駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】在駕駛輔助裝置(1)中，在執(zhí)行判定部(12)判定為正在通過行駛輔助部(11)執(zhí)行行駛輔助的情況下，意識降低判定部(13)相比于未在執(zhí)行行駛輔助的情況，使警報部(9)不易產(chǎn)生警報。因此，即使由于利用行駛輔助部(11)的本車輛的操舵而本車輛的位置變化，也能夠降低由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
【專利說明】駕駛輔助裝置

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及具備判定由駕駛員的注意力不集中所致的搖晃、駕駛員的意識降低狀態(tài)的裝置的駕駛輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為輔助本車輛的駕駛的裝置，例如，有專利文獻I記載的那樣的駕駛輔助裝置。專利文獻I中公開了如下的行車線維持裝置:在判定為有本車輛脫離行駛中的行車線的可能性的情況等下，為了將本車輛的行駛位置維持在行車線內(nèi)而產(chǎn)生操舵轉(zhuǎn)矩。另外，作為輔助本車輛的駕駛的裝置，有專利文獻2記載的那樣的駕駛輔助裝置。專利文獻2中公開了如下的控制單元:根據(jù)駕駛員操作方向盤所致的方向盤角的變化，檢測駕駛員的注意力不集中，在檢測到注意力不集中時發(fā)出警報。
[0003]專利文獻1:日本特開2001-301640號公報
[0004]專利文獻2:日本特表2008-542934號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]專利文獻I公開的利用行車線維持裝置的駕駛輔助的結(jié)果，有時由于本車輛的舵角、橫向位置急劇變化，而本車輛搖晃。難以區(qū)分該搖晃是由駕駛員實施的操作產(chǎn)生的、還是由利用行車線維持裝置的操舵產(chǎn)生的。因此，在并用了該行車線維持裝置和專利文獻2公開的控制單元的情況下，即使在駕駛員的意識清楚的情況下，如果通過行車線維持裝置的操舵而本車輛搖晃，則通過控制單元檢測為駕駛員的注意力不集中而產(chǎn)生警報，有時對駕駛員造成不協(xié)調(diào)感。
[0006]因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置能夠降低駕駛員的意識清楚時由于產(chǎn)生警報等駕駛輔助而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0007]為了解決上述課題，本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具備:行駛輔助單元，為了控制本車輛相對于行駛車道的位置而進行行駛輔助；執(zhí)行判定單元，判定是否正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助；意識降低判定單元，根據(jù)本車輛的行駛狀態(tài)，判定本車輛的駕駛員是否處于意識降低狀態(tài)；以及警報單元，如果意識降低判定單元判定為處于意識降低狀態(tài)，則產(chǎn)生警報，在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，相比于判定為未在執(zhí)行行駛輔助的情況，使警報單元不易產(chǎn)生警報。
[0008]該駕駛輔助裝置在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于判定為未在執(zhí)行行駛輔助的情況，使警報單元不易產(chǎn)生警報。因此，即使通過由行駛輔助單元進行的本車輛的操舵而本車輛的位置產(chǎn)生了變化，也不易產(chǎn)生警報。因此，能夠降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0009]優(yōu)選在上述駕駛輔助裝置中，在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于執(zhí)行判定單元判定為未在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況，意識降低判定單元不易判定為本車輛的駕駛員處于意識降低狀態(tài)。由此，即使由行駛輔助單元進行的操舵的結(jié)果本車輛搖晃，也不易判定為意識降低狀態(tài)。因此，能夠可靠地降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于產(chǎn)生警報等駕駛輔助而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0010]優(yōu)選在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況下，警報單元成為停止警報的產(chǎn)生的警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。由此，即使由行駛輔助單元進行的操舵的結(jié)果本車輛搖晃，也不使警報單元產(chǎn)生警報。因此，能夠可靠地降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于產(chǎn)生警報等駕駛輔助而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0011]優(yōu)選在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況下，如果針對本車輛的行駛狀態(tài)預先設定了的警報許可條件成立，則警報單元成為能夠產(chǎn)生警報的警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，如果針對本車輛的行駛狀態(tài)警報許可條件不成立，則警報單元成為停止警報的產(chǎn)生的警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。由此，因為作為警報產(chǎn)生用的條件而追加了警報許可條件，所以使警報單元不易產(chǎn)生警報。因此，能夠可靠地降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于產(chǎn)生警報等駕駛輔助而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0012]本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具備:行駛輔助單元，為了控制本車輛相對于行駛車道的位置而進行行駛輔助；執(zhí)行判定單元，判定是否正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助；意識降低判定單元，根據(jù)本車輛的行駛狀態(tài)，判定本車輛的駕駛員是否處于意識降低狀態(tài)；以及警報單元，如果意識降低判定單元判定為處于意識降低狀態(tài)，則產(chǎn)生警報，在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于判定為未在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況，降低由警報單元產(chǎn)生的警報對駕駛員造成的刺激。
[0013]該駕駛輔助裝置在執(zhí)行判定單元判定為正在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于判定為未在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況，降低由警報單元產(chǎn)生的警報對駕駛員造成的刺激。由此，在通過由行駛輔助單元產(chǎn)生的本車輛的操舵而本車輛的位置變化了的情況下，即使由意識降低判定單元判定為意識降低判定狀態(tài)，也降低警報單元通過警報對駕駛員造成的刺激。因此，能夠降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于警報對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0014]優(yōu)選在執(zhí)行判定單元判定為行駛輔助的控制量低于閾值的情況下，相比于執(zhí)行判定單元判定為未在通過行駛輔助單元執(zhí)行行駛輔助的情況，警報決定單元使警報單元不易產(chǎn)生警報。在行駛輔助的控制量低于閾值的情況下，本車輛從行駛中的行車線偏離的可能性小，不易認為是駕駛員的意識降低。因此，通過在行駛輔助的控制量低于閾值的情況下使警報單元不易產(chǎn)生警報，能夠降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0015]優(yōu)選在通過意識降低判定單元進行意識降低判定的期間，在執(zhí)行判定單元判定為行駛輔助的執(zhí)行開始了的情況下，意識降低判定單元臨時地中斷當前進行的意識降低判定，在執(zhí)行判定單元判定為行駛輔助的執(zhí)行結(jié)束了之后，繼續(xù)中斷前的意識降低判定而再次開始。在進行行駛輔助的期間，即使駕駛員的意識降低，車輛也易于進行穩(wěn)定的行駛。因此，在進行行駛輔助的期間，意識降低判定的精度變低。關(guān)于這一點，在本發(fā)明中，在執(zhí)行判定單元判定為行駛輔助的執(zhí)行開始了的情況下，臨時地中斷當前進行的意識降低判定，在執(zhí)行判定單元判定為行駛輔助的執(zhí)行結(jié)束了之后，繼續(xù)中斷前的意識降低判定而再次開始。由此，能夠去掉精度低的狀態(tài)下的意識降低判定的結(jié)果，而進行意識降低判定。因此，能夠進行高精度的意識降低判定。
