無人飛行器控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人飛行器控制方法及裝置。其中，該方法包括：識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡；在線性軌跡上選取多個離散點；根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標；將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。本發(fā)明解決了采用現(xiàn)有的無人飛行器控制方法所導(dǎo)致的控制效率較低的技術(shù)問題。
【專利說明】
無人飛行器控制方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及計算機領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人飛行器控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，針對無人飛行器的控制，常用的技術(shù)手段是由用戶手動設(shè)置無人飛行器的飛行軌跡，即，通過手動輸入設(shè)置需要無人飛行器飛經(jīng)的航點位置。對于用戶來說，通過手動一個一個設(shè)置航點位置的位置信息，不僅操作繁雜，而且在飛行軌跡較長時，用于設(shè)置的時間也較長，這將大大延長無人飛行器飛行軌跡的生成時間，從而使得無人飛行器將由于無法及時獲取飛行軌跡導(dǎo)致控制效率降低的問題。
[0003]針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供了一種無人飛行器控制方法及裝置，以至少解決采用現(xiàn)有的無人飛行器控制方法所導(dǎo)致的控制效率較低的技術(shù)問題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種無人飛行器控制方法，包括:識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡;在線性軌跡上選取多個離散點；根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標;將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。
[0006]根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種無人飛行器控制裝置，包括:識別單元，用于識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡;選取單元，用于在線性軌跡上選取多個離散點；生成單元，用于根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標;控制單元，用于將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。
[0007]在本發(fā)明實施例中，識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，從而實現(xiàn)根據(jù)上述多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標，將該航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。換言之，客戶端通過識別在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，實現(xiàn)利用上述多個離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以使無人飛行器按照自動生成的航點的坐標飛行，而無需再手動設(shè)置各個航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器的控制效率的效果，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對無人飛行器的控制效率較低的問題。
[0008]此外，通過識別繪制的線性軌跡，并根據(jù)在線性軌跡上選取的多個離散點以生成航點的方式，還將實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，減少航點的生成時間，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
【附圖說明】
[0009]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0010]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人飛行器控制方法的應(yīng)用環(huán)境示意圖；
[0011]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人飛行器控制方法的流程圖；
[0012]圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0013]圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的另一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0014]圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0015]圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0016]圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0017]圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0018]圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0019]圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0020]圖11是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0021]圖12是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0022]圖13是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0023]圖14是根據(jù)本發(fā)明實施例的又一種可選的無人飛行器控制方法的示意圖；
[0024]圖15是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人飛行器控制裝置的示意圖；以及
[0025]圖16是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人飛行器控制終端的示意圖。
【具體實施方式】
[0026]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0027]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0028]實施例1
[0029]根據(jù)本發(fā)明實施例，提供了一種上述無人飛行器控制方法的實施例，該無人飛行器控制方法可以但不限于應(yīng)用于如圖1所示的應(yīng)用環(huán)境中，運行在終端102中的客戶端用于通過網(wǎng)絡(luò)104控制無人飛行器106飛行。也就是說，對在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡進行識別，并在該線性軌跡上選取多個離散點，從而實現(xiàn)根據(jù)上述多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標，將該航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。換言之，客戶端通過識別在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，以實現(xiàn)利用上述多個離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以使無人飛行器按照自動生成的航點的坐標飛行，而無需再手動設(shè)置各個航點的坐標，從而實現(xiàn)提高對無人飛行器的控制效率的效果，進而克服現(xiàn)有技術(shù)中對無人飛行器的控制效率較低的問題。
[0030]可選地，在本實施例中，上述終端可以包括但不限于以下至少之一:手機、平板電腦、筆記本電腦、臺式PC機及控制手柄。上述只是一種示例，本實施例對此不做任何限定?？蛇x地，在本實施例中，上述終端102與無人飛行器之間的網(wǎng)絡(luò)104可以包括但不限于以下至少之一:廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)。上述只是一種示例，本實施例對此不做任何限定。此外，上述終端還可以但不限于通過無線網(wǎng)絡(luò)控制無人飛行器。其中，上述無線網(wǎng)絡(luò)可以包括但不限于以下至少之一:無線藍牙、無線WIFI。上述只是一種示例，本實施例對此不做任何限定。[0031 ]根據(jù)本發(fā)明實施例，提供了一種無人飛行器控制方法，如圖2所示，該方法包括:
[0032]S202，識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡；
[0033]S204，在線性軌跡上選取多個離散點；
[0034]S206，根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標；
[0035]S208，將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。
