一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊,機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊包括：RJ25接口、模塊控制芯片、三端穩(wěn)壓芯片、電機(jī)驅(qū)動芯片、第一電機(jī)接口、以及第二電機(jī)接口，直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的所述RJ25接口通過RJ25連接線連接到主控模塊的對應(yīng)RJ25接口，直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊還包括至少一個用于固定所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的固定孔。通過實(shí)施本實(shí)用新型，直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊可方便安裝在主控板上或機(jī)器人支架上；直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊通過RJ25連接線連接至機(jī)器人的主控模塊，操作方便，連接穩(wěn)定，可實(shí)現(xiàn)精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。
【專利說明】
一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū) 動模塊。
【背景技術(shù)】
[0002] 直流電機(jī)是依靠直流電驅(qū)動的電動機(jī)。用戶通過直接控制供給電壓的大小，來調(diào) 節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是它的輸出轉(zhuǎn)矩大，能夠與承受一定的過載?？?是，普通的直流電機(jī)有一定的缺點(diǎn)：它不能夠精確控制電機(jī)的位置和轉(zhuǎn)速，對于精度要求越 來越高的今天，這是一個限制。在更高的要求下，編碼電機(jī)出現(xiàn)了。編碼電機(jī)就是在直流電 機(jī)的基礎(chǔ)上增加了光電編碼器，對電機(jī)進(jìn)行測速并可以反饋至信號輸入端，經(jīng)過PID控制， 電機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)伺服控制。
[0003] 對于普通的直流電機(jī)驅(qū)動，只需要兩個輸出端口輸出正反大小可以調(diào)節(jié)的電壓， 就可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和方向控制。而編碼電機(jī)由于需要實(shí)現(xiàn)伺服控制，則它的電機(jī) 驅(qū)動則相應(yīng)地要增加數(shù)據(jù)處理和反饋單元。
[0004] 目前單獨(dú)的電機(jī)驅(qū)動模塊多采用杜邦線進(jìn)行連接，這種連接方式比較復(fù)雜，連接 后線路雜亂，使系統(tǒng)穩(wěn)定性不高，特別是對于初學(xué)者或者學(xué)生，操作難度比較大，降低用戶 體驗(yàn)。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005] 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于，提供一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模 塊。
[0006] 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:構(gòu)造一種機(jī)器人外接直流編碼 電機(jī)驅(qū)動模塊，包括:RJ25接口、模塊控制芯片、三端穩(wěn)壓芯片、電機(jī)驅(qū)動芯片、第一電機(jī)接 口、以及第二電機(jī)接口，其中，
[0007] 所述RJ25接口包括引腳一、引腳二、引腳三、引腳四、引腳五、引腳六，所述引腳一 連接所述模塊控制芯片的第28引腳，所述引腳二連接所述模塊控制芯片的第27引腳，所述 引腳三分別連接所述三端穩(wěn)壓芯片的第3引腳和所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第14引腳，所述引腳 五連接所述模塊控制芯片的第31引腳，所述引腳六連接所述模塊控制芯片的第30引腳；
[0008] 所述模塊控制芯片連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片，所述第一電機(jī)接口和所述第二電機(jī)接 口分別連接所述模塊控制芯片和所述電機(jī)驅(qū)動芯片。
[0009] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述第一電機(jī)接口的第 1、2引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片第1、14引腳，所述第一電機(jī)接口的第3引腳連接供電電 源，所述第一電機(jī)接口的第4引腳接地，所述第一電機(jī)接口的第5、6引腳連對應(yīng)連接所述電 機(jī)驅(qū)動芯片的第2、6引腳；
[0010] 所述第二電機(jī)接口的第1、2引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片第32、16引腳，所述第 二電機(jī)接口的第3引腳連接供電電源，所述第二電機(jī)接口的第4引腳接地，所述第二電機(jī)接 口的第5、6引腳對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第8、12引腳。
[0011] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述RJ25接口的所述引 腳三連接二極管D1的正極，所述二極管D1的負(fù)極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第14引腳；
[0012] 所述RJ25接口的所述引腳三連接二極管D2的正極，所述二極管D2的負(fù)極連接所述 三端穩(wěn)壓芯片的第3引腳，所述三端穩(wěn)壓芯片的第3引腳通過并聯(lián)電容C1和C3連接所述三端 穩(wěn)壓芯片的第1引腳，所述三端穩(wěn)壓芯片的第1引腳接地，所述三端穩(wěn)壓芯片的第2引腳連接 所述三端穩(wěn)壓芯片的第4引腳，所述三端穩(wěn)壓芯片的第2引腳通過并聯(lián)電容C5和C6接地，所 述三端穩(wěn)壓芯片的第2引腳連接供電電源。
[0013] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述模塊控制芯片的第 23、24、25、26引腳對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第22、21、17、16引腳；