[0016]另外，優(yōu)選還具備輔助解除檢測單元，該輔助解除檢測單元通過多個解除條件的成立來檢測行駛輔助單元執(zhí)行的行駛輔助被解除了，在由輔助解除檢測單元檢測到行駛輔助被解除了的情況下，根據(jù)解除條件的成立狀況，在行駛輔助被解除之后，警報單元成為能夠產(chǎn)生警報的警報產(chǎn)生可能狀態(tài)或者停止警報的產(chǎn)生的警報產(chǎn)生停止狀態(tài)中的某一個。由此，能夠通過行駛輔助的解除條件，在行駛輔助的解除之后成為期望的警報的狀態(tài)。
[0017]另外，優(yōu)選該駕駛輔助裝置還具備操作解除判定單元，該操作解除判定單元在由輔助解除檢測單元檢測到行駛輔助單元執(zhí)行的行駛輔助被解除了之后，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了，在由操作解除判定單元判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的操作而被解除了的情況下，在行駛輔助解除之后，警報單元成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。由此，在警報行駛輔助由于由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因等而被解除了的情況下，能夠避免在駕駛員不知道的期間警報單元成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
[0018]另外，優(yōu)選該駕駛輔助裝置還具備操作解除判定單元，該操作解除判定單元在由輔助解除檢測單元檢測到行駛輔助單元執(zhí)行的行駛輔助被解除了之后，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了，在由操作解除判定單元判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的操作而被解除了的情況下，在行駛輔助即將被解除之前警報單元處于警報產(chǎn)生停止狀態(tài)時，在行駛輔助被解除之后，警報單元成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，在行駛輔助即將被解除之前警報單元處于警報產(chǎn)生可能狀態(tài)時，在行駛輔助被解除之后，警報單元成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。由此，在行駛輔助由于由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因等而被解除了的情況下，不對駕駛員造成負擔，而能夠自動地返回到行駛輔助即將被解除之前的警報的狀態(tài)。
[0019]另外，優(yōu)選該駕駛輔助裝置還具備操作解除判定單元，該操作解除判定單元在由輔助解除檢測單元檢測到所述行駛輔助單元執(zhí)行的行駛輔助被解除了之后，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了，在操作解除判定單元中判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的情況下，在解除之后，警報單元成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。在駕駛員親手解除了行駛輔助的情況下，意圖想要自己駕駛，不易被考慮為駕駛員的意識降低。因此，在行駛輔助通過由駕駛員實施的操作而被解除了的情況下，能夠依照駕駛員的意圖而返回警報的狀態(tài)。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助裝置，能夠降低在駕駛員的意識清楚時由于產(chǎn)生警報等駕駛輔助而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本實施方式的駕駛輔助裝置的框結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖2是示出第I實施方式的駕駛輔助裝置的動作流程的流程圖。
[0023]圖3是示出第I實施方式的行駛輔助部的動作次序的流程圖。
[0024]圖4是示出在第I實施方式中，行駛輔助解除之后的警報決定部的動作流程的流程圖。
[0025]圖5是示出第2實施方式的駕駛輔助裝置的動作流程的流程圖。
[0026]圖6是示出第4實施方式的駕駛輔助裝置的動作流程的流程圖。
[0027]圖7是示出第6實施方式的駕駛輔助裝置的動作流程的流程圖。
[0028]圖8是分別示出第7實施方式的駕駛輔助裝置I中的、與本車輛的軌跡對應的LKA動作標志的變化以及搖晃警報標志的變化的一個例子的時序圖。
[0029](符號說明)
[0030]1:駕駛輔助裝置；2:白線照相機；3:偏航率傳感器；4:加速度傳感器；5:舵角傳感器；6:車速傳感器；7:駕駛操作計算部；8:行駛輔助致動器；9:警報部；10:駕駛輔助ECU ；11:行駛輔助部；12:執(zhí)行判定部；13:意識降低判定部；14:輔助解除檢測部；15:操作解除判定部；16:警報決定部。

【具體實施方式】
[0031](第I實施方式)
[0032]以下，參照附圖，說明本發(fā)明的第I實施方式。另外，在附圖的說明中，對同一要素附加同一符號，省略重復的說明。另外，為便于圖示，附圖的尺寸比例未必與說明的一致。
[0033]圖1是第I實施方式的車輛的駕駛輔助裝置I的框結(jié)構(gòu)圖。駕駛輔助裝置I是用于輔助由駕駛員實施的駕駛的裝置，具備如下功能:執(zhí)行用于使本車輛沿著行駛車道行駛的行駛輔助，并且在駕駛員的意識降低了的情況下產(chǎn)生警報而提醒注意。
[0034]如圖1所示，駕駛輔助裝置I具備駕駛輔助ECU (Electronic Control Unit:電子控制單元)10。對駕駛輔助ECUlO連接有白線照相機2、偏航率傳感器3、加速度傳感器4、舵角傳感器5、車速傳感器6、駕駛操作計算部7、行駛輔助致動器8以及警報部9。對駕駛輔助ECUlO輸出來自白線照相機2、偏航率傳感器3、加速度傳感器4、舵角傳感器5、車速傳感器6以及駕駛操作計算部7的信息。另外，對行駛輔助致動器8以及警報部9輸出來自駕駛輔助E⑶10的信息。
[0035]白線照相機2是例如CCD照相機，隔著前窗而對本車輛行駛的周圍的狀況的運動圖像進行攝影。白線照相機2將攝影到的運動圖像數(shù)據(jù)輸出到駕駛輔助ECU10。
[0036]偏航率傳感器3配置于本車輛的重心附近，檢測繞重心鉛直軸的偏航率。偏航率傳感器3將與檢測到的偏航率有關(guān)的偏航率信息輸出到駕駛輔助ECUlO。
[0037]加速度傳感器4安裝于本車輛的車體，檢測本車輛的加速度。加速度傳感器4將關(guān)于檢測到的加速度的加速度信息輸出到駕駛輔助ECU10。
[0038]舵角傳感器5安裝于本車輛的轉(zhuǎn)向軸(未圖示)，檢測轉(zhuǎn)向軸的舵角。舵角傳感器5將關(guān)于檢測到的舵角的舵角信息輸出到駕駛輔助ECUlO。
[0039]車速傳感器6是例如車輪速傳感器，檢測本車輛的行駛速度。車速傳感器6將關(guān)于檢測到的車速的車速信息輸出到駕駛輔助ECU1。
[0040]駕駛操作計算部7計算由駕駛員實施的本車輛的駕駛操作量。駕駛操作計算部7根據(jù)例如包括操舵角傳感器、加速傳感器、制動踏板傳感器、檢測操舵轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器、布林克傳感器(々4 >力七 >寸)、行駛輔助部11的駕駛輔助裝置I的ON(接通)/0FF(斷開)開關(guān)等的檢測信號，計算由駕駛員實施的駕駛操作量。駕駛操作計算部7將關(guān)于計算出的由駕駛員實施的駕駛操作量的駕駛操作量信息輸出到駕駛輔助ECU10。
[0041]接下來，說明駕駛輔助ECU10。駕駛輔助ECUlO具備行駛輔助部11、執(zhí)行判定部
12、意識降低判定部13、輔助解除檢測部14、操作解除判定部15以及警報決定部16。
[0042]行駛輔助部11為了控制本車輛相對本車輛行駛的行駛車道的位置而進行行駛輔助。行駛輔助部11在正在執(zhí)行行駛輔助的期間，將表示行駛輔助部11是執(zhí)行狀態(tài)的行駛輔助執(zhí)行信息輸出到執(zhí)行判定部12。另外，行駛輔助部11在未在執(zhí)行行駛輔助的期間，將表示行駛輔助部11是停止狀態(tài)的行駛輔助停止信息輸出到執(zhí)行判定部12。另外，行駛輔助部11在正在執(zhí)行行駛輔助的期間，使LKA(Lane Keeping Assist:車道保持輔助系統(tǒng))動作標志成為0N，在未在執(zhí)行行駛輔助的期間，使LKA動作標志成為OFF。
[0043]行駛輔助部11在正在執(zhí)行行駛輔助的期間，產(chǎn)生為了使本車輛沿著行駛車道行駛而所需的偏航率。行駛輔助部11計算產(chǎn)生為了使本車輛沿著行駛車道行駛而所需的偏航率的目標輸出轉(zhuǎn)矩，將關(guān)于計算出的目標輸出轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩信息輸出到行駛輔助致動器8。
[0044]按照以下的次序，通過行駛輔助部11計算目標輸出轉(zhuǎn)矩。首先，行駛輔助部11對從白線照相機2輸出的圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理。通過該圖像處理，檢測劃定本車輛行駛的行駛車道的兩端的白線，識別本車輛行駛的行駛車道。