[0036]可選地，在本實施例中，上述無人飛行器的控制方法可以但不限于應(yīng)用于在終端運行的客戶端中，該客戶端用于控制無人飛行器飛行。其中，上述無人飛行器可以包括但不限于以下至少之一:無人機、無人航空器、無人飛艇、無人氣球等。
[0037]例如，如圖3左側(cè)所示終端界面，在客戶端(ID_01)上顯示有地圖，其中，該地圖以實心三角形為坐標原點。識別該地圖上繪制的線性軌跡(如圖3左側(cè)所示終端界面上的粗實線)，在該線性軌跡上選取多個離散點，根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標(如圖3左側(cè)所示粗實線上的實心圓點)生成航點的坐標，在獲取到“按軌跡起飛”的確認指令后，終端將把航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行，如按照圖3右側(cè)所示粗實線軌跡飛行。通過利用在繪制的線性軌跡上選取的多個離散點在地圖上的坐標來自動生成無人飛行器飛行所需的航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器進行飛行控制的控制效率的目的。上述僅是一種示例，本實施例中對此不做任何限定。
[0038]需要說明的是，在本實施例中，識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，從而實現(xiàn)根據(jù)上述多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標，將該航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。換言之，客戶端通過識別在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，實現(xiàn)利用上述多個離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以使無人飛行器按照自動生成的航點的坐標飛行，而無需再手動設(shè)置各個航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器的控制效率的效果，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對無人飛行器的控制效率較低的問題。此外，通過識別繪制的線性軌跡，并根據(jù)在線性軌跡上選取的多個離散點以生成航點的方式，還將實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，減少航點的生成時間，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
[0039]可選地，在本實施例中，上述繪制線性軌跡的操作可以包括但不限于通過以下至少一種方式實現(xiàn):觸屏繪制、外置輸入設(shè)備繪制。例如，外置輸入設(shè)備可以為電子筆。
[0040]可選地，在本實施例中，在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡可以為任意形狀，例如，如圖4所示粗實線所構(gòu)成的線性軌跡。上述僅是一種示例，本實施例中對此不做任何限定。
[0041]可選地，在本實施例中，在線性軌跡上選取多個離散點包括:獲取線性軌跡的起始點和終止點;在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點，其中，多個離散點包括:起始點、N個離散點以及終止點；多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于預(yù)定閾值，I。
[0042]也就是說，在本實施例中，上述線性軌跡上至少包括起始點和終止點，進一步，在起始點和終止點之間再選取N個離散點，N>1，從而得到線性軌跡上用于生成航點的多個離散點。其中，上述N個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值。例如，繪制的線性軌跡如圖5所示，獲取線性軌跡上的起始點A和終止點D;進一步，獲取起始點A和終止點D之間的另兩個離散點:離散點B及離散點C。其中，離散點A、B、C構(gòu)成的夾角α，及離散點B、C、D構(gòu)成的夾角β均小于預(yù)定閾值。換言之，在本實施例中，線性軌跡上越尖銳的角度越容易被選取為N個離散點中的一個離散點，以保證可以在線性軌跡上每個重要的拐點生成航點，從而使無人飛行器在按照航點的坐標飛行時，可以準確還原線性軌跡所指示的軌跡。
[0043]可選地，在本實施例中，在線性軌跡上選取多個離散點包括:獲取線性軌跡的起始點和終止點;在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點，其中，多個離散點包括:起始點、N個離散點以及終止點；多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一段向量，每兩個相鄰的向量構(gòu)成的向量夾角大于預(yù)定閾值，NS I。
[0044]需要說明的是，作為另一種可選的方式，終端可以但不限于通過獲取離散點所構(gòu)成的向量交，來判斷是否生成航點。上述僅是一種示例，選取離散點的過程可以參照上述示例，本實施例在此不再贅述。
[0045]可選地，在本實施例中，上述地圖可以但不限于可以通過縮放操作可以得到不同的顯示比例，即地圖比例尺。在本實施例中，可以但不限于根據(jù)地圖當(dāng)前的顯示比例來確定無人飛行器的航點的坐標。
[0046]可選地，在本實施例中，根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標可以包括但不限于以下至少之一:
[0047]I)按照地圖當(dāng)前的顯示比例，將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標；
[0048]2)將離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標。
[0049]需要說明的是，在本實施例中，作為一種可選的實施方式，可以將上述離散點在地圖上的坐標按照地圖當(dāng)前的顯示比例轉(zhuǎn)換為航點的坐標，其中，可以但不限于按照不同的坐標系進行坐標轉(zhuǎn)換。例如，以地圖中心(或地圖頂點)為原點建立絕對坐標系，對各個離散點在地圖上的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。又例如，以線性軌跡的起始點為原點建立相對坐標系，對各個離散點在地圖上相對于起始點的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。通過轉(zhuǎn)換為實際坐標，將實現(xiàn)對無人飛行器的精準控制，以保證無人飛行器可以按照所繪制的線性軌跡飛行。
[0050]此外，作為另一種可選的實施方式，還可以將上述離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標。例如，將各個離散點在地圖上的坐標(即GPS坐標)直接設(shè)置為航點的坐標。又例如，在無人飛行器內(nèi)存儲一個顯示比例與客戶端所顯示的地圖的顯示比例對應(yīng)一致的地圖，直接將離散點在地圖上的坐標作為航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器在無需進行坐標轉(zhuǎn)換的情況下，也可以實現(xiàn)按照對應(yīng)的線性軌跡飛行，進而實現(xiàn)簡化控制無人飛行器進行飛行的控制操作的效果。
[0051]可選地，在本實施例中，在根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，還包括:根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點。例如，如圖6所示，在客戶端(ID_01)上顯示有地圖，其中，該地圖以實心三角形為坐標原點(0，0)。根據(jù)上述方式利用離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，在該地圖上顯示上述航點，如圖6所示粗實線上的實心圓點。
[0052]可選地，在本實施例中，在根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點之后，還包括:
[0053]I)獲取第一調(diào)整指令，響應(yīng)第一調(diào)整指令調(diào)整無人飛行器在航點的飛行參數(shù)，飛行參數(shù)至少包括:飛行高度、飛行速度;或者
[0054]2)獲取第二調(diào)整指令，響應(yīng)第二調(diào)整指令調(diào)整航點的坐標;或者
[0055]3)獲取第三調(diào)整指令，響應(yīng)第三調(diào)整指令調(diào)整地圖上所顯示的航點的數(shù)量。
[0056]需要說明的是，在本實施例中，上述航點的數(shù)量可以但不限于通過以下至少一種方式調(diào)整:輸入調(diào)整后的數(shù)量、調(diào)整進度條、直接刪除或添加航點、調(diào)整線性軌跡及調(diào)整用于與由離散點構(gòu)成的線段之間的夾角比較的第一預(yù)定閾值。
[0057]可選地，在本實施例中，在控制無人飛行器按照航點的坐標飛行時，還可以在預(yù)定的航點執(zhí)行預(yù)定的飛行動作，其中，上述飛行動作可以但不限于自定義動作。例如，通過設(shè)置飛行參數(shù)，使無人飛行器在預(yù)定的航點執(zhí)行螺旋上升動作、或在航點附近的在三維空間按照預(yù)定圖形飛行，如以航點為中心飛出正方形軌跡。
[0058]可選地，在本實施例中，客戶端將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器包括:1)將得到的全部航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器利用GPS進行坐標定位，實現(xiàn)對無人飛行器的飛行控制；2)利用客戶端進行同步控制，實現(xiàn)將所生成的每個航點的坐標依次分別發(fā)送給無人飛行器，以實現(xiàn)通過客戶端控制無人飛行器同步飛行。