[0014] 所述模塊控制芯片的第9、10引腳對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第23、15引腳。
[0015] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第 1引腳和第2引腳相連接，所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第5引腳和第6引腳相連接，所述電機(jī)驅(qū)動芯 片的第7引腳和第8引腳相連接，所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第11引腳和第12引腳相連接；
[0016] 所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第6引腳連接發(fā)光二極管D4的正極，所述發(fā)光二極管D4的負(fù) 極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第2引腳；
[0017] 所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第6引腳連接發(fā)光二極管D5的負(fù)極，所述發(fā)光二極管D5的正 極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第2引腳；
[0018] 所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第12引腳連接發(fā)光二極管D6的正極，所述發(fā)光二極管D6的負(fù) 極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第8引腳；
[0019] 所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第12引腳連接發(fā)光二極管D7的負(fù)極，所述發(fā)光二極管D7的正 極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第8引腳。
[0020] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，還包括杜邦線接口P1和 杜邦線接口 P2，
[0021]所述杜邦線接口 P1的第1、2、3、4引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片的第27、28、30、 31引腳，所述杜邦線接口 P1的第5引腳連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片的第14引腳，所述杜邦線接口 P1的第6引腳通過電容C4連接所述模塊控制芯片的第29引腳；
[0022]所述杜邦線接口 P2的第1、3、4、5引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片的第16、17、15、 29引腳，所述杜邦線接口 P2的第2引腳連接供電電源，所述杜邦線接口 P2的第6引腳接地。
[0023] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動 模塊還包括至少一個用于固定所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的固定孔。
[0024] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動 模塊的所述RJ25接口通過RJ25連接線連接到主控模塊的對應(yīng)RJ25接口。
[0025] 本實(shí)用新型所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，所述主控模塊還包括至 少一個用于固定所述主控模塊本身或用于固定所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的固定孔，所述 主控模塊上的固定孔與所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的固定孔匹配。
[0026] 優(yōu)選地，所述RJ25接口為6P6C的RJ25接口。
[0027]實(shí)施本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，具有以下有益效果:該機(jī) 器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊包括:RJ25接口、模塊控制芯片、三端穩(wěn)壓芯片、電機(jī)驅(qū)動 芯片、第一電機(jī)接口、以及第二電機(jī)接口，直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊通過RJ25連接線連接至機(jī) 器人的主控模塊，操作方便，連接穩(wěn)定，可實(shí)現(xiàn)精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。
【附圖說明】
[0028] 下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，附圖中：
[0029] 圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030] 圖2是本實(shí)用新型機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的RJ25接口連接示意圖；
[0031 ]圖3是本實(shí)用新型機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的模塊控制芯片示意圖； [0032]圖4是本實(shí)用新型機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的電機(jī)驅(qū)動芯片電路原理 圖；
[0033] 圖5是本實(shí)用新型機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的電機(jī)接口示意圖；
[0034] 圖6是本實(shí)用新型機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的杜邦線接口示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035] 如圖1-6所示，是本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊的優(yōu)選實(shí)施例。
[0036] 本實(shí)施例公開一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊。
[0037] 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:構(gòu)造一種機(jī)器人外接直流編碼 電機(jī)驅(qū)動模塊，包括：RJ25接口 103、模塊控制芯片201、三端穩(wěn)壓芯片202、電機(jī)驅(qū)動芯片 203、第一電機(jī)接口 204、以及第二電機(jī)接口 205,其中，
