接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的制作方法
接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明具備：音源檢測裝置(52)，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部(1d)，基于檢測出的聲音信息檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部(1e)，判定音源是否為相對于本車的接近車輛；車輛狀態(tài)變更部(1i)，在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠抑制本車音的車輛狀態(tài)變更。例如，車輛狀態(tài)變更部(1i)在能夠僅利用電動發(fā)電機(12)的動力行駛的情況下，通過將本車的車輛狀態(tài)變更為僅利用該電動發(fā)電機(12)的動力的行駛狀態(tài)來實現(xiàn)本車音的抑制。
【專利說明】
接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測相對于本車的接近車輛的接近車輛檢測裝置、及基于該檢測出的接近車輛來進行本車的駕駛員的輔助的駕駛輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，已知進行逐漸接近本車的接近車輛的檢測的接近車輛檢測裝置。例如，下述的專利文獻1及2中公開了如下技術(shù):基于本車的多個麥克風(fēng)檢測出的音響信號，進行接近車輛的檢測和該接近車輛的接近方向的運算。而且，下述的專利文獻3中公開了如下技術(shù):在進行那樣的接近車輛的檢測和接近方向的運算時，使用對應(yīng)于本車的車速而設(shè)置位置不同的麥克風(fēng)。另外，下述的專利文獻4中公開了如下的駕駛輔助技術(shù):檢測存在于交叉路口等相對于本車成為死角的區(qū)域的其他車，在該其他車為相對于本車的接近車輛的情況下對駕駛員警告接近車輛的存在。
[0003]在先技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本實開平5-92767號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2000-105274號公報
[0007]專利文獻3:日本特開平9-128697號公報
[0008]專利文獻4:日本特開2000-098015號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]不過，在基于周邊環(huán)境的聲音信息來檢測向本車的接近車輛時，麥克風(fēng)不僅拾取作為檢測對象的接近車輛發(fā)出的聲音(以下也稱為“其他車音”)，本車的行駛音(主要是發(fā)動機音)等的其他聲音(以下稱為“本車音”)、本車的周邊環(huán)境的聲音也作為雜音而拾取。因此，在檢測接近車輛時，期望排除從檢測對象發(fā)出的聲音以外的雜音。例如在上述專利文獻1及2的技術(shù)中，通過濾波器等從檢測到的音響信號除去檢測對象以外的雜音成分。另外，上述的專利文獻3的技術(shù)中，在車速低的情況下，基于利用在本車的前部設(shè)置的麥克風(fēng)而集音的聲音來判定其他車輛的接近，另一方面，在車速高的情況下，選擇由方向指示器的操作所表示的進路變更的方向(右或左)所對應(yīng)的一側(cè)的車輛后部設(shè)置的麥克風(fēng)，進行接近車輛的檢測。即，該專利文獻3的技術(shù)中，利用對應(yīng)于本車的車速的配置的麥克風(fēng)來集音，基于該聲音信息來判定其他車輛的接近，由此減輕風(fēng)吹音、本車發(fā)動機音等雜音的影響。但是，本車音作為與檢測對象相同的頻帶的聲音而發(fā)出，因此，在專利文獻1及2的技術(shù)中，難以從檢測出的聲音信息將本車音與接近車輛的其他車音區(qū)分而去除。另外，專利文獻3的技術(shù)也許能夠減輕本車音的影響，但并不能總是從檢測出的聲音信息除去本車音。因此，關(guān)于現(xiàn)有的接近車輛檢測裝置，即使在例如本車音小的情況下能夠高精度地檢測接近車輛，但當(dāng)本車音增大時接近車輛的檢測精度可能會下降，接近車輛的檢測性能并不穩(wěn)定。因此，現(xiàn)有的接近車輛檢測裝置在執(zhí)行駕駛輔助時，存在會給駕駛員帶來煩擾的可能性。
[0010]因此，本發(fā)明的目的在于，提供能夠改善現(xiàn)有例具有的不良情況而減少給駕駛員帶來的煩擾的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)。
[0011]為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及車輛狀態(tài)變更部，在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠抑制本車音的車輛狀態(tài)變更。
[0012]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力能夠行駛的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過將本車的車輛狀態(tài)變更為僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)來抑制本車音。
[0013]另外，優(yōu)選，在發(fā)動機能夠停止的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過使該發(fā)動機停止來實現(xiàn)本車音的抑制。
[0014]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及檢測禁止部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0015]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力不能行駛的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0016]另外，優(yōu)選，在不能使發(fā)動機停止的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0017]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理，在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
[0018]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；及接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0019]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0020]另外，優(yōu)選，在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相比，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0021]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及車輛狀態(tài)變更部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向適于所述接近車輛的檢測的狀態(tài)變更。
[0022]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及檢測禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0023]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；及接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0024]在此處，不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
[0025]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
[0026]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息來檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
[0027]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
[0028]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，降低駕駛輔助的輔助水平。
[0029]另外，優(yōu)選，在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相比降低駕駛輔助的輔助水平。
[0030]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助；及輔助禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
[0031]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
[0032]在此處，不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)的情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
[0033]發(fā)明效果
[0034]本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)能夠進行可靠性高的接近車輛的檢測，另一方面，能夠減少進行可靠性低的接近車輛的檢測的可能性。因此，該接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行相對于該接近車輛的可靠性高的駕駛輔助。另外，該接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行減少會給駕駛員帶來的煩擾的駕駛輔助。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0035]圖1是表示本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)所適用的車輛的一例的圖。
[0036]圖2是圖1所示的車輛的車室內(nèi)的概略圖。
[0037]圖3是圖2的八4向視圖。
[0038]圖4是圖3的8部詳細(xì)圖。
[0039]圖5是本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的要部結(jié)構(gòu)圖。
[0040]圖6是表示本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的適用例之一的圖。
[0041]圖7是檢測出的聲音信息的說明圖。
[0042]圖8是說明實施例的運算處理的流程圖。
[0043]圖9是對接近車輛的檢測控制進行說明的流程圖。
[0044]圖10是本車音的抑制前后的聲音信息的說明圖。
[0045]圖11是說明變形例1的運算處理的流程圖。
[0046]圖12是說明變形例2的運算處理的流程圖。
[0047]圖13是說明變形例3的運算處理的流程圖。
[0048]圖14是說明變形例4的運算處理的流程圖。
[0049]圖15是對變形例4的接近車輛的檢測控制進行說明的流程圖。
[0050]圖16是說明變形例5的運算處理的流程圖。
[0051]圖17是對變形例5的接近車輛的檢測控制進行說明的流程圖。
[0052]圖18是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0053]圖19是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0054]圖20是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0055]圖21是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0056]圖22是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
【具體實施方式】
[0057]以下，基于【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的實施例。此外，并不是通過該實施例來限定本發(fā)明。
[0058]〔實施例〕
[0059]基于圖1?圖21說明本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的實施例。
[0060]接近車輛檢測裝置是檢測相對于本車逐漸接近的車輛(接近車輛)的裝置。該例示的接近車輛檢測裝置通過使用后述的音源檢測裝置52，不僅對于駕駛員能夠直接視認(rèn)的接近車輛，對于對本車、駕駛員而言成為死角的區(qū)域(特別是本車的前方及傾斜前方的死角區(qū)域)中存在的接近車輛也能夠進行檢測。另外，駕駛輔助系統(tǒng)是對駕駛中的本車的駕駛員進行輔助的系統(tǒng)。該例示的駕駛輔助系統(tǒng)具有接近車輛檢測裝置和駕駛輔助裝置，基于由該接近車輛檢測裝置檢測出的接近車輛與本車的位置關(guān)系等輔助本車的駕駛。該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)由駕駛輔助用的電子控制裝置(以下稱為“駕駛輔助2⑶””控制其動作。
[0061]首先，對該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)所適用的車輛進行說明。本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)適用于至少具備能夠在行駛中停止的機械動力源的車輛。該車輛由行駛控制用的電子控制裝置(以下稱為“行駛控制^⑶”)〗來控制制動/驅(qū)動力等。該行駛控制2(^2與駕駛輔助連接，能夠進行其相互間的信息、指令的收發(fā)。例如，該駕駛輔助2(^1和行駛控制2⑶2利用^1-68他切01?總線連接。
[0062]圖1的標(biāo)號100表示在此處例示的車輛。該車輛100具有具備機械動力源和電氣動力源的混合動力系統(tǒng)10。此處，舉出？？的混合動力車輛為例。
[0063]機械動力源是將熱能量轉(zhuǎn)換成機械能量而輸出的內(nèi)燃機、外燃機等的發(fā)動機11。該發(fā)動機11由行駛控制2(^2控制，能夠?qū)⒁蟀l(fā)動機轉(zhuǎn)矩輸出。要求發(fā)動機轉(zhuǎn)矩基于駕駛員的油門踏板15的操作量(油門開度等)等或基于車輛行駛狀況控制等的來自車輛側(cè)的要求來設(shè)定。該油門踏板15的操作量由油門開度傳感器等油門操作量檢測裝置41檢測。油門操作量檢測裝置41與行駛控制2(^2連接。在此處，行駛控制能夠使該發(fā)動機11在行駛中停止，另外，也能夠使該發(fā)動機11在行駛中再啟動。
[0064]電氣動力源是將電氣能量轉(zhuǎn)換成機械能量而輸出的電動機、或能夠?qū)㈦姎饽芰亢蜋C械能量相互轉(zhuǎn)換的電動發(fā)電機。該例示中，使用在動力行駛驅(qū)動時作為電動機動作、在再生驅(qū)動時作為發(fā)電機動作的電動發(fā)電機12。該電動發(fā)電機12由行駛控制控制，能夠?qū)⒁箅妱訖C轉(zhuǎn)矩輸出。要求電動機轉(zhuǎn)矩基于駕駛員的油門踏板15的操作量(油門開度等)等或基于車輛行駛狀況控制等的來自車輛側(cè)的要求來設(shè)定。
[0065]該混合動力系統(tǒng)10具備1個發(fā)動機11、至少1個電動發(fā)電機12、經(jīng)由逆變器(圖示略)與電動發(fā)電機12連接的二次電池13、能夠在這些動力源與驅(qū)動輪肝1、側(cè)之間進行轉(zhuǎn)矩傳遞的動力傳遞部14等。例如，該混合動力系統(tǒng)10具有2個電動發(fā)電機12，該各個電動發(fā)電機12和發(fā)動機11與動力傳遞部14連接。該情況下的動力傳遞部14具有發(fā)動機11和各個電動發(fā)電機12分別與單獨的旋轉(zhuǎn)要素連接的動力分割機構(gòu)(行星齒輪機構(gòu))。該動力分割機構(gòu)上，也連接有驅(qū)動輪肝1、側(cè)。行駛控制2⑶2經(jīng)由例如電池監(jiān)視單元15，取得二次電池13的30(:(?社6 0？⑶虹陰)、溫度的信息。
[0066]該車輛100中，基于該動力傳遞部14的輸出軸的轉(zhuǎn)速來檢測車速。因此，車速傳感器等的車速檢測裝置42配置成檢測該輸出軸的轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)角等。該車速檢測裝置42與行駛控制2⑶2連接。
[0067]該車輛100中，準(zhǔn)備有僅利用發(fā)動機11的動力行駛的發(fā)動機模式、僅利用電動發(fā)電機12的動力像電氣汽車(￡^)那樣行駛的—模式、使用發(fā)動機11和電動發(fā)電機12的各自的動力行駛的混合動力模式。行駛控制2(^2對應(yīng)于選擇的行駛模式來進行發(fā)動機11、電動發(fā)電機12等的控制。
[0068]而且，該車輛100具備利用制動液的液壓對各車輪I產(chǎn)生制動力的制動裝置21、能夠?qū)γ總€車輪I控制向該制動裝置21的供給液壓的作為液壓執(zhí)行器的制動液壓控制裝置22。該制動液壓控制裝置22也能夠?qū)?yīng)于制動踏板25的操作量的主缸壓直接輸出，也能夠?qū)⒃撝鞲讐簩?yīng)于行駛控制2⑶2的指令而增減并輸出。該制動踏板25的操作量由踏板開度傳感器等的制動操作量檢測裝置43檢測。該制動操作量檢測裝置43與行駛控制2⑶2連接。
[0069]而且，該車輛100中，設(shè)置有駕駛員使轉(zhuǎn)向輪肝1、肝！'轉(zhuǎn)向時操作的方向盤31、介于該方向盤31與轉(zhuǎn)向輪肝1、肝I'之間的電動助力轉(zhuǎn)向？0界61~ 81:661-111?)裝置32。該電動助力轉(zhuǎn)向裝置32由行駛控制￡(:12控制。該車輛100中，設(shè)置有檢測方向盤31的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角檢測裝置(轉(zhuǎn)向角傳感器等)41該轉(zhuǎn)向角檢測裝置44與行駛控制2⑶2連接。
[0070]該車輛100中，檢測本車的周邊的環(huán)境信息的環(huán)境信息檢測裝置和駕駛輔助構(gòu)成接近車輛檢測裝置的結(jié)構(gòu)的一部分。此處所說的環(huán)境信息是其他車(不僅是四輪也包括二輪汽車)、步行者或自行車等的移動體的信息、道路標(biāo)示(停止線等的描畫于道路的標(biāo)示)的信息、道路標(biāo)識的信息、本車的行駛路的信息、在前方與本車的行駛路交叉的道路(以下稱為“交叉道路”)的信息等。例如，該車輛100具備攝像裝置51和音源檢測裝置52作為環(huán)境信息檢測裝置。另外，該車輛100中，本車位置檢測裝置53作為環(huán)境信息檢測裝置設(shè)置。此處，利用汽車導(dǎo)航系統(tǒng)中的本車位置檢測裝置即可。
[0071]攝像裝置51可以是例如1X0⑶即16(1 (16^106)攝像機等那樣的拍攝攝像范圍內(nèi)的圖像信息的裝置，也可以是在來自檢測對象物的光到達的攝像范圍內(nèi)能夠檢測該檢測對象物的直接型傳感器。該車輛100中，在本車的前方的環(huán)境信息的檢測中使用攝像裝置51。因此，例如，該攝像裝置51如圖2所示，配置于車室內(nèi)的頂蓋的前部，隔著前車窗101拍攝本車的前方。該攝像裝置51的檢測信號向駕駛輔助發(fā)送。
[0072]例如，駕駛輔助能夠進行該檢測信號的解析等，而把握道路標(biāo)示、道路標(biāo)識表示的內(nèi)容。另外，該駕駛輔助￡￠^1也能夠基于該檢測信號，識別本車的行駛路上的攝像范圍內(nèi)的前方的移動體的存在、前方的交叉道路上的攝像范圍內(nèi)的移動體的存在。并且，此時，也能夠把握該移動體與本車的位置關(guān)系(相對于本車的移動體存在的方向、本車與移動體的距離等)。另外，該駕駛輔助2(^1在前方的交叉道路上存在對本車來說的死角區(qū)域的情況下，基于攝像裝置51的檢測信號，也能夠把握攝像范圍內(nèi)的成為死角區(qū)域的原因的死角形成物(建造物等的遮蔽物)與本車的位置關(guān)系(相對于本車的死角形成物存在的方向、本車與死角形成物的距離等)。
[0073]音源檢測裝置52是配置于車輛100的前部，將本車的前方及傾斜前方存在的音源與本車的周邊的聲音信息一起檢測的聲音信息檢測部。例如，該音源檢測裝置52是集音麥克等。該音源檢測裝置52優(yōu)選也能進行相對于本車的音源的方向、位置的檢測。因此，音源檢測裝置52在本車的前部保險杠等配置多個。圖1的例示中，與前部保險杠的前端成角度配置多個音源檢測裝置52。該音源檢測裝置52的檢測信號向駕駛輔助發(fā)送。
[0074]例如，駕駛輔助2(^1能夠基于各音源檢測裝置52的各自的檢測信號，把握相對于本車的音源的方向、位置。另外，即使音源存在于本車的死角區(qū)域，該駕駛輔助2⑶1也能夠基于該各檢測信號，把握該音源的位置。而且，該駕駛輔助2(^1也能夠通過反復(fù)進行該檢測，來把握死角區(qū)域的音源的狀態(tài)(例如是否為移動體等)。
[0075]該車輛100中，與構(gòu)成該接近車輛檢測裝置的環(huán)境信息檢測裝置、駕駛輔助一起，駕駛輔助裝置成為駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分。
[0076]該例示的駕駛輔助裝置通過將規(guī)定的駕駛輔助信息向駕駛員報告，來對該駕駛員進行輔助。因此，在車室內(nèi)，如圖2及圖3所示，用于進行該報告的警報裝置60作為駕駛輔助裝置而設(shè)置。該警報裝置60配置于前圍板102上的前車窗101的下端部的附近。該警報裝置60通過刺激駕駛員的視覺或聽覺或這兩方，來向該駕駛員通知駕駛輔助信息。例如，該例示的警報裝置60如圖4所示，具有顯示駕駛輔助信息的顯示部61、輸出與駕駛輔助信息對應(yīng)的警告音的蜂鳴部62，通過刺激駕駛員的視覺和聽覺來進行駕駛輔助。該例示的警報裝置60通知接近車輛的存在作為駕駛輔助信息，向駕駛員喚起注意。