[0059]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，客戶端通過識別在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，實現(xiàn)利用上述多個離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以使無人飛行器按照自動生成的航點的坐標飛行，而無需再手動設(shè)置各個航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器的控制效率的效果，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對無人飛行器的控制效率較低的問題。此外，通過識別繪制的線性軌跡，并根據(jù)在線性軌跡上選取的多個離散點以生成航點的方式，還將實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，減少航點的生成時間，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
[0060]作為一種可選的方案，在線性軌跡上選取多個離散點包括:
[0061 ] SI，獲取線性軌跡的起始點和終止點；
[0062]S2，在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點，其中，多個離散點包括:起始點、N個離散點以及終止點；多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值，N>1。
[0063]可選地，在本實施例中，上述在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點可以但不限于:對從線性軌跡上識別出的多個軌跡點分別構(gòu)成的線段進行角度判斷，以實現(xiàn)從多個軌跡點中選取出N個離散點。
[0064]具體結(jié)合圖5所示示例進行說明，假設(shè)繪制的線性軌跡如圖5左側(cè)所示終端界面，第一預(yù)定閾值為120度。如圖5右側(cè)所示獲取線性軌跡上的起始點A和終止點D;進一步，獲取起始點A和終止點D之間的另兩個離散點:離散點B及離散點C。其中，離散點A、B、C構(gòu)成的夾角α為60度，及離散點B、C、D構(gòu)成的夾角β為80度，經(jīng)比較均小于預(yù)定閾值120度。也就是說，線性軌跡如圖5所示時，所選取的離散點將如圖5所示為離散點A、B、C、D。
[0065]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，獲取線性軌跡上包括線性軌跡的起始點、所選取的N個離散點及線性軌跡的終止點的多個離散點，其中，上述多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于預(yù)定閾值。也就是說，在本實施例中，將線性軌跡上尖銳角度所對應(yīng)的離散點選取為N個離散點中的一個離散點，以保證可以在線性軌跡上每個重要的拐點生成航點，從而使無人飛行器在按照航點的坐標飛行時，可以準確還原線性軌跡所指示的軌跡。
[0066]作為一種可選的方案，
[0067]SI，識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡包括:識別出線性軌跡上的多個軌跡點，其中，多個軌跡點包括起始點和終止點；
[0068]S2，在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點包括:判斷第一線段與第二線段構(gòu)成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值，其中，第一線段為多個軌跡點中相鄰的三個軌跡點中的第一軌跡點和中間軌跡點連接而成的線段，第二線段為相鄰的三個軌跡點中的中間軌跡點和第二軌跡點連接而成的線段;在第一線段與第二線段構(gòu)成的夾角小于第二預(yù)定閾值時，將中間軌跡點選取為N個離散點中的一個離散點。
[0069]可選地，在本實施例中，在識別地圖上所繪制的線性軌跡的過程中，將識別出線性軌跡上的多個軌跡點，其中，多個軌跡點包括起始點和終止點。通過對多個軌跡點分別構(gòu)成的線段進行角度判斷，以實現(xiàn)從多個軌跡點中選取出N個離散點。例如，上述軌跡點可以但不限于為識別出的像素點。上述僅是一種示例，本實施例中對此不做任何限定。
[0070]具體結(jié)合以下示例進行說明，假設(shè)第二預(yù)定閾值為120度，且從線性軌跡上識別出位置關(guān)系如圖7所示的5個軌跡點，即作為起始點的軌跡點A、作為終止點的軌跡點E，以及位于起始點A和終止點E之間的軌跡點B、軌跡點C、軌跡點D，其中，軌跡點A、軌跡點B、軌跡點C為相鄰的三個軌跡點，軌跡點B、軌跡點C、軌跡點D為相鄰的三個軌跡點;軌跡點C、軌跡點D、軌跡點E為相鄰的三個軌跡點。其中，軌跡點A、軌跡點B、軌跡點C構(gòu)成兩個線段，即線段AB和線段BC，且線段AB和線段BC之間的夾角a為100度;軌跡點B、軌跡點C、軌跡點D構(gòu)成兩個線段，即線段BC和線段⑶，且線段BC和線段⑶之間的夾角b為90度;軌跡點C、軌跡點D、軌跡點E構(gòu)成兩個線段，即線段CD和線段DE，且線段CD和線段DE之間的夾角c為150度。
[0071]進一步，判斷每兩個線段構(gòu)成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值120度。以圖7所示為例說明，線段AB和線段BC之間的夾角a對應(yīng)的100度小于第二預(yù)定閾值120度;線段BC和線段CD之間的夾角b對應(yīng)的90度小于第二預(yù)定閾值120度;線段CD和線段DE之間的夾角c對應(yīng)的150度大于第二預(yù)定閾值120度。也就是說，在線性軌跡上識別出如圖7所示的軌跡點時，則可以選取角度小于第二預(yù)定閾值120度的夾角a及夾角b中的中間軌跡點，即軌跡點B、軌跡點C作為N個離散點中的離散點。然后，將上述軌跡點B、軌跡點C及作為起始點的軌跡點A和作為終止點的軌跡點E作為從線性軌跡上最終選取的離散點。
[0072]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├ㄟ^判斷相鄰的三個軌跡點連接得到的第一線段與第二線段之間形成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值，來確定是否選取在線性軌跡上起始點和終止點之間的N個離散點中的一個離散點。也就是利用從線性軌跡上識別出的軌跡點之間的位置關(guān)系，來直接選取用于生成航點的離散點。從而實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
[0073]作為一種可選的方案，根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標包括:
[0074]I)按照地圖當(dāng)前的顯示比例，將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標;或者
[0075]可選地，在本實施例中，可以將上述離散點在地圖上的坐標按照地圖當(dāng)前的顯示比例轉(zhuǎn)換為航點的坐標，其中，可以但不限于按照不同的坐標系進行坐標轉(zhuǎn)換。
[0076]例如，如圖8所示，以地圖中心(或地圖頂點，這里僅為一種示例)為原點(O，O)建立絕對坐標系，按照地圖當(dāng)前的顯示比例對選取的各個離散點(如圖8所示離散點A至離散點E)在地圖上的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。
[0077]又例如，如圖9所示，以線性軌跡的起始點A為原點(O，O)建立相對坐標系，按照地圖當(dāng)前的顯示比例對各個離散點(如圖9所示離散點A至離散點E)在地圖上相對于起始點A的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。
[0078]也就是說，按照地圖當(dāng)前的顯示比例通過將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標，以實現(xiàn)對無人飛行器的精準控制，以保證無人飛行器可以按照所繪制的線性軌跡飛行。
[0079]2)將離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標。
[0080]可選地，在本實施例中，還可以將上述離散點在地圖上的坐標直接設(shè)置為航點的坐標。
[0081 ]例如，離散點在地圖上的坐標為如圖10所示的GPS坐標時，可以將各個離散點在地圖上的坐標(即GPS坐標)直接設(shè)置為航點的坐標，例如經(jīng)瑋度。
[0082]又例如，在無人飛行器內(nèi)存儲一個顯示比例與客戶端所顯示的地圖的顯示比例對應(yīng)一致的地圖，直接將離散點在地圖上的坐標作為航點的坐標。
[0083]也就是說，直接將離散點在地圖上的坐標作為航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器在無需進行坐標轉(zhuǎn)換的情況下，也可以實現(xiàn)按照對應(yīng)的線性軌跡飛行，進而實現(xiàn)簡化控制無人飛行器進行飛行的控制操作的效果。
[0084]具體結(jié)合以下示例進行說明，假設(shè)線性軌跡上選取了三個離散點即離散點A、離散點B、離散點C，三者的位置關(guān)系如圖11所示，其中，實心三角為坐標原點(0，0)，上述三個離散點的坐標分別對應(yīng)為六(0，62)、8(-54，-18)、(:(56，-14)。進一步，假設(shè)在上述客戶端(10_01)所顯示的地圖當(dāng)前的顯示比例為I厘米對應(yīng)10米。則按照地圖當(dāng)前的顯示比例，經(jīng)過比例換算可分別得到與上述三個離散點經(jīng)坐標轉(zhuǎn)換后得到的航點的坐標，分別對應(yīng)為:A(0，22)，B(-19，-6)，C(20，-5)。
[0085]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，通過利用地圖當(dāng)前的顯示比例，將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標，或者，將離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標，通過上述兩種方式實現(xiàn)利用離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以保證所生成的航點的坐標的準確性，從而使無人飛行器按照航點的坐標飛行時可以準確還原出繪制的線性軌跡。