[0038] RJ25接口 103包括引腳一、引腳二、引腳三、引腳四、引腳五、引腳六，引腳一連接模 塊控制芯片201的第28引腳，引腳二連接模塊控制芯片201的第27引腳，引腳三分別連接三 端穩(wěn)壓芯片202的第3引腳和電機(jī)驅(qū)動芯片203的第14引腳，引腳五連接模塊控制芯片201的 第31引腳，引腳六連接模塊控制芯片201的第30引腳；
[0039] 模塊控制芯片201連接電機(jī)驅(qū)動芯片203,第一電機(jī)接口 204和第二電機(jī)接口 205分 別連接模塊控制芯片201和電機(jī)驅(qū)動芯片20 3。
[0040]模塊控制芯片201的第4、6、18引腳接供電電源，優(yōu)選供電電源為5 V，模塊控制芯片 201的第3、5、21引腳接地，模塊控制芯片201的第29引腳通過開關(guān)S1接地。
[0041]供電電源連接紅色發(fā)光二極管的正極，紅色發(fā)光二極管的負(fù)極通過電阻R8接地， 當(dāng)有供電電壓時，紅色發(fā)光二極管發(fā)光，指示接通電源。
[0042]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，第一電機(jī)接口 204的第1、2引 腳對應(yīng)連接模塊控制芯片201第1、14引腳，第一電機(jī)接口 204的第3引腳連接供電電源，第一 電機(jī)接口 204的第4引腳接地，第一電機(jī)接口 204的第5、6引腳連對應(yīng)連接電機(jī)驅(qū)動芯片203 的第2、6引腳;第一電機(jī)接口 204的第1引腳通過電阻R2連接模塊控制芯片201第1引腳，第一 電機(jī)接口 204的第2引腳通過電阻R1連接模塊控制芯片201第14引腳;第一電機(jī)接口 204的第 5引腳通過熔斷器F1連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第2引腳，第一電機(jī)接口 204的第6引腳通過電 容C8連接第一電機(jī)接口 204的第5引腳。
[0043]第二電機(jī)接口 205的第1、2引腳對應(yīng)連接模塊控制芯片201第32、16引腳，第二電機(jī) 接口 205的第3引腳連接供電電源，第二電機(jī)接口 205的第4引腳接地，第二電機(jī)接口 205的第 5、6引腳對應(yīng)連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第8、12引腳;第二電機(jī)接口 204的第1引腳通過電阻R4 連接模塊控制芯片201第32引腳，第二電機(jī)接口 204的第2引腳通過電阻R3連接模塊控制芯 片201第16引腳;第二電機(jī)接口 204的第5引腳通過熔斷器F2連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第8引 腳，第二電機(jī)接口 204的第6引腳通過電容C7連接第二電機(jī)接口 204的第5引腳。
[0044]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，RJ25接口 103的引腳三連接 二極管D1的正極，二極管D1的負(fù)極連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第14引腳；
[0045] RJ25接口 103的引腳三連接二極管D2的正極，二極管D2的負(fù)極連接三端穩(wěn)壓芯片 202的第3引腳，三端穩(wěn)壓芯片202的第3引腳通過并聯(lián)電容C1和C3連接三端穩(wěn)壓芯片202的 第1引腳，三端穩(wěn)壓芯片202的第1引腳接地，三端穩(wěn)壓芯片202的第2引腳連接三端穩(wěn)壓芯片 202的第4引腳，三端穩(wěn)壓芯片202的第2引腳通過并聯(lián)電容C5和C6接地，三端穩(wěn)壓芯片202的 第2引腳連接供電電源。
[0046]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，模塊控制芯片201的第23、 24、25、26引腳對應(yīng)連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第22、21、17、16引腳;模塊控制芯片201的第9、 10引腳對應(yīng)連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第23、15引腳，通過調(diào)節(jié)P麗脈沖的占空比來控制電機(jī) 的轉(zhuǎn)速。
[0047]在模塊控制芯片201把信號傳輸給電機(jī)驅(qū)動芯片203后，通過處理，把控制命令輸 出。它的真值表如下：
[0050] 其中可以看到，STBY引腳主要控制電機(jī)是否工作，IN引腳用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向， PWM用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和停止。其中可以看到從主控板來的電機(jī)控制信號V-M經(jīng)過濾波后輸 入到電機(jī)驅(qū)動芯片203的VM3和VM2引腳，P麗占空比的大小決定了輸出電壓的平均值，進(jìn)而 決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0051] 本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第1引腳 和第2引腳相連接，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第5引腳和第6引腳相連接，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第7 弓丨腳和第8引腳相連接，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第11引腳和第12引腳相連接；
[0052]電機(jī)驅(qū)動芯片203的第6引腳連接發(fā)光二極管D4的正極，發(fā)光二極管D4的負(fù)極連接 電機(jī)驅(qū)動芯片203的第2引腳，發(fā)光二極管D4為綠色發(fā)光二極管；
[0053]電機(jī)驅(qū)動芯片203的第6引腳連接發(fā)光二極管D5的負(fù)極，發(fā)光二極管D5的正極連接 電機(jī)驅(qū)動芯片203的第2引腳，發(fā)光二極管D5為藍(lán)色發(fā)光二極管；
[0054]電機(jī)驅(qū)動芯片203的第12引腳連接發(fā)光二極管D6的正極，發(fā)光二極管D6的負(fù)極連 接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第8引腳，發(fā)光二極管D6為綠色發(fā)光二極管；
[0055]電機(jī)驅(qū)動芯片203的第12引腳連接發(fā)光二極管D7的負(fù)極，發(fā)光二極管D7的正極連 接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第8引腳，發(fā)光二極管D7為藍(lán)色發(fā)光二極管。