[0077]另外，該例示中，在擔(dān)心本車和接近車輛的交叉時，也能夠進行通過發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加來使本車減速，而避免與接近車輛的交叉這樣的駕駛輔助。在發(fā)動機控制的情況下，發(fā)動機11和行駛控制2⑶2成為駕駛輔助裝置。在制動控制的情況下，制動液壓控制裝置22和行駛控制2(^2成為駕駛輔助裝置。
[0078]該車室內(nèi)，設(shè)有切換該駕駛輔助系統(tǒng)的動作模式的模式切換開關(guān)63。該例示的模式切換開關(guān)63能夠切換為使駕駛輔助系統(tǒng)自動地動作的自動模式、和由駕駛員切換駕駛輔助系統(tǒng)的動作的.(接通)和0？？(斷開)的手動模式。該模式切換開關(guān)63配置于例如儀表板103。在車室內(nèi)，還設(shè)有用于在選擇了該手動模式時切換駕駛輔助系統(tǒng)的動作的08和0？？的通斷切換開關(guān)64。該通斷切換開關(guān)64例如配置于方向盤31。
[0079]駕駛輔助在模式切換開關(guān)63為自動模式時或通斷切換開關(guān)64為時動作，基于本車的周邊環(huán)境使駕駛輔助裝置動作。例如，如果在本車的前方存在交叉路口，則駕駛輔助2(^1將該存在利用警報裝置60向駕駛員通知，或利用發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加使本車減速，由此進行駕駛輔助。另外，該駕駛輔助2(^1在本車進入交叉路口時，檢測該交叉道路上的接近車輛和該接近車輛的相對于本車的位置，將該接近車輛的信息利用警報裝置60向駕駛員通知，或利用發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加使本車減速，由此進行駕駛輔助。
[0080]該車輛100中，在前部保險杠的各個側(cè)面設(shè)有報告用燈65。該報告用燈65用于通過點亮，而對在本車的傾斜前方、本車的前側(cè)的側(cè)方存在的移動體通知本車的存在。
[0081]圖5中，示出接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)的要部結(jié)構(gòu)圖。
[0082]行駛控制2(^2具備控制發(fā)動機11的發(fā)動機控制部23、控制制動液壓控制裝置22的制動控制部2)3。
[0083]駕駛輔助2(^1具備判定當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)的本車狀態(tài)判定部匕、基于該車輛狀態(tài)判定能否執(zhí)行駕駛輔助的輔助執(zhí)行可否判定部控制攝像裝置51的攝像控制部化、控制音源檢測裝置52的音源檢測部1(1、判定相對于本車的接近車輛的有無的接近車輛判定部16、在接近車輛存在時進行與該接近車輛對應(yīng)的本車的駕駛輔助的駕駛輔助控制部1？。
[0084]本車狀態(tài)判定部匕例如能夠基于車速檢測裝置42的檢測信號來把握當(dāng)前的本車的車速。另外，該本車狀態(tài)判定部匕在能夠從音源檢測裝置52的檢測信號提取本車音成分的情況下，能夠基于該本車音來把握當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)。例如，需要預(yù)先在存儲裝置等存儲與各種車輛狀態(tài)對應(yīng)的本車音成分的波形等，但基于該本車音，能夠獲知本車是否在行駛中、在以何種行駛模式行駛、在發(fā)動機11動作中的情況下以何種程度的轉(zhuǎn)速使發(fā)動機11工作等。
[0085]而且，該本車狀態(tài)判定部匕也能夠基于行駛控制選擇的行駛模式信息，獲知當(dāng)前的行駛模式。另外，本車狀態(tài)判定部匕也能夠基于行駛控制2(^2的對發(fā)動機11、電動發(fā)電機12的指令信息，獲知發(fā)動機11是在動作中還是在停止中、電動發(fā)電機12是在動力行駛驅(qū)動還是在再生驅(qū)動等。另外，本車狀態(tài)判定部匕能夠基于曲柄角傳感器45的檢測信號來把握發(fā)動機轉(zhuǎn)速。另外，本車狀態(tài)判定部匕能夠基于電池監(jiān)視單元15的輸出信號或行駛控制2⑶2的取得信息，獲知二次電池13的30(^溫度的信息。
[0086]輔助執(zhí)行可否判定部在當(dāng)前的本車的車速V為規(guī)定車速V。以下的情況，判定為能夠執(zhí)行駕駛輔助，在該車速V高于規(guī)定車速V。的情況下，判定為不能進行駕駛輔助。例如，在將該規(guī)定車速V。設(shè)定為緩行狀態(tài)的車速的情況下，如果當(dāng)前的本車在緩行，則該輔助執(zhí)行可否判定部化判定為能夠進行駕駛輔助，如果當(dāng)前的本車在以高于緩行速度的速度行駛，則該輔助執(zhí)行可否判定部化判定為不能進行駕駛輔助。
[0087]接近車輛判定部16基于音源檢測裝置52的檢測信號，判定本車的前方的交叉道路上的接近車輛的有無。該判定在本【技術(shù)領(lǐng)域】中使用周知的判定方法進行即可。
[0088]例如，接近車輛判定部16使音源檢測部1(1控制音源檢測裝置52，取得本車的周邊環(huán)境的聲音信息。該接近車輛判定部16從音源檢測裝置52的檢測信號提取規(guī)定的頻帶(與行駛中的車輛的聲音信息有關(guān)的頻帶)的檢測信號，將該規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？與規(guī)定的閾值？0比較。該規(guī)定的閾值？0用于把握音源(行駛中的車輛)的存在，例如預(yù)先設(shè)定為該頻帶的從行駛中的車輛發(fā)出的聲音的功率等即可。聲音信息的功率？為閾值？0以上的情況下，判定為音源(此處為行駛中的其他車)存在，該功率？小于閾值？0的情況下，判定為音源不存在。接近車輛判定部16對每個音源檢測裝置52進行該判定。而且，接近車輛判定部16基于該規(guī)定的頻帶的聲音信息的相位偏差，對音源(行駛中的其他車)的相對于本車的方向、位置也進行判定，判定該音源是否正在接近本車，即是否為交叉道路上的接近車輛。
[0089]駕駛輔助控制部在判定為在前方的交叉道路上存在接近車輛的情況下，通過對該接近車輛的存在使警報裝置60的顯示部61顯示，而能夠?qū)︸{駛員喚起注意。另外，該駕駛輔助控制部在能夠判斷為在交叉道路的交叉路口的附近存在接近車輛的情況下，通過使警報裝置60的顯示部61顯示該內(nèi)容，而能夠進一步對駕駛員喚起注意。另外，該駕駛輔助控制部通過從蜂鳴部62輸出警告音，而能夠?qū)︸{駛員喚起注意。
[0090]而且，駕駛輔助控制部在這樣的接近車輛存在的情況下，如果本車的車速V為規(guī)定車速以上，則也能夠向行駛控制2(^2發(fā)送指令，通過發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加使本車減速。該規(guī)定車速例如由本車和接近車輛的各自的車速、位置關(guān)系等決定，設(shè)為如果不相互減速則存在本車和接近車輛交叉的可能性的車速。另外，該駕駛輔助控制部在本車無論方向盤31的轉(zhuǎn)向操作的有無都能夠控制轉(zhuǎn)向輪肝1、1打的轉(zhuǎn)向角的情況下，也可以通過控制該轉(zhuǎn)向角，使本車遠離接近車輛。此外，使本車遠離接近車輛的方法不限于此。例如在能夠單獨控制施加給各車輪I的制動/驅(qū)動力的情況下，也可以通過控制該制動/驅(qū)動力，來使本車遠離接近車輛。
[0091]關(guān)于駕駛輔助控制部實施這些駕駛輔助方式中的哪個方式，基于車速等當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)和由攝像裝置51取得的本車的周邊環(huán)境信息來決定。即，該駕駛輔助系統(tǒng)實施基于該音源檢測的全部駕駛輔助方式中的至少一個。
[0092]不過，如圖6所示，音源檢測裝置52和其他車音等本車(車輛100)的周邊環(huán)境的聲音信息一起也取得本車音。由該音源檢測裝置52檢測的本車音能夠大致區(qū)分為行駛音和除此以外的聲音。作為行駛音，可考慮發(fā)動機音、冷卻風(fēng)扇動作音、制動音(所謂鳴響〉、車輪I和路面之間的公路噪聲、風(fēng)吹聲等。作為行駛音以外的聲音，可考慮開關(guān)車窗時的電動機等的動作音、雨刷動作音、車室內(nèi)的音響設(shè)備產(chǎn)生的音樂等聲音等。
[0093]圖6表示本車的行駛路91和交叉道路92交叉的交叉路口 93處的駕駛輔助，且表示本車向作為優(yōu)先道路的交叉道路92進入時的例子。本車的行駛路91上，設(shè)有臨時停止線94、“停車”的標(biāo)識95。該例中，在交叉道路92上存在接近車輛96。該情況下，本車也發(fā)出與接近車輛96相同的頻帶的聲音，因此，如圖7所示，在上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息中不僅包含其他車音也包含本車音。因此，接近車輛判定部16在本車音大時，難以基于該聲音信息進行檢測出的音源為本車的音源還是其他車的音源的判別。另外，即使在該交叉路口 93的附近僅存在本車的情況下，音源檢測裝置52也可能會根據(jù)檢測出的本車音判定為接近車輛96存在。
[0094]因此，在該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，如果能夠進行本車音的抑制，則通過進行該抑制，可提高接近車輛96的檢測性能。
[0095]具體而言，在該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，駕駛輔助具備:判定是否需要進行本車音的抑制的本車音抑制要否判定部；判定能否進行本車音的抑制的本車音抑制可否判定部1卜；執(zhí)行本車音的抑制的本車音抑制執(zhí)行部11。
[0096]本車音抑制要否判定部基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)來判定是否需要抑制本車音。例如，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況下，與發(fā)動機動作狀態(tài)的情況相比，作為雜音的本車音比其他車音小，與上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息有關(guān)的3/?比變大。因此，本車音抑制要否判定部18在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況下，判定為不需要抑制本車音。另一方面，當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，與發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況相比，本車音與其他車音成為相同的大小，或本車音與其他車音之差相對變小，與上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息有關(guān)的比變小。因此，本車音抑制要否判定部在發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，判定為需要抑制本車音。
[0097]另外，該本車音抑制要否判定部中，也可以對于上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息的檢測信號求出比，通過比較該比和規(guī)定值，來判定是否需要進行本車音的抑制。該規(guī)定值例如設(shè)定在相對于該檢測信號(其他車音)的雜音(本車音)的影響少時、即發(fā)動機停止中等本車音變小時檢測出的規(guī)定的頻帶的聲音信息的檢測信號的比等即可。本車音抑制要否判定部18在3/?比為規(guī)定值(例如40%)以下的情況下，判定為需要進行本車音的抑制，在3/?比比規(guī)定值大的情況下，判定為不需要進行本車音的抑制。
[0098]本車音抑制可否判定部111在判定為需要本車音的抑制的情況下，判定是否能夠執(zhí)4丁該抑制。
[0099]例如，該本車音抑制可否判定部111在能夠從上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息提取本車音的情況下，通過判斷該本車音的屬性(發(fā)動機動作中等)和大小的程度，來判定是否能夠進行本車音的抑制。此時，例如利用上述存儲裝置內(nèi)的各種車輛狀態(tài)所對應(yīng)的本車音成分的波形等，判斷提取的本車音的屬性和大小的程度即可。
[0100]另外，例如，該本車音抑制可否判定部111通過從當(dāng)前的狀態(tài)變更本車的車輛狀態(tài)，來判定是否能夠抑制本車音。具體而言，當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機模式或混合動力模式的情況下，判定能否將本車的車輛狀態(tài)變更為^行駛狀態(tài)。另外，當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，判定能否將本車的車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)。
[0101]例如，向⑶行駛狀態(tài)的變更的可否使用行駛控制在通常時(此處為未實施駕駛輔助時)實施⑶行駛時的⑶行駛允許條件、和行駛控制在通常時禁止⑶行駛的實施時的…行駛禁止條件。關(guān)于該-行駛允許條件行駛禁止條件)，可考慮混合動力系統(tǒng)10的系統(tǒng)溫度(二次電池13的溫度等)、二次電池13的30(:值、發(fā)動機11的狀態(tài)、車速、油門踏板15的操作量、巡航控制系統(tǒng)的狀態(tài)等本車的各種車輛狀態(tài)。
[0102]該系統(tǒng)溫度為規(guī)定范圍內(nèi)的溫度(混合動力系統(tǒng)10的動作穩(wěn)定時的溫度)的情況下，符合-行駛允許條件，系統(tǒng)溫度比規(guī)定范圍高或低的情況下，符合-行駛禁止條件。另外，二次電池13的30(:值比規(guī)定值(需要進行二次電池13的充電的30(:值，換言之為禁止放電的30(:值)大的情況下，符合…行駛允許條件，30(:值為規(guī)定值以下的情況下，符合⑶行駛禁止條件。另外，發(fā)動機11為預(yù)熱運轉(zhuǎn)中的情況下，為了優(yōu)選確保伴隨預(yù)熱的早期的排放性能，符合⑶行駛禁止條件，在發(fā)動機11不是預(yù)熱運轉(zhuǎn)的情況下，符合⑶行駛允許條件。另外，本車的車速處于規(guī)定的^行駛車速域(能夠執(zhí)行對每個車輛設(shè)定的^行駛的車速)的情況下，符合-行駛允許條件，車速超出規(guī)定的-行駛車速域的情況下，符合…行駛禁止條件。另外，油門踏板15的操作量為規(guī)定量以下的情況下，要求驅(qū)動力小，因此符合⑶行駛允許條件，該操作量比規(guī)定量大的情況下，要求驅(qū)動力大，因此符合⑶行駛禁止條件。另外，巡航控制系統(tǒng)正在動作的情況下，符合⑶行駛禁止條件，巡航控制系統(tǒng)未動作的情況下，符合-行駛允許條件。
[0103]本車音抑制可否判定部111在符合-行駛允許條件的情況下，判定為能夠進行-行駛，能夠進行基于本車的車輛狀態(tài)的變更的本車音的抑制。另一方面，該本車音抑制可否判定部1卜在符合⑶行駛禁止條件的情況下，判定為不進行⑶行駛，而不能執(zhí)行基于本車的車輛狀態(tài)的變更的本車音的抑制。該例示中，上述的系統(tǒng)溫度等全部符合⑶行駛允許條件的情況下，判定為能夠進行⑶行駛，如果它們?nèi)恐械囊粋€符合⑶行駛禁止條件，則判定為不能進行⑶行駛。
[0104]向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的可否例如基于下述的本車的車輛狀態(tài)來判斷。判定為能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的判定在車室內(nèi)的換檔桿為操作到0 (前進)檔4(空)檔或？(駐車)檔的情況下、發(fā)動機冷卻水的溫度為規(guī)定范圍內(nèi)的溫度(預(yù)熱后的發(fā)動機11穩(wěn)定時的溫度)的情況下、本車的車速為規(guī)定車速以下(例如低車速)的情況下、發(fā)動機轉(zhuǎn)速為規(guī)定轉(zhuǎn)速以下的情況(即發(fā)動機11不在高負(fù)荷行駛狀態(tài)的情況下)、二次電池13的電壓為規(guī)定值以下的情況下、二次電池13的溫度為規(guī)定溫度以下的情況下、本車的行駛路91的路面坡度為規(guī)定坡度(不會因發(fā)動機停止而本車后退的坡度)以下等情況下進行。
[0105]本車音抑制執(zhí)行部11在判定為能夠進行本車音的抑制的情況下，抑制本車音。該本車音抑制執(zhí)行部11通過變更本車的車輛狀態(tài)，實際減小本車發(fā)出的聲音，實現(xiàn)本車音的抑制。即，此處的本車音抑制執(zhí)行部11可以說是在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)變更的車輛狀態(tài)變更部。例如，該本車音抑制執(zhí)行部11在判定為上述的本車音抑制可否判定部化能夠變更為-行駛狀態(tài)的情況下，不管本車在行駛中(也包括減速中)還是在停止中，都通過將本車的車輛狀態(tài)變?yōu)閊行駛狀態(tài)，來抑制本車音。另外，該本車音抑制執(zhí)行部11在判定為上述的本車音抑制可否判定部1卜能夠使發(fā)動機11停止的情況下，不管本車是在行駛中(也包括減速中)還是在停止中，都通過將本車的車輛狀態(tài)改變?yōu)榘l(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)來抑制本車音。
[0106]以下，對音源是否為對象接近車輛的判定和基于該判定的駕駛輔助基于圖8的流程圖進行說明。該圖8的例示是在接近車輛96的檢測控制的開始的同時或在該檢測控制開始以前實現(xiàn)本車音的抑制的例示。該運算處理在模式切換開關(guān)63為自動模式的情況下或通斷切換開關(guān)64為的情況下，在結(jié)束判定后從最初開始反復(fù)執(zhí)行。
[0107]首先，輔助執(zhí)行可否判定部基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)，判定能否執(zhí)行駕駛輔助(步驟311)。例如，該例示中，通過判定當(dāng)前的本車的車速^是否為上述的規(guī)定車速乂0以下，來進行能否執(zhí)行駕駛輔助的判定。該輔助執(zhí)行可否判定部化判定為如果車速7比規(guī)定車速V。高則不能進行駕駛輔助，進行結(jié)束判定。另一方面，輔助執(zhí)行可否判定部化在車速V為規(guī)定車速V。以下的情況下，判定為能夠執(zhí)行駕駛輔助。
[0108]本車音抑制要否判定部在判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行駕駛輔助的狀態(tài)的情況下，判定在進行接近車輛96的檢測時是否需要進行本車音的抑制(步驟812)。
[0109]此處，如前所述，基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)來執(zhí)行該判定。即，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為例如發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，本車音變大的可能性高，因此該本車音抑制要否判定部18判定為需要進行本車音的抑制，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為例如發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況下，本車音相比其他車音變小，因此該本車音抑制要否判定部判定為不需要進行本車音的抑制。在不需要進行本車音的抑制的情況下，與現(xiàn)有的通?？刂茣r相同地，進行基于由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息的接近車輛96的判定即可，因此進入后述的步驟3丁5。
[0110]另外，該本車音抑制要否判定部也可以如前所述，對上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息的檢測信號求出比，通過比較該比和規(guī)定值，來判定是否需要進行本車音的抑制。在比為規(guī)定值以下的情況下，存在本車音變大的可能性，因此本車音抑制要否判定部判定為需要進行本車音的抑制。另一方面，在3/?比大于規(guī)定值的情況下，本車音小，因此該本車音抑制要否判定部判定為不需要本車音的抑制。
[0111]本車音抑制可否判定部1卜在判定為需要進行本車音的抑制的情況下，判定能否執(zhí)行該本車音的抑制(步驟313)。
[0112]該步驟313中，通過進行能否將本車的車輛狀態(tài)變更為⑶行駛狀態(tài)或能否變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的判定，來判定能否執(zhí)行本車音的抑制。本車音抑制可否判定部111在判定為能夠進行向⑶行駛狀態(tài)的變更的情況下，判定為通過向⑶行駛狀態(tài)的變更而能夠進行本車音的抑制。另外，本車音抑制可否判定部1卜在判定為能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的情況下，判定為通過使發(fā)動機11停止而能夠進行本車音的抑制。另一方面，該本車音抑制可否判定部1卜在既不能向⑶行駛狀態(tài)變更也不能向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)變更的情況下，判定為不能進行本車音的抑制。
[0113]另外，該步驟313中，也可以進行能否將本車的車輛狀態(tài)變更為-行駛狀態(tài)和能否變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的雙方的判定。例如，本車音抑制可否判定部1卜在判定為能夠進行向⑶行駛狀態(tài)的變更且也能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的情況下，例如如果當(dāng)前的行駛模式為發(fā)動機模式或混合動力模式，則判定為通過向⑶行駛模式的變更或在發(fā)動機模式或混合動力模式下使發(fā)動機11停止，而能夠進行本車音的抑制。另外，該本車音抑制可否判定部111在判定為能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更但不能進行向⑶行駛狀態(tài)的變更的情況下，判定為通過使發(fā)動機11停止，而能夠進行本車音的抑制。另一方面，該本車音抑制可否判定部1卜在判定為能夠進行向⑶行駛狀態(tài)的變更但不能進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的情況下，不能使發(fā)動機11停止，因此判定為不能進行本車音的抑制。
