yù)定速度計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02，所述第二預(yù)定通過(guò)時(shí)間t02等于所述第一距離除以第二預(yù)定速度。
5.如權(quán)利要求4所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：
比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02；
當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；
當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述二預(yù)定通過(guò)時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間存在障礙車輛時(shí)，檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度，根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。
6.如權(quán)利要求5所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還包括：當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，輸出提示本車前方無(wú)障礙可加速以方便后方車輛通過(guò)路口的提示信息。
7.如權(quán)利要求5或6所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得 到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：
比較所述第二預(yù)定速度和所述障礙車輛的速度；
當(dāng)所述第二預(yù)定速度小于或等于所述障礙車輛的速度時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；
當(dāng)所述第二預(yù)定速度大于所述障礙車輛的速度時(shí)，根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度，計(jì)算得到本車以所述第二預(yù)定速度行駛到與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離的第二時(shí)間t2，比較所述第二時(shí)間t2和所述第一時(shí)間t1；
當(dāng)t2大于或等于t1時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過(guò)所述路口并不會(huì)與所述障礙車輛發(fā)生追尾的預(yù)測(cè)結(jié)果；
當(dāng)t2小于t1時(shí)，計(jì)算當(dāng)本車行駛至與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離時(shí)本車以所述障礙車輛的速度通過(guò)所述路口的第三時(shí)間t3；
比較t1和t2+t3；
當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)，輸出指示本車能夠在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；
當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)，輸出指示本車不能在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還包括：當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)，還輸出指示前方存在障礙車輛但本車能加速以方便后方車輛在變燈前通過(guò)路口的提示信息；
當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)，還輸出指示前方存在障礙車輛從而本車不能加速以方便后方車輛在變燈前通過(guò)路口的提示信息。
9.如權(quán)利要求8所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度步驟包括：通過(guò)調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度。
10.如權(quán)利要求1至6中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還 包括：當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02時(shí)，輸出指示本車不能在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。
11.如權(quán)利要求1至6中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還包括：當(dāng)識(shí)別得到的所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示禁止車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘驹试S車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第四時(shí)間t4，輸出所述第四時(shí)間t4。
12.如權(quán)利要求1至6中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還包括：檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在特定類型車輛，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)檢測(cè)所述特定類型車輛的行車信息并輸出相應(yīng)的提醒信息。
13.如權(quán)利要求12所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)，判斷所述特定類型車輛在本車前方還是后方；
當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車后方時(shí)，輸出提醒本車能夠改道以避開(kāi)所述特定類型車輛的提醒信息；
當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車前方時(shí)，檢測(cè)本車與所述特定類型車輛之間的第五距離，根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述特定類型車輛的行車信息、所述第一距離和所述第五距離計(jì)算出本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過(guò)路口，并給出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。
14.如權(quán)利要求或1至6中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述第二預(yù)定速度為最高限制速度、本車的當(dāng)前速度或本車的平均速度，所述第一預(yù)定速度為最高限制速度、所述后方車輛的當(dāng)前速度或所述后方車輛的平均速度。
15.一種車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，包括：
信號(hào)燈檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)是否存在信號(hào)燈，并當(dāng)檢測(cè)到存在信號(hào)燈時(shí)輸出第一控制信號(hào)；
信號(hào)燈識(shí)別單元，與所述信號(hào)燈檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第一控制信號(hào)時(shí)識(shí)別所述信號(hào)燈的狀態(tài)，并當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘窘管囕v通過(guò)所述信號(hào)燈的第二信號(hào)燈的狀態(tài)的第一時(shí)間t1；
第一測(cè)距單元，與所述信號(hào)燈檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第一控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)檢測(cè)本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離；
第一檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在本車后方是否存在后方車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在后方車輛時(shí)檢測(cè)所述后方車輛的車速、所述后方車輛與所述路口之間的第二距離以及本車與所述后方車輛之間的第三距離，以得到后方車輛檢測(cè)結(jié)果；
第一運(yùn)算單元，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第一測(cè)距單元和所述第一檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果；以及，
輸出單元，與所述第一運(yùn)算單元連接，用于輸出所述第一路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果。
16.如權(quán)利要求15所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第一運(yùn)算單元具體包括：
第一預(yù)定速度設(shè)定模塊，與所述第一檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果包括的后方車輛的車速設(shè)定第一預(yù)定速度；
第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間計(jì)算模塊，分別與所述第一檢測(cè)單元和所述第一預(yù)定速度設(shè)定模塊連接，用于根據(jù)所述第二距離和第一預(yù)定速度計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02，所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01等于所述第二距離除以所述第一預(yù)定速度；