[0056]電機(jī)驅(qū)動芯片203的第5、10引腳接地，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第13、14引腳通過并聯(lián) 電容C9、C11接地，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第18引腳接地，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第19、20引腳通過 電容C10接地，電機(jī)驅(qū)動芯片203的第19、20引腳連接供電電壓。
[0057]通過設(shè)置帶顏色的發(fā)光二極管來標(biāo)示電機(jī)的工作狀態(tài)和轉(zhuǎn)動方向，方便用戶直觀 觀察。
[0058]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，還包括杜邦線接口P1和杜邦 線接口 P2，
[0059] 杜邦線接口 P1的第1、2、3、4引腳對應(yīng)連接模塊控制芯片201的第27、28、30、31弓丨 腳，杜邦線接口 P1的第5引腳連接電機(jī)驅(qū)動芯片203的第14引腳，杜邦線接口 P1的第6引腳通 過電容C4連接模塊控制芯片201的第29引腳；
[0060] 杜邦線接口 P2的第1、3、4、5引腳對應(yīng)連接模塊控制芯片201的第16、17、15、29引 腳，杜邦線接口 P2的第2引腳連接供電電源，杜邦線接口 P2的第6引腳接地。
[0061] 通過杜邦線接口 P1和杜邦線接口 P2的設(shè)置，使得該直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊還可與 其他主控板連接。
[0062]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊200 還包括至少一個用于固定直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊200的固定孔104。
[0063]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊200 的RJ25接口 103通過RJ25連接線105連接到主控模塊100的對應(yīng)RJ25接口 103。
[0064]本實(shí)用新型的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊中，主控模塊100還包括至少一 個用于固定主控模塊100本身或用于固定直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊200的固定孔104,主控模 塊100上的固定孔104與直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊200的固定孔104匹配。
[0065] 優(yōu)選地，RJ25接口 103為6P6C的RJ25接口。可以理解，本實(shí)用新型中RJ25引腳中六 個引腳的順序并不限于本實(shí)施例中公開的順序，調(diào)整直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊200上RJ25接 口的引腳順序后，只需對應(yīng)調(diào)整主控模塊100的RJ25接口即可，其實(shí)質(zhì)并為改變電路的連接 關(guān)系，RJ25接口起到方便連接作用。
[0066]優(yōu)選地，本實(shí)施例中的電源電壓為5V，本實(shí)施例中模塊控制芯片201的優(yōu)選芯片U1 為ATmega328P-AU，三端穩(wěn)壓芯片202的優(yōu)選芯片U2為AMS1117-5.0，電機(jī)驅(qū)動芯片203的優(yōu) 選芯片U3為TB6612。
[0067]本直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊支持雙通道的直流編碼電機(jī)，模塊上帶有Μ⑶和電機(jī)驅(qū) 動芯片，MCU內(nèi)置PID算法，通過相應(yīng)軟件可以調(diào)控電機(jī)的PID參數(shù)使他能在不同環(huán)境下達(dá)到 最佳工作狀態(tài)。本模塊可以應(yīng)用于PID算法的學(xué)習(xí)，開放了 SPI和串口方便二次開發(fā)，相當(dāng)于 小型電機(jī)開發(fā)板。并且本直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊使用的TB6612FNG是帶有基于Η橋的高效 MOSFET，單通道持續(xù)驅(qū)動電流可以達(dá)到1.2Α，并且本模塊支持圖形化編程。
[0068]以上實(shí)施例只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù) 的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)此實(shí)施，并不能限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡跟 本實(shí)用新型權(quán)利要求范圍所做的均等變化與修飾，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的涵蓋范 圍。應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所 有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，包括:RJ25接口（ 103)、模塊控 制芯片（201)、三端穩(wěn)壓芯片（202)、電機(jī)驅(qū)動芯片（203)、第一電機(jī)接口（204)、以及第二電 機(jī)接口（205)，其中， 所述RJ25接口（103)包括引腳一、引腳二、引腳三、引腳四、引腳五、引腳六，所述引腳一 連接所述模塊控制芯片（201)的第28引腳，所述引腳二連接所述模塊控制芯片(201)的第27 引腳，所述引腳三分別連接所述三端穩(wěn)壓芯片（202)的第3引腳和所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203) 的第14引腳，所述引腳五連接所述模塊控制芯片(201)的第31引腳，所述引腳六連接所述模 塊控制芯片(201)的第30引腳； 所述模塊控制芯片（201)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)，所述第一電機(jī)接口（204)和所 述第二電機(jī)接口（205)分別連接所述模塊控制芯片(201)和所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述第一電 機(jī)接口（204)的第1、2引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片(201)第1、14引腳，所述第一電機(jī)接 口（204)的第3引腳連接供電電源，所述第一電機(jī)接口（204)的第4引腳接地，所述第一電機(jī) 接口（204)的第5、6引腳連對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第2、6引腳； 所述第二電機(jī)接口（205)的第1、2引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片(201)第32、16引腳， 所述第二電機(jī)接口（ 205)的第3引腳連接供電電源，所述第二電機(jī)接口（ 205)的第4引腳接 地，所述第二電機(jī)接口（ 205)的第5、6引腳對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第8、12引腳。