基于無頭模式的無人機(jī)控制方法及設(shè)備的制造方法
【專利摘要】一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，包括：接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，所述遙控信息包括所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方向舵搖桿的操作方向；獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息；根據(jù)所述遙控信息和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所述目標(biāo)飛行方向與所述方向舵搖桿的操作方向相同；控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。該方法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的無頭模式的智能控制，降低遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)。
【專利說明】
基于無頭模式的無人機(jī)控制方法及設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體設(shè)及一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法及設(shè) 備。
【背景技術(shù)】
[0002] 無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱"無人機(jī)"，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱 的不載人飛機(jī)，在偵測(cè)、捜救、航拍等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用前景。常規(guī)的無人機(jī)的操縱模式為 飛行員主導(dǎo)方式，所謂的飛行員主導(dǎo)方式是指飛行員視角一直與無人機(jī)機(jī)頭視角重合，依 照飛行員主導(dǎo)確認(rèn)的方向來執(zhí)行，即遙控設(shè)備的方向艙搖桿向前，無人機(jī)向機(jī)頭方向飛行， 遙控設(shè)備的方向艙搖桿向后，無人機(jī)向機(jī)尾方向飛行。其中，飛行員主導(dǎo)方式包括的情況之 一是無人機(jī)機(jī)尾面對(duì)操縱員，此時(shí)，無人機(jī)的飛行動(dòng)作與遙控設(shè)備方向艙搖桿的操作方向 一致。另一種情況是無人機(jī)機(jī)頭面對(duì)操縱員，此時(shí)，遙控設(shè)備的方向艙搖桿向前，無人機(jī)向 著機(jī)頭方向前進(jìn)，即向著操縱員方向飛行?？梢姡谏鲜鰞煞N情況下，方向艙搖桿的操作方 向相同時(shí)，無人機(jī)的飛行方向不同，運(yùn)就使得操縱員需要時(shí)刻準(zhǔn)確判明無人機(jī)機(jī)頭朝向，才 能按照飛行員主導(dǎo)方式來控制無人機(jī)飛行，但是，對(duì)于剛剛接觸無人機(jī)的用戶來說，飛行員 主導(dǎo)方式具有較高的操縱難度。
[0003] 為了解決因?yàn)轱w行員主導(dǎo)方式導(dǎo)致的操作難度，提出了一種無人機(jī)遙控操作的無 頭操作模式。在無人機(jī)的無頭模式中，在無人機(jī)起飛時(shí)，記錄了無人機(jī)的起飛方向，并將該 起飛方向作為無人機(jī)的飛行方向。其中，W起飛方向?yàn)檫b控設(shè)備的正前方為例，此時(shí)，無人 機(jī)的飛行方向與遙控設(shè)備上的操縱方向?qū)?yīng)關(guān)系如下:遙控設(shè)備的方向艙搖桿前推，則無 人機(jī)沿著起飛方向的方向飛行，方向艙搖桿后推，則沿著起飛方向的相反方向飛行;搖桿右 推，無人機(jī)右飛，搖桿左推，無人機(jī)左飛。
[0004] 當(dāng)無人機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度后，無人機(jī)的飛行方向與遙控設(shè)備上的操縱方向?qū)?yīng) 關(guān)系如下:遙控設(shè)備的方向艙搖桿前推，則無人機(jī)沿著起飛方向的相反方向飛行，方向艙搖 桿后推，則沿著起飛方向的方向飛行;方向艙搖桿右推，無人機(jī)右飛，方向艙搖桿左推，無人 機(jī)左飛。同樣，在無人機(jī)的無頭模式中同樣會(huì)出現(xiàn)飛行方向混亂，增加操縱的難度的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 針對(duì)上述存在的技術(shù)缺陷，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制 方法及設(shè)備，用W實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的無頭模式的智能控制，降低遙控的操作難度，提高用戶體 驗(yàn)。
[0006] 本發(fā)明第一方面提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，可包括：
[0007] 接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，所述遙控信息包括所述遙控器的姿態(tài)信息中 的機(jī)頭朝向和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，所述遙控信息用于指示所述遙控器 的方向艙搖桿的操作方向；
[000引獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0009] 根據(jù)所述遙控信息和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所述目 標(biāo)飛行方向與所述方向艙搖桿的操作方向相同；
[0010] 控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0011] 本發(fā)明第二方面提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，可包括：
[0012] 向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0013] 接收所述遙控器發(fā)送的遙控信息，所述遙控信息包括無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所 述遙控信息為所述遙控器根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向 和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值獲取得到；