第一比較模塊，分別與所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間計(jì)算模塊和所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于比較所述第一時(shí)間t1和所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01，并當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01時(shí)輸出第十二控制信號(hào)，當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t01時(shí)輸出第十三控制信號(hào)；以及，
第一運(yùn)算模塊，分別與所述第一比較模塊、所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第一測(cè)距單元和所述第一檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十三控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離、所述第三距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算閾值車速，并輸出第十四控制信號(hào)；
所述輸出單元，還分別與所述第一比較模塊和所述第一運(yùn)算模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第十二控制信號(hào)時(shí)輸出指示所述后方車輛不能在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第十四控制信號(hào)時(shí)輸出假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的 車速在變燈之前通過(guò)路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作。
17.如權(quán)利要求16所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，還包括：
行車信息檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車的行車信息；
第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間計(jì)算單元，與所述第一測(cè)距單元連接，用于根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02；
第二檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)檢測(cè)所述障礙車輛的車速以及本車與所述障礙車輛之間的第四距離，以得到障礙車輛檢測(cè)結(jié)果；以及，
第二運(yùn)算單元，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間計(jì)算單元和所述第二檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到第二路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果；
所述輸出單元，還與所述第二運(yùn)算單元連接，用于輸出所述第二路口通過(guò)預(yù)測(cè)結(jié)果。
18.如權(quán)利要求17所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，本車的行車信息包括速度信息；
所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：第二預(yù)定速度設(shè)定單元，與所述行車信息檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述速度信息設(shè)定第二預(yù)定速度；
所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間計(jì)算單元，還與所述第二預(yù)定速度設(shè)定單元連接，具體用于根據(jù)所述第一距離和所述第二預(yù)定速度計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02，所述預(yù)定通過(guò)時(shí)間t01等于所述第一距離除以第二預(yù)定速度。
19.如權(quán)利要求18所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第二運(yùn)算單元具體包括第二比較模塊和第二運(yùn)算模塊；所述第二檢測(cè)單元包括第一檢測(cè)模塊和第二檢測(cè)模塊；
所述第二比較模塊，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元和所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間計(jì)算單元連接，用于比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02，并當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t02時(shí)輸出第二控制信號(hào)；
所述第一檢測(cè)模塊，與所述第二比較模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第二控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)在本車的行進(jìn)路徑上在本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)輸出第三控制信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到不存在障礙車輛時(shí)輸 出第四控制信號(hào)；
所述第二檢測(cè)模塊，與所述第一檢測(cè)模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第三控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度；
所述第二運(yùn)算模塊，分別與所述第二檢測(cè)模塊和所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果；
所述輸出單元，分別與所述第二運(yùn)算模塊和所述第一檢測(cè)模塊連接，具體用于當(dāng)接收到所述第三控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以所述預(yù)定速度在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第四控制信號(hào)時(shí)輸出所述第二運(yùn)算模塊得到的預(yù)測(cè)結(jié)果。
20.如權(quán)利要求19所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述輸出單元，還與所述第一檢測(cè)模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第四控制信號(hào)時(shí)輸出提示本車前方無(wú)障礙可加速以方便后方車輛通過(guò)路口的提示信息。
21.如權(quán)利要求19或20所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第二運(yùn)算模塊具體包括：
第一比較子模塊，用于比較所述第二預(yù)定速度和所述障礙車輛的速度，當(dāng)所述第二預(yù)定速度小于或等于所述障礙車輛的速度時(shí)輸出第五控制信號(hào)，當(dāng)所述第二預(yù)定速度大于所述障礙車輛的速度時(shí)輸出第六控制信號(hào)；
第一計(jì)算子模塊，與所述第一比較子模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第六控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度，計(jì)算得到本車以所述預(yù)定速度行駛到與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離的第二時(shí)間t2；
第二比較子模塊，分別與所述第一計(jì)算子模塊和所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于比較所述第二時(shí)間t2和所述第一時(shí)間t1，當(dāng)t2大于或等于t1時(shí)輸出第七控制信號(hào)，當(dāng)t2小于t1時(shí)輸出第八控制信號(hào)；
第二計(jì)算子模塊，與所述第二比較子模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第八控制信號(hào)時(shí)計(jì)算當(dāng)本車行駛至與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離時(shí)本車以所述障礙車輛的速度通過(guò)所述路口的第三時(shí)間t3；以及，
第三比較子模塊，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第一計(jì)算子模塊和所 述第二計(jì)算子模塊連接，用于比較t1和t2+t3，當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)輸出第九控制信號(hào)，當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)輸出第十控制信號(hào)；