[0114]本車音抑制執(zhí)行部11在判定為能夠進行本車音的抑制的情況下，進行本車音的抑制(步驟314)。本車音抑制執(zhí)行部11在判定為通過向⑶行駛狀態(tài)的變更而能夠進行本車音的抑制的情況下，將行駛模式向^模式切換，由此將本車的車輛狀態(tài)變更為^行駛狀態(tài)，實現(xiàn)本車音的抑制。另外，本車音抑制執(zhí)行部11在判定為通過向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更而能夠進行本車音的抑制的情況下，通過使發(fā)動機11停止，而實現(xiàn)本車音的抑制。另夕卜，該本車音抑制執(zhí)行部11在判定為通過向⑶行駛模式的變更或在當(dāng)前的發(fā)動機模式或混合動力模式下使發(fā)動機11停止而能夠進行本車音的抑制的情況下，執(zhí)行向⑶行駛模式的變更或僅使發(fā)動機停止的任一方，來實現(xiàn)本車音的抑制。此時，例如如果二次電池13的800接近滿充電則選擇向⑶行駛模式的變更等，對應(yīng)于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)來決定車輛狀態(tài)的變更方式即可。
[0115]接近車輛判定部16在步驟312中判定為不需要進行本車音的抑制后或在步驟3丁4中執(zhí)行本車音的抑制后，執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟315)。以下，將此處進行的檢測控制設(shè)為在通?？刂茣r執(zhí)行的檢測控制。對于該接近車輛96的檢測控制，基于圖9的流程圖進行說明。此外，此處所說的通?？刂剖侵覆贿M行后述的變形例3中的接近車輛96的檢測程度的變更的控制。
[0116]接近車輛判定部16取得接近車輛96的檢測控制所需要的信息(步驟315八)。此處，取得各音源檢測裝置52檢測出的聲音信息、本車位置信息等。該必要信息存儲于例如駕駛輔助2(^1的臨時存儲裝置等。此外，在不需要本車音的抑制且在此以前(步驟311-3丁4之間)已經(jīng)取得必要信息的情況下，接近車輛判定部16也可以省略該步驟315八的工序，也可以再次取得必要信息。
[0117]在執(zhí)行本車音的抑制的情況下，在該步驟315八中取得的上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息如圖10的下圖所示，相對于其他車音而本車音變小。
[0118]接近車輛判定部16從音源檢測裝置52的檢測信號提取上述的規(guī)定的頻帶的檢測信號，運算該規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？(步驟3158)。該功率？例如通過將該規(guī)定的頻帶分割成多個，并運算該各個聲音信息的功率的平均值來求出。此時，該接近車輛判定部16也可以從該規(guī)定的頻帶的聲音信息利用例如低通濾波器等除去高頻噪聲成分，求出該噪聲除去后的規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？。
[0119]接近車輛判定部16將該功率？和前述的規(guī)定的閾值？0進行比較(步驟3150。接近車輛判定部16在該功率？為閾值？0以上的情況下，判定為音源(行駛中的其他車)存在，在該功率？小于閾值？0的情況下，判定為音源(即接近車輛96)不存在，進行接近車輛檢測控制的結(jié)束判定。該判定對每個音源檢測裝置52進行。
[0120]接近車輛判定部16在該功率？為閾值？0以上的情況下，基于由與該音源(行駛中的其他車)有關(guān)的至少2個音源檢測裝置52檢測出的聲音信息，求出相對于本車的音源的方位角(步驟3150).此處，求出由各音源檢測裝置52檢測出的各個聲音信息的相位的偏差，基于該相位的偏差求出相對于本車的音源(行駛中的其他車)的方位角。
[0121]接近車輛判定部16判定能否實施該音源的移動方向的判定(步驟3152)。在將步驟3150的運算進行2次以上的情況下，如果在該各個運算結(jié)果的音源的方位角存在偏差，則能夠判定為音源在移動。相對于此，在步驟3150的運算僅執(zhí)行1次的情況下，難以判斷音源是否在移動。因此，該步驟3152中，如果步驟3150的運算進行2次以上，則判定為能進行音源的移動方向的判定，如果步驟3150的運算僅執(zhí)行1次，則判定為不能進行音源的移動方向的判定，例如返回步驟315八。
[0122]接近車輛判定部16在能進行音源的移動方向的判定的情況下，至少比較2個周期的音源的方位角，判定該音源是否接近交叉路口 93 (步驟31510。即，該例示中，判定該音源是否為接近車輛96。此處，在音源的各方位角的偏差表示向交叉路口 93的接近的情況下，判定為該音源接近交叉路口 93。另一方面，該步驟315？中，音源的各方位角的偏差表示遠離交叉路口 93的情況下，或表示音源的各方位角沒有偏差而音源處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，判定為該音源不接近交叉路口 93。如果音源不接近交叉路口 93，則接近車輛判定部16判斷為未檢測出接近車輛96，進行接近車輛檢測控制的結(jié)束判定。
[0123]接近車輛判定部16在判定為音源(行駛中的其他車)接近交叉路口 93的情況下，判定為檢測出該交叉路口 93處的向本車的接近車輛96(步驟315?。
[0124]駕駛輔助控制部判定是否檢測出向本車的接近車輛96(步驟如果未檢測出接近車輛96，則駕駛輔助控制部進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。另一方面，該駕駛輔助控制部在檢測出接近車輛96的情況下，基于該接近車輛96，例如執(zhí)行前述的駕駛輔助(步驟817)。
[0125]在此處，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在上述步驟313中判定為不能進行本車音的抑制的情況下，禁止接近車輛96的檢測控制(步驟318)，進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。此時，在一個之前的運算周期執(zhí)行了接近車輛96的檢測控制時，停止執(zhí)行中的接近車輛96的檢測控制。該步驟318由駕駛輔助的檢測禁止部1』執(zhí)行。該檢測禁止部1』也可以在不能抑制本車音的情況下，禁止基于音源檢測裝置52的音源的檢測。
[0126]這樣，本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，通過進行發(fā)動機11的停止、向⑶行駛的變更，來實際上抑制本車音。因此，該接近車輛檢測裝置等能夠從檢測信號基于本車音被抑制的聲音信息來判定接近車輛96的有無，因此該接近車輛96的判定精度變高。并且，駕駛輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，盡管當(dāng)前的車輛狀態(tài)是需要進行本車音的抑制的狀態(tài)，在該車輛狀態(tài)為不能執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，也不執(zhí)行接近車輛96的檢測控制或音源的檢測。因此，此處，由于不具有接近車輛96的信息，因此對于駕駛輔助控制實質(zhì)上是禁止了。即，駕駛輔助系統(tǒng)不實施基于與是否是接近車輛96有關(guān)的可靠性為通常程度的信息的駕駛輔助。因此，接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)能夠消除與這樣的駕駛輔助的實施相伴的駕駛員的煩擾。如以上所示，本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)能夠得到可靠性高的接近車輛96的判定結(jié)果，因此有助于對于接近車輛96的適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助的實施。此外，本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在不能執(zhí)行關(guān)于接近車輛96的音源的檢測的情況下，也可以向駕駛員警告未執(zhí)行與該接近車輛96有關(guān)的音源的檢測。
[0127]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在接近車輛96的檢測控制或音源的檢測的禁止后，成為本車能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，切換為基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0128][變形例1]
[0129]前述的實施例中，在不能抑制本車音時禁止接近車輛96的檢測控制。相對于此，本變形例的駕駛輔助系統(tǒng)如圖11的流程圖所示，在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，禁止駕駛輔助控制(步驟319),進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。其原因是，即使檢測出接近車輛96，對于該接近車輛96的檢測結(jié)果的可靠性也為通常程度，存在對駕駛員帶來煩擾的可能性。因此，在一個之前的運算周期執(zhí)行了駕駛輔助控制時，停止執(zhí)行中的駕駛輔助控制。
[0130]在此處，該駕駛輔助控制的禁止由駕駛輔助2(^1的輔助禁止部化執(zhí)行。該輔助禁止部化在不能抑制本車音的情況下，禁止音源的檢測或接近車輛96的檢測控制或駕駛輔助控制中的任一個即可。由此，在禁止了音源的檢測或接近車輛96的檢測控制時，將接近車輛96的檢測控制和駕駛輔助控制一起禁止，在禁止駕駛輔助控制時，僅禁止駕駛輔助控制。
[0131]即使這樣構(gòu)成，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)不實施基于可靠性為通常程度的接近車輛96的檢測結(jié)果的駕駛輔助等，因此能夠消除伴隨這樣的駕駛輔助的實施而會發(fā)生的駕駛員的煩擾。
[0132]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在駕駛輔助控制等的禁止后，本車成為能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，切換為基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0133]此外，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，可以允許接近車輛96的檢測控制的執(zhí)行，另外，也可以將其禁止。
[0134][變形例2]
[0135]前述的實施例或變形例1的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，禁止接近車輛96的檢測控制或駕駛輔助控制。但是，該情況下，在本車要進入交叉路口 93時，也有接近車輛96存在于交叉路口 93的附近或交叉路口 93內(nèi)的情況。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)構(gòu)成為，即使在不能抑制本車音的情況下，也執(zhí)行不能抑制的情況下的駕駛輔助。
[0136]具體而言，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，在除去相當(dāng)于本車音的噪聲后執(zhí)行接近車輛96的檢測控制。該相當(dāng)于本車音的噪聲是指以測定的本車音(本車的發(fā)動機音等)為噪聲模型而預(yù)先存儲于駕駛輔助2(^1等的噪聲。
[0137]因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，例如將執(zhí)行該噪聲除去處理的噪聲除去處理部(圖示略)設(shè)于駕駛輔助2⑶1。例如，該噪聲除去處理對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息執(zhí)行。該情況下，基于該噪聲除去處理后的聲音信息，音源檢測部1(1檢測本車的周邊的音源，由接近車輛判定部16判定該音源是否為相對于本車的接近車輛96。另外，噪聲除去處理也可以對由音源檢測部1(1檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行。該情況下，由接近車輛判定部16判定該噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛96。即，噪聲除去處理部在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息或由音源檢測部1(1檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理。
[0138]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)通過執(zhí)行這樣的噪聲除去處理，即使不能實際上抑制本車發(fā)出的本車音，也能夠得到與實際上抑制本車音的情況下相同的音源的聲音信息，因此能夠進行可靠性高的接近車輛96的判定和駕駛輔助。
[0139]在此處，基于圖12的流程圖說明本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)的運算處理的一例。此處，關(guān)于對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況舉例說明。此外，能夠進行本車音的抑制的情況下的運算處理與前述的實施例或變形例1相同，因此省略此處的說明。
[0140]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息進行噪聲除去處理(步驟3110).如前所述，此處除去相當(dāng)于本車音的噪聲(本車音的噪聲模型)，因此該噪聲除去處理后的聲音信息成為與實際上抑制了本車音的情況下相同的聲音信息。因此，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在之后進入步驟315而執(zhí)行接近車輛96的檢測控制，由此能夠進行高精度的接近車輛96的檢測。
[0141]這樣，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)即使不能實際上抑制本車音，接近車輛96的判定精度也與實際上抑制了本車音的情況下同樣地高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。
[0142]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在進行伴隨噪聲除去處理的接近車輛判定等后，成為本車能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，也可以切換成基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0143][變形例3]
[0144]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)與前述的變形例2的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)同樣地，構(gòu)成為即使在不能抑制本車音的情況下也執(zhí)行不能抑制的情況下的駕駛輔助。
[0145]具體而言，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)即使在不能抑制本車音的情況下，也執(zhí)行與前述的步驟315相同的通?？刂茣r的接近車輛96的檢測控制。此處檢測出接近車輛96的情況下，既有接近車輛96真實存在的可能性，也有接近車輛96并不存在的可能性。因此，該駕駛輔助系統(tǒng)中，在不能抑制本車音的情況下，與能夠執(zhí)行本車音的抑制的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。例如，駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為⑶行駛狀態(tài)，而不能抑制本車音的情況下，執(zhí)行與本車的車輛狀態(tài)為⑶行駛狀態(tài)的情況(即本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)相比弱的水平的駕駛輔助。另外，該駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)，而不能抑制本車音的情況下，執(zhí)行與本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況(即本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)相比弱的水平的駕駛輔助。
[0146]在此處，弱水平的駕駛輔助是指，例如通常水平的駕駛輔助進行向警報裝置60中的顯示部61的顯示和從蜂鳴部62的警告音的輸出的情況下，使其中的任一方的駕駛輔助停止的駕駛輔助。該例示的情況下，優(yōu)選使從蜂鳴部62的警告音的輸出停止。另外，弱水平的駕駛輔助可認(rèn)為是在通常水平的駕駛輔助在警報裝置60的顯示部61點亮光的情況下，使該光的亮度比通常水平的駕駛輔助的亮度低的駕駛輔助。另外，弱水平的駕駛輔助可認(rèn)為是在通常水平的駕駛輔助在警報裝置60的顯示部61使光閃爍的情況下，使該閃爍的周期比通常水平的駕駛輔助的閃爍周期慢的駕駛輔助。
[0147]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)如圖13的流程圖所示，在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，不抑制本車音，而與步驟315同樣地，基于檢測出的聲音信息來執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟3111)。
[0148]駕駛輔助控制部判定是否檢測出向本車的接近車輛96(步驟3112)。如果未檢測出接近車輛96，則駕駛輔助控制部進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。另一方面，該駕駛輔助控制部在檢測出接近車輛96的情況下，基于該接近車輛96，如上所述執(zhí)行弱水平的駕駛輔助(步驟3113)。
[0149]這樣，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在接近車輛96的檢測結(jié)果的可靠性為通常程度的情況下，與該可靠性高的情況相比輔助水平弱，執(zhí)行駕駛員能感到的煩擾少的駕駛輔助，因此能夠消除與可靠性低的駕駛輔助的實施相伴的駕駛員的煩擾，并且，能夠考慮到處于接近車輛96存在時，對駕駛員進行關(guān)于該存在的注意喚起。
[0150]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在可靠性低的駕駛輔助的實施后，成為本車能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，切換為基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0151][變形例4]
[0152]前述的變形例3的駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，也能夠通過降低駕駛輔助的輔助水平，來進行基于駕駛輔助的向駕駛員的接近車輛96有關(guān)的注意喚起。本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，如圖14的流程圖所示，在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，執(zhí)行與能夠執(zhí)行本車音的抑制的情況相比難以檢測接近車輛96的接近車輛96的檢測控制(步驟3115).即，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在不能抑制本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況相比，難以進行判定為接近車輛96存在的判定。在難以進行判定為接近車輛96存在的判定的狀況下認(rèn)識到接近車輛96的存在的情況下，可以說判定為該接近車輛96存在的判定雖然比能夠抑制本車音的情況下比，但比對于接近車輛96的存在的可靠性完全不能挑選時高。因此，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，即使在不能抑制本車音的情況下，如果接近車輛96存在的可能性高，則也能夠執(zhí)行駕駛輔助。
[0153]具體而言，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為⑶行駛狀態(tài)，而不能抑制本車音的情況下，與本車的車輛狀態(tài)為⑶行駛狀態(tài)的情況(本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)下相比，使判定為接近車輛96存在的判定難以進行。另外，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)，而不能抑制本車音的情況下，與本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況(本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)下相比，使判定為接近車輛96存在的判定難以進行。
[0154]例如，此處，求出用于進行與聲音信息的功率？的比較的校正閾值？1 ( ? ？0〉，通過它們的比較來判定音源(行駛中的其他車)的有無。該校正閾值？1基于本車的車速、發(fā)動機轉(zhuǎn)速等本車的車輛狀來運算。例如，在本車的車速高的情況下，可認(rèn)為與本車的車速低的情況下相比因公路噪聲等而本車音高。因此，校正閾值？1以車速越高則成為越大的值的方式運算即可。另外，在發(fā)動機轉(zhuǎn)速高的情況下，可認(rèn)為與發(fā)動機轉(zhuǎn)速低的情況下相比本車音高。因此，校正閾值？1設(shè)為發(fā)動機轉(zhuǎn)速越高則越大的值。
[0155]關(guān)于不能抑制本車音的情況下的步驟3115中的接近車輛96的檢測控制，基于圖15的流程圖進行說明。