[0086]作為一種可選的方案，在根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，還包括:
[0087]SI，根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點。
[0088]例如，如圖6所示，在客戶端(ID_01)上顯示有地圖，其中，該地圖以實心三角形為坐標原點(0，0)。根據(jù)上述方式利用離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，在該地圖上顯示上述航點，如圖6所示粗實線上的實心圓點。
[0089]可選地，在本實施例中，在地圖繪制的線性軌跡上顯示航點后，還可以但不限于對生成的航點進行編輯調(diào)整操作，其中，上述編輯調(diào)整操作可以包括但不限于以下至少之一:調(diào)整航點上的飛行參數(shù)、調(diào)整航點的坐標、調(diào)整航點的數(shù)量、在預(yù)定航點設(shè)置自定義動作。
[0090]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├ㄟ^在地圖上顯示航點，不僅可以直觀地看到無人飛行器所要飛經(jīng)的航點，還便于直接對所顯示的航點進行編輯操作，以實現(xiàn)對無人飛行器的實時同步控制。
[0091]作為一種可選的方案，在根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點之后，還包括:
[0092]I)獲取第一調(diào)整指令，響應(yīng)第一調(diào)整指令調(diào)整無人飛行器在航點的飛行參數(shù)，飛行參數(shù)至少包括:飛行高度、飛行速度;或者
[0093]例如，客戶端檢測到航點A被調(diào)整了所在高度線(如從10米降低到6米)時，將響應(yīng)該操作生成第一調(diào)整指令，以指示無人飛行器由當(dāng)前飛行高度10米降低到飛行高度6米，無人飛行器在接收到上述第一調(diào)整指令后將執(zhí)行對應(yīng)調(diào)整，降低飛行高度飛行。
[0094]2)獲取第二調(diào)整指令，響應(yīng)第二調(diào)整指令調(diào)整航點的坐標;或者
[0095]例如，客戶端檢測到航點A被調(diào)整了所在位置(如從當(dāng)前位置向東平移10米)時，將響應(yīng)該操作生成第二調(diào)整指令，以指示無人飛行器由當(dāng)前位置向東平移10米，無人飛行器在接收到上述第二調(diào)整指令后將執(zhí)行對應(yīng)調(diào)整，向東平移10米。
[0096]3)獲取第三調(diào)整指令，響應(yīng)第三調(diào)整指令調(diào)整地圖上所顯示的航點的數(shù)量。
[0097]例如，客戶端檢測到航點減少(如刪除了航點B)時，將響應(yīng)該操作生成第三調(diào)整指令，以指示刪除無人飛行器航點B，無人飛行器在接收到上述第三調(diào)整指令后將執(zhí)行對應(yīng)調(diào)整，不再飛經(jīng)航點B。
[0098]可選地，在本實施例中，在得到繪制的線性軌跡后，還可以取消該線性軌跡。例如，如圖12所示點擊執(zhí)行“重畫”操作，以更新繪制的線性軌跡。
[0099]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，在地圖上顯示航點之后，還可以對顯示在地圖上的航點執(zhí)行不同的編輯調(diào)整操作。
[0100]作為一種可選的方案，獲取第三調(diào)整指令包括:
[0101]I)檢測到客戶端接收到輸入的航點的第一數(shù)量，根據(jù)第一數(shù)量生成第三調(diào)整指令，其中，第三調(diào)整指令用于指示將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第一數(shù)量;或者
[0102]例如，如圖13所示，檢測到通過客戶端設(shè)置界面輸入的當(dāng)前航點的數(shù)量，例如第一數(shù)量為X，則將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第一數(shù)量X。又例如，還可以在地圖上設(shè)置數(shù)量添加按鈕，直接輸入的航點的第一數(shù)量，本實施例中不僅限于上述兩種方式。
[0103]2)檢測到地圖上的進度條被執(zhí)行拖動操作，根據(jù)進度條執(zhí)行拖動操作后得到的第一航點密度值生成第三調(diào)整指令，其中，進度條的不同位置對應(yīng)不同的航點密度值，第一航點密度值對應(yīng)第二數(shù)量，第三調(diào)整指令用于指示將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第二數(shù)量;或者
[0104]例如，如圖14所示，檢測到客戶端中地圖上的進度條被執(zhí)行拖動操作，如調(diào)整至第一航點密度值對應(yīng)的數(shù)量，例如第二數(shù)量為Y，則將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第二數(shù)量Y。
[0105]需要說明的是，在本實施例中，調(diào)整航點密度可以但不限于通過調(diào)整用于與夾角比較的預(yù)定閾值實現(xiàn)，該夾角為由離散點構(gòu)成的線段之間的夾角。其中，預(yù)定閾值越大，小于預(yù)定閾值的夾角越多，所生成的航點數(shù)量越多；預(yù)定閾值越小，小于預(yù)定閾值的夾角越少，所生成的航點數(shù)量越少。
[0106]3)檢測到對航點執(zhí)行的刪除操作，根據(jù)刪除操作生成第三調(diào)整指令，其中，第三調(diào)整指令用于指示從地圖上刪除上述刪除操作所指示的航點;或者
[0107]例如，檢測到客戶端對地圖上顯示的航點執(zhí)行了刪除操作，如刪除航點B，則將該航點B刪除，以使無人飛行器不再飛經(jīng)航點B。
[0108]4)檢測到對線性軌跡的軌跡調(diào)整操作，根據(jù)軌跡調(diào)整操作生成第三調(diào)整指令，其中，軌跡調(diào)整操作用于將線性軌跡從第一軌跡調(diào)整為第二軌跡，第三調(diào)整指令用于指示將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第三數(shù)量，第三數(shù)量根據(jù)第二軌跡得到。
[0109]例如，檢測到對線性軌跡執(zhí)行了軌跡調(diào)整操作，如將線性軌跡從第一軌跡調(diào)整為第二軌跡。例如，改變第一軌跡的弧度，如增加弧度，得到第二軌跡，則在第一預(yù)定角度不變的情況下，在地圖上所顯示的航點的數(shù)量將對應(yīng)增加。
[0110]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，通過客戶端還可以實現(xiàn)對航點的數(shù)量進行調(diào)整，從而實現(xiàn)對無人飛行器飛行精度的調(diào)整。也就是說，在航點的數(shù)量越多時，無人飛行器飛行的軌跡將越接近繪制的線性軌跡，從而實現(xiàn)對所繪線性軌跡進行準確還原。
[0111]需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0112]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到根據(jù)上述實施例的方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)(如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機，計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。
[0113]實施例2
[0114]根據(jù)本發(fā)明實施例，還提供了一種用于實施上述無人飛行器控制方法的無人飛行器控制裝置，如圖15所示，該裝置包括:
[0115]I)識別單元1502，用于識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡；
[0116]2)選取單元1504，用于在線性軌跡上選取多個離散點；
[0117]3)生成單元1506，用于根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標；
[0118]4)控制單元1508，用于將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。
[0119]可選地，在本實施例中，上述無人飛行器的控制裝置可以但不限于應(yīng)用于在終端運行的客戶端中，該客戶端用于控制無人飛行器飛行。其中，上述無人飛行器可以包括但不限于以下至少之一:無人機、無人航空器、無人飛艇、無人氣球等。
[0120]例如，如圖3左側(cè)所示終端界面，在客戶端(ID_01)上顯示有地圖，其中，該地圖以實心三角形為坐標原點。識別該地圖上繪制的線性軌跡(如圖3左側(cè)所示終端界面上的粗實線)，在該線性軌跡上選取多個離散點，根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標(如圖3左側(cè)所示粗實線上的實心圓點)生成航點的坐標，在獲取到“按軌跡起飛”的確認指令后，終端將把航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行，如按照圖3右側(cè)所示粗實線軌跡飛行。通過利用在繪制的線性軌跡上選取的多個離散點在地圖上的坐標來自動生成無人飛行器飛行所需的航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器進行飛行控制的控制效率的目的。上述僅是一種示例，本實施例中對此不做任何限定。