[0045]接下來，行駛輔助部11根據(jù)識別出的行駛車道，檢測本車輛的前方行駛路徑的曲線曲率1/R、偏移D以及偏航角Θ等本車輛的位置信息。偏移D相當于針對行駛車道的橫向方向上的本車輛位置的變位量，偏航角Θ相當于本車輛的朝向。行駛輔助部11根據(jù)檢測到的前方行駛路徑的曲線曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ，計算目標橫向加速度。
[0046]接下來，行駛輔助部11根據(jù)目標橫向加速度、從車速傳感器6輸出的本車輛的車速信息、以及從偏航率傳感器3輸出的偏航率信息，檢測本車輛的實際的橫向加速度與目標橫向加速度之差。行駛輔助部11計算消除與檢測到的實際的橫向加速度之差那樣的轉(zhuǎn)矩而作為目標輸出轉(zhuǎn)矩。
[0047]行駛輔助部11控制行駛輔助致動器8，以產(chǎn)生計算出的目標輸出轉(zhuǎn)矩。行駛輔助部11通過這樣控制行駛輔助致動器8的操舵量，產(chǎn)生用于使本車輛沿著行駛車道行駛的偏航率。另外，行駛輔助部11也可以通過產(chǎn)生本車輛的左右車輪的制動力差，來產(chǎn)生用于使本車輛沿著行駛車道行駛的偏航率。其結(jié)果，抑制了本車輛脫離行駛車道，使本車輛沿著行駛車道行駛。另外，行駛輔助部11將關(guān)于計算出的目標輸出轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩信息、本車輛的左右車輪的制動力差等與行駛輔助的控制量有關(guān)的控制量信息輸出到意識降低判定部13以及輔助解除檢測部14、警報決定部16。
[0048]執(zhí)行判定部12判定是否正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助。如果從行駛輔助部11輸出了行駛輔助執(zhí)行信息，則執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助，如果從行駛輔助部11輸出了行駛輔助停止信息，則判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助。
[0049]執(zhí)行判定部12在判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，將表示判定為正在執(zhí)行行駛輔助的行駛輔助執(zhí)行判定信息輸出到意識降低判定部13以及警報決定部16。另外，執(zhí)行判定部12在判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，將表示判定為未在執(zhí)行行駛輔助的行駛輔助停止判定信息輸出到意識降低判定部13。
[0050]意識降低判定部13根據(jù)本車輛的行駛狀態(tài)，判定本車輛的駕駛員是否為意識降低狀態(tài)。意識降低判定部13從行駛輔助部11取得關(guān)于偏移D的偏移D信息，或者從駕駛操作計算部7取得關(guān)于操舵角的操舵角信息等車輛信息。接下來，意識降低判定部13根據(jù)取得的車輛信息，判定是否出現(xiàn)本車輛大幅地左右搖晃等在意識降低狀態(tài)下明顯顯出的特有的舉動。
[0051]意識降低判定部13在從行駛輔助部11取得的偏移D信息表示的偏移D以固定值以上的振幅、頻率振動了固定時間以上的情況下，或者從駕駛操作計算部7取得的操舵角信息表示的操舵角成為在意識降低狀態(tài)下明顯顯出的特有的模式的情況下，判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)。相對于此，在從行駛輔助部11取得的偏移D信息表示的偏移D并未以固定值以上的振幅、頻率振動固定時間以上、并且從駕駛操作計算部7取得的操舵角信息表示的操舵角未成為特有的模式的情況下，意識降低判定部13判定為并非意識降低狀態(tài)。意識降低判定部13在判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)的情況下，將表示本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)的信息輸出到警報部9。意識降低判定部13在判定為本車輛的駕駛員并非意識降低狀態(tài)的情況下，將表示本車輛的駕駛員并非意識降低狀態(tài)的信息輸出到警報部9。
[0052]意識降低判定部13每當進行意識降低判定時，如果從執(zhí)行判定部12輸出了行駛輔助執(zhí)行判定信息，則提高判定為意識降低狀態(tài)的基準，相比于未輸出該信息的情況，不易判定為本車輛的駕駛員為意識降低狀態(tài)。意識降低判定部13在從執(zhí)行判定部12輸出行駛輔助執(zhí)行判定信息的期間，相比于從執(zhí)行判定部12輸出行駛輔助停止信息的期間，增大判定為是意識降低狀態(tài)的偏移D的振動的振幅、時間閾值、或者增大特有的模式的急操舵的值，從而提高判定為意識降低狀態(tài)的基準?；蛘?，意識降低判定部13在從執(zhí)行判定部12輸出行駛輔助執(zhí)行信息的期間，使判定為是意識降低狀態(tài)的偏移D、操舵角的閾值成為無限大，停止判定為意識降低狀態(tài)。由此，意識降低判定部13能夠在正在執(zhí)行行駛輔助時比未在執(zhí)行時不易判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)。即，在正在執(zhí)行行駛輔助時，能夠比未在執(zhí)行行駛輔助時不易產(chǎn)生警報。
[0053]輔助解除檢測部14根據(jù)多個解除條件的成立而檢測利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了。關(guān)于利用行駛輔助部11的行駛輔助，有由于利用白線照相機的臨時的行駛車道的未檢測等系統(tǒng)的原因而被臨時地解除了的情況、駕駛員親自解除了行駛輔助的情況。輔助解除檢測部14如果根據(jù)來自行駛輔助部11的控制量信息的輸出停止了而檢測到利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了，則將表示行駛輔助被解除了的行駛輔助解除信息輸出到操作解除判定部15以及警報決定部16。
[0054]操作解除判定部15判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了。如果從輔助解除檢測部14輸出了行駛輔助解除信息，則操作解除判定部15根據(jù)從駕駛操作計算部7輸出的信息，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了。
[0055]如果未從駕駛操作計算部7輸出駕駛操作量信息，則操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因而被解除了。另一方面，如果從駕駛操作計算部7輸出了駕駛操作量信息，則操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了。操作解除判定部15在判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的情況下，將表示行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的操作解除信息輸出到警報決定部16，在判定為行駛輔助并非根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除的情況下，將表示行駛輔助由于由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因而被解除了的系統(tǒng)解除信息輸出到警報決定部16。
[0056]警報決定部16根據(jù)來自車速傳感器6、執(zhí)行判定部12、輔助解除檢測部14以及操作解除判定部15的輸出，決定使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)或者警報產(chǎn)生停止狀態(tài)中的哪一個。警報產(chǎn)生可能狀態(tài)是指能夠產(chǎn)生警報的狀態(tài)，在意識降低判定部13判定為是意識降低狀態(tài)的情況下產(chǎn)生警報。警報產(chǎn)生停止狀態(tài)是指停止警報的產(chǎn)生的狀態(tài)，即使意識降低判定部13判定為是意識降低狀態(tài)，也不產(chǎn)生警報。如果警報決定部16決定了成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，則將關(guān)于警報產(chǎn)生可能狀態(tài)的信息輸出到警報部9，如果決定了成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，則將關(guān)于警報產(chǎn)生停止狀態(tài)的信息輸出到警報部9。警報決定部16如果決定了成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，則使搖晃警報標志成為0N，如果決定了成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，則使搖晃警報標志成為OFF。