[0156]接近車輛判定部16與圖9的步驟315八相同地，取得接近車輛96的檢測控制所需要的信息(步驟3115八)。該步驟3115八中，取得本車的當(dāng)前的車速，如果在發(fā)動機動作中則取得當(dāng)前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0157]接近車輛判定部16基于該當(dāng)前的本車的車速、發(fā)動機轉(zhuǎn)速，進行校正閾值？1的運算(步驟31158)。另外，該接近車輛判定部16與圖9的步驟3158相同地，運算前述的規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？(步驟31150。
[0158]接近車輛判定部16將該功率？和校正閾值？1比較(步驟31150)。接近車輛判定部16在該功率？為校正閾值？1以上的情況下，判定為音源(行駛中的其他車)存在，在該功率？小于校正閾值？1的情況下，判定為音源(接近車輛96)不存在，進行接近車輛檢測控制的結(jié)束判定。該判定對每個音源檢測裝置52進行。
[0159]該步驟31150中，使用比不需要本車音的抑制的情況下或執(zhí)行本車音的抑制的情況下的閾值？0大的校正閾值？1，進行與功率？的比較，因此與此處使用閾值？0的情況相比，檢測出為音源(行駛中的其他車)的可能性更高的情況。
[0160]接近車輛判定部16在檢測出音源(行駛中的其他車)的存在的情況下，進行與圖9的步驟3150-315(}相同的運算處理(步驟31152-3115?)，判定接近車輛96的有無。
[0161]這樣，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，難以檢測接近車輛96，抑制可靠性低的接近車輛96的檢測，因此能夠消除與可靠性低的駕駛輔助的實施相伴的駕駛員的煩擾，并且能夠?qū)︸{駛員進行對于為接近車輛96的可能性高的音源的存在的注意喚起。
[0162][變形例5]
[0163]前述的實施例及變形例1-4的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)實際上減小本車發(fā)出的聲音，基于在該本車音的抑制后檢測出的聲音信息來進行接近車輛96的檢測。本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)實際上不減小本車發(fā)出的聲音，而利用在該【技術(shù)領(lǐng)域】周知的程序，由此來實現(xiàn)檢測信號上的本車音的抑制。作為該程序，可考慮應(yīng)用了噪聲抑制算法的程序、應(yīng)用了噪聲除去算法的程序等。
[0164]對于該情況下的音源是否為對象接近車輛的判定和基于該判定的駕駛輔助，基于圖16及圖17的流程圖進行說明。此處以將前述的實施例的圖8作為基礎(chǔ)的運算處理為例進行說明。此外，該運算處理對以實施例的圖9為基礎(chǔ)的情況、以變形例1-3為基礎(chǔ)的情況都相同。因此，將關(guān)于它們的說明省略。
[0165]該變形例的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)與實施例同樣地執(zhí)行直至步驟811-8X3為止的運算處理。并且，在該步驟313中判定為能夠進行本車音的抑制的情況下，該接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)執(zhí)行基于接近車輛判定部16的接近車輛96的檢測控制(步驟315)。本車音的抑制如圖17的流程圖所示，在該檢測控制的執(zhí)行中進行。
[0166]接近車輛判定部16與實施例同樣地，取得接近車輛96的檢測控制所需要的信息(步驟3丁5八)。
[0167]接近車輛判定部16從音源檢測裝置52的檢測信號提取前述的規(guī)定的頻帶的檢測信號，從該規(guī)定的頻帶的聲音信息利用上述的程序來實現(xiàn)本車音的抑制(步驟315?。
[0168]接近車輛判定部16運算該本車音被抑制了的規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？(步驟3158)，與實施例同樣地進行步驟315(:-315(}的運算處理，判定接近車輛96的有無。
[0169]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，盡管像這樣實際上不抑制本車發(fā)出的聲音，也利用程序來實現(xiàn)本車音的抑制，由此能夠得到與實施例、變形例1-3同樣的效果。
[0170][變形例6]
[0171]前述的實施例及變形例1-5的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)判定能否進行本車音的抑制，如果能夠執(zhí)行該抑制，則實際上或利用程序進行本車音的抑制。本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)不進行本車音的抑制而對接近車輛96的有無進行判定。
[0172]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)判定當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)是否為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的狀態(tài)。適于執(zhí)行該檢測控制的車輛狀態(tài)是指不需要進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)(換言之是相對于其他車音抑制了本車音的車輛狀態(tài)具體而言，是發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)、⑶行駛狀態(tài)。相對于此，不適于執(zhí)行該檢測控制的車輛狀態(tài)是需要進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)(換言之是發(fā)出與其他車音相同的大小的本車音的車輛狀態(tài)具體而言，是發(fā)動機動作中的狀態(tài)。
[0173]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，不需要抑制本車音，因此不進行本車音的抑制而進行接近車輛96的檢測控制。
[0174]例如，輔助執(zhí)行可否判定部如圖18的流程圖所示，與實施例等的步驟311同樣地，基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)，判定能否執(zhí)行駕駛輔助(步驟3121).該輔助執(zhí)行可否判定部1)3在判定為不能執(zhí)行駕駛輔助的情況下，進行結(jié)束判定。
[0175]本車狀態(tài)判定部匕在判定為能夠執(zhí)行駕駛輔助的情況下，進行當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)是否為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的判定(步驟3122).如果為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)或⑶行駛狀態(tài)，則該本車狀態(tài)判定部匕判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制，如果為發(fā)動機動作中的狀態(tài)，則該本車狀態(tài)判定部匕判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制。
[0176]在判定為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，接近車輛判定部16與實施例等的步驟315(圖9的流程圖)同樣地，執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟3123)。并且，駕駛輔助控制部判定是否檢測出向本車的接近車輛96 (步驟3124)，如果檢測出，則與實施例等的步驟517同樣地，執(zhí)行基于該接近車輛96的駕駛輔助(步驟3125)。
[0177]即，該情況下，執(zhí)行與前述的實施例、變形例1-3中判定為不需要進行本車音的抑制時同樣的運算處理。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該實施例等同樣的效果。
[0178]在此處，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，如圖19-圖22的流程圖所示，在以前述的實施例及變形例1-3的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)為基礎(chǔ)的全部中，執(zhí)行同樣的運算處理。
[0179]另一方面，在不適于執(zhí)行該檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，在各個情況中運算處理方式不同。
[0180]例如圖18的流程圖所示，在判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，車輛狀態(tài)變更部11將本車向適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)變更(步驟3126)0當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，不管本車在行駛中(也包括減速中)還是在停止中，都在當(dāng)前的行駛模式(發(fā)動機模式或混合動力模式)下將車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)，或切換為^模式而變更為^行駛狀態(tài)。
[0181]該情況下，在該車輛狀態(tài)的變更后，進入步驟3123，執(zhí)行基于接近車輛判定部16的接近車輛96的檢測控制。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，雖然存在即使在難以進行向期望的車輛狀態(tài)的變更的狀況下也進行車輛狀態(tài)的變更的可能性，但進行可靠性高的接近車輛96的檢測，因此能夠進行與該接近車輛96有關(guān)的可靠性高的駕駛輔助。
[0182]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如也可以如圖19的流程圖所示，與實施例的步驟318同樣地，禁止接近車輛96的檢測控制(步驟3丁27),進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。此外，該步驟3127中，也可以禁止基于音源檢測裝置52的音源的檢測。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該實施例同樣的效果。
[0183]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如也可以如圖20的流程圖所示，與變形例1的步驟319同樣地，禁止駕駛輔助控制(步驟3128),進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該變形例1同樣的效果。
[0184]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如也可以如圖21的流程圖所示，與變形例2的步驟3111-3113同樣地，基于檢測出的聲音信息來執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟3129)，如果在步驟3130中是判定為檢測出接近車輛96的判定結(jié)果，則執(zhí)行與適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下相比弱的水平的駕駛輔助(步驟3130。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該變形例2同樣的效果。
[0185]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如圖22的流程圖所示，與變形例3的步驟3115(圖15的流程圖)同樣地，執(zhí)行與適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況相比難以檢測接近車輛96的接近車輛96的檢測控制(步驟8132)。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該變形例3同樣的效果。
[0186]不過，前述的實施例及變形例1-6的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)雖然以適用于混合動力車輛的情況進行例示，但也能夠?qū)H具備機械動力源(發(fā)動機)作為動力源的車輛適用，能夠取得與該混合動力車輛(除了…行駛部分)的情況同樣的效果。
[0187]另外，前述的實施例及變形例1-6的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，判定檢測出的音源是否為相對于本車的接近車輛96。也可以取而代之，接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)為僅判定檢測出的音源是否為其他車輛的結(jié)構(gòu)。并且，該情況下的駕駛輔助系統(tǒng)也可以為在該音源為其他車輛的情況下執(zhí)行駕駛輔助的結(jié)構(gòu)。該情況下，雖然不能判定到檢測出的音源是否為接近車輛96，但對在本車的周邊是否存在其他車輛能夠進行判定，因此能對駕駛員進行注意喚起。
[0188]標(biāo)號說明
[0189]1駕駛輔助已⑶
[0190]13本車狀態(tài)判定部
[0191]化輔助執(zhí)行可否判定部
[0192]10攝像控制部
[0193]1(1音源檢測部
[0194]16接近車輛判定部
[0195]1？駕駛輔助控制部
[0196]18本車音抑制要否判定部
[0197]11！本車音抑制可否判定部
[0198]11本車音抑制執(zhí)行部(車輛狀態(tài)變更部)
[0199]1』檢測禁止部
[0200]11^輔助禁止部
[0201]2行駛控制已⑶
[0202]28發(fā)動機控制部
[0203]11發(fā)動機
[0204]12電動發(fā)電機
[0205]51攝像裝置
[0206]52音源檢測裝置
[0207]60警報裝置
[0208]61顯示部
[0209]62 蜂鳴部
[0210]63模式切換開關(guān)
[0211]64通斷切換開關(guān)
【權(quán)利要求】
1.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及車輛狀態(tài)變更部，在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠抑制本車音的車輛狀態(tài)變更。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在僅利用電動機的動力能夠行駛的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過將本車的車輛狀態(tài)變更為僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)來抑制本車音。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在發(fā)動機能夠停止的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過使該發(fā)動機停止來實現(xiàn)本車音的抑制。
4.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及檢測禁止部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在僅利用電動機的動力不能行駛的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在不能使發(fā)動機停止的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
7.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理，在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
8.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源 '及 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛， 在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，使判定為接近車輛的判定難以進行。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相t匕，使判定為接近車輛的判定難以進行。
11.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及車輛狀態(tài)變更部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向適于所述接近車輛的檢測的狀態(tài)變更。
12.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及檢測禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
13.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源 '及接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
14.根據(jù)權(quán)利要求11、12或13所述的接近車輛檢測裝置，其中， 不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)的情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
15.—種駕駛輔助系統(tǒng),其特征在于,具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及 駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助， 在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
16.—種駕駛輔助系統(tǒng),其特征在于,具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛； 噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助， 在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息來檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
17.—種駕駛輔助系統(tǒng),其特征在于,具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及 駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助， 在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其中， 在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，降低駕駛輔助的輔助水平。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其中， 在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相比降低駕駛輔助的輔助水平。
20.一種駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛； 駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助；及輔助禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
21.一種駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其中， 不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)的情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
【文檔編號】G08G1/16GK104335263SQ201280073460
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月25日
【發(fā)明者】上撫琢也, 川真田進也, 尾崎修, 永江明 申請人:豐田自動車株式會社
【專利摘要】本發(fā)明具備：音源檢測裝置(52)，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部(1d)，基于檢測出的聲音信息檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部(1e)，判定音源是否為相對于本車的接近車輛；車輛狀態(tài)變更部(1i)，在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠抑制本車音的車輛狀態(tài)變更。例如，車輛狀態(tài)變更部(1i)在能夠僅利用電動發(fā)電機(12)的動力行駛的情況下，通過將本車的車輛狀態(tài)變更為僅利用該電動發(fā)電機(12)的動力的行駛狀態(tài)來實現(xiàn)本車音的抑制。
【專利說明】
