技術(shù)總結(jié)
一種自身位置計(jì)算裝置，包括：對(duì)車(chē)輛周?chē)穆访嫱豆鈭D案光的投光器(11)；安裝在車(chē)輛上，拍攝包含被投光了圖案光的區(qū)域的車(chē)輛周?chē)穆访娑@取圖像的攝像單元(12)；根據(jù)攝像單元(12)獲取的圖像中的圖案光的位置，計(jì)算車(chē)輛對(duì)于路面的姿態(tài)角的姿態(tài)角計(jì)算單元(22)；根據(jù)攝像單元(12)獲取的圖像，在被投光了圖案光的區(qū)域的周?chē)O(shè)定特征點(diǎn)檢測(cè)區(qū)域，在該特征點(diǎn)檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)路面上的多個(gè)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)檢測(cè)單元(23)；根據(jù)路面上的多個(gè)特征點(diǎn)的時(shí)間變化，計(jì)算車(chē)輛的姿態(tài)變化量的姿態(tài)變化量計(jì)算單元(24)；以及通過(guò)對(duì)車(chē)輛對(duì)于路面的初始位置以及姿態(tài)角不斷加上姿態(tài)變化量，計(jì)算車(chē)輛的當(dāng)前位置以及姿態(tài)角的自身位置計(jì)算單元(25)。

技術(shù)研發(fā)人員：山口一郎;西內(nèi)秀和
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
文檔號(hào)碼：201480075547
技術(shù)研發(fā)日：2014.02.24
技術(shù)公布日：2017.10.20