[0057]警報決定部16在從車速傳感器6輸出的本車輛的車速是規(guī)定的基準值以上的情況下，決定使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。另一方面，警報決定部16在從車速傳感器6輸出的本車輛的車速小于規(guī)定的基準值的情況下，決定使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
[0058]另外，警報決定部16還能夠在從執(zhí)行判定部12輸出了行駛輔助停止判定信息的情況下，設為能夠通過警報部9產(chǎn)生警報的警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，在通過執(zhí)行判定部12輸出了行駛輔助執(zhí)行判定信息的情況下，設為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
[0059]另外，還能夠在通過執(zhí)行判定部12輸出了行駛輔助停止判定信息的情況下，警報決定部16也僅限于在針對本車輛的行駛狀態(tài)預先設定的警報許可條件成立的情況下，決定設為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，而在針對本車輛的行駛狀態(tài)警報許可條件不成立的情況下，決定設為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。作為警報許可條件，例如，可以例舉出由設置于本車輛的照度傳感器檢測到的本車輛周邊的照度低于基準值、與由前方監(jiān)視傳感器檢測到的先行車的車間距離小于基準值等。也可以組合這些多個條件作為警報許可條件。另外，也可以將從行駛輔助部11取得的偏移D信息表示的偏移D以固定值以上的振幅、頻率振動固定時間以上或者固定次數(shù)以上作為警報許可條件。
[0060]另外，警報決定部16在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助、從執(zhí)行判定部12輸出了行駛輔助執(zhí)行判定信息的情況下，還能夠降低警報部9通過警報對駕駛員造成的刺激。作為降低對駕駛員造成的刺激的方法，例如，在警報是聲音的情況下，可以例舉出減小音量。在顯示警報的情況下，可以例舉出減小顯示、或者降低亮度以使顯示變得不顯眼、或者使顯示的顏色成為不顯眼的顏色等方法。另外，還能夠組合這些方法來降低對駕駛員造成的刺激。在執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，在通過聲音和顯示這兩方產(chǎn)生警報時，通過僅設為顯示等而減少警報的種類，也能夠降低通過警報對駕駛員造成的刺激。
[0061]警報決定部16判定從行駛輔助部11輸出的控制量信息表示的行駛輔助的控制量是否低于閾值，在判定為控制量低于閾值的情況下，能夠使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，或者通過上述方法降低警報對駕駛員造成的刺激?？刂屏康拈撝凳侵福?，利用行駛輔助部11的行駛輔助的上限控制量的80%等預先符合的常數(shù)值。
[0062]另外，警報決定部16在通過輔助解除檢測部14檢測到行駛輔助被解除了的情況下，根據(jù)解除條件的成立狀況，決定在行駛輔助解除之后，使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)或者警報產(chǎn)生停止狀態(tài)中的哪一個。
[0063]警報決定部16在通過輔助解除檢測部14檢測到行駛輔助被解除了的情況下，如果從操作解除判定部15輸出了系統(tǒng)解除信息，則決定設為行駛輔助即將被解除之前的警報部9的狀態(tài)。在行駛輔助即將被解除之前警報部9是警報產(chǎn)生停止狀態(tài)時，警報決定部16決定在行駛輔助解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，在即將被解除之前警報部9是警報產(chǎn)生可能狀態(tài)時，警報決定部16決定在行駛輔助解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。
[0064]另一方面，警報決定部16在通過輔助解除檢測部14檢測到行駛輔助被解除了的情況下，如果從操作解除判定部15輸出了操作解除信息，則決定在行駛輔助被解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
[0065]行駛輔助致動器8是控制本車輛的行駛的機械性的構(gòu)成要素，例如，是操舵角控制馬達等。行駛輔助致動器8根據(jù)從駕駛輔助ECUlO輸出的轉(zhuǎn)矩信息，對轉(zhuǎn)向軸賦予輸出轉(zhuǎn)矩。
[0066]警報部9產(chǎn)生用于提醒駕駛員注意的警報。警報部9是例如利用警告燈、警報蜂鳴器或者平視顯示器的單元。警告燈、警報蜂鳴器被嵌入到本車輛的速度儀表系統(tǒng)、導航系統(tǒng)，根據(jù)從駕駛輔助ECUlO輸出的信息，通過點亮或者聲音來提醒駕駛員注意。通過駕駛員的操作，設定從警報部9產(chǎn)生的警報的音量、有無困倦。
[0067]如果從意識降低判定部13輸出了表示是意識降低狀態(tài)的信息，則警報部9在從警報決定部16輸出了關(guān)于警報產(chǎn)生可能狀態(tài)的信息時產(chǎn)生警報。即使從意識降低判定部13輸出表示是意識降低狀態(tài)的信息，在從警報決定部16輸出關(guān)于警報產(chǎn)生停止狀態(tài)的信息的期間，警報部9也不產(chǎn)生警報。另外，在從意識降低判定部13輸出表示本車輛的駕駛員并非意識降低狀態(tài)的信息的期間，即使從警報決定部16輸出關(guān)于警報產(chǎn)生可能狀態(tài)的信息，也不產(chǎn)生警報。
[0068]在此，按照圖2說明駕駛輔助裝置I的動作。圖2是示出第I實施方式中的駕駛輔助裝置I的動作流程的流程圖。
[0069]在駕駛輔助裝置I中，首先，警報決定部16取得由車速傳感器6輸出的關(guān)于本車輛的車速的車速信息(Sll)。另外，通過從行駛輔助部11輸出行駛輔助執(zhí)行信息或者行駛輔助停止信息，執(zhí)行判定部12確認有無通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助(S12)。接下來，意識降低判定部13從行駛輔助部11取得關(guān)于偏移D的偏移D信息、或者從駕駛操作計算部7取得關(guān)于操舵角的操舵角信息等車輛信息(S13)。
[0070]接下來，判定從車速傳感器6輸出的車速信息的值是否為基準值以上(S14)。如果從車速傳感器6輸出的車速信息的值是基準值以上(S14 ;“是”)，則執(zhí)行判定部12判定是否正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助(S15)。另一方面，如果檢測到從車速傳感器6輸出的車速信息的值并非基準值以上(S14 ;“否”)，則執(zhí)行判定部12不判定是否正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助，警報決定部16決定使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，將關(guān)于警報產(chǎn)生停止狀態(tài)的信息輸出到警報部9 (S16)，結(jié)束本動作。
[0071]在S15中，執(zhí)行判定部12判定是否正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助。如果從行駛輔助部11輸出了行駛輔助執(zhí)行信息，則執(zhí)行判定部12判定為正在執(zhí)行行駛輔助，如果從行駛輔助部11輸出了行駛輔助停止信息，則執(zhí)行判定部12判定為未在執(zhí)行行駛輔助。
[0072]在由執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助部11正在執(zhí)行行駛輔助的情況下(S15 ；“是”)，意識降低判定部13通過增大判定為是意識降低狀態(tài)的偏移D的振動的振幅、時間閾值、或者增大特有的模式的急操舵的值，從而提高判定為意識降低狀態(tài)的基準，執(zhí)行意識降低判定(S17)。然后，如果由意識降低判定部13判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)，則警報部9產(chǎn)生警報(S18)，結(jié)束本動作。
[0073]另一方面，在由執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助部11未在執(zhí)行行駛輔助的情況下(S15 ;“否”)，意識降低判定部13通過通常的判定基準執(zhí)行意識降低判定(S19)。然后，如果由意識降低判定部13判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)，則警報部9產(chǎn)生警報(S18)，結(jié)束本動作。另外，如果由意識降低判定部13判定為并非意識降低狀態(tài)，則警報部9不產(chǎn)生警報，而結(jié)束本動作。
[0074]關(guān)于由駕駛輔助裝置I的行駛輔助部11執(zhí)行的行駛輔助，例如，通過接下來的方法進行。在此，按照圖3的流程圖說明駕駛輔助裝置I的行駛輔助部11的動作。圖3是示出圖1的駕駛輔助裝置I的行駛輔助部11中的動作流程的流程圖。