接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測相對于本車的接近車輛的接近車輛檢測裝置、及基于該檢測出的接近車輛來進行本車的駕駛員的輔助的駕駛輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，已知進行逐漸接近本車的接近車輛的檢測的接近車輛檢測裝置。例如，下述的專利文獻1及2中公開了如下技術(shù):基于本車的多個麥克風(fēng)檢測出的音響信號，進行接近車輛的檢測和該接近車輛的接近方向的運算。而且，下述的專利文獻3中公開了如下技術(shù):在進行那樣的接近車輛的檢測和接近方向的運算時，使用對應(yīng)于本車的車速而設(shè)置位置不同的麥克風(fēng)。另外，下述的專利文獻4中公開了如下的駕駛輔助技術(shù):檢測存在于交叉路口等相對于本車成為死角的區(qū)域的其他車，在該其他車為相對于本車的接近車輛的情況下對駕駛員警告接近車輛的存在。
[0003]在先技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本實開平5-92767號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2000-105274號公報
[0007]專利文獻3:日本特開平9-128697號公報
[0008]專利文獻4:日本特開2000-098015號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]不過，在基于周邊環(huán)境的聲音信息來檢測向本車的接近車輛時，麥克風(fēng)不僅拾取作為檢測對象的接近車輛發(fā)出的聲音(以下也稱為“其他車音”)，本車的行駛音(主要是發(fā)動機音)等的其他聲音(以下稱為“本車音”)、本車的周邊環(huán)境的聲音也作為雜音而拾取。因此，在檢測接近車輛時，期望排除從檢測對象發(fā)出的聲音以外的雜音。例如在上述專利文獻1及2的技術(shù)中，通過濾波器等從檢測到的音響信號除去檢測對象以外的雜音成分。另外，上述的專利文獻3的技術(shù)中，在車速低的情況下，基于利用在本車的前部設(shè)置的麥克風(fēng)而集音的聲音來判定其他車輛的接近，另一方面，在車速高的情況下，選擇由方向指示器的操作所表示的進路變更的方向(右或左)所對應(yīng)的一側(cè)的車輛后部設(shè)置的麥克風(fēng)，進行接近車輛的檢測。即，該專利文獻3的技術(shù)中，利用對應(yīng)于本車的車速的配置的麥克風(fēng)來集音，基于該聲音信息來判定其他車輛的接近，由此減輕風(fēng)吹音、本車發(fā)動機音等雜音的影響。但是，本車音作為與檢測對象相同的頻帶的聲音而發(fā)出，因此，在專利文獻1及2的技術(shù)中，難以從檢測出的聲音信息將本車音與接近車輛的其他車音區(qū)分而去除。另外，專利文獻3的技術(shù)也許能夠減輕本車音的影響，但并不能總是從檢測出的聲音信息除去本車音。因此，關(guān)于現(xiàn)有的接近車輛檢測裝置，即使在例如本車音小的情況下能夠高精度地檢測接近車輛，但當(dāng)本車音增大時接近車輛的檢測精度可能會下降，接近車輛的檢測性能并不穩(wěn)定。因此，現(xiàn)有的接近車輛檢測裝置在執(zhí)行駕駛輔助時，存在會給駕駛員帶來煩擾的可能性。
[0010]因此，本發(fā)明的目的在于，提供能夠改善現(xiàn)有例具有的不良情況而減少給駕駛員帶來的煩擾的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)。
[0011]為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及車輛狀態(tài)變更部，在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠抑制本車音的車輛狀態(tài)變更。
[0012]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力能夠行駛的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過將本車的車輛狀態(tài)變更為僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)來抑制本車音。
[0013]另外，優(yōu)選，在發(fā)動機能夠停止的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過使該發(fā)動機停止來實現(xiàn)本車音的抑制。
[0014]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及檢測禁止部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0015]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力不能行駛的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0016]另外，優(yōu)選，在不能使發(fā)動機停止的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0017]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理，在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
[0018]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；及接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0019]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0020]另外，優(yōu)選，在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相比，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0021]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及車輛狀態(tài)變更部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向適于所述接近車輛的檢測的狀態(tài)變更。
[0022]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及檢測禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
[0023]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；及接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
[0024]在此處，不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
[0025]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
[0026]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息來檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
[0027]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
[0028]在此處，優(yōu)選，在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，降低駕駛輔助的輔助水平。
[0029]另外，優(yōu)選，在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相比降低駕駛輔助的輔助水平。
[0030]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助；及輔助禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
[0031]另外，為了達成上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備:聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息；音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源；接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
[0032]在此處，不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)的情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
[0033]發(fā)明效果
[0034]本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)能夠進行可靠性高的接近車輛的檢測，另一方面，能夠減少進行可靠性低的接近車輛的檢測的可能性。因此，該接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行相對于該接近車輛的可靠性高的駕駛輔助。另外，該接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行減少會給駕駛員帶來的煩擾的駕駛輔助。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0035]圖1是表示本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)所適用的車輛的一例的圖。
[0036]圖2是圖1所示的車輛的車室內(nèi)的概略圖。
[0037]圖3是圖2的八4向視圖。
[0038]圖4是圖3的8部詳細(xì)圖。
[0039]圖5是本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的要部結(jié)構(gòu)圖。
[0040]圖6是表示本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的適用例之一的圖。
[0041]圖7是檢測出的聲音信息的說明圖。
[0042]圖8是說明實施例的運算處理的流程圖。
[0043]圖9是對接近車輛的檢測控制進行說明的流程圖。
[0044]圖10是本車音的抑制前后的聲音信息的說明圖。
[0045]圖11是說明變形例1的運算處理的流程圖。
[0046]圖12是說明變形例2的運算處理的流程圖。
[0047]圖13是說明變形例3的運算處理的流程圖。
[0048]圖14是說明變形例4的運算處理的流程圖。
[0049]圖15是對變形例4的接近車輛的檢測控制進行說明的流程圖。
[0050]圖16是說明變形例5的運算處理的流程圖。
[0051]圖17是對變形例5的接近車輛的檢測控制進行說明的流程圖。
[0052]圖18是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0053]圖19是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0054]圖20是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0055]圖21是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
[0056]圖22是說明變形例6的運算處理的一例的流程圖。
【具體實施方式】
[0057]以下，基于【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的實施例。此外，并不是通過該實施例來限定本發(fā)明。
[0058]〔實施例〕
[0059]基于圖1?圖21說明本發(fā)明的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)的實施例。
[0060]接近車輛檢測裝置是檢測相對于本車逐漸接近的車輛(接近車輛)的裝置。該例示的接近車輛檢測裝置通過使用后述的音源檢測裝置52，不僅對于駕駛員能夠直接視認(rèn)的接近車輛，對于對本車、駕駛員而言成為死角的區(qū)域(特別是本車的前方及傾斜前方的死角區(qū)域)中存在的接近車輛也能夠進行檢測。另外，駕駛輔助系統(tǒng)是對駕駛中的本車的駕駛員進行輔助的系統(tǒng)。該例示的駕駛輔助系統(tǒng)具有接近車輛檢測裝置和駕駛輔助裝置，基于由該接近車輛檢測裝置檢測出的接近車輛與本車的位置關(guān)系等輔助本車的駕駛。該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)由駕駛輔助用的電子控制裝置(以下稱為“駕駛輔助2⑶””控制其動作。
[0061]首先，對該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)所適用的車輛進行說明。本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)適用于至少具備能夠在行駛中停止的機械動力源的車輛。該車輛由行駛控制用的電子控制裝置(以下稱為“行駛控制^⑶”)〗來控制制動/驅(qū)動力等。該行駛控制2(^2與駕駛輔助連接，能夠進行其相互間的信息、指令的收發(fā)。例如，該駕駛輔助2(^1和行駛控制2⑶2利用^1-68他切01?總線連接。
[0062]圖1的標(biāo)號100表示在此處例示的車輛。該車輛100具有具備機械動力源和電氣動力源的混合動力系統(tǒng)10。此處，舉出？？的混合動力車輛為例。
[0063]機械動力源是將熱能量轉(zhuǎn)換成機械能量而輸出的內(nèi)燃機、外燃機等的發(fā)動機11。該發(fā)動機11由行駛控制2(^2控制，能夠?qū)⒁蟀l(fā)動機轉(zhuǎn)矩輸出。要求發(fā)動機轉(zhuǎn)矩基于駕駛員的油門踏板15的操作量(油門開度等)等或基于車輛行駛狀況控制等的來自車輛側(cè)的要求來設(shè)定。該油門踏板15的操作量由油門開度傳感器等油門操作量檢測裝置41檢測。油門操作量檢測裝置41與行駛控制2(^2連接。在此處，行駛控制能夠使該發(fā)動機11在行駛中停止，另外，也能夠使該發(fā)動機11在行駛中再啟動。
[0064]電氣動力源是將電氣能量轉(zhuǎn)換成機械能量而輸出的電動機、或能夠?qū)㈦姎饽芰亢蜋C械能量相互轉(zhuǎn)換的電動發(fā)電機。該例示中，使用在動力行駛驅(qū)動時作為電動機動作、在再生驅(qū)動時作為發(fā)電機動作的電動發(fā)電機12。該電動發(fā)電機12由行駛控制控制，能夠?qū)⒁箅妱訖C轉(zhuǎn)矩輸出。要求電動機轉(zhuǎn)矩基于駕駛員的油門踏板15的操作量(油門開度等)等或基于車輛行駛狀況控制等的來自車輛側(cè)的要求來設(shè)定。
[0065]該混合動力系統(tǒng)10具備1個發(fā)動機11、至少1個電動發(fā)電機12、經(jīng)由逆變器(圖示略)與電動發(fā)電機12連接的二次電池13、能夠在這些動力源與驅(qū)動輪肝1、側(cè)之間進行轉(zhuǎn)矩傳遞的動力傳遞部14等。例如，該混合動力系統(tǒng)10具有2個電動發(fā)電機12，該各個電動發(fā)電機12和發(fā)動機11與動力傳遞部14連接。該情況下的動力傳遞部14具有發(fā)動機11和各個電動發(fā)電機12分別與單獨的旋轉(zhuǎn)要素連接的動力分割機構(gòu)(行星齒輪機構(gòu))。該動力分割機構(gòu)上，也連接有驅(qū)動輪肝1、側(cè)。行駛控制2⑶2經(jīng)由例如電池監(jiān)視單元15，取得二次電池13的30(:(?社6 0？⑶虹陰)、溫度的信息。
[0066]該車輛100中，基于該動力傳遞部14的輸出軸的轉(zhuǎn)速來檢測車速。因此，車速傳感器等的車速檢測裝置42配置成檢測該輸出軸的轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)角等。該車速檢測裝置42與行駛控制2⑶2連接。
[0067]該車輛100中，準(zhǔn)備有僅利用發(fā)動機11的動力行駛的發(fā)動機模式、僅利用電動發(fā)電機12的動力像電氣汽車(￡^)那樣行駛的—模式、使用發(fā)動機11和電動發(fā)電機12的各自的動力行駛的混合動力模式。行駛控制2(^2對應(yīng)于選擇的行駛模式來進行發(fā)動機11、電動發(fā)電機12等的控制。
[0068]而且，該車輛100具備利用制動液的液壓對各車輪I產(chǎn)生制動力的制動裝置21、能夠?qū)γ總€車輪I控制向該制動裝置21的供給液壓的作為液壓執(zhí)行器的制動液壓控制裝置22。該制動液壓控制裝置22也能夠?qū)?yīng)于制動踏板25的操作量的主缸壓直接輸出，也能夠?qū)⒃撝鞲讐簩?yīng)于行駛控制2⑶2的指令而增減并輸出。該制動踏板25的操作量由踏板開度傳感器等的制動操作量檢測裝置43檢測。該制動操作量檢測裝置43與行駛控制2⑶2連接。
[0069]而且，該車輛100中，設(shè)置有駕駛員使轉(zhuǎn)向輪肝1、肝！'轉(zhuǎn)向時操作的方向盤31、介于該方向盤31與轉(zhuǎn)向輪肝1、肝I'之間的電動助力轉(zhuǎn)向？0界61~ 81:661-111?)裝置32。該電動助力轉(zhuǎn)向裝置32由行駛控制￡(:12控制。該車輛100中，設(shè)置有檢測方向盤31的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角檢測裝置(轉(zhuǎn)向角傳感器等)41該轉(zhuǎn)向角檢測裝置44與行駛控制2⑶2連接。
[0070]該車輛100中，檢測本車的周邊的環(huán)境信息的環(huán)境信息檢測裝置和駕駛輔助構(gòu)成接近車輛檢測裝置的結(jié)構(gòu)的一部分。此處所說的環(huán)境信息是其他車(不僅是四輪也包括二輪汽車)、步行者或自行車等的移動體的信息、道路標(biāo)示(停止線等的描畫于道路的標(biāo)示)的信息、道路標(biāo)識的信息、本車的行駛路的信息、在前方與本車的行駛路交叉的道路(以下稱為“交叉道路”)的信息等。例如，該車輛100具備攝像裝置51和音源檢測裝置52作為環(huán)境信息檢測裝置。另外，該車輛100中，本車位置檢測裝置53作為環(huán)境信息檢測裝置設(shè)置。此處，利用汽車導(dǎo)航系統(tǒng)中的本車位置檢測裝置即可。
[0071]攝像裝置51可以是例如1X0⑶即16(1 (16^106)攝像機等那樣的拍攝攝像范圍內(nèi)的圖像信息的裝置，也可以是在來自檢測對象物的光到達的攝像范圍內(nèi)能夠檢測該檢測對象物的直接型傳感器。該車輛100中，在本車的前方的環(huán)境信息的檢測中使用攝像裝置51。因此，例如，該攝像裝置51如圖2所示，配置于車室內(nèi)的頂蓋的前部，隔著前車窗101拍攝本車的前方。該攝像裝置51的檢測信號向駕駛輔助發(fā)送。
[0072]例如，駕駛輔助能夠進行該檢測信號的解析等，而把握道路標(biāo)示、道路標(biāo)識表示的內(nèi)容。另外，該駕駛輔助￡￠^1也能夠基于該檢測信號，識別本車的行駛路上的攝像范圍內(nèi)的前方的移動體的存在、前方的交叉道路上的攝像范圍內(nèi)的移動體的存在。并且，此時，也能夠把握該移動體與本車的位置關(guān)系(相對于本車的移動體存在的方向、本車與移動體的距離等)。另外，該駕駛輔助2(^1在前方的交叉道路上存在對本車來說的死角區(qū)域的情況下，基于攝像裝置51的檢測信號，也能夠把握攝像范圍內(nèi)的成為死角區(qū)域的原因的死角形成物(建造物等的遮蔽物)與本車的位置關(guān)系(相對于本車的死角形成物存在的方向、本車與死角形成物的距離等)。
[0073]音源檢測裝置52是配置于車輛100的前部，將本車的前方及傾斜前方存在的音源與本車的周邊的聲音信息一起檢測的聲音信息檢測部。例如，該音源檢測裝置52是集音麥克等。該音源檢測裝置52優(yōu)選也能進行相對于本車的音源的方向、位置的檢測。因此，音源檢測裝置52在本車的前部保險杠等配置多個。圖1的例示中，與前部保險杠的前端成角度配置多個音源檢測裝置52。該音源檢測裝置52的檢測信號向駕駛輔助發(fā)送。
[0074]例如，駕駛輔助2(^1能夠基于各音源檢測裝置52的各自的檢測信號，把握相對于本車的音源的方向、位置。另外，即使音源存在于本車的死角區(qū)域，該駕駛輔助2⑶1也能夠基于該各檢測信號，把握該音源的位置。而且，該駕駛輔助2(^1也能夠通過反復(fù)進行該檢測，來把握死角區(qū)域的音源的狀態(tài)(例如是否為移動體等)。
[0075]該車輛100中，與構(gòu)成該接近車輛檢測裝置的環(huán)境信息檢測裝置、駕駛輔助一起，駕駛輔助裝置成為駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一部分。
[0076]該例示的駕駛輔助裝置通過將規(guī)定的駕駛輔助信息向駕駛員報告，來對該駕駛員進行輔助。因此，在車室內(nèi)，如圖2及圖3所示，用于進行該報告的警報裝置60作為駕駛輔助裝置而設(shè)置。該警報裝置60配置于前圍板102上的前車窗101的下端部的附近。該警報裝置60通過刺激駕駛員的視覺或聽覺或這兩方，來向該駕駛員通知駕駛輔助信息。例如，該例示的警報裝置60如圖4所示，具有顯示駕駛輔助信息的顯示部61、輸出與駕駛輔助信息對應(yīng)的警告音的蜂鳴部62，通過刺激駕駛員的視覺和聽覺來進行駕駛輔助。該例示的警報裝置60通知接近車輛的存在作為駕駛輔助信息，向駕駛員喚起注意。
[0077]另外，該例示中，在擔(dān)心本車和接近車輛的交叉時，也能夠進行通過發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加來使本車減速，而避免與接近車輛的交叉這樣的駕駛輔助。在發(fā)動機控制的情況下，發(fā)動機11和行駛控制2⑶2成為駕駛輔助裝置。在制動控制的情況下，制動液壓控制裝置22和行駛控制2(^2成為駕駛輔助裝置。
[0078]該車室內(nèi)，設(shè)有切換該駕駛輔助系統(tǒng)的動作模式的模式切換開關(guān)63。該例示的模式切換開關(guān)63能夠切換為使駕駛輔助系統(tǒng)自動地動作的自動模式、和由駕駛員切換駕駛輔助系統(tǒng)的動作的.(接通)和0？？(斷開)的手動模式。該模式切換開關(guān)63配置于例如儀表板103。在車室內(nèi)，還設(shè)有用于在選擇了該手動模式時切換駕駛輔助系統(tǒng)的動作的08和0？？的通斷切換開關(guān)64。該通斷切換開關(guān)64例如配置于方向盤31。