所述輸出單元，分別與所述第一比較子模塊、所述第二比較子模塊和所述第三比較子模塊連接，還用于當(dāng)接收到所述第五控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第七控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過(guò)所述路口并不會(huì)與所述障礙車輛發(fā)生追尾的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第九控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第十控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車不能在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。
22.如權(quán)利要求21所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述輸出單元還與所述第三比較子模塊連接，用于當(dāng)收到所述第九控制信號(hào)時(shí)輸出指示前方存在障礙車輛但本車能加速以方便后方車輛在變燈前通過(guò)路口的提示信息，當(dāng)接收到所述第十控制信號(hào)時(shí)輸出指示前方存在障礙車輛從而本車不能加速以方便后方車輛在變燈前通過(guò)路口的提示信息。
23.如權(quán)利要求22所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第二檢測(cè)模塊具體通過(guò)調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度。
24.如權(quán)利要求15至20中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第二比較模塊還用于當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過(guò)時(shí)間t0時(shí)輸出第十一控制信號(hào)；
所述輸出單元，還與所述第二比較模塊連接，還用于當(dāng)接收到所述第十一控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車不能在變燈之前通過(guò)所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。
25.如權(quán)利要求15至20中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述信號(hào)燈識(shí)別單元還用于當(dāng)識(shí)別得到的所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示禁止車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘驹试S車輛通過(guò)所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第四時(shí)間t4；
所述輸出單元，還與所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于輸出所述第四時(shí)間t4。
26.如權(quán)利要求15至20中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于， 還包括：
第三檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在特定類型車輛，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)檢測(cè)所述特定類型車輛的行車信息并輸出第十五控制信號(hào)；
所述輸出單元，還與所述第三檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十五控制信號(hào)時(shí)輸出存在特定類型車輛的提醒信息。
27.如權(quán)利要求26所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，還包括：
判斷單元，與所述第三檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十五控制信號(hào)時(shí)判斷所述特定類型車輛在本車前方還是后方，并將判斷到所述特定類型車輛在本車后方時(shí)輸出第十六控制信號(hào)，當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車前方時(shí)輸出第十七控制信號(hào)；
第二測(cè)距單元，與所述判斷單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十七控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車與所述特定類型車輛之間的第五距離；以及，
第三運(yùn)算單元，分別與所述第三檢測(cè)單元、所述第一測(cè)距單元、所述判斷單元和所述第二測(cè)距單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十七控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述特定類型車輛的行車信息、所述第一距離和所述第五距離計(jì)算出本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過(guò)路口，并輸出第十八控制信號(hào)；
所述輸出單元，還與所述判斷單元和所述第三運(yùn)算單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十六控制信號(hào)時(shí)輸出提醒本車能夠改道以避開(kāi)所述特定類型車輛的提醒信息，當(dāng)接收到所述第十八控制信號(hào)時(shí)輸出所述第三運(yùn)算單元計(jì)算出的本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過(guò)路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作。
28.如權(quán)利要求15至20中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第二預(yù)定速度為最高限制速度、本車的當(dāng)前速度或者本車的平均速度，所述第一預(yù)定速度為最高限制速度、所述后方車輛的當(dāng)前速度或者所述后方車輛的平均速度。
29.如權(quán)利要求15至20中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述輸出單元包括顯示模塊和/或聲音提醒模塊；
所述顯示模塊用于顯示所述預(yù)測(cè)結(jié)果；
所述聲音提醒模塊用于通過(guò)聲音提示所述預(yù)測(cè)結(jié)果。
30.如權(quán)利要求15至20中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括攝像單元或位置檢測(cè)單元；
當(dāng)所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括攝像單元時(shí)，所述攝像單元通過(guò)拍攝在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)的畫面檢測(cè)是否存在信號(hào)燈；
當(dāng)所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元檢測(cè)本車的位置信息，并通過(guò)比較所述位置信息和預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)置有信號(hào)燈的位置，以檢測(cè)在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)的畫面檢測(cè)是否存在信號(hào)燈。
31.如權(quán)利要求26所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述第三檢測(cè)單元包括聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊；
所述聲音識(shí)別模塊用于通過(guò)檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在預(yù)定類型的聲音來(lái)識(shí)別是否存在特定類型車輛；
所述光線識(shí)別模塊用于通過(guò)識(shí)別檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在預(yù)定類型的燈光閃爍來(lái)識(shí)別是否存在特定類型車輛。
32.一種車載智能系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求15至31中任一所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置。
33.如權(quán)利要求32所述的車載智能系統(tǒng)，其特征在于，還包括車載車速檢測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)本車的當(dāng)前速度；
當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度為本車的當(dāng)前速度時(shí)，所述車載車速檢測(cè)單元還用于將檢測(cè)得到的待測(cè)車輛的當(dāng)前速度輸出至所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置包括的第二運(yùn)算單元。
34.如權(quán)利要求32或33所述的車載智能系統(tǒng)，其特征在于，還包括車載定位單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)本車的位置；
當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元與所述車載定位單元連接，用于接收來(lái)自所述車載定位單元的本車的位置。
35.如權(quán)利要求34所述的車載智能系統(tǒng)，其特征在于，還包括車載顯示 單元；當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的輸出單元包括顯示模塊時(shí)，所述顯示模塊用于將所述預(yù)測(cè)結(jié)果輸出至所述車載顯示單元，以控制由所述車載顯示單元顯示所述預(yù)測(cè)結(jié)果。