[0075]首先，行駛輔助部11根據(jù)對圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理而識別出的行駛車道，計算本車輛的位置信息(S21)。作為本車輛的位置信息，取得曲線曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ。接下來，從車速傳感器6取得本車輛的車速信息(S22)。根據(jù)所取得的本車輛的位置信息以及車速信息，計算目標橫向加速度(S23)，根據(jù)本車輛的目標橫向加速度以及車速信息，計算目標橫向加速度與本車輛的實際的橫向加速度之差，計算消除該差那樣的目標輸出轉(zhuǎn)矩(S24)。行駛輔助部11控制行駛輔助致動器8，以產(chǎn)生這樣計算出的目標輸出轉(zhuǎn)矩(S25)，結(jié)束本動作。
[0076]接下來，按照圖4的流程圖，說明行駛輔助被解除之后的駕駛輔助裝置I的警報決定部16的動作。圖4是示出行駛輔助被解除之后的駕駛輔助裝置I的警報決定部16的動作流程的流程圖。
[0077]首先，執(zhí)行判定部12執(zhí)行利用行駛輔助部11的行駛輔助(S31)。在行駛輔助執(zhí)行中，輔助解除檢測部14檢測利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了(S32)。如果輔助解除檢測部14檢測到利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了(S32 ;“是”)，則操作解除判定部15根據(jù)從行駛輔助部11輸出的信息，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了(S33)。另外，如果輔助解除檢測部14未檢測到利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了(S32 ;“否”)，則不通過警報決定部16進行決定而結(jié)束本處理。
[0078]如果未從駕駛操作計算部7輸出駕駛操作量信息，則操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因而被解除了 633;“是”)。另一方面，如果從駕駛操作計算部7輸出了駕駛操作量信息，則操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了(S33;“S”)。
[0079]如果由操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因而被解除了(S33 ;“是”)，則警報決定部16設為利用行駛輔助部11的行駛輔助即將被解除之前的警報部9的狀態(tài)(S34)。在利用行駛輔助部11的行駛輔助即將被解除之前警報部9是警報產(chǎn)生可能狀態(tài)時(S34 ;“是”)，決定在行駛輔助解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，將關(guān)于警報產(chǎn)生可能狀態(tài)的信息輸出到警報部9 (S35)，結(jié)束本動作。另一方面，在利用行駛輔助部11的行駛輔助即將被解除之前警報部9是警報產(chǎn)生停止狀態(tài)時(S34 ;“否”)，決定在行駛輔助被解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，將關(guān)于警報產(chǎn)生停止狀態(tài)的信息輸出到警報部9 (S36)，結(jié)束本動作。
[0080]另外，在由操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的情況下(S33 ;“否”)，警報決定部16決定在行駛輔助被解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，將關(guān)于警報產(chǎn)生停止狀態(tài)的信息輸出到警報部9 (S36)，結(jié)束本動作。
[0081]如以上說明的那樣，在第I實施方式的駕駛輔助裝置I中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，意識降低判定部13提高判定為意識降低狀態(tài)的基準，相比于執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況，不易將本車輛的駕駛員判定為意識降低狀態(tài)。因此，即使利用行駛輔助部11的本車輛的操舵的結(jié)果，偏移D以固定值以上的振幅、頻率振動固定時間以上、或者操舵角成為在意識降低狀態(tài)下明顯顯出的特有的模式，也不易判定為是意識降低狀態(tài)。因此，能夠降低在駕駛員的意識清楚時由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。即，在正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，能夠比未在執(zhí)行行駛輔助的情況不易產(chǎn)生警報。
[0082]另外，還具備通過多個解除條件的成立而檢測利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了的輔助解除檢測部14，輔助解除檢測部14在檢測到行駛輔助被解除了的情況下，根據(jù)解除條件的成立狀況，決定在解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)或者警報產(chǎn)生停止狀態(tài)中的哪一個。由此，通過行駛輔助的解除條件，能夠在行駛輔助被解除之后成為期望的警報狀態(tài)。
[0083]另外，該駕駛輔助裝置I還具備在通過輔助解除檢測部14檢測到利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了之后，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的操作解除判定部15，在由操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的操作而被解除了的情況下，使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。由此，在行駛輔助由于由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因等而被解除了的情況下，能夠避免在駕駛員不知道的期間警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
[0084]另外，該駕駛輔助裝置I還具備在通過輔助解除檢測部14檢測到利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了之后，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的操作解除判定部15，在由操作解除判定部15判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作以外的操作而被解除了的情況下，在即將被解除之前警報部9是警報產(chǎn)生停止狀態(tài)時，在行駛輔助被解除之后，使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，在即將被解除之前警報部9是警報產(chǎn)生可能狀態(tài)時，在行駛輔助被解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。由此，在行駛輔助由于由駕駛員實施的操作以外的系統(tǒng)的原因等而被解除了的情況下，不會對駕駛員造成負擔，而能夠自動地返回到即將解除之前的警報的狀態(tài)。
[0085]另外，該駕駛輔助裝置I還具備在輔助解除檢測部14檢測到利用行駛輔助部11的行駛輔助被解除了之后，判定行駛輔助是否根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的操作解除判定部15，在操作解除判定部15中判定為行駛輔助根據(jù)由駕駛員實施的操作而被解除了的情況下，在解除之后使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。在駕駛員親自解除了行駛輔助的情況下，意圖想要自己駕駛，不易考慮為駕駛員的意識降低。因此，在行駛輔助通過由駕駛員實施的操作而被解除了的情況下，能夠返回到按照駕駛員的意圖的警報的狀態(tài)。
[0086](第2實施方式)
[0087]接下來，說明本發(fā)明的第2實施方式。在第I實施方式中，在由執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助部11正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，意識降低判定部13根據(jù)所取得的車輛信息，提高判定本車輛的駕駛員是否為意識降低狀態(tài)的、判定為意識降低狀態(tài)的基準，而執(zhí)行意識降低判定。相對于此，在第2實施方式中，在由執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助部11正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，意識降低判定部13使判定為是意識降低狀態(tài)的偏移D、操舵角的閾值成為無限大，停止判定為意識降低狀態(tài)。以下，以與第I實施方式不同的點為中心，按照圖5的流程圖，說明第2實施方式的駕駛輔助裝置I的動作。另外，在第2實施方式中，駕駛輔助裝置I的框結(jié)構(gòu)與第I實施方式相同，僅動作不同。