[0121]需要說明的是，在本實施例中，識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，從而實現(xiàn)根據(jù)上述多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標，將該航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。換言之，客戶端通過識別在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，實現(xiàn)利用上述多個離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以使無人飛行器按照自動生成的航點的坐標飛行，而無需再手動設(shè)置各個航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器的控制效率的效果，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對無人飛行器的控制效率較低的問題。此外，通過識別繪制的線性軌跡，并根據(jù)在線性軌跡上選取的多個離散點以生成航點的方式，還將實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，減少航點的生成時間，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
[0122]可選地，在本實施例中，上述繪制線性軌跡的操作可以包括但不限于通過以下至少一種方式實現(xiàn):觸屏繪制、外置輸入設(shè)備繪制。例如，外置輸入設(shè)備可以為電子筆。
[0123]可選地，在本實施例中，在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡可以為任意形狀，例如，如圖4所示粗實線所構(gòu)成的線性軌跡。上述僅是一種示例，本實施例中對此不做任何限定。
[0124]可選地，在本實施例中，選取單元包括:I)獲取模塊，用于獲取線性軌跡的起始點和終止點;2)選取模塊，用于在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點，其中，多個離散點包括:起始點、N個離散點以及終止點；多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值，N>1。
[0125]也就是說，在本實施例中，上述線性軌跡上至少包括起始點和終止點，進一步，在起始點和終止點之間再選取N個離散點，N>1，從而得到線性軌跡上用于生成航點的多個離散點。其中，上述N個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值。例如，繪制的線性軌跡如圖5所示，獲取線性軌跡上的起始點A和終止點D;進一步，獲取起始點A和終止點D之間的另兩個離散點:離散點B及離散點C。其中，離散點A、B、C構(gòu)成的夾角α，及離散點B、C、D構(gòu)成的夾角β均小于預(yù)定閾值。換言之，在本實施例中，線性軌跡上越尖銳的角度越容易被選取為N個離散點中的一個離散點，以保證可以在線性軌跡上每個重要的拐點生成航點，從而使無人飛行器在按照航點的坐標飛行時，可以準確還原線性軌跡所指示的軌跡。
[0126]可選地，在本實施例中，選取單元還可以通過以下步驟實現(xiàn)選取多個離散點:獲取線性軌跡的起始點和終止點；在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點，其中，多個離散點包括:起始點、N個離散點以及終止點；多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一段向量，每兩個相鄰的向量構(gòu)成的向量夾角大于預(yù)定閾值，NS I。
[0127]需要說明的是，作為另一種可選的方式，終端可以但不限于通過獲取離散點所構(gòu)成的向量交，來判斷是否生成航點。上述僅是一種示例，選取離散點的過程可以參照上述示例，本實施例在此不再贅述。
[0128]可選地，在本實施例中，上述地圖可以但不限于可以通過縮放操作可以得到不同的顯示比例，即地圖比例尺。在本實施例中，可以但不限于根據(jù)地圖當(dāng)前的顯示比例來確定無人飛行器的航點的坐標。
[0129]可選地，在本實施例中，生成單元包括以下至少之一:
[0130]I)轉(zhuǎn)換模塊，用于按照地圖當(dāng)前的顯示比例，將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標;或者
[0131]2)設(shè)置模塊，用于將離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標。
[0132]需要說明的是，在本實施例中，作為一種可選的實施方式，可以將上述離散點在地圖上的坐標按照地圖當(dāng)前的顯示比例轉(zhuǎn)換為航點的坐標，其中，可以但不限于按照不同的坐標系進行坐標轉(zhuǎn)換。例如，以地圖中心(或地圖頂點)為原點建立絕對坐標系，對各個離散點在地圖上的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。又例如，以線性軌跡的起始點為原點建立相對坐標系，對各個離散點在地圖上相對于起始點的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。通過轉(zhuǎn)換為實際坐標，將實現(xiàn)對無人飛行器的精準控制，以保證無人飛行器可以按照所繪制的線性軌跡飛行。
[0133]此外，作為另一種可選的實施方式，還可以將上述離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標。例如，將各個離散點在地圖上的坐標(即GPS坐標)直接設(shè)置為航點的坐標。又例如，在無人飛行器內(nèi)存儲一個顯示比例與客戶端所顯示的地圖的顯示比例對應(yīng)一致的地圖，直接將離散點在地圖上的坐標作為航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器在無需進行坐標轉(zhuǎn)換的情況下，也可以實現(xiàn)按照對應(yīng)的線性軌跡飛行，進而實現(xiàn)簡化控制無人飛行器進行飛行的控制操作的效果。
[0134]可選地，在本實施例中，在根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，還包括:根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點。例如，如圖6所示，在客戶端(ID_01)上顯示有地圖，其中，該地圖以實心三角形為坐標原點(0，0)。根據(jù)上述方式利用離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，在該地圖上顯示上述航點，如圖6所示粗實線上的實心圓點。
[0135]可選地，在本實施例中，在根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點之后，還包括:
[0136]I)獲取第一調(diào)整指令，響應(yīng)第一調(diào)整指令調(diào)整無人飛行器在航點的飛行參數(shù)，飛行參數(shù)至少包括:飛行高度、飛行速度;或者
[0137]2)獲取第二調(diào)整指令，響應(yīng)第二調(diào)整指令調(diào)整航點的坐標;或者
[0138]3)獲取第三調(diào)整指令，響應(yīng)第三調(diào)整指令調(diào)整地圖上所顯示的航點的數(shù)量。
[0139]需要說明的是，在本實施例中，上述航點的數(shù)量可以但不限于通過以下至少一種方式調(diào)整:輸入調(diào)整后的數(shù)量、調(diào)整進度條、直接刪除或添加航點、調(diào)整線性軌跡及調(diào)整用于與由離散點構(gòu)成的線段之間的夾角比較的第一預(yù)定閾值。
[0140]可選地，在本實施例中，在控制無人飛行器按照航點的坐標飛行時，還可以在預(yù)定的航點執(zhí)行預(yù)定的飛行動作，其中，上述飛行動作可以但不限于自定義動作。例如，通過設(shè)置飛行參數(shù)，使無人飛行器在預(yù)定的航點執(zhí)行螺旋上升動作、或在航點附近的在三維空間按照預(yù)定圖形飛行，如以航點為中心飛出正方形軌跡。
[0141]可選地，在本實施例中，客戶端將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器包括:1)將得到的全部航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器利用GPS進行坐標定位，實現(xiàn)對無人飛行器的飛行控制；2)利用客戶端進行同步控制，實現(xiàn)將所生成的每個航點的坐標依次分別發(fā)送給無人飛行器，以實現(xiàn)通過客戶端控制無人飛行器同步飛行。
[0142]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├蛻舳送ㄟ^識別在所顯示的地圖上繪制的線性軌跡，并在該線性軌跡上選取多個離散點，實現(xiàn)利用上述多個離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以使無人飛行器按照自動生成的航點的坐標飛行，而無需再手動設(shè)置各個航點的坐標，從而實現(xiàn)簡化對無人飛行器的飛行控制操作，達到提高對無人飛行器的控制效率的效果，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對無人飛行器的控制效率較低的問題。此外，通過識別繪制的線性軌跡，并根據(jù)在線性軌跡上選取的多個離散點以生成航點的方式，還將實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，減少航點的生成時間，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
[0143]作為一種可選的方案，選取單元1506包括:
[0144]I)獲取模塊，用于獲取線性軌跡的起始點和終止點；