[0014] 控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0015] 本發(fā)明第Ξ方面提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，可包括：
[0016] 監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到所述方向艙搖桿的操作角度值；
[0017] 獲取所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，根據(jù)所述方向艙搖桿的操作角度值和所 述遙控器的姿態(tài)信息，生成遙控信息，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方向艙搖桿的 操作方向；
[0018] 向無人機(jī)發(fā)送所述遙控信息。
[0019]本發(fā)明第四方面提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，可包括：
[0020]監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到所述方向艙搖桿的操作角度值；
[0021 ]獲取所述遙控器的姿態(tài)信息，W及接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0022] 根據(jù)所述方向艙搖桿的操作角度值、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無 人機(jī)的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；
[0023] 向所述無人機(jī)發(fā)送遙控信息，所述遙控信息包括所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0024] 本發(fā)明第五方面提供了一種飛行控制器，可包括：
[0025] 接收器，用于接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，所述遙控信息包括所述遙控器的 姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，所述遙控信息用于指示所 述遙控器的方向艙搖桿的操作方向；
[0026] 姿態(tài)傳感器，用于獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0027] 智能控制器，用于根據(jù)所述遙控信息和無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行 方向，控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行，所述目標(biāo)飛行方向與所述方向艙搖桿的 操作方向相同。
[00%]本發(fā)明第六方面提供了一種飛行控制器，可包括：
[0029] 發(fā)送器，用于向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0030] 接收器，用于接收所述遙控器發(fā)送的遙控信息，所述遙控信息包括無人機(jī)的目標(biāo) 飛行方向，所述遙控信息為所述遙控器根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息、所述遙控器的姿態(tài)信 息的機(jī)頭朝向和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值獲取得到；
[0031] 智能控制器，用于控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0032 ]本發(fā)明第屯方面提供了一種處理器，可包括：
[0033] 智能控制器，用于監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到所述方向艙搖桿 的操作角度值；
[0034] 姿態(tài)傳感器，用于獲取所述遙控器的姿態(tài)信息；
[0035] 所述智能控制器還用于，根據(jù)所述方向艙搖桿的操作角度值和所述遙控器的姿態(tài) 信息的機(jī)頭朝向，生成遙控信息，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方向艙搖桿的操作 方向；
[0036] 發(fā)送器，用于向無人機(jī)發(fā)送所述遙控信息。
[0037] 本發(fā)明第八方面提供了一種處理器，可包括：
[0038] 智能控制器，用于監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到所述方向艙搖桿 的操作角度值；
[0039] 姿態(tài)傳感器，用于獲取所述遙控器的姿態(tài)信息；
[0040] 接收器，用于接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0041] 所述智能控制器還用于，根據(jù)所述方向艙搖桿的操作角度值、所述遙控器的姿態(tài) 信息的機(jī)頭朝向和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；
[0042] 發(fā)送器，用于向所述無人機(jī)發(fā)送遙控信息，所述遙控信息包括所述無人機(jī)的目標(biāo) 飛行方向。
[0043] 本發(fā)明第九方面提供了一種無人機(jī)，包括第五方面提供的飛行控制器。
[0044] 本發(fā)明第十方面提供了一種無人機(jī)，包括第六方面提供的飛行控制器。
[0045] 本發(fā)明第十一方面提供了一種遙控器，包括第屯方面提供的處理器。
[0046] 本發(fā)明第十二方面提供了一種處理器，包括第八方面提供的處理器。
[0047] 本發(fā)明第十Ξ方面提供了一種無人機(jī)控制系統(tǒng)，包括第五方面提供的飛行控制器 和第屯方面提供的處理器，或者，包括第六方面提供的飛行控制器和第八方面提供的處理 器。
[0048] 可W看出，本發(fā)明一方面中對(duì)于無人機(jī)側(cè)的飛行控制器，從遙控器接收遙控信息， 該遙控信息用于指示遙控器的方向艙搖桿的操作方向，之后根據(jù)該遙控信息和無人機(jī)的姿 態(tài)信息確定出無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，其中，目標(biāo)飛行方向與遙控器的方向艙搖桿的操作 方向相同，最后控制無人機(jī)向著目標(biāo)飛行方向飛行，實(shí)現(xiàn)了在無頭模式下的智能化遙控，使 得無人機(jī)飛行方向與方向艙搖桿的操作方向相同，簡(jiǎn)化了遙控操作，降低遙控的操作難度， 提高用戶體驗(yàn)。