[0079]駕駛輔助在模式切換開關(guān)63為自動模式時或通斷切換開關(guān)64為時動作，基于本車的周邊環(huán)境使駕駛輔助裝置動作。例如，如果在本車的前方存在交叉路口，則駕駛輔助2(^1將該存在利用警報裝置60向駕駛員通知，或利用發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加使本車減速，由此進行駕駛輔助。另外，該駕駛輔助2(^1在本車進入交叉路口時，檢測該交叉道路上的接近車輛和該接近車輛的相對于本車的位置，將該接近車輛的信息利用警報裝置60向駕駛員通知，或利用發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加使本車減速，由此進行駕駛輔助。
[0080]該車輛100中，在前部保險杠的各個側(cè)面設(shè)有報告用燈65。該報告用燈65用于通過點亮，而對在本車的傾斜前方、本車的前側(cè)的側(cè)方存在的移動體通知本車的存在。
[0081]圖5中，示出接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)的要部結(jié)構(gòu)圖。
[0082]行駛控制2(^2具備控制發(fā)動機11的發(fā)動機控制部23、控制制動液壓控制裝置22的制動控制部2)3。
[0083]駕駛輔助2(^1具備判定當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)的本車狀態(tài)判定部匕、基于該車輛狀態(tài)判定能否執(zhí)行駕駛輔助的輔助執(zhí)行可否判定部控制攝像裝置51的攝像控制部化、控制音源檢測裝置52的音源檢測部1(1、判定相對于本車的接近車輛的有無的接近車輛判定部16、在接近車輛存在時進行與該接近車輛對應(yīng)的本車的駕駛輔助的駕駛輔助控制部1？。
[0084]本車狀態(tài)判定部匕例如能夠基于車速檢測裝置42的檢測信號來把握當(dāng)前的本車的車速。另外，該本車狀態(tài)判定部匕在能夠從音源檢測裝置52的檢測信號提取本車音成分的情況下，能夠基于該本車音來把握當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)。例如，需要預(yù)先在存儲裝置等存儲與各種車輛狀態(tài)對應(yīng)的本車音成分的波形等，但基于該本車音，能夠獲知本車是否在行駛中、在以何種行駛模式行駛、在發(fā)動機11動作中的情況下以何種程度的轉(zhuǎn)速使發(fā)動機11工作等。
[0085]而且，該本車狀態(tài)判定部匕也能夠基于行駛控制選擇的行駛模式信息，獲知當(dāng)前的行駛模式。另外，本車狀態(tài)判定部匕也能夠基于行駛控制2(^2的對發(fā)動機11、電動發(fā)電機12的指令信息，獲知發(fā)動機11是在動作中還是在停止中、電動發(fā)電機12是在動力行駛驅(qū)動還是在再生驅(qū)動等。另外，本車狀態(tài)判定部匕能夠基于曲柄角傳感器45的檢測信號來把握發(fā)動機轉(zhuǎn)速。另外，本車狀態(tài)判定部匕能夠基于電池監(jiān)視單元15的輸出信號或行駛控制2⑶2的取得信息，獲知二次電池13的30(^溫度的信息。
[0086]輔助執(zhí)行可否判定部在當(dāng)前的本車的車速V為規(guī)定車速V。以下的情況，判定為能夠執(zhí)行駕駛輔助，在該車速V高于規(guī)定車速V。的情況下，判定為不能進行駕駛輔助。例如，在將該規(guī)定車速V。設(shè)定為緩行狀態(tài)的車速的情況下，如果當(dāng)前的本車在緩行，則該輔助執(zhí)行可否判定部化判定為能夠進行駕駛輔助，如果當(dāng)前的本車在以高于緩行速度的速度行駛，則該輔助執(zhí)行可否判定部化判定為不能進行駕駛輔助。
[0087]接近車輛判定部16基于音源檢測裝置52的檢測信號，判定本車的前方的交叉道路上的接近車輛的有無。該判定在本【技術(shù)領(lǐng)域】中使用周知的判定方法進行即可。
[0088]例如，接近車輛判定部16使音源檢測部1(1控制音源檢測裝置52，取得本車的周邊環(huán)境的聲音信息。該接近車輛判定部16從音源檢測裝置52的檢測信號提取規(guī)定的頻帶(與行駛中的車輛的聲音信息有關(guān)的頻帶)的檢測信號，將該規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？與規(guī)定的閾值？0比較。該規(guī)定的閾值？0用于把握音源(行駛中的車輛)的存在，例如預(yù)先設(shè)定為該頻帶的從行駛中的車輛發(fā)出的聲音的功率等即可。聲音信息的功率？為閾值？0以上的情況下，判定為音源(此處為行駛中的其他車)存在，該功率？小于閾值？0的情況下，判定為音源不存在。接近車輛判定部16對每個音源檢測裝置52進行該判定。而且，接近車輛判定部16基于該規(guī)定的頻帶的聲音信息的相位偏差，對音源(行駛中的其他車)的相對于本車的方向、位置也進行判定，判定該音源是否正在接近本車，即是否為交叉道路上的接近車輛。
[0089]駕駛輔助控制部在判定為在前方的交叉道路上存在接近車輛的情況下，通過對該接近車輛的存在使警報裝置60的顯示部61顯示，而能夠?qū)︸{駛員喚起注意。另外，該駕駛輔助控制部在能夠判斷為在交叉道路的交叉路口的附近存在接近車輛的情況下，通過使警報裝置60的顯示部61顯示該內(nèi)容，而能夠進一步對駕駛員喚起注意。另外，該駕駛輔助控制部通過從蜂鳴部62輸出警告音，而能夠?qū)︸{駛員喚起注意。
[0090]而且，駕駛輔助控制部在這樣的接近車輛存在的情況下，如果本車的車速V為規(guī)定車速以上，則也能夠向行駛控制2(^2發(fā)送指令，通過發(fā)動機轉(zhuǎn)矩的減少、制動力的增加使本車減速。該規(guī)定車速例如由本車和接近車輛的各自的車速、位置關(guān)系等決定，設(shè)為如果不相互減速則存在本車和接近車輛交叉的可能性的車速。另外，該駕駛輔助控制部在本車無論方向盤31的轉(zhuǎn)向操作的有無都能夠控制轉(zhuǎn)向輪肝1、1打的轉(zhuǎn)向角的情況下，也可以通過控制該轉(zhuǎn)向角，使本車遠離接近車輛。此外，使本車遠離接近車輛的方法不限于此。例如在能夠單獨控制施加給各車輪I的制動/驅(qū)動力的情況下，也可以通過控制該制動/驅(qū)動力，來使本車遠離接近車輛。
[0091]關(guān)于駕駛輔助控制部實施這些駕駛輔助方式中的哪個方式，基于車速等當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)和由攝像裝置51取得的本車的周邊環(huán)境信息來決定。即，該駕駛輔助系統(tǒng)實施基于該音源檢測的全部駕駛輔助方式中的至少一個。
[0092]不過，如圖6所示，音源檢測裝置52和其他車音等本車(車輛100)的周邊環(huán)境的聲音信息一起也取得本車音。由該音源檢測裝置52檢測的本車音能夠大致區(qū)分為行駛音和除此以外的聲音。作為行駛音，可考慮發(fā)動機音、冷卻風(fēng)扇動作音、制動音(所謂鳴響〉、車輪I和路面之間的公路噪聲、風(fēng)吹聲等。作為行駛音以外的聲音，可考慮開關(guān)車窗時的電動機等的動作音、雨刷動作音、車室內(nèi)的音響設(shè)備產(chǎn)生的音樂等聲音等。
[0093]圖6表示本車的行駛路91和交叉道路92交叉的交叉路口 93處的駕駛輔助，且表示本車向作為優(yōu)先道路的交叉道路92進入時的例子。本車的行駛路91上，設(shè)有臨時停止線94、“停車”的標(biāo)識95。該例中，在交叉道路92上存在接近車輛96。該情況下，本車也發(fā)出與接近車輛96相同的頻帶的聲音，因此，如圖7所示，在上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息中不僅包含其他車音也包含本車音。因此，接近車輛判定部16在本車音大時，難以基于該聲音信息進行檢測出的音源為本車的音源還是其他車的音源的判別。另外，即使在該交叉路口 93的附近僅存在本車的情況下，音源檢測裝置52也可能會根據(jù)檢測出的本車音判定為接近車輛96存在。
[0094]因此，在該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，如果能夠進行本車音的抑制，則通過進行該抑制，可提高接近車輛96的檢測性能。
[0095]具體而言，在該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，駕駛輔助具備:判定是否需要進行本車音的抑制的本車音抑制要否判定部；判定能否進行本車音的抑制的本車音抑制可否判定部1卜；執(zhí)行本車音的抑制的本車音抑制執(zhí)行部11。
[0096]本車音抑制要否判定部基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)來判定是否需要抑制本車音。例如，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況下，與發(fā)動機動作狀態(tài)的情況相比，作為雜音的本車音比其他車音小，與上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息有關(guān)的3/?比變大。因此，本車音抑制要否判定部18在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況下，判定為不需要抑制本車音。另一方面，當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，與發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況相比，本車音與其他車音成為相同的大小，或本車音與其他車音之差相對變小，與上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息有關(guān)的比變小。因此，本車音抑制要否判定部在發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，判定為需要抑制本車音。
[0097]另外，該本車音抑制要否判定部中，也可以對于上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息的檢測信號求出比，通過比較該比和規(guī)定值，來判定是否需要進行本車音的抑制。該規(guī)定值例如設(shè)定在相對于該檢測信號(其他車音)的雜音(本車音)的影響少時、即發(fā)動機停止中等本車音變小時檢測出的規(guī)定的頻帶的聲音信息的檢測信號的比等即可。本車音抑制要否判定部18在3/?比為規(guī)定值(例如40%)以下的情況下，判定為需要進行本車音的抑制，在3/?比比規(guī)定值大的情況下，判定為不需要進行本車音的抑制。
[0098]本車音抑制可否判定部111在判定為需要本車音的抑制的情況下，判定是否能夠執(zhí)4丁該抑制。
[0099]例如，該本車音抑制可否判定部111在能夠從上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息提取本車音的情況下，通過判斷該本車音的屬性(發(fā)動機動作中等)和大小的程度，來判定是否能夠進行本車音的抑制。此時，例如利用上述存儲裝置內(nèi)的各種車輛狀態(tài)所對應(yīng)的本車音成分的波形等，判斷提取的本車音的屬性和大小的程度即可。
[0100]另外，例如，該本車音抑制可否判定部111通過從當(dāng)前的狀態(tài)變更本車的車輛狀態(tài)，來判定是否能夠抑制本車音。具體而言，當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機模式或混合動力模式的情況下，判定能否將本車的車輛狀態(tài)變更為^行駛狀態(tài)。另外，當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，判定能否將本車的車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)。
[0101]例如，向⑶行駛狀態(tài)的變更的可否使用行駛控制在通常時(此處為未實施駕駛輔助時)實施⑶行駛時的⑶行駛允許條件、和行駛控制在通常時禁止⑶行駛的實施時的…行駛禁止條件。關(guān)于該-行駛允許條件行駛禁止條件)，可考慮混合動力系統(tǒng)10的系統(tǒng)溫度(二次電池13的溫度等)、二次電池13的30(:值、發(fā)動機11的狀態(tài)、車速、油門踏板15的操作量、巡航控制系統(tǒng)的狀態(tài)等本車的各種車輛狀態(tài)。
[0102]該系統(tǒng)溫度為規(guī)定范圍內(nèi)的溫度(混合動力系統(tǒng)10的動作穩(wěn)定時的溫度)的情況下，符合-行駛允許條件，系統(tǒng)溫度比規(guī)定范圍高或低的情況下，符合-行駛禁止條件。另外，二次電池13的30(:值比規(guī)定值(需要進行二次電池13的充電的30(:值，換言之為禁止放電的30(:值)大的情況下，符合…行駛允許條件，30(:值為規(guī)定值以下的情況下，符合⑶行駛禁止條件。另外，發(fā)動機11為預(yù)熱運轉(zhuǎn)中的情況下，為了優(yōu)選確保伴隨預(yù)熱的早期的排放性能，符合⑶行駛禁止條件，在發(fā)動機11不是預(yù)熱運轉(zhuǎn)的情況下，符合⑶行駛允許條件。另外，本車的車速處于規(guī)定的^行駛車速域(能夠執(zhí)行對每個車輛設(shè)定的^行駛的車速)的情況下，符合-行駛允許條件，車速超出規(guī)定的-行駛車速域的情況下，符合…行駛禁止條件。另外，油門踏板15的操作量為規(guī)定量以下的情況下，要求驅(qū)動力小，因此符合⑶行駛允許條件，該操作量比規(guī)定量大的情況下，要求驅(qū)動力大，因此符合⑶行駛禁止條件。另外，巡航控制系統(tǒng)正在動作的情況下，符合⑶行駛禁止條件，巡航控制系統(tǒng)未動作的情況下，符合-行駛允許條件。
[0103]本車音抑制可否判定部111在符合-行駛允許條件的情況下，判定為能夠進行-行駛，能夠進行基于本車的車輛狀態(tài)的變更的本車音的抑制。另一方面，該本車音抑制可否判定部1卜在符合⑶行駛禁止條件的情況下，判定為不進行⑶行駛，而不能執(zhí)行基于本車的車輛狀態(tài)的變更的本車音的抑制。該例示中，上述的系統(tǒng)溫度等全部符合⑶行駛允許條件的情況下，判定為能夠進行⑶行駛，如果它們?nèi)恐械囊粋€符合⑶行駛禁止條件，則判定為不能進行⑶行駛。
[0104]向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的可否例如基于下述的本車的車輛狀態(tài)來判斷。判定為能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的判定在車室內(nèi)的換檔桿為操作到0 (前進)檔4(空)檔或？(駐車)檔的情況下、發(fā)動機冷卻水的溫度為規(guī)定范圍內(nèi)的溫度(預(yù)熱后的發(fā)動機11穩(wěn)定時的溫度)的情況下、本車的車速為規(guī)定車速以下(例如低車速)的情況下、發(fā)動機轉(zhuǎn)速為規(guī)定轉(zhuǎn)速以下的情況(即發(fā)動機11不在高負(fù)荷行駛狀態(tài)的情況下)、二次電池13的電壓為規(guī)定值以下的情況下、二次電池13的溫度為規(guī)定溫度以下的情況下、本車的行駛路91的路面坡度為規(guī)定坡度(不會因發(fā)動機停止而本車后退的坡度)以下等情況下進行。
[0105]本車音抑制執(zhí)行部11在判定為能夠進行本車音的抑制的情況下，抑制本車音。該本車音抑制執(zhí)行部11通過變更本車的車輛狀態(tài)，實際減小本車發(fā)出的聲音，實現(xiàn)本車音的抑制。即，此處的本車音抑制執(zhí)行部11可以說是在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)變更的車輛狀態(tài)變更部。例如，該本車音抑制執(zhí)行部11在判定為上述的本車音抑制可否判定部化能夠變更為-行駛狀態(tài)的情況下，不管本車在行駛中(也包括減速中)還是在停止中，都通過將本車的車輛狀態(tài)變?yōu)閊行駛狀態(tài)，來抑制本車音。另外，該本車音抑制執(zhí)行部11在判定為上述的本車音抑制可否判定部1卜能夠使發(fā)動機11停止的情況下，不管本車是在行駛中(也包括減速中)還是在停止中，都通過將本車的車輛狀態(tài)改變?yōu)榘l(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)來抑制本車音。
[0106]以下，對音源是否為對象接近車輛的判定和基于該判定的駕駛輔助基于圖8的流程圖進行說明。該圖8的例示是在接近車輛96的檢測控制的開始的同時或在該檢測控制開始以前實現(xiàn)本車音的抑制的例示。該運算處理在模式切換開關(guān)63為自動模式的情況下或通斷切換開關(guān)64為的情況下，在結(jié)束判定后從最初開始反復(fù)執(zhí)行。
[0107]首先，輔助執(zhí)行可否判定部基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)，判定能否執(zhí)行駕駛輔助(步驟311)。例如，該例示中，通過判定當(dāng)前的本車的車速^是否為上述的規(guī)定車速乂0以下，來進行能否執(zhí)行駕駛輔助的判定。該輔助執(zhí)行可否判定部化判定為如果車速7比規(guī)定車速V。高則不能進行駕駛輔助，進行結(jié)束判定。另一方面，輔助執(zhí)行可否判定部化在車速V為規(guī)定車速V。以下的情況下，判定為能夠執(zhí)行駕駛輔助。
[0108]本車音抑制要否判定部在判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行駕駛輔助的狀態(tài)的情況下，判定在進行接近車輛96的檢測時是否需要進行本車音的抑制(步驟812)。
[0109]此處，如前所述，基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)來執(zhí)行該判定。即，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為例如發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，本車音變大的可能性高，因此該本車音抑制要否判定部18判定為需要進行本車音的抑制，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為例如發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況或⑶行駛狀態(tài)的情況下，本車音相比其他車音變小，因此該本車音抑制要否判定部判定為不需要進行本車音的抑制。在不需要進行本車音的抑制的情況下，與現(xiàn)有的通?？刂茣r相同地，進行基于由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息的接近車輛96的判定即可，因此進入后述的步驟3丁5。
[0110]另外，該本車音抑制要否判定部也可以如前所述，對上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息的檢測信號求出比，通過比較該比和規(guī)定值，來判定是否需要進行本車音的抑制。在比為規(guī)定值以下的情況下，存在本車音變大的可能性，因此本車音抑制要否判定部判定為需要進行本車音的抑制。另一方面，在3/?比大于規(guī)定值的情況下，本車音小，因此該本車音抑制要否判定部判定為不需要本車音的抑制。
[0111]本車音抑制可否判定部1卜在判定為需要進行本車音的抑制的情況下，判定能否執(zhí)行該本車音的抑制(步驟313)。
[0112]該步驟313中，通過進行能否將本車的車輛狀態(tài)變更為⑶行駛狀態(tài)或能否變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的判定，來判定能否執(zhí)行本車音的抑制。本車音抑制可否判定部111在判定為能夠進行向⑶行駛狀態(tài)的變更的情況下，判定為通過向⑶行駛狀態(tài)的變更而能夠進行本車音的抑制。另外，本車音抑制可否判定部1卜在判定為能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的情況下，判定為通過使發(fā)動機11停止而能夠進行本車音的抑制。另一方面，該本車音抑制可否判定部1卜在既不能向⑶行駛狀態(tài)變更也不能向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)變更的情況下，判定為不能進行本車音的抑制。
[0113]另外，該步驟313中，也可以進行能否將本車的車輛狀態(tài)變更為-行駛狀態(tài)和能否變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的雙方的判定。例如，本車音抑制可否判定部1卜在判定為能夠進行向⑶行駛狀態(tài)的變更且也能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的情況下，例如如果當(dāng)前的行駛模式為發(fā)動機模式或混合動力模式，則判定為通過向⑶行駛模式的變更或在發(fā)動機模式或混合動力模式下使發(fā)動機11停止，而能夠進行本車音的抑制。另外，該本車音抑制可否判定部111在判定為能夠進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更但不能進行向⑶行駛狀態(tài)的變更的情況下，判定為通過使發(fā)動機11停止，而能夠進行本車音的抑制。另一方面，該本車音抑制可否判定部1卜在判定為能夠進行向⑶行駛狀態(tài)的變更但不能進行向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更的情況下，不能使發(fā)動機11停止，因此判定為不能進行本車音的抑制。
[0114]本車音抑制執(zhí)行部11在判定為能夠進行本車音的抑制的情況下，進行本車音的抑制(步驟314)。本車音抑制執(zhí)行部11在判定為通過向⑶行駛狀態(tài)的變更而能夠進行本車音的抑制的情況下，將行駛模式向^模式切換，由此將本車的車輛狀態(tài)變更為^行駛狀態(tài)，實現(xiàn)本車音的抑制。另外，本車音抑制執(zhí)行部11在判定為通過向發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的變更而能夠進行本車音的抑制的情況下，通過使發(fā)動機11停止，而實現(xiàn)本車音的抑制。另夕卜，該本車音抑制執(zhí)行部11在判定為通過向⑶行駛模式的變更或在當(dāng)前的發(fā)動機模式或混合動力模式下使發(fā)動機11停止而能夠進行本車音的抑制的情況下，執(zhí)行向⑶行駛模式的變更或僅使發(fā)動機停止的任一方，來實現(xiàn)本車音的抑制。此時，例如如果二次電池13的800接近滿充電則選擇向⑶行駛模式的變更等，對應(yīng)于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)來決定車輛狀態(tài)的變更方式即可。
