所屬的技術(shù)人員能夠理解，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱(chēng)為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。根據(jù)本發(fā)明的這種實(shí)施方式的電子設(shè)備。電子設(shè)備僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。電子設(shè)備以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備的組件可以包括但不限于：上述至少一個(gè)處理器、上述至少一個(gè)儲(chǔ)存器、連接不同系統(tǒng)組件(包括儲(chǔ)存器和處理器)的總線。其中，儲(chǔ)存器存儲(chǔ)有程序代碼，程序代碼可以被處理器執(zhí)行，使得處理器執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本發(fā)明各種示例性實(shí)施方式的步驟。儲(chǔ)存器可以包括易失性?xún)?chǔ)存器形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取儲(chǔ)存器(ram)和/或高速緩存儲(chǔ)存器，還可以進(jìn)一步包括只讀儲(chǔ)存器(rom)。儲(chǔ)存器還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊的程序/實(shí)用工具，這樣的程序模塊包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)?？偩€可以為表示幾類(lèi)總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括儲(chǔ)存器總線或者儲(chǔ)存器控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。電子設(shè)備也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備(例如鍵盤(pán)、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶(hù)能與該電子設(shè)備交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出(i/o)接口進(jìn)行。并且，電子設(shè)備還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。網(wǎng)絡(luò)適配器通過(guò)總線與電子設(shè)備的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理器、外部磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于理解，這里描述的示例實(shí)施方式可以通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)軟件結(jié)合必要的硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施方式的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在一個(gè)非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)(可以是cd-rom，u盤(pán)，移動(dòng)硬盤(pán)等)中或網(wǎng)絡(luò)上，包括若干指令以使得一臺(tái)計(jì)算設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、終端裝置、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施方式的方法。在本公開(kāi)的示例性實(shí)施例中，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有能夠?qū)崿F(xiàn)本說(shuō)明書(shū)上述方法的程序產(chǎn)品。在一些可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當(dāng)程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，程序代碼用于使終端設(shè)備執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本發(fā)明各種示例性實(shí)施方式的步驟。程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合?？勺x介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合?？勺x信號(hào)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無(wú)線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的任意組合來(lái)編寫(xiě)用于執(zhí)行本發(fā)明操作的程序代碼，程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如“c”語(yǔ)言或類(lèi)似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶(hù)計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶(hù)設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶(hù)計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過(guò)任意種類(lèi)的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶(hù)計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接)。此外，上述附圖僅是根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的方法所包括的處理的示意性說(shuō)明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時(shí)間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個(gè)模塊中同步或異步執(zhí)行的。應(yīng)當(dāng)注意，盡管在上文詳細(xì)描述中提及了用于動(dòng)作執(zhí)行的設(shè)備的若干模塊或者單元，但是這種劃分并非強(qiáng)制性的。實(shí)際上，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式，上文描述的兩個(gè)或更多模塊或者單元的特征和功能可以在一個(gè)模塊或者單元中具體化。反之，上文描述的一個(gè)模塊或者單元的特征和功能可以進(jìn)一步劃分為由多個(gè)模塊或者單元來(lái)具體化。以上，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

背景技術(shù)：

1、移動(dòng)儲(chǔ)能系統(tǒng)(mobile?energy?storage?systems,mess)是一種能夠儲(chǔ)存電能并在需要時(shí)釋放的便攜式或可移動(dòng)設(shè)備。這些系統(tǒng)通常用于電力系統(tǒng)的輔助服務(wù)、應(yīng)急電源供應(yīng)、電動(dòng)汽車(chē)充電站的能量緩沖、偏遠(yuǎn)地區(qū)的臨時(shí)供電等多種場(chǎng)景。移動(dòng)儲(chǔ)能系統(tǒng)可以采用不同的儲(chǔ)能技術(shù)，如鋰離子電池、鉛酸電池、鈉硫電池等。

2、當(dāng)前的移動(dòng)儲(chǔ)能系統(tǒng)在調(diào)度過(guò)程中，在確定了目標(biāo)儲(chǔ)能包要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)后，需要規(guī)劃處對(duì)應(yīng)的移動(dòng)路徑。但是，現(xiàn)有技術(shù)中在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)往往難以更加全面的考慮目標(biāo)儲(chǔ)能包移動(dòng)過(guò)程中，各種因素造成能量消耗，進(jìn)而使得規(guī)劃路徑對(duì)能源的節(jié)省效率較為低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

2、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種調(diào)度路徑規(guī)劃方法，方法包括如下步驟：

3、獲取目標(biāo)儲(chǔ)能包在預(yù)設(shè)區(qū)域中對(duì)應(yīng)的路徑搜索空間。路徑搜索空間包括儲(chǔ)能包的起點(diǎn)、終點(diǎn)及多個(gè)可行途經(jīng)點(diǎn)。

4、使用a*算法對(duì)路徑搜索空間進(jìn)行搜索計(jì)算，生成目標(biāo)儲(chǔ)能包從起點(diǎn)到終點(diǎn)的調(diào)度路徑。

5、其中，a*算法中節(jié)點(diǎn)n的綜合消耗值f(m)＝g(n)+h(n)。g(n)為從起點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)n的實(shí)際消耗值，h(n)為從節(jié)點(diǎn)n到終點(diǎn)的預(yù)計(jì)消耗值。