[0145]2)選取模塊，用于在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點，其中，多個離散點包括:起始點、N個離散點以及終止點；多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值，N>1。
[0146]可選地，在本實施例中，上述在線性軌跡上起始點和終止點之間選取N個離散點可以但不限于:對從線性軌跡上識別出的多個軌跡點分別構(gòu)成的線段進行角度判斷，以實現(xiàn)從多個軌跡點中選取出N個離散點。
[0147]具體結(jié)合圖5所示示例進行說明，假設(shè)繪制的線性軌跡如圖5左側(cè)所示終端界面，第一預(yù)定閾值為120度。如圖5右側(cè)所示獲取線性軌跡上的起始點A和終止點D;進一步，獲取起始點A和終止點D之間的另兩個離散點:離散點B及離散點C。其中，離散點A、B、C構(gòu)成的夾角α為60度，及離散點B、C、D構(gòu)成的夾角β為80度，經(jīng)比較均小于預(yù)定閾值120度。也就是說，線性軌跡如圖5所示時，所選取的離散點將如圖5所示為離散點A、B、C、D。
[0148]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，獲取線性軌跡上包括線性軌跡的起始點、所選取的N個離散點及線性軌跡的終止點的多個離散點，其中，上述多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的線段構(gòu)成的夾角小于預(yù)定閾值。也就是說，在本實施例中，將線性軌跡上尖銳角度所對應(yīng)的離散點選取為N個離散點中的一個離散點，以保證可以在線性軌跡上每個重要的拐點生成航點，從而使無人飛行器在按照航點的坐標飛行時，可以準確還原線性軌跡所指示的軌跡。
[0149]作為一種可選的方案，
[0150]I)識別單元1502包括:(I)識別模塊，用于識別出線性軌跡上的多個軌跡點，其中，多個軌跡點包括起始點和終止點；
[0151]2)選取模塊包括:(I)判斷子模塊，用于判斷第一線段與第二線段構(gòu)成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值，其中，第一線段為多個軌跡點中相鄰的三個軌跡點中的第一軌跡點和中間軌跡點連接而成的線段，第二線段為相鄰的三個軌跡點中的中間軌跡點和第二軌跡點連接而成的線段；(2)選取子模塊，用于在第一線段與第二線段構(gòu)成的夾角小于第二預(yù)定閾值時，將中間軌跡點選取為N個離散點中的一個離散點。
[0152]可選地，在本實施例中，在識別地圖上所繪制的線性軌跡的過程中，將識別出線性軌跡上的多個軌跡點，其中，多個軌跡點包括起始點和終止點。通過對多個軌跡點分別構(gòu)成的線段進行角度判斷，以實現(xiàn)從多個軌跡點中選取出N個離散點。例如，上述軌跡點可以但不限于為識別出的像素點。上述僅是一種示例，本實施例中對此不做任何限定。
[0153]具體結(jié)合以下示例進行說明，假設(shè)第二預(yù)定閾值為120度，且從線性軌跡上識別出位置關(guān)系如圖7所示的5個軌跡點，即作為起始點的軌跡點A、作為終止點的軌跡點E，以及位于起始點A和終止點E之間的軌跡點B、軌跡點C、軌跡點D，其中，軌跡點A、軌跡點B、軌跡點C為相鄰的三個軌跡點，軌跡點B、軌跡點C、軌跡點D為相鄰的三個軌跡點;軌跡點C、軌跡點D、軌跡點E為相鄰的三個軌跡點。其中，軌跡點A、軌跡點B、軌跡點C構(gòu)成兩個線段，即線段AB和線段BC，且線段AB和線段BC之間的夾角a為100度;軌跡點B、軌跡點C、軌跡點D構(gòu)成兩個線段，即線段BC和線段⑶，且線段BC和線段⑶之間的夾角b為90度;軌跡點C、軌跡點D、軌跡點E構(gòu)成兩個線段，即線段CD和線段DE，且線段CD和線段DE之間的夾角c為150度。
[0154]進一步，判斷每兩個線段構(gòu)成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值120度。以圖7所示為例說明，線段AB和線段BC之間的夾角a對應(yīng)的100度小于第二預(yù)定閾值120度;線段BC和線段CD之間的夾角b對應(yīng)的90度小于第二預(yù)定閾值120度;線段CD和線段DE之間的夾角c對應(yīng)的150度大于第二預(yù)定閾值120度。也就是說，在線性軌跡上識別出如圖7所示的軌跡點時，則可以選取角度小于第二預(yù)定閾值120度的夾角a及夾角b中的中間軌跡點，即軌跡點B、軌跡點C作為N個離散點中的離散點。然后，將上述軌跡點B、軌跡點C及作為起始點的軌跡點A和作為終止點的軌跡點E作為從線性軌跡上最終選取的離散點。
[0155]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├ㄟ^判斷相鄰的三個軌跡點連接得到的第一線段與第二線段之間形成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值，來確定是否選取在線性軌跡上起始點和終止點之間的N個離散點中的一個離散點。也就是利用從線性軌跡上識別出的軌跡點之間的位置關(guān)系，來直接選取用于生成航點的離散點。從而實現(xiàn)簡化自動生成航點的坐標生成過程，進而實現(xiàn)提高航點的生成效率的效果。
[0156]作為一種可選的方案，生成單元1506包括:
[0157]I)轉(zhuǎn)換模塊，用于按照地圖當(dāng)前的顯示比例，將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標;或者
[0158]可選地，在本實施例中，可以將上述離散點在地圖上的坐標按照地圖當(dāng)前的顯示比例轉(zhuǎn)換為航點的坐標，其中，可以但不限于按照不同的坐標系進行坐標轉(zhuǎn)換。
[0159]例如，如圖8所示，以地圖中心(或地圖頂點，這里僅為一種示例)為原點(O，O)建立絕對坐標系，按照地圖當(dāng)前的顯示比例對選取的各個離散點(如圖8所示離散點A至離散點E)在地圖上的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。
[0160]又例如，如圖9所示，以線性軌跡的起始點A為原點(0，0)建立相對坐標系，按照地圖當(dāng)前的顯示比例對各個離散點(如圖9所示離散點A至離散點E)在地圖上相對于起始點A的坐標進行轉(zhuǎn)換，以得到航點的坐標。
[0161]也就是說，按照地圖當(dāng)前的顯示比例通過將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標，以實現(xiàn)對無人飛行器的精準控制，以保證無人飛行器可以按照所繪制的線性軌跡飛行。
[0162]2)設(shè)置模塊，用于將離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標。
[0163]可選地，在本實施例中，還可以將上述離散點在地圖上的坐標直接設(shè)置為航點的坐標。
[0164]例如，離散點在地圖上的坐標為如圖1O所示的GPS坐標時，可以將各個離散點在地圖上的坐標(即GPS坐標)直接設(shè)置為航點的坐標，例如經(jīng)瑋度。
[0165]又例如，在無人飛行器內(nèi)存儲一個顯示比例與客戶端所顯示的地圖的顯示比例對應(yīng)一致的地圖，直接將離散點在地圖上的坐標作為航點的坐標。
[0166]也就是說，直接將離散點在地圖上的坐標作為航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器在無需進行坐標轉(zhuǎn)換的情況下，也可以實現(xiàn)按照對應(yīng)的線性軌跡飛行，進而實現(xiàn)簡化控制無人飛行器進行飛行的控制操作的效果。
[0167]具體結(jié)合以下示例進行說明，假設(shè)線性軌跡上選取了三個離散點即離散點A、離散點B、離散點C，三者的位置關(guān)系如圖11所示，其中，實心三角為坐標原點(0，0)，上述三個離散點的坐標分別對應(yīng)為六(0，62)、8(-54，-18)、(:(56，-14)。進一步，假設(shè)在上述客戶端(10_01)所顯示的地圖當(dāng)前的顯示比例為I厘米對應(yīng)10米。則按照地圖當(dāng)前的顯示比例，經(jīng)過比例換算可分別得到與上述三個離散點經(jīng)坐標轉(zhuǎn)換后得到的航點的坐標，分別對應(yīng)為:A(0，22)，B(-19，-6)，C(20，-5)。
[0168]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，通過利用地圖當(dāng)前的顯示比例，將離散點在地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為航點的坐標，或者，將離散點在地圖上的坐標設(shè)置為航點的坐標，通過上述兩種方式實現(xiàn)利用離散點在地圖上的坐標自動生成航點的坐標，以保證所生成的航點的坐標的準確性，從而使無人飛行器按照航點的坐標飛行時可以準確還原出繪制的線性軌跡。
[0169]作為一種可選的方案，還包括:
[0170]I)顯示單元，用于在根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點。
[0171]例如，如圖6所示，在客戶端(ID_01)上顯示有地圖，其中，該地圖以實心三角形為坐標原點(0，0)。根據(jù)上述方式利用離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標之后，在該地圖上顯示上述航點，如圖6所示粗實線上的實心圓點。
[0172]可選地，在本實施例中，在地圖繪制的線性軌跡上顯示航點后，還可以但不限于對生成的航點進行編輯調(diào)整操作，其中，上述編輯調(diào)整操作可以包括但不限于以下至少之一:調(diào)整航點上的飛行參數(shù)、調(diào)整航點的坐標、調(diào)整航點的數(shù)量、在預(yù)定航點設(shè)置自定義動作。
[0173]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，通過在地圖上顯示航點，不僅可以直觀地看到無人飛行器所要飛經(jīng)的航點，還便于直接對所顯示的航點進行編輯操作，以實現(xiàn)對無人飛行器的實時同步控制。
[0174]作為一種可選的方案，還包括:
[0175]I)第一獲取單元，用于在根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點之后，獲取第一調(diào)整指令，響應(yīng)第一調(diào)整指令調(diào)整無人飛行器在航點的飛行參數(shù)，飛行參數(shù)至少包括:飛行高度、飛行速度;或者
[0176]例如，客戶端檢測到航點A被調(diào)整了所在高度線(如從10米降低到6米)時，將響應(yīng)該操作生成第一調(diào)整指令，以指示無人飛行器由當(dāng)前飛行高度10米降低到飛行高度6米，無人飛行器在接收到上述第一調(diào)整指令后將執(zhí)行對應(yīng)調(diào)整，降低飛行高度飛行。
[0177]2)第二獲取單元，用于在根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點之后，獲取第二調(diào)整指令，響應(yīng)第二調(diào)整指令調(diào)整航點的坐標;或者
[0178]例如，客戶端檢測到航點A被調(diào)整了所在位置(如從當(dāng)前位置向東平移10米)時，將響應(yīng)該操作生成第二調(diào)整指令，以指示無人飛行器由當(dāng)前位置向東平移10米，無人飛行器在接收到上述第二調(diào)整指令后將執(zhí)行對應(yīng)調(diào)整，向東平移10米。
[0179]3)第三獲取單元，用于在根據(jù)航點的坐標在地圖上顯示航點之后，獲取第三調(diào)整指令，響應(yīng)第三調(diào)整指令調(diào)整地圖上所顯示的航點的數(shù)量。
[0180]例如，客戶端檢測到航點減少(如刪除了航點B)時，將響應(yīng)該操作生成第三調(diào)整指令，以指示刪除無人飛行器航點B，無人飛行器在接收到上述第三調(diào)整指令后將執(zhí)行對應(yīng)調(diào)整，不再飛經(jīng)航點B。
[0181 ]可選地，在本實施例中，在得到繪制的線性軌跡后，還可以取消該線性軌跡。例如，如圖12所示點擊執(zhí)行“重畫”操作，以更新繪制的線性軌跡。
[0182]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，在地圖上顯示航點之后，還可以對顯示在地圖上的航點執(zhí)行不同的編輯調(diào)整操作。
[0183]作為一種可選的方案，第三獲取單元包括:
[0184]I)第一生成模塊，用于檢測到客戶端接收到輸入的航點的第一數(shù)量，根據(jù)第一數(shù)量生成第三調(diào)整指令，其中，第三調(diào)整指令用于指示將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第一數(shù)量;或者
[0185]例如，如圖13所示，檢測到通過客戶端設(shè)置界面輸入的當(dāng)前航點的數(shù)量，例如第一數(shù)量為X，則將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第一數(shù)量X。又例如，還可以在地圖上設(shè)置數(shù)量添加按鈕，直接輸入的航點的第一數(shù)量，本實施例中不僅限于上述兩種方式。
[0186]2)第二生成模塊，用于檢測到地圖上的進度條被執(zhí)行拖動操作，根據(jù)進度條執(zhí)行拖動操作后得到的第一航點密度值生成第三調(diào)整指令，其中，進度條的不同位置對應(yīng)不同的航點密度值，第一航點密度值對應(yīng)第二數(shù)量，第三調(diào)整指令用于指示將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第二數(shù)量;或者
[0187]例如，如圖14所示，檢測到客戶端中地圖上的進度條被執(zhí)行拖動操作，如調(diào)整至第一航點密度值對應(yīng)的數(shù)量，例如第二數(shù)量為Y，則將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第二數(shù)量Y。
[0188]需要說明的是，在本實施例中，調(diào)整航點密度可以但不限于通過調(diào)整用于與夾角比較的預(yù)定閾值實現(xiàn)，該夾角為由離散點構(gòu)成的線段之間的夾角。其中，預(yù)定閾值越大，小于預(yù)定閾值的夾角越多，所生成的航點數(shù)量越多；預(yù)定閾值越小，小于預(yù)定閾值的夾角越少，所生成的航點數(shù)量越少。
[0189]3)第三生成模塊，用于檢測到對航點執(zhí)行的刪除操作，根據(jù)刪除操作生成第三調(diào)整指令，其中，第三調(diào)整指令用于指示從地圖上刪除上述刪除操作所指示的航點;或者
[0190]例如，檢測到客戶端對地圖上顯示的航點執(zhí)行了刪除操作，如刪除航點B，則將該航點B刪除，以使無人飛行器不再飛經(jīng)航點B。
[0191]4)第四生成模塊，用于檢測到對線性軌跡的軌跡調(diào)整操作，根據(jù)軌跡調(diào)整操作生成第三調(diào)整指令，其中，軌跡調(diào)整操作用于將線性軌跡從第一軌跡調(diào)整為第二軌跡，第三調(diào)整指令用于指示將地圖上所顯示的航點的數(shù)量調(diào)整到第三數(shù)量，第三數(shù)量根據(jù)第二軌跡得到。
[0192]例如，檢測到對線性軌跡執(zhí)行了軌跡調(diào)整操作，如將線性軌跡從第一軌跡調(diào)整為第二軌跡。例如，改變第一軌跡的弧度，如增加弧度，得到第二軌跡，則在第一預(yù)定角度不變的情況下，在地圖上所顯示的航點的數(shù)量將對應(yīng)增加。
[0193]通過本申請?zhí)峁┑膶嵤├?，通過客戶端還可以實現(xiàn)對航點的數(shù)量進行調(diào)整，從而實現(xiàn)對無人飛行器飛行精度的調(diào)整。也就是說，在航點的數(shù)量越多時，無人飛行器飛行的軌跡將越接近繪制的線性軌跡，從而實現(xiàn)對所繪線性軌跡進行準確還原。
[0194]實施例3
[0195]根據(jù)本發(fā)明實施例，還提供了一種用于實施上述無人飛行器控制方法的無人飛行器控制終端，如圖16所示，該終端包括:
[0196]I)通訊接口 1602，設(shè)置為獲取線性軌跡;還設(shè)置為將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行；
[0197]2)處理器1604，與通訊接口 1602連接，設(shè)置為識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡;還設(shè)置為在線性軌跡上選取多個離散點；并根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標；
[0198]3)存儲器1606，與通訊接口 1602及處理器1604連接，設(shè)置為存儲線性軌跡、多個離散點在地圖上的坐標及航點的坐標。
[0199]可選地，本實施例中的具體示例可以參考上述實施例1和實施例2中所描述的示例，本實施例在此不再贅述。
[0200]實施例4
[0201]本發(fā)明的實施例還提供了一種存儲介質(zhì)?？蛇x地，在本實施例中，上述存儲介質(zhì)可以位于網(wǎng)絡(luò)中的多個網(wǎng)絡(luò)設(shè)備中的至少一個網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。
[0202]可選地，在本實施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼:
[0203]SI，識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡；
[0204]S2，在線性軌跡上選取多個離散點；
[0205]S3，根據(jù)多個離散點在地圖上的坐標生成航點的坐標；
[0206]S4，將航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使無人飛行器按照航點的坐標飛行。
[0207]可選地，在本實施例中，上述存儲介質(zhì)可以包括但不限于:U盤、只讀存儲器(R0M，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0208]可選地，本實施例中的具體示例可以參考上述實施例1和實施例2中所描述的示例，本實施例在此不再贅述。
[0209]上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。
[0210]上述實施例中的集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在上述計算機可讀取的存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺或多臺計算機設(shè)備(可為個人計算機、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。
[0211 ]在本發(fā)明的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。
[0212]在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的客戶端，可通過其它的方式實現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