[0115]接近車輛判定部16在步驟312中判定為不需要進行本車音的抑制后或在步驟3丁4中執(zhí)行本車音的抑制后，執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟315)。以下，將此處進行的檢測控制設(shè)為在通?？刂茣r執(zhí)行的檢測控制。對于該接近車輛96的檢測控制，基于圖9的流程圖進行說明。此外，此處所說的通?？刂剖侵覆贿M行后述的變形例3中的接近車輛96的檢測程度的變更的控制。
[0116]接近車輛判定部16取得接近車輛96的檢測控制所需要的信息(步驟315八)。此處，取得各音源檢測裝置52檢測出的聲音信息、本車位置信息等。該必要信息存儲于例如駕駛輔助2(^1的臨時存儲裝置等。此外，在不需要本車音的抑制且在此以前(步驟311-3丁4之間)已經(jīng)取得必要信息的情況下，接近車輛判定部16也可以省略該步驟315八的工序，也可以再次取得必要信息。
[0117]在執(zhí)行本車音的抑制的情況下，在該步驟315八中取得的上述的規(guī)定的頻帶的聲音信息如圖10的下圖所示，相對于其他車音而本車音變小。
[0118]接近車輛判定部16從音源檢測裝置52的檢測信號提取上述的規(guī)定的頻帶的檢測信號，運算該規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？(步驟3158)。該功率？例如通過將該規(guī)定的頻帶分割成多個，并運算該各個聲音信息的功率的平均值來求出。此時，該接近車輛判定部16也可以從該規(guī)定的頻帶的聲音信息利用例如低通濾波器等除去高頻噪聲成分，求出該噪聲除去后的規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？。
[0119]接近車輛判定部16將該功率？和前述的規(guī)定的閾值？0進行比較(步驟3150。接近車輛判定部16在該功率？為閾值？0以上的情況下，判定為音源(行駛中的其他車)存在，在該功率？小于閾值？0的情況下，判定為音源(即接近車輛96)不存在，進行接近車輛檢測控制的結(jié)束判定。該判定對每個音源檢測裝置52進行。
[0120]接近車輛判定部16在該功率？為閾值？0以上的情況下，基于由與該音源(行駛中的其他車)有關(guān)的至少2個音源檢測裝置52檢測出的聲音信息，求出相對于本車的音源的方位角(步驟3150).此處，求出由各音源檢測裝置52檢測出的各個聲音信息的相位的偏差，基于該相位的偏差求出相對于本車的音源(行駛中的其他車)的方位角。
[0121]接近車輛判定部16判定能否實施該音源的移動方向的判定(步驟3152)。在將步驟3150的運算進行2次以上的情況下，如果在該各個運算結(jié)果的音源的方位角存在偏差，則能夠判定為音源在移動。相對于此，在步驟3150的運算僅執(zhí)行1次的情況下，難以判斷音源是否在移動。因此，該步驟3152中，如果步驟3150的運算進行2次以上，則判定為能進行音源的移動方向的判定，如果步驟3150的運算僅執(zhí)行1次，則判定為不能進行音源的移動方向的判定，例如返回步驟315八。
[0122]接近車輛判定部16在能進行音源的移動方向的判定的情況下，至少比較2個周期的音源的方位角，判定該音源是否接近交叉路口 93 (步驟31510。即，該例示中，判定該音源是否為接近車輛96。此處，在音源的各方位角的偏差表示向交叉路口 93的接近的情況下，判定為該音源接近交叉路口 93。另一方面，該步驟315？中，音源的各方位角的偏差表示遠離交叉路口 93的情況下，或表示音源的各方位角沒有偏差而音源處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，判定為該音源不接近交叉路口 93。如果音源不接近交叉路口 93，則接近車輛判定部16判斷為未檢測出接近車輛96，進行接近車輛檢測控制的結(jié)束判定。
[0123]接近車輛判定部16在判定為音源(行駛中的其他車)接近交叉路口 93的情況下，判定為檢測出該交叉路口 93處的向本車的接近車輛96(步驟315?。
[0124]駕駛輔助控制部判定是否檢測出向本車的接近車輛96(步驟如果未檢測出接近車輛96，則駕駛輔助控制部進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。另一方面，該駕駛輔助控制部在檢測出接近車輛96的情況下，基于該接近車輛96，例如執(zhí)行前述的駕駛輔助(步驟817)。
[0125]在此處，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在上述步驟313中判定為不能進行本車音的抑制的情況下，禁止接近車輛96的檢測控制(步驟318)，進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。此時，在一個之前的運算周期執(zhí)行了接近車輛96的檢測控制時，停止執(zhí)行中的接近車輛96的檢測控制。該步驟318由駕駛輔助的檢測禁止部1』執(zhí)行。該檢測禁止部1』也可以在不能抑制本車音的情況下，禁止基于音源檢測裝置52的音源的檢測。
[0126]這樣，本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，通過進行發(fā)動機11的停止、向⑶行駛的變更，來實際上抑制本車音。因此，該接近車輛檢測裝置等能夠從檢測信號基于本車音被抑制的聲音信息來判定接近車輛96的有無，因此該接近車輛96的判定精度變高。并且，駕駛輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，盡管當(dāng)前的車輛狀態(tài)是需要進行本車音的抑制的狀態(tài)，在該車輛狀態(tài)為不能執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，也不執(zhí)行接近車輛96的檢測控制或音源的檢測。因此，此處，由于不具有接近車輛96的信息，因此對于駕駛輔助控制實質(zhì)上是禁止了。即，駕駛輔助系統(tǒng)不實施基于與是否是接近車輛96有關(guān)的可靠性為通常程度的信息的駕駛輔助。因此，接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)能夠消除與這樣的駕駛輔助的實施相伴的駕駛員的煩擾。如以上所示，本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)能夠得到可靠性高的接近車輛96的判定結(jié)果，因此有助于對于接近車輛96的適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助的實施。此外，本實施例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在不能執(zhí)行關(guān)于接近車輛96的音源的檢測的情況下，也可以向駕駛員警告未執(zhí)行與該接近車輛96有關(guān)的音源的檢測。
[0127]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在接近車輛96的檢測控制或音源的檢測的禁止后，成為本車能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，切換為基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0128][變形例1]
[0129]前述的實施例中，在不能抑制本車音時禁止接近車輛96的檢測控制。相對于此，本變形例的駕駛輔助系統(tǒng)如圖11的流程圖所示，在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，禁止駕駛輔助控制(步驟319),進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。其原因是，即使檢測出接近車輛96，對于該接近車輛96的檢測結(jié)果的可靠性也為通常程度，存在對駕駛員帶來煩擾的可能性。因此，在一個之前的運算周期執(zhí)行了駕駛輔助控制時，停止執(zhí)行中的駕駛輔助控制。
[0130]在此處，該駕駛輔助控制的禁止由駕駛輔助2(^1的輔助禁止部化執(zhí)行。該輔助禁止部化在不能抑制本車音的情況下，禁止音源的檢測或接近車輛96的檢測控制或駕駛輔助控制中的任一個即可。由此，在禁止了音源的檢測或接近車輛96的檢測控制時，將接近車輛96的檢測控制和駕駛輔助控制一起禁止，在禁止駕駛輔助控制時，僅禁止駕駛輔助控制。
[0131]即使這樣構(gòu)成，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)不實施基于可靠性為通常程度的接近車輛96的檢測結(jié)果的駕駛輔助等，因此能夠消除伴隨這樣的駕駛輔助的實施而會發(fā)生的駕駛員的煩擾。
[0132]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在駕駛輔助控制等的禁止后，本車成為能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，切換為基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0133]此外，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，可以允許接近車輛96的檢測控制的執(zhí)行，另外，也可以將其禁止。
[0134][變形例2]
[0135]前述的實施例或變形例1的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，禁止接近車輛96的檢測控制或駕駛輔助控制。但是，該情況下，在本車要進入交叉路口 93時，也有接近車輛96存在于交叉路口 93的附近或交叉路口 93內(nèi)的情況。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)構(gòu)成為，即使在不能抑制本車音的情況下，也執(zhí)行不能抑制的情況下的駕駛輔助。
[0136]具體而言，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，在除去相當(dāng)于本車音的噪聲后執(zhí)行接近車輛96的檢測控制。該相當(dāng)于本車音的噪聲是指以測定的本車音(本車的發(fā)動機音等)為噪聲模型而預(yù)先存儲于駕駛輔助2(^1等的噪聲。
[0137]因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，例如將執(zhí)行該噪聲除去處理的噪聲除去處理部(圖示略)設(shè)于駕駛輔助2⑶1。例如，該噪聲除去處理對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息執(zhí)行。該情況下，基于該噪聲除去處理后的聲音信息，音源檢測部1(1檢測本車的周邊的音源，由接近車輛判定部16判定該音源是否為相對于本車的接近車輛96。另外，噪聲除去處理也可以對由音源檢測部1(1檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行。該情況下，由接近車輛判定部16判定該噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛96。即，噪聲除去處理部在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息或由音源檢測部1(1檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理。
[0138]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)通過執(zhí)行這樣的噪聲除去處理，即使不能實際上抑制本車發(fā)出的本車音，也能夠得到與實際上抑制本車音的情況下相同的音源的聲音信息，因此能夠進行可靠性高的接近車輛96的判定和駕駛輔助。
[0139]在此處，基于圖12的流程圖說明本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)的運算處理的一例。此處，關(guān)于對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況舉例說明。此外，能夠進行本車音的抑制的情況下的運算處理與前述的實施例或變形例1相同，因此省略此處的說明。
[0140]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，對由音源檢測裝置52檢測出的聲音信息進行噪聲除去處理(步驟3110).如前所述，此處除去相當(dāng)于本車音的噪聲(本車音的噪聲模型)，因此該噪聲除去處理后的聲音信息成為與實際上抑制了本車音的情況下相同的聲音信息。因此，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在之后進入步驟315而執(zhí)行接近車輛96的檢測控制，由此能夠進行高精度的接近車輛96的檢測。
[0141]這樣，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)即使不能實際上抑制本車音，接近車輛96的判定精度也與實際上抑制了本車音的情況下同樣地高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。
[0142]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在進行伴隨噪聲除去處理的接近車輛判定等后，成為本車能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，也可以切換成基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0143][變形例3]
[0144]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)與前述的變形例2的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)同樣地，構(gòu)成為即使在不能抑制本車音的情況下也執(zhí)行不能抑制的情況下的駕駛輔助。
[0145]具體而言，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)即使在不能抑制本車音的情況下，也執(zhí)行與前述的步驟315相同的通?？刂茣r的接近車輛96的檢測控制。此處檢測出接近車輛96的情況下，既有接近車輛96真實存在的可能性，也有接近車輛96并不存在的可能性。因此，該駕駛輔助系統(tǒng)中，在不能抑制本車音的情況下，與能夠執(zhí)行本車音的抑制的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。例如，駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為⑶行駛狀態(tài)，而不能抑制本車音的情況下，執(zhí)行與本車的車輛狀態(tài)為⑶行駛狀態(tài)的情況(即本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)相比弱的水平的駕駛輔助。另外，該駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)，而不能抑制本車音的情況下，執(zhí)行與本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況(即本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)相比弱的水平的駕駛輔助。
[0146]在此處，弱水平的駕駛輔助是指，例如通常水平的駕駛輔助進行向警報裝置60中的顯示部61的顯示和從蜂鳴部62的警告音的輸出的情況下，使其中的任一方的駕駛輔助停止的駕駛輔助。該例示的情況下，優(yōu)選使從蜂鳴部62的警告音的輸出停止。另外，弱水平的駕駛輔助可認(rèn)為是在通常水平的駕駛輔助在警報裝置60的顯示部61點亮光的情況下，使該光的亮度比通常水平的駕駛輔助的亮度低的駕駛輔助。另外，弱水平的駕駛輔助可認(rèn)為是在通常水平的駕駛輔助在警報裝置60的顯示部61使光閃爍的情況下，使該閃爍的周期比通常水平的駕駛輔助的閃爍周期慢的駕駛輔助。
[0147]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)如圖13的流程圖所示，在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，不抑制本車音，而與步驟315同樣地，基于檢測出的聲音信息來執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟3111)。
[0148]駕駛輔助控制部判定是否檢測出向本車的接近車輛96(步驟3112)。如果未檢測出接近車輛96，則駕駛輔助控制部進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。另一方面，該駕駛輔助控制部在檢測出接近車輛96的情況下，基于該接近車輛96，如上所述執(zhí)行弱水平的駕駛輔助(步驟3113)。
[0149]這樣，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在接近車輛96的檢測結(jié)果的可靠性為通常程度的情況下，與該可靠性高的情況相比輔助水平弱，執(zhí)行駕駛員能感到的煩擾少的駕駛輔助，因此能夠消除與可靠性低的駕駛輔助的實施相伴的駕駛員的煩擾，并且，能夠考慮到處于接近車輛96存在時，對駕駛員進行關(guān)于該存在的注意喚起。
[0150]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在可靠性低的駕駛輔助的實施后，成為本車能進行本車音的抑制的駕駛狀態(tài)的情況下，切換為基于本車音的抑制的執(zhí)行的可靠性高的駕駛輔助。
[0151][變形例4]
[0152]前述的變形例3的駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，也能夠通過降低駕駛輔助的輔助水平，來進行基于駕駛輔助的向駕駛員的接近車輛96有關(guān)的注意喚起。本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，如圖14的流程圖所示，在步驟313中判定為不能抑制本車音的情況下，執(zhí)行與能夠執(zhí)行本車音的抑制的情況相比難以檢測接近車輛96的接近車輛96的檢測控制(步驟3115).即，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在不能抑制本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況相比，難以進行判定為接近車輛96存在的判定。在難以進行判定為接近車輛96存在的判定的狀況下認(rèn)識到接近車輛96的存在的情況下，可以說判定為該接近車輛96存在的判定雖然比能夠抑制本車音的情況下比，但比對于接近車輛96的存在的可靠性完全不能挑選時高。因此，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，即使在不能抑制本車音的情況下，如果接近車輛96存在的可能性高，則也能夠執(zhí)行駕駛輔助。
[0153]具體而言，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為⑶行駛狀態(tài)，而不能抑制本車音的情況下，與本車的車輛狀態(tài)為⑶行駛狀態(tài)的情況(本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)下相比，使判定為接近車輛96存在的判定難以進行。另外，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能將發(fā)動機動作中的當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)，而不能抑制本車音的情況下，與本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)的情況(本車的車輛狀態(tài)為進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)的情況)下相比，使判定為接近車輛96存在的判定難以進行。
[0154]例如，此處，求出用于進行與聲音信息的功率？的比較的校正閾值？1 ( ? ？0〉，通過它們的比較來判定音源(行駛中的其他車)的有無。該校正閾值？1基于本車的車速、發(fā)動機轉(zhuǎn)速等本車的車輛狀來運算。例如，在本車的車速高的情況下，可認(rèn)為與本車的車速低的情況下相比因公路噪聲等而本車音高。因此，校正閾值？1以車速越高則成為越大的值的方式運算即可。另外，在發(fā)動機轉(zhuǎn)速高的情況下，可認(rèn)為與發(fā)動機轉(zhuǎn)速低的情況下相比本車音高。因此，校正閾值？1設(shè)為發(fā)動機轉(zhuǎn)速越高則越大的值。
[0155]關(guān)于不能抑制本車音的情況下的步驟3115中的接近車輛96的檢測控制，基于圖15的流程圖進行說明。
[0156]接近車輛判定部16與圖9的步驟315八相同地，取得接近車輛96的檢測控制所需要的信息(步驟3115八)。該步驟3115八中，取得本車的當(dāng)前的車速，如果在發(fā)動機動作中則取得當(dāng)前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0157]接近車輛判定部16基于該當(dāng)前的本車的車速、發(fā)動機轉(zhuǎn)速，進行校正閾值？1的運算(步驟31158)。另外，該接近車輛判定部16與圖9的步驟3158相同地，運算前述的規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？(步驟31150。
[0158]接近車輛判定部16將該功率？和校正閾值？1比較(步驟31150)。接近車輛判定部16在該功率？為校正閾值？1以上的情況下，判定為音源(行駛中的其他車)存在，在該功率？小于校正閾值？1的情況下，判定為音源(接近車輛96)不存在，進行接近車輛檢測控制的結(jié)束判定。該判定對每個音源檢測裝置52進行。