6、儲(chǔ)能包從一節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i對(duì)應(yīng)的消耗值cost(n，i)滿足如下條件：

7、cost(n，i)＝w1·d(i)+w2·e(i)。

8、w1及w2分別為距離權(quán)重及電能權(quán)重。d(i)為節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i對(duì)應(yīng)的歐氏距離。e(i)為節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i的電量消耗值。其中，ke為電量消耗系數(shù)，p(i)為儲(chǔ)能包在當(dāng)前節(jié)點(diǎn)所需的負(fù)載功率。pmax為儲(chǔ)能包在正常運(yùn)行情況下能夠提供的最大功率。

9、進(jìn)一步的，ci滿足條件替換為如下：

10、ci＝w1·d(i)+w2·e(i)+w3·t(i)。

11、其中，w3為環(huán)境權(quán)重，t(i)為節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i的環(huán)境消耗值。其中，及分別為節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i的調(diào)度路徑中所有節(jié)點(diǎn)的環(huán)境溫度均值、環(huán)境濕度均值及環(huán)境風(fēng)速均值。及分別為及對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)。

12、進(jìn)一步的，ci滿足條件替換為如下：

13、ci＝w1·d(i)+w2·e(i)+w3·t(i)+w4·g(i)。

14、其中，w4為路況權(quán)重，g(i)為節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i的路況消耗值。其中，及分別為節(jié)點(diǎn)n到另一節(jié)點(diǎn)i的調(diào)度路徑中所有路段的擁擠程度均值及道路類(lèi)型標(biāo)識(shí)均值。及分別為及對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)。

15、進(jìn)一步的，路段的擁擠程度值的取值范圍為[0，1]。

16、進(jìn)一步的，道路類(lèi)型標(biāo)識(shí)包括高速路段對(duì)應(yīng)的道路類(lèi)型標(biāo)識(shí)1，中速路段對(duì)應(yīng)的道路類(lèi)型標(biāo)識(shí)2及低速路段對(duì)應(yīng)的道路類(lèi)型標(biāo)識(shí)3。

17、進(jìn)一步的，獲取目標(biāo)儲(chǔ)能包在預(yù)設(shè)區(qū)域中對(duì)應(yīng)的路徑搜索空間，包括：

18、將預(yù)設(shè)區(qū)域中的所有節(jié)點(diǎn)，作為路徑搜索空間中的節(jié)點(diǎn)。

19、進(jìn)一步的，獲取目標(biāo)儲(chǔ)能包在預(yù)設(shè)區(qū)域中對(duì)應(yīng)的路徑搜索空間，包括：

20、獲取初始調(diào)度規(guī)劃路徑。

21、將初始調(diào)度路徑上的所有節(jié)點(diǎn)及預(yù)設(shè)區(qū)域中與初始調(diào)度路徑上的每一節(jié)點(diǎn)之間距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的節(jié)點(diǎn)，作為路徑搜索空間中的節(jié)點(diǎn)。

22、進(jìn)一步的，ci滿足條件替換為如下：

23、ci＝δ1·w1·d(i)+δ2·w2·e(i)+δ3·w3·t(i)+δ4·w4·g(i)。

24、其中，δ1、62、63及δ4分別為距離成本轉(zhuǎn)化系數(shù)、電能成本轉(zhuǎn)化系數(shù)、環(huán)境成本轉(zhuǎn)化系數(shù)、及路況成本轉(zhuǎn)化系數(shù)。

25、根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的一種調(diào)度路徑規(guī)劃方法。

26、根據(jù)本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的一種調(diào)度路徑規(guī)劃方法。

27、本發(fā)明至少具有以下有益效果：

28、本發(fā)明中使用a*算法來(lái)對(duì)目標(biāo)儲(chǔ)能包到目標(biāo)終點(diǎn)之間的路徑進(jìn)行快速搜索規(guī)劃。并且在進(jìn)行搜索過(guò)程中，將各個(gè)節(jié)點(diǎn)的綜合消耗值設(shè)置為g(n)與h(n)兩個(gè)部分，并且在進(jìn)行g(shù)(n)與h(n)的計(jì)算過(guò)程中均考慮了綜合考慮距離、電量、環(huán)境及路況等細(xì)微因素，對(duì)調(diào)度過(guò)程中產(chǎn)生的成本消耗影響。通過(guò)這種綜合考慮路徑段的搜索方法，可以更準(zhǔn)確地反映實(shí)際操作過(guò)程中儲(chǔ)能包的真實(shí)成本消耗和影響。這種方法適用于更復(fù)雜和動(dòng)態(tài)變化的調(diào)度環(huán)境，使得調(diào)度路徑更為合適。

29、另外，h(n)作為啟發(fā)函數(shù)可以幫助算法在搜索過(guò)程中優(yōu)先選擇那些估算消耗值較低的路徑，從而提高搜索效率。通過(guò)h(n)和g(n)共同作用，使得總消耗值函數(shù)f(n)既考慮了從起點(diǎn)到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的實(shí)際消耗，也考慮了從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的預(yù)期消耗。通過(guò)這種平衡使得算法能夠既快速找到較優(yōu)的路徑，又能避免陷入局部最優(yōu)。