[0088]在第2實施方式的駕駛輔助裝置I中，與第I實施方式的駕駛輔助裝置I同樣地，首先，警報決定部16取得由車速傳感器6輸出的關(guān)于本車輛的車速的信息(S41)，在執(zhí)行判定部12中，執(zhí)行判定部12通過從行駛輔助部11輸出行駛輔助執(zhí)行信息或者行駛輔助停止信息，從而執(zhí)行判定部12確認有無執(zhí)行利用行駛輔助部11的行駛輔助(S42)。接下來，意識降低判定部13從行駛輔助部11取得關(guān)于偏移D的偏移D信息、或者從駕駛操作計算部7取得關(guān)于操舵角的操舵角信息等車輛信息(S43)。
[0089]接下來，執(zhí)行判定部12判定是否正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助(S44)。如果執(zhí)行判定部12判定為正在執(zhí)行利用行駛輔助部11的行駛輔助(S44 ;“是”)，則意識降低判定部13使判定為意識降低狀態(tài)的偏移D、操舵角的閾值成為無限大,停止判定為意識降低狀態(tài)(S45)，結(jié)束本動作。
[0090]另一方面，如果執(zhí)行判定部12判定為未在執(zhí)行利用行駛輔助部11的行駛輔助(S44 ;“否”)，則意識降低判定部13執(zhí)行意識降低判定(S46)。如果意識降低判定部13判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)，則警報部9產(chǎn)生警報(S47)，結(jié)束本動作。
[0091]如以上說明，在第2實施方式的駕駛輔助裝置I中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于判定為未在執(zhí)行行駛輔助的情況，不易判定為駕駛員的意識降低狀態(tài)，所以意識降低判定部13停止判定為意識降低狀態(tài)。由此，即使利用行駛輔助部11的操舵的結(jié)果，偏移D以固定值以上的振幅、頻率振動固定時間以上、或者操舵角成為在意識降低狀態(tài)下明顯顯出的特有的模式，也不會判定為意識降低狀態(tài)而產(chǎn)生警報。因此，能夠可靠地降低在駕駛員的意識清楚時由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。另外，意識降低判定部13通過使偏移D、操舵角的閾值成為無限大，停止了判定為意識降低狀態(tài)，但也可以是其他結(jié)構(gòu)。例如，通過設為在正在執(zhí)行行駛輔助的情況下不執(zhí)行利用意識降低判定部13的意識降低判定處理的結(jié)構(gòu)，也能夠停止判定為意識降低狀態(tài)。由此，相比于未在行駛輔助的情況，能夠不易判定為駕駛員是意識降低狀態(tài)。即，在正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，能夠比未在執(zhí)行行駛輔助的情況不易產(chǎn)生警報。
[0092](第3實施方式)
[0093]接下來，說明本發(fā)明的第3實施方式。在第2實施方式中，在由執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助部11正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，意識降低判定部13使用于判定為意識降低狀態(tài)的閾值成為無限大，或者不執(zhí)行利用意識降低判定部13的意識降低判定處理，從而停止判定為意識降低狀態(tài)。相對于此，在第3實施方式中，在由執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助部11正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，警報決定部16輸出作為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)的信息，以不產(chǎn)生警報。以下，以與第I以及2實施方式不同的點為中心，說明第3實施方式的駕駛輔助裝置I的動作。
[0094]在第3實施方式的駕駛輔助裝置I中，相比于第2實施方式的駕駛輔助裝置1，執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程不同。在第3實施方式中，與圖4所示的第2實施方式的流程相比，步驟S41?步驟S43進行同樣的處理。接下來，在執(zhí)行判定部12中進行了是否正在執(zhí)行行駛輔助的判斷之后的處理不同。
[0095]在步驟S44中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，執(zhí)行判定部12對警報決定部16輸出行駛輔助執(zhí)行判定信息。然后，警報決定部16決定使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，結(jié)束本動作。另外，接著執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程與第2實施方式的駕駛輔助裝置I相同。
[0096]如以上說明，在第3實施方式的駕駛輔助裝置I中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，警報決定部16決定使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。由此，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，不論由意識降低判定部13判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)、還是判定為并非意識降低狀態(tài)，都不產(chǎn)生警報。即，在正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于未在執(zhí)行行駛輔助的情況，能夠不易產(chǎn)生警報。
[0097]因此，能夠降低在駕駛員的意識清楚時由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。即，在正在執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于未在執(zhí)行行駛輔助的情況，能夠不易產(chǎn)生警報。
[0098](第4實施方式)
[0099]接下來，說明本發(fā)明的第4實施方式。圖6是示出第4實施方式的駕駛輔助裝置的動作流程的流程圖。如圖6所示，在第4實施方式的駕駛輔助裝置I中，相比于第3實施方式的駕駛輔助裝置1，執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程不同。在第4實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下654;“是”)，實施意識降低判定(S55)，如果判定為本車輛的駕駛員為意識降低狀態(tài)，則警報決定部16判定針對本車輛的行駛狀態(tài)預先設定的警報許可條件是否成立(S56)。
[0100]在針對本車輛的行駛狀態(tài)預先設定的警報許可條件成立的情況下(S56 ;“是”)，警報決定部16決定使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，在從車速傳感器6輸出的車速信息的值是基準值以上的情況下，警報部9產(chǎn)生警報，結(jié)束本動作。另一方面，在針對本車輛的行駛狀態(tài)，警報許可條件不成立的情況下(S56 ;“否”)，決定使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，警報部9不產(chǎn)生警報而結(jié)束本處理。另外，作為警報許可條件，既可以由I個條件構(gòu)成，也可以由多個條件構(gòu)成。在警報許可條件由多個條件構(gòu)成的情況下，需要所有的條件都成立，在哪怕一個條件未成立的情況下，都判定為警報許可條件未成立。另外，接著執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程與第3實施方式的駕駛輔助裝置I相同。
[0101]如以上說明，在第4實施方式的駕駛輔助裝置I中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，除了利用意識降低判定部13的意識降低判定處理以外，還利用警報決定部16執(zhí)行警報許可條件是否成立的判定。由此，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，相比于判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況，追加用于產(chǎn)生警報的條件，所以不易產(chǎn)生警報。因此，能夠降低在駕駛員的意識清楚時由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0102](第5實施方式)
[0103]第5實施方式相比于第4實施方式，執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程不同。如圖6所示，在第4實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，在實施了意識降低判定之后(S55)，進行警報許可條件的成立的判定(S56)。相對于此,在第5實施方式中,在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助之后，在由意識降低判定部13判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)時，降低警報部9通過警報對駕駛員造成的刺激，之后結(jié)束本處理。另外，接著執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程與第4實施方式的駕駛輔助裝置I相同。