[0159]該步驟31150中，使用比不需要本車音的抑制的情況下或執(zhí)行本車音的抑制的情況下的閾值？0大的校正閾值？1，進行與功率？的比較，因此與此處使用閾值？0的情況相比，檢測出為音源(行駛中的其他車)的可能性更高的情況。
[0160]接近車輛判定部16在檢測出音源(行駛中的其他車)的存在的情況下，進行與圖9的步驟3150-315(}相同的運算處理(步驟31152-3115?)，判定接近車輛96的有無。
[0161]這樣，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，實際上抑制本車音，因此接近車輛96的判定精度高，能夠執(zhí)行與該判定精度高的接近車輛96的存在對應(yīng)的高精度的駕駛輔助。另一方面，該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在不能抑制本車音的情況下，難以檢測接近車輛96，抑制可靠性低的接近車輛96的檢測，因此能夠消除與可靠性低的駕駛輔助的實施相伴的駕駛員的煩擾，并且能夠?qū)︸{駛員進行對于為接近車輛96的可能性高的音源的存在的注意喚起。
[0162][變形例5]
[0163]前述的實施例及變形例1-4的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)實際上減小本車發(fā)出的聲音，基于在該本車音的抑制后檢測出的聲音信息來進行接近車輛96的檢測。本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)實際上不減小本車發(fā)出的聲音，而利用在該【技術(shù)領(lǐng)域】周知的程序，由此來實現(xiàn)檢測信號上的本車音的抑制。作為該程序，可考慮應(yīng)用了噪聲抑制算法的程序、應(yīng)用了噪聲除去算法的程序等。
[0164]對于該情況下的音源是否為對象接近車輛的判定和基于該判定的駕駛輔助，基于圖16及圖17的流程圖進行說明。此處以將前述的實施例的圖8作為基礎(chǔ)的運算處理為例進行說明。此外，該運算處理對以實施例的圖9為基礎(chǔ)的情況、以變形例1-3為基礎(chǔ)的情況都相同。因此，將關(guān)于它們的說明省略。
[0165]該變形例的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)與實施例同樣地執(zhí)行直至步驟811-8X3為止的運算處理。并且，在該步驟313中判定為能夠進行本車音的抑制的情況下，該接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)執(zhí)行基于接近車輛判定部16的接近車輛96的檢測控制(步驟315)。本車音的抑制如圖17的流程圖所示，在該檢測控制的執(zhí)行中進行。
[0166]接近車輛判定部16與實施例同樣地，取得接近車輛96的檢測控制所需要的信息(步驟3丁5八)。
[0167]接近車輛判定部16從音源檢測裝置52的檢測信號提取前述的規(guī)定的頻帶的檢測信號，從該規(guī)定的頻帶的聲音信息利用上述的程序來實現(xiàn)本車音的抑制(步驟315?。
[0168]接近車輛判定部16運算該本車音被抑制了的規(guī)定的頻帶的聲音信息的功率？(步驟3158)，與實施例同樣地進行步驟315(:-315(}的運算處理，判定接近車輛96的有無。
[0169]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的車輛狀態(tài)為需要本車音的抑制的狀態(tài)且該車輛狀態(tài)為能夠執(zhí)行本車音的抑制的狀態(tài)的情況下，盡管像這樣實際上不抑制本車發(fā)出的聲音，也利用程序來實現(xiàn)本車音的抑制，由此能夠得到與實施例、變形例1-3同樣的效果。
[0170][變形例6]
[0171]前述的實施例及變形例1-5的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)判定能否進行本車音的抑制，如果能夠執(zhí)行該抑制，則實際上或利用程序進行本車音的抑制。本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)不進行本車音的抑制而對接近車輛96的有無進行判定。
[0172]本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)判定當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)是否為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的狀態(tài)。適于執(zhí)行該檢測控制的車輛狀態(tài)是指不需要進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)(換言之是相對于其他車音抑制了本車音的車輛狀態(tài)具體而言，是發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)、⑶行駛狀態(tài)。相對于此，不適于執(zhí)行該檢測控制的車輛狀態(tài)是需要進行本車音的抑制的車輛狀態(tài)(換言之是發(fā)出與其他車音相同的大小的本車音的車輛狀態(tài)具體而言，是發(fā)動機動作中的狀態(tài)。
[0173]該接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，不需要抑制本車音，因此不進行本車音的抑制而進行接近車輛96的檢測控制。
[0174]例如，輔助執(zhí)行可否判定部如圖18的流程圖所示，與實施例等的步驟311同樣地，基于當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)，判定能否執(zhí)行駕駛輔助(步驟3121).該輔助執(zhí)行可否判定部1)3在判定為不能執(zhí)行駕駛輔助的情況下，進行結(jié)束判定。
[0175]本車狀態(tài)判定部匕在判定為能夠執(zhí)行駕駛輔助的情況下，進行當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)是否為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的判定(步驟3122).如果為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)或⑶行駛狀態(tài)，則該本車狀態(tài)判定部匕判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制，如果為發(fā)動機動作中的狀態(tài)，則該本車狀態(tài)判定部匕判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制。
[0176]在判定為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，接近車輛判定部16與實施例等的步驟315(圖9的流程圖)同樣地，執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟3123)。并且，駕駛輔助控制部判定是否檢測出向本車的接近車輛96 (步驟3124)，如果檢測出，則與實施例等的步驟517同樣地，執(zhí)行基于該接近車輛96的駕駛輔助(步驟3125)。
[0177]即，該情況下，執(zhí)行與前述的實施例、變形例1-3中判定為不需要進行本車音的抑制時同樣的運算處理。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該實施例等同樣的效果。
[0178]在此處，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，如圖19-圖22的流程圖所示，在以前述的實施例及變形例1-3的接近車輛檢測裝置及駕駛輔助系統(tǒng)為基礎(chǔ)的全部中，執(zhí)行同樣的運算處理。
[0179]另一方面，在不適于執(zhí)行該檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，在各個情況中運算處理方式不同。
[0180]例如圖18的流程圖所示，在判定為當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，車輛狀態(tài)變更部11將本車向適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)變更(步驟3126)0當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機動作狀態(tài)的情況下，不管本車在行駛中(也包括減速中)還是在停止中，都在當(dāng)前的行駛模式(發(fā)動機模式或混合動力模式)下將車輛狀態(tài)變更為發(fā)動機停止?fàn)顟B(tài)，或切換為^模式而變更為^行駛狀態(tài)。
[0181]該情況下，在該車輛狀態(tài)的變更后，進入步驟3123，執(zhí)行基于接近車輛判定部16的接近車輛96的檢測控制。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，雖然存在即使在難以進行向期望的車輛狀態(tài)的變更的狀況下也進行車輛狀態(tài)的變更的可能性，但進行可靠性高的接近車輛96的檢測，因此能夠進行與該接近車輛96有關(guān)的可靠性高的駕駛輔助。
[0182]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如也可以如圖19的流程圖所示，與實施例的步驟318同樣地，禁止接近車輛96的檢測控制(步驟3丁27),進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。此外，該步驟3127中，也可以禁止基于音源檢測裝置52的音源的檢測。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該實施例同樣的效果。
[0183]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如也可以如圖20的流程圖所示，與變形例1的步驟319同樣地，禁止駕駛輔助控制(步驟3128),進行駕駛輔助控制的結(jié)束判定。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該變形例1同樣的效果。
[0184]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如也可以如圖21的流程圖所示，與變形例2的步驟3111-3113同樣地，基于檢測出的聲音信息來執(zhí)行接近車輛96的檢測控制(步驟3129)，如果在步驟3130中是判定為檢測出接近車輛96的判定結(jié)果，則執(zhí)行與適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下相比弱的水平的駕駛輔助(步驟3130。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該變形例2同樣的效果。
[0185]另外，在不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況下，例如圖22的流程圖所示，與變形例3的步驟3115(圖15的流程圖)同樣地，執(zhí)行與適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的車輛狀態(tài)的情況相比難以檢測接近車輛96的接近車輛96的檢測控制(步驟8132)。因此，本變形例的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于執(zhí)行接近車輛96的檢測控制的情況下，能夠得到與該變形例3同樣的效果。
[0186]不過，前述的實施例及變形例1-6的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)雖然以適用于混合動力車輛的情況進行例示，但也能夠?qū)H具備機械動力源(發(fā)動機)作為動力源的車輛適用，能夠取得與該混合動力車輛(除了…行駛部分)的情況同樣的效果。
[0187]另外，前述的實施例及變形例1-6的接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)中，判定檢測出的音源是否為相對于本車的接近車輛96。也可以取而代之，接近車輛檢測裝置和駕駛輔助系統(tǒng)為僅判定檢測出的音源是否為其他車輛的結(jié)構(gòu)。并且，該情況下的駕駛輔助系統(tǒng)也可以為在該音源為其他車輛的情況下執(zhí)行駕駛輔助的結(jié)構(gòu)。該情況下，雖然不能判定到檢測出的音源是否為接近車輛96，但對在本車的周邊是否存在其他車輛能夠進行判定，因此能對駕駛員進行注意喚起。
[0188]標(biāo)號說明
[0189]1駕駛輔助已⑶
[0190]13本車狀態(tài)判定部
[0191]化輔助執(zhí)行可否判定部
[0192]10攝像控制部
[0193]1(1音源檢測部
[0194]16接近車輛判定部
[0195]1？駕駛輔助控制部
[0196]18本車音抑制要否判定部
[0197]11！本車音抑制可否判定部
[0198]11本車音抑制執(zhí)行部(車輛狀態(tài)變更部)
[0199]1』檢測禁止部
[0200]11^輔助禁止部
[0201]2行駛控制已⑶
[0202]28發(fā)動機控制部
[0203]11發(fā)動機
[0204]12電動發(fā)電機
[0205]51攝像裝置
[0206]52音源檢測裝置
[0207]60警報裝置
[0208]61顯示部
[0209]62 蜂鳴部
[0210]63模式切換開關(guān)
[0211]64通斷切換開關(guān)
【權(quán)利要求】
1.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及車輛狀態(tài)變更部，在能夠通過本車的車輛狀態(tài)的變更來抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向能夠抑制本車音的車輛狀態(tài)變更。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在僅利用電動機的動力能夠行駛的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過將本車的車輛狀態(tài)變更為僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)來抑制本車音。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在發(fā)動機能夠停止的情況下，所述車輛狀態(tài)變更部通過使該發(fā)動機停止來實現(xiàn)本車音的抑制。
4.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及檢測禁止部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在僅利用電動機的動力不能行駛的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在不能使發(fā)動機停止的情況下，所述檢測禁止部禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
7.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理，在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
8.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源 '及 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛， 在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，使判定為接近車輛的判定難以進行。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的接近車輛檢測裝置，其中， 在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相t匕，使判定為接近車輛的判定難以進行。
11.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及車輛狀態(tài)變更部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，將本車的車輛狀態(tài)向適于所述接近車輛的檢測的狀態(tài)變更。
12.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及檢測禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定。
13.一種接近車輛檢測裝置，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部，基于檢測出的聲音信息，檢測本車的周邊的音源 '及接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，使判定為接近車輛的判定難以進行。
14.根據(jù)權(quán)利要求11、12或13所述的接近車輛檢測裝置，其中， 不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)的情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
15.—種駕駛輔助系統(tǒng),其特征在于,具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及 駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助， 在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
16.—種駕駛輔助系統(tǒng),其特征在于,具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛； 噪聲除去處理部，在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息或由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理，另一方面，在能夠抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，不執(zhí)行對所述聲音信息的噪聲除去處理；及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助， 在對由所述聲音信息檢測部檢測出的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述音源檢測部基于噪聲除去處理后的聲音信息來檢測本車的周邊的音源，在對由所述音源檢測部檢測出的音源的聲音信息執(zhí)行噪聲除去處理的情況下，所述接近車輛判定部判定噪聲除去處理后的音源是否為相對于本車的接近車輛。
17.—種駕駛輔助系統(tǒng),其特征在于,具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及 駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助， 在不能抑制本車發(fā)出的本車音的情況下，與能夠抑制本車音的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其中， 在僅利用電動機的動力不能行駛而不能抑制本車音的情況下，與僅利用該電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況下相比，降低駕駛輔助的輔助水平。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其中， 在不能使發(fā)動機停止而不能抑制本車音的情況下，與該發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況下相比降低駕駛輔助的輔助水平。
20.一種駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛； 駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助；及輔助禁止部，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，禁止所述音源的檢測或所述是否為接近車輛的判定或所述駕駛輔助中的任一個。
21.一種駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，具備: 聲音信息檢測部，檢測本車的周邊的聲音信息； 音源檢測部,基于檢測出的聲音信息,檢測本車的周邊的音源； 接近車輛判定部，判定所述音源是否為相對于本車的接近車輛 '及駕駛輔助控制部，基于所述接近車輛判定部的判定結(jié)果來進行本車的駕駛輔助，在當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)不適于所述接近車輛的檢測的情況下，與適于該接近車輛的檢測的情況下相比較，降低駕駛輔助的輔助水平。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的駕駛輔助系統(tǒng)，其中， 不適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為發(fā)動機處于動作中的狀態(tài)的情況，適于所述接近車輛的檢測的情況是指當(dāng)前的本車的車輛狀態(tài)為所述發(fā)動機的停止?fàn)顟B(tài)的情況或僅利用電動機的動力的行駛狀態(tài)的情況或僅利用該電動機的動力能夠行駛的狀態(tài)的情況。
【文檔編號】G08G1/16GK104335263SQ201280073460
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月25日
【發(fā)明者】上撫琢也, 川真田進也, 尾崎修, 永江明 申請人:豐田自動車株式會社
相關(guān)技術(shù)
網(wǎng)友詢問留言
已有0條留言
- 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊！
1