[0049] 本發(fā)明另一方面中對(duì)于無人機(jī)側(cè)的飛行控制器，從遙控器接收遙控信息，該遙控 信息包括無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，進(jìn)而控制無人機(jī)向目標(biāo)飛行方向飛行，其中，無人機(jī)的目 標(biāo)飛行方向是遙控器側(cè)的處理器根據(jù)無人機(jī)的姿態(tài)信息、遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和 方向艙搖桿的操作方向得到，由于目標(biāo)飛行方向與遙控器的方向艙搖桿的操作方向相同， 實(shí)現(xiàn)了在無頭模式下的智能化遙控，使得無人機(jī)飛行方向與方向艙搖桿的操作方向相同， 簡(jiǎn)化了遙控操作，降低遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)。
【附圖說明】
[0050] 為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述所需要使用的 附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng) 域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可W根據(jù)運(yùn)些附圖獲得其他的附 圖。
[0051] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0052] 圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0053] 圖3a為本發(fā)明實(shí)施例提供的在遙控器坐標(biāo)系中標(biāo)注的方向艙搖桿的操作方向示 意圖；
[0054] 圖3b為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)坐標(biāo)系的示意圖；
[0055] 圖3c為本發(fā)明實(shí)施例提供的在無人機(jī)坐標(biāo)系上標(biāo)注的無人機(jī)目標(biāo)飛行方向的示 意圖；
[0056] 圖3d為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0057] 圖3e為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖； [005引圖3f為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0059] 圖4a為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0060] 圖4b為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0061] 圖5a為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0062] 圖化為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0063] 圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；
[0064] 圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065] 圖8為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0066] 圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的處理器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0067] 圖10為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的處理器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0068] 圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0069] 圖12為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0070] 圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0071] 圖14為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的遙控器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0072] 圖15a為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0073] 圖15b為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0074] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，用W實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的無 頭模式的智能控制，降低遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)，本發(fā)明實(shí)施例還相應(yīng)提供一種飛 行控制器、一種處理器及無人機(jī)和遙控器。
[0075] 為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明 實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅 是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0076] 本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)中設(shè)置飛行控制器，該飛行控制器包括如下模塊：
[0077] 定位器，能夠獲取無人機(jī)的地理位置信息，本實(shí)施例的定位器可W是但并不限于 是全球定位系統(tǒng)(Global Position System,簡(jiǎn)稱GPS)。
[0078] 接收器，用于接收遙控器發(fā)送的遙控信息；
[0079] 智能控制器，用于處理遙控信息，W及根據(jù)處理結(jié)果控制無人機(jī)飛行；
[0080] 姿態(tài)傳感器，用于在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)下獲知無人機(jī)的姿態(tài)信息，該無人機(jī)的姿態(tài)信息 包括無人機(jī)的航向角(機(jī)頭朝向）、俯仰角和橫滾角。