[0213]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0214]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0215]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種無人飛行器控制方法，其特征在于，包括: 識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡； 在所述線性軌跡上選取多個離散點； 根據(jù)所述多個離散點在所述地圖上的坐標生成航點的坐標； 將所述航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使所述無人飛行器按照所述航點的坐標飛行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述線性軌跡上選取多個離散點包括: 獲取所述線性軌跡的起始點和終止點； 在所述線性軌跡上所述起始點和所述終止點之間選取N個離散點，其中，所述多個離散點包括:所述起始點、所述N個離散點以及所述終止點；所述多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的所述線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值，所述N>1。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡包括:識別出所述線性軌跡上的多個軌跡點，其中，所述多個軌跡點包括所述起始點和所述終止點； 所述在所述線性軌跡上所述起始點和所述終止點之間選取N個離散點包括:判斷第一線段與第二線段構(gòu)成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值，其中，所述第一線段為所述多個軌跡點中相鄰的三個軌跡點中的第一軌跡點和中間軌跡點連接而成的線段，所述第二線段為所述相鄰的三個軌跡點中的所述中間軌跡點和第二軌跡點連接而成的線段;在所述第一線段與所述第二線段構(gòu)成的夾角小于所述第二預(yù)定閾值時，將所述中間軌跡點選取為所述N個離散點中的一個離散點。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個離散點在所述地圖上的坐標生成航點的坐標包括: 按照所述地圖當(dāng)前的顯示比例，將所述離散點在所述地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為所述航點的坐標;或者 將所述離散點在所述地圖上的坐標設(shè)置為所述航點的坐標。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述多個離散點在所述地圖上的坐標生成航點的坐標之后，還包括: 根據(jù)所述航點的坐標在所述地圖上顯示所述航點。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述航點的坐標在所述地圖上顯示所述航點之后，還包括: 獲取第一調(diào)整指令，響應(yīng)所述第一調(diào)整指令調(diào)整所述無人飛行器在所述航點的飛行參數(shù)，所述飛行參數(shù)至少包括:飛行高度、飛行速度;或者 獲取第二調(diào)整指令，響應(yīng)所述第二調(diào)整指令調(diào)整所述航點的坐標;或者 獲取第三調(diào)整指令，響應(yīng)所述第三調(diào)整指令調(diào)整所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述獲取第三調(diào)整指令包括: 檢測到所述客戶端接收到輸入的所述航點的第一數(shù)量，根據(jù)所述第一數(shù)量生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述第三調(diào)整指令用于指示將所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量調(diào)整到所述第一數(shù)量;或者 檢測到所述地圖上的進度條被執(zhí)行拖動操作，根據(jù)所述進度條執(zhí)行拖動操作后得到的第一航點密度值生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述進度條的不同位置對應(yīng)不同的航點密度值，所述第一航點密度值對應(yīng)第二數(shù)量，所述第三調(diào)整指令用于指示將所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量調(diào)整到所述第二數(shù)量;或者 檢測到對所述航點執(zhí)行的刪除操作，根據(jù)所述刪除操作生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述第三調(diào)整指令用于指示從所述地圖上刪除所述刪除操作所指示的所述航點;或者檢測到對所述線性軌跡的軌跡調(diào)整操作，根據(jù)所述軌跡調(diào)整操作生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述軌跡調(diào)整操作用于將所述線性軌跡從第一軌跡調(diào)整為第二軌跡，所述第三調(diào)整指令用于指示將所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量調(diào)整到第三數(shù)量，所述第三數(shù)量根據(jù)所述第二軌跡得到。8.一種無人飛行器控制裝置，其特征在于，包括: 識別單元，用于識別在客戶端所顯示的地圖上繪制的線性軌跡； 選取單元，用于在所述線性軌跡上選取多個離散點； 生成單元，用于根據(jù)所述多個離散點在所述地圖上的坐標生成航點的坐標； 控制單元，用于將所述航點的坐標發(fā)送給無人飛行器，以使所述無人飛行器按照所述航點的坐標飛行。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述選取單元包括: 獲取模塊，用于獲取所述線性軌跡的起始點和終止點； 選取模塊，用于在所述線性軌跡上所述起始點和所述終止點之間選取N個離散點，其中，所述多個離散點包括:所述起始點、所述N個離散點以及所述終止點;所述多個離散點中每兩個相鄰的離散點構(gòu)成一條線段，每兩條相鄰的所述線段構(gòu)成的夾角小于第一預(yù)定閾值，所述N彡I。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述識別單元包括:識別模塊，用于識別出所述線性軌跡上的多個軌跡點，其中，所述多個軌跡點包括所述起始點和所述終止點； 所述選取模塊包括:判斷子模塊，用于判斷第一線段與第二線段構(gòu)成的夾角是否小于第二預(yù)定閾值，其中，所述第一線段為所述多個軌跡點中相鄰的三個軌跡點中的第一軌跡點和中間軌跡點連接而成的線段，所述第二線段為所述相鄰的三個軌跡點中的所述中間軌跡點和第二軌跡點連接而成的線段;選取子模塊，用于在所述第一線段與所述第二線段構(gòu)成的夾角小于所述第二預(yù)定閾值時，將所述中間軌跡點選取為所述N個離散點中的一個離散點。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述生成單元包括: 轉(zhuǎn)換模塊，用于按照所述地圖當(dāng)前的顯示比例，將所述離散點在所述地圖上的坐標轉(zhuǎn)換為所述航點的坐標;或者 設(shè)置模塊，用于將所述離散點在所述地圖上的坐標設(shè)置為所述航點的坐標。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，還包括: 顯示單元，用于在所述根據(jù)所述多個離散點在所述地圖上的坐標生成航點的坐標之后，根據(jù)所述航點的坐標在所述地圖上顯示所述航點。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，還包括: 第一獲取單元，用于在所述根據(jù)所述航點的坐標在所述地圖上顯示所述航點之后，獲取第一調(diào)整指令，響應(yīng)所述第一調(diào)整指令調(diào)整所述無人飛行器在所述航點的飛行參數(shù)，所述飛行參數(shù)至少包括:飛行高度、飛行速度;或者 第二獲取單元，用于在所述根據(jù)所述航點的坐標在所述地圖上顯示所述航點之后，獲取第二調(diào)整指令，響應(yīng)所述第二調(diào)整指令調(diào)整所述航點的坐標;或者 第三獲取單元，用于在所述根據(jù)所述航點的坐標在所述地圖上顯示所述航點之后，獲取第三調(diào)整指令，響應(yīng)所述第三調(diào)整指令調(diào)整所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述第三獲取單元包括: 第一生成模塊，用于檢測到所述客戶端接收到輸入的所述航點的第一數(shù)量，根據(jù)所述第一數(shù)量生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述第三調(diào)整指令用于指示將所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量調(diào)整到所述第一數(shù)量;或者 第二生成模塊，用于檢測到所述地圖上的進度條被執(zhí)行拖動操作，根據(jù)所述進度條執(zhí)行拖動操作后得到的第一航點密度值生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述進度條的不同位置對應(yīng)不同的航點密度值，所述第一航點密度值對應(yīng)第二數(shù)量，所述第三調(diào)整指令用于指示將所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量調(diào)整到所述第二數(shù)量;或者 第三生成模塊，用于檢測到對所述航點執(zhí)行的刪除操作，根據(jù)所述刪除操作生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述第三調(diào)整指令用于指示從所述地圖上刪除所述刪除操作所指示的所述航點;或者 第四生成模塊，用于檢測到對所述線性軌跡的軌跡調(diào)整操作，根據(jù)所述軌跡調(diào)整操作生成所述第三調(diào)整指令，其中，所述軌跡調(diào)整操作用于將所述線性軌跡從第一軌跡調(diào)整為第二軌跡，所述第三調(diào)整指令用于指示將所述地圖上所顯示的所述航點的數(shù)量調(diào)整到第三數(shù)量，所述第三數(shù)量根據(jù)所述第二軌跡得到。
【文檔編號】G05D1/10GK105955290SQ201610270755
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】李家倫, 黎凱鋒, 張向昕, 魏嘉, 黃秋麗, 李凌虹, 余志強, 顧東升
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司