[0104]如以上說明，在第5實施方式的駕駛輔助裝置I中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，降低警報部9通過警報對駕駛員造成的刺激。因此，在由于利用行駛輔助部11的本車輛的操舵而本車輛的位置變化了的情況下，即使由意識降低判定部13判定為意識降低狀態(tài)，警報部9通過警報對駕駛員造成的刺激也變小。因此，能夠降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于警報對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0105](第6實施方式)
[0106]第6實施方式相比于第5實施方式，執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況的流程不同。圖7是示出第6實施方式的駕駛輔助裝置的動作流程的流程圖。如圖7所示，在第6實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下(S64 ;“是”)，如果由意識降低判定部13判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)(S65)，則判定行駛輔助的控制量是否低于閾值(S66)。
[0107]在判定為行駛輔助的控制量低于閾值的情況下(S66 ;“是”)，降低警報部9通過警報對駕駛員造成的刺激。另外，也可以代替降低警報部9通過警報對駕駛員造成的刺激，而使警報部9不易發(fā)出警報。例如，也可以增大判定為意識降低狀態(tài)的偏移D、操舵角的閾值而不易判定為意識降低狀態(tài)、或者使警報部9成為警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。還能夠以與行駛輔助的控制量成比例的方式增大判定為意識降低狀態(tài)的偏移D、操舵角的閾值。另一方面，在判定為行駛輔助的控制量低于閾值的情況下(S66 ;“否”)，在從車速傳感器6輸出的車速信息的值是基準值以上的情況下，警報部9不降低對駕駛員造成的刺激而產(chǎn)生警報，結(jié)束本動作。另外，接著執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程與第4實施方式相同。
[0108]如以上說明，在第6實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，判定行駛輔助的控制量是否低于閾值(S66)。在行駛輔助的控制量低于閾值的情況下，本車輛脫離行駛中的行車線的可能性小，不易考慮駕駛員的意識降低。因此，設為在行駛輔助的控制量低于閾值的情況下，警報部9不易產(chǎn)生警報，從而能夠降低在駕駛員的意識清楚的情況下由于產(chǎn)生警報而對駕駛員造成的不協(xié)調(diào)感。
[0109](第7實施方式)
[0110]第7實施方式相比于第6實施方式，執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程不同。在第6實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下(S64 ;“是”)，判定意識降低狀態(tài)，如果判定為意識降低狀態(tài)(S65)，則判定行駛輔助的控制量是否低于閾值。相對于此，在第7實施方式中，在進行意識降低判定的期間執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下(S64 ;“是”)，臨時地中斷當前進行的意識降低判定。直至執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助為止，繼續(xù)該意識降低判定的中斷。然后，在行駛輔助結(jié)束、判定為未在執(zhí)行行駛輔助時，再次開始意識降低判定。另外，接著執(zhí)行判定部12判定為未在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助時的流程與第6實施方式相同。
[0111]在此，說明行駛輔助的執(zhí)行狀態(tài)和意識降低判定的關(guān)系。圖8示出本車輛的行駛軌跡的例子。另外，一并示出在使用了第7實施方式的駕駛輔助裝置I的情況下的、此時的LKA動作標志以及搖晃警報標志的經(jīng)時變化以及搖晃次數(shù)的計數(shù)數(shù)。另外，在示出車輛的行駛軌跡的例子的圖中，示出了進行搖晃判定時的偏移D的閾值Dt。
[0112]在搖晃判定中，將在超過偏移D的閾值Dt的位置本車輛改變了左右的移動方向的情況判定為I次搖晃次數(shù)。另外，在搖晃次數(shù)超過了規(guī)定的次數(shù)的情況下，判定為駕駛員處于意識降低狀態(tài)，搖晃警報標志成為0N。另外，關(guān)于意識降低判定，也可以在規(guī)定的計數(shù)時間中計數(shù)了規(guī)定的次數(shù)的搖晃的情況下，判定為處于意識降低狀態(tài)。
[0113]在圖8所示的例子中，計數(shù)了 7次搖晃次數(shù)。在此，說明本實施方式的實施例和比較例的差別。在實施例以及比較例的任意一個中，在從最后的搖晃次數(shù)的計數(shù)起經(jīng)過了規(guī)定時間之后，搖晃次數(shù)被復位。另外，在實施例中，在LKA動作標志成為ON的情況下，中斷搖晃次數(shù)的計數(shù)，在LKA動作標志成為OFF之后，從中斷前的計數(shù)開始繼續(xù)并再次開始搖晃次數(shù)的計數(shù)。另一方面，在比較例中，不論LKA動作標志是ON還是0FF，最后在從最后的搖晃次數(shù)的計數(shù)起經(jīng)過了規(guī)定時間之后，將搖晃次數(shù)復位。
[0114]在圖8所示的例子中，在作為實施例示出的第4次的搖晃與第5次的搖晃之間，LKA動作，LKA動作標志成為0N。此時，在實施例中，在LKA動作標志成為ON時，中斷搖晃次數(shù)的計數(shù)，在LKA動作標志成為OFF之后，不對搖晃次數(shù)進行復位而再次開始搖晃次數(shù)的計數(shù)。另一方面，在比較例中，即使LKA動作標志成為0N，也繼續(xù)搖晃次數(shù)的計數(shù)。
[0115]因此，在實施例中，在搖晃次數(shù)達到7次的時間點，判定為駕駛員處于意識降低狀態(tài)，使搖晃警報標志成為0N。另一方面，在比較例中，在LKA動作標志成為ON的期間，搖晃次數(shù)被復位，在實施例中計數(shù)為7次的搖晃次數(shù)被計數(shù)為3次，從而判定為駕駛員并非意識降低狀態(tài)，使搖晃警報標志成為OFF。
[0116]在上述比較例中，在LKA動作標志成為ON的期間，搖晃次數(shù)被復位，所以直至計數(shù)規(guī)定的搖晃次數(shù)為止需要時間，判定為駕駛員是意識降低狀態(tài)的定時推遲。相對于此，在第7實施方式中，在LKA動作標志成為ON時，中斷搖晃次數(shù)的計數(shù)，在LKA動作標志成為OFF之后，不對搖晃次數(shù)進行復位而再次開始搖晃次數(shù)的計數(shù)。由此，例如，在行駛輔助的執(zhí)行中，在雖然通過利用行駛輔助部11的操舵而勉強能夠維持行駛，但實際上駕駛員犯困了那樣的場景下，也能夠防止判定為駕駛員是意識降低狀態(tài)的定時推遲，能夠防止警報的產(chǎn)生延遲。
[0117]另外，在第7實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為正在通過行駛輔助部11執(zhí)行行駛輔助的情況下，意識降低判定部13臨時地中斷當前進行的意識降低判定，在執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助的執(zhí)行結(jié)束了之后，繼續(xù)中斷前的意識降低判定而再次開始。在進行行駛輔助的期間，即使駕駛員的意識降低，本車輛也易于進行穩(wěn)定的行駛。因此，在進行行駛輔助的期間，意識降低判定的精度變低。關(guān)于這一點，在第7實施方式中，在執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助的執(zhí)行開始了的情況下，臨時地中斷當前進行的意識降低判定，在執(zhí)行判定部12判定為行駛輔助的執(zhí)行結(jié)束了之后，繼續(xù)中斷前的意識降低判定而再次開始。由此，能夠去掉精度低的狀態(tài)下的意識降低判定的結(jié)果，而進行意識降低判定。因此，能夠進行高精度的意識降低判定。
[0118]以上，根據(jù)實施方式，詳細說明了本發(fā)明。但是，本發(fā)明不限于上述實施方式。本發(fā)明能夠在不脫離其要旨的范圍內(nèi)實施以下那樣的各種變形。
[0119]在本實施方式中，作為警報部9，例舉出了警告燈或者警報蜂鳴器，但警報部9不限于此。例如，也可以通過在車載監(jiān)視器中顯示警告畫面或者使座位振動來提醒駕駛員注意。另外，也可以通過進行調(diào)整安全氣囊的空氣量而使車高變化的空氣懸架控制，而提醒駕駛員注意。