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述RJ25接 口（103)的所述引腳三連接二極管D1的正極，所述二極管D1的負(fù)極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片 (203)的第14引腳； 所述RJ25接口（103)的所述引腳三連接二極管D2的正極，所述二極管D2的負(fù)極連接所 述三端穩(wěn)壓芯片(202)的第3引腳，所述三端穩(wěn)壓芯片(202)的第3引腳通過并聯(lián)電容C1和C3 連接所述三端穩(wěn)壓芯片（202)的第1引腳，所述三端穩(wěn)壓芯片（202)的第1引腳接地，所述三 端穩(wěn)壓芯片（202)的第2引腳連接所述三端穩(wěn)壓芯片（202)的第4引腳，所述三端穩(wěn)壓芯片 (202)的第2引腳通過并聯(lián)電容C5和C6接地，所述三端穩(wěn)壓芯片（202)的第2引腳連接供電電 源。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述模塊控 制芯片（201)的第23、24、25、26引腳對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第22、21、17、16引 腳； 所述模塊控制芯片（201)的第9、10引腳對應(yīng)連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第23、15引 腳。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū) 動芯片(203)的第1引腳和第2引腳相連接，所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第5引腳和第6引腳相 連接，所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第7引腳和第8引腳相連接，所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第 11引腳和第12引腳相連接； 所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第6引腳連接發(fā)光二極管D4的正極，所述發(fā)光二極管D4的負(fù) 極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第2引腳； 所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第6引腳連接發(fā)光二極管D5的負(fù)極，所述發(fā)光二極管D5的正 極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第2引腳； 所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第12引腳連接發(fā)光二極管D6的正極，所述發(fā)光二極管D6的 負(fù)極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第8引腳； 所述電機(jī)驅(qū)動芯片（203)的第12引腳連接發(fā)光二極管D7的負(fù)極，所述發(fā)光二極管D7的 正極連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第8引腳。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，還包括杜邦 線接口 P1和杜邦線接口 P2， 所述杜邦線接口 P1的第1、2、3、4引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片(201)的第27、28、30、 31引腳，所述杜邦線接口 P1的第5引腳連接所述電機(jī)驅(qū)動芯片(203)的第14引腳，所述杜邦 線接口 P1的第6引腳通過電容C4連接所述模塊控制芯片(201)的第29引腳； 所述杜邦線接口 P2的第1、3、4、5引腳對應(yīng)連接所述模塊控制芯片(201)的第16、17、15、 29引腳，所述杜邦線接口 P2的第2引腳連接供電電源，所述杜邦線接口 P2的第6引腳接地。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述直流編 碼電機(jī)驅(qū)動模塊(200)還包括至少一個用于固定所述直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊(200)的固定 孔（104)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述直流編 碼電機(jī)驅(qū)動模塊(200)的所述RJ25接口（103)通過RJ25連接線（105)連接到主控模塊（100) 的對應(yīng)RJ25接口（103)。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所述主控模 塊（100)還包括至少一個用于固定所述主控模塊（100)本身或用于固定所述直流編碼電機(jī) 驅(qū)動模塊(200)的固定孔（104)，所述主控模塊（100)上的固定孔（104)與所述直流編碼電機(jī) 驅(qū)動模塊(200)的固定孔(104)匹配。10. 根據(jù)權(quán)利要求1-9任一所述的機(jī)器人外接直流編碼電機(jī)驅(qū)動模塊，其特征在于，所 述RJ25接口（103)為6P6C的RJ25接口。
【文檔編號】G05B19/04GK205679935SQ201620542058
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月6日 公開號201620542058.3, CN 201620542058, CN 205679935 U, CN 205679935U, CN-U-205679935, CN201620542058, CN201620542058.3, CN205679935 U, CN205679935U
【發(fā)明人】王建軍
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