技術總結
本發(fā)明公開了一種考慮側傾影響的汽車行駛狀態(tài)估計方法，包括：考慮汽車側傾運動影響，建立包含汽車質心偏向、橫擺運動及側傾運動具有非線性特征的三自由度運動微分方程；將非線性三自由度微分方程進行線性化；建立關于質心偏向角和橫擺角速度的狀態(tài)方程與量測方程，將質心側偏角與橫擺角速度進行線性化并迭代至擴展卡爾曼濾波方程，獲得質心偏向角和橫擺角速度的最優(yōu)估計值，同時分別將非線性三自由度微分方程的質心側偏角與橫擺角速度輸入至擴展卡爾曼濾波模型，能夠分別驗證估計值與實際值對比情況。

技術研發(fā)人員：陳學文;張進國;劉艷軍;劉偉川;鄭鑫洋;郭昊
受保護的技術使用者：遼寧工業(yè)大學
文檔號碼：201610579893
技術研發(fā)日：2016.07.21
技術公布日：2016.12.21