[0120]在本實施方式中，行駛輔助部11將根據(jù)曲線曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ計算出的目標輸出轉(zhuǎn)矩提供給行駛輔助致動器8，從而控制本車輛相對行駛車道的位置，但本發(fā)明不限于此。作為行駛輔助部11，例如，作為通過行車線維持輔助功能來減輕行駛時的駕駛員負擔的系統(tǒng)，也可以應用LKA。另外,作為行駛輔助部11,也可以應用檢測存在于本車輛周邊的障礙物，進行制動控制、操舵控制以避免與檢測到的障礙物碰撞的避免碰撞輔助系統(tǒng)。
[0121]另外，在本實施方式中，意識降低判定部13根據(jù)偏移D是否以固定值以上的振幅、頻率振動固定時間以上、或者操舵角是否為意識降低狀態(tài)下明顯顯出的特有的模式，而判定了駕駛員是否為意識降低狀態(tài)，但意識降低判定的判定方法不限于此。也可以在由駕駛員進行了其他操舵操作的情況下，判定為是意識降低狀態(tài)。
[0122]例如，意識降低判定部13也可以根據(jù)由行駛輔助部11檢測到的曲線曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ等本車輛的位置信息，進行意識降低判定。在該情況下，意識降低判定部13在本車輛的位置變化量為一定以上的情況下，判定為本車輛的駕駛員是意識降低狀態(tài)，在本車輛的位置變化量小于一定的情況下，判定為本車輛的駕駛員并非意識降低狀態(tài)。另外，也可以根據(jù)來自安裝于本車輛的車速傳感器6、駕駛操作計算部7的輸出，進行意識降低判定。
[0123]意識降低判定部13也可以預先決定判定為是意識降低狀態(tài)的行駛車道內(nèi)的位置、操舵操作等的規(guī)定的基準，還可以根據(jù)偏離預先決定的規(guī)定的基準的程度進行意識降低判定。進而，也可以具備決定意識降低判定部13判定為意識降低狀態(tài)的基準的基準決定單元，根據(jù)有無執(zhí)行行駛輔助，變更判定為是意識降低狀態(tài)的基準。
[0124]另外，在本實施方式中，作為使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)的條件之一，設為本車輛的車速為規(guī)定的基準值以上，但即使本車輛的車速并非規(guī)定的基準值以上，也可以使警報部9成為警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 行駛輔助單元，為了控制本車輛相對于行駛車道的位置而進行行駛輔助； 執(zhí)行判定單元，判定是否正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助； 意識降低判定單元，根據(jù)所述本車輛的行駛狀態(tài)，判定所述本車輛的駕駛員是否處于意識降低狀態(tài)；以及 警報單元，如果所述意識降低判定單元判定為處于意識降低狀態(tài)，則產(chǎn)生警報， 在所述執(zhí)行判定單元判定為正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，相比于判定為未在執(zhí)行所述行駛輔助的情況，使所述警報單元不易產(chǎn)生所述警報。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述執(zhí)行判定單元判定為正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，相比于所述執(zhí)行判定單元判定為未在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況，所述意識降低判定單元不易判定為所述本車輛的駕駛員處于意識降低狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述執(zhí)行判定單元判定為正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，所述警報單元決定成為停止所述警報的產(chǎn)生的警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述執(zhí)行判定單元判定為正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，如果針對所述本車輛的行駛狀態(tài)預先設定了的警報許可條件成立，則所述警報單元成為能夠產(chǎn)生所述警報的警報產(chǎn)生可能狀態(tài)，如果針對所述本車輛的行駛狀態(tài)所述警報許可條件不成立，則所述警報單元成為停止所述警報的產(chǎn)生的警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
5.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 行駛輔助單元，為了控制本車輛相對于行駛車道的位置而進行行駛輔助； 執(zhí)行判定單元，判定是否正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助； 意識降低判定單元，根據(jù)所述本車輛的行駛狀態(tài)，判定所述本車輛的駕駛員是否處于意識降低狀態(tài)；以及 警報單元，如果所述意識降低判定單元判定為處于意識降低狀態(tài)，則產(chǎn)生警報， 在所述執(zhí)行判定單元判定為正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，相比于判定為未在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況，降低由所述警報單元產(chǎn)生的所述警報對所述駕駛員造成的刺激。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述執(zhí)行判定單元判定為正在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況下，進一步判定所述行駛輔助的控制量是否低于規(guī)定的閾值， 在判定為所述行駛輔助的控制量低于所述閾值的情況下，相比于所述執(zhí)行判定單元判定為未在通過所述行駛輔助單元執(zhí)行所述行駛輔助的情況，使所述警報單元不易產(chǎn)生所述警報。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在通過所述意識降低判定單元進行意識降低判定的期間，在所述執(zhí)行判定單元判定為所述行駛輔助的執(zhí)行開始了的情況下，所述意識降低判定單元臨時地中斷當前進行的意識降低判定，在所述執(zhí)行判定單元判定為所述行駛輔助的執(zhí)行結(jié)束了之后，繼續(xù)中斷前的意識降低判定而再次開始。
8.根據(jù)權(quán)利要求1?7中的任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具備輔助解除檢測單元，該輔助解除檢測單元通過多個解除條件的成立來檢測所述行駛輔助單元執(zhí)行的所述行駛輔助被解除了， 由所述輔助解除檢測單元檢測到所述行駛輔助被解除了的情況下，根據(jù)所述解除條件的成立狀況，在所述行駛輔助解除之后，所述警報單元成為停止所述警報的產(chǎn)生的警報產(chǎn)生可能狀態(tài)或者能夠產(chǎn)生所述警報的警報產(chǎn)生停止狀態(tài)中的某一個。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具備操作解除判定單元，該操作解除判定單元在由所述輔助解除檢測單元檢測到所述行駛輔助單元執(zhí)行的所述行駛輔助被解除了之后，判定所述行駛輔助是否根據(jù)由所述駕駛員實施的操作而被解除了， 在由所述操作解除判定單元判定為所述行駛輔助根據(jù)由所述駕駛員實施的操作以外的操作而被解除了的情況下，在所述行駛輔助解除之后，所述警報單元成為所述警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具備操作解除判定單元，該操作解除判定單元在由所述輔助解除檢測單元檢測到所述行駛輔助單元執(zhí)行的所述行駛輔助被解除了之后，判定所述行駛輔助是否根據(jù)由所述駕駛員實施的操作而被解除了， 在由所述操作解除判定單元判定為所述行駛輔助根據(jù)由所述駕駛員實施的操作以外的操作而被解除了的情況下，在所述行駛輔助即將解除之前所述警報單元處于所述警報產(chǎn)生停止狀態(tài)時，在所述行駛輔助解除之后，所述警報單元成為所述警報產(chǎn)生停止狀態(tài)，在所述行駛輔助即將解除之前所述警報單元處于所述警報產(chǎn)生可能狀態(tài)時，在所述行駛輔助解除之后，所述警報單元成為所述警報產(chǎn)生可能狀態(tài)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具備操作解除判定單元，該操作解除判定單元在由所述輔助解除檢測單元檢測到所述行駛輔助單元執(zhí)行的所述行駛輔助被解除了之后，判定所述行駛輔助是否根據(jù)由所述駕駛員實施的操作而被解除了， 在所述操作解除判定單元中判定為所述行駛輔助根據(jù)由所述駕駛員實施的操作而被解除了的情況下，在所述行駛輔助解除之后，所述警報單元成為所述警報產(chǎn)生停止狀態(tài)。
【文檔編號】G08G1/16GK104246848SQ201280072201
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2012年4月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月2日
【發(fā)明者】奧田裕宇二 申請人:豐田自動車株式會社