[0081] 舉例來說，在本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制器同時(shí)設(shè)置指南針和慣性測(cè)量單元 (Inertial Measurement化it,簡(jiǎn)稱IMU)等姿態(tài)傳感器，其中，指南針主要用于獲知無人機(jī) 的飛行方向信息，IMU主要用于獲知無人機(jī)的飛行方向信息和無人機(jī)的姿態(tài)信息。因此，在 本發(fā)明實(shí)施例中，通過結(jié)合指南針和IMU兩者獲知的數(shù)據(jù)信息，能夠準(zhǔn)確獲知無人機(jī)的飛行 方向。當(dāng)然，也可W結(jié)合GPS獲取的無人機(jī)的地理位置信息和IMU獲取的無人機(jī)的飛行方向 信息和姿態(tài)信息，準(zhǔn)確獲知無人機(jī)的飛行方向。
[0082] 記錄器，用于記錄返航點(diǎn)的地理位置信息和無人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行方向等。
[0083] 同樣，在遙控器中設(shè)置有處理器，該處理器主要包括如下模塊：
[0084] 智能控制器，用于監(jiān)測(cè)用戶的操作，獲得相關(guān)的遙控信息；
[0085] 發(fā)送器，用于向無人機(jī)發(fā)送遙控信息；
[0086] 定位器，用于獲取遙控器的地理位置信息；
[0087] 姿態(tài)傳感器，用于在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)下獲知遙控器的姿態(tài)信息，該遙控器的姿態(tài)信息 包括遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。
[0088] 舉例來說，在本發(fā)明實(shí)施例提供的處理器中同時(shí)設(shè)置指南針和IMU等姿態(tài)傳感器， 其中，指南針主要用于獲知遙控器的方向信息，IMU主要用于獲知遙控器的姿態(tài)信息。因此， 在本發(fā)明實(shí)施例中，通過結(jié)合指南針和IMU兩者獲知的數(shù)據(jù)信息，能夠準(zhǔn)確獲知遙控器的機(jī) 頭朝向。同樣，也可W結(jié)合GPS獲取的遙控器的地理位置信息和IMU獲取的遙控器的姿態(tài)信 息，準(zhǔn)確獲知遙控器的機(jī)頭朝向。
[0089] 需要說明的是，本發(fā)明是基于無人機(jī)的無頭模式下的遙控設(shè)備鎖定機(jī)制對(duì)應(yīng)的功 能的實(shí)現(xiàn)，因此，在遙控器上設(shè)置了遙控設(shè)備鎖定模式按鈕，通過遙控設(shè)備鎖定模式按鈕開 啟遙控設(shè)備鎖定機(jī)制對(duì)應(yīng)的功能。其中，遙控設(shè)備鎖定機(jī)制是指在無人機(jī)的無頭模式下，不 用判斷無人機(jī)的機(jī)頭朝向，也不用記錄無人機(jī)的起飛時(shí)刻的飛行方向，只需要通過操作遙 控器的方向艙搖桿，控制無人機(jī)向方向艙搖桿的操作方向飛行，保證在該遙控設(shè)備鎖定機(jī) 制下，無人機(jī)的飛行方向與方向艙搖桿的操作方向相同，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的智能化控制，降低了 無人機(jī)遙控操作難度。
[0090] 對(duì)于該無頭模式下的遙控方式，除了上述的遙控設(shè)備鎖定模式，還可W設(shè)置常用 的航向鎖定模式(航向鎖定機(jī)制）、返航點(diǎn)鎖定模式(返航點(diǎn)鎖定機(jī)制），分別通過相應(yīng)的按 鈕啟動(dòng)，W實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的智能化控制的多選擇性。
[0091] 可W理解的是，還可W在遙控器中設(shè)置無頭模式按鈕和常規(guī)的無人機(jī)操縱模式 (有頭模式)按鈕，無人機(jī)操縱模式即飛行員主導(dǎo)方式，用戶可W選擇無頭模式或飛行員主 導(dǎo)方式，在無頭模式下，可W選擇上述航向鎖定模式、返航點(diǎn)鎖定模式和遙控設(shè)備鎖定模式 中的任意一種。
[0092] 另外需要說明，在無人機(jī)中，相應(yīng)地設(shè)置了上述無頭模式和/或飛行員主導(dǎo)方式的 相應(yīng)程序，W及上述航向鎖定模式、返航點(diǎn)鎖定模式和遙控設(shè)備鎖定模式的相應(yīng)程序，W使 得無人機(jī)配合遙控器完成相應(yīng)的遙控功能。
[0093] 基于上述介紹，下面將W具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0094] 請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示 意圖；如圖1所示，一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，應(yīng)用于無人機(jī)側(cè)的飛行控制器，可 w包括：
[OOM] 101、接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，上述遙控信息包括上述遙控器的姿態(tài)信 息的機(jī)頭朝向和上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，上述遙控信息用于指示上述遙控 器的方向艙搖桿的操作方向；
[0096] 其中，遙控信息是由遙控器側(cè)的處理器在用戶選擇了無頭模式和啟動(dòng)遙控設(shè)備鎖 定機(jī)制下，根據(jù)用戶對(duì)方向艙搖桿的操作角度值和遙控器的姿態(tài)信息生成得到。
[0097] 102、獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0098] 103、根據(jù)所述遙控信息和上述無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所 述目標(biāo)飛行方向與所述方向艙搖桿的操作方向相同；
[0099] 104、控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0100] 在本發(fā)明實(shí)施例中，遙控器的處理器僅提供相關(guān)的遙控信息，包括遙控器的姿態(tài) 信息的機(jī)頭朝向和遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，然后由無人機(jī)側(cè)的飛行控制器結(jié)合 遙控信息和無人機(jī)的姿態(tài)信息，進(jìn)行分析處理W得到目標(biāo)飛行方向。
[0101] 可W看出，飛行控制器從遙控器接收遙控信息，該遙控信息用于指示遙控器的方 向艙搖桿的操作方向，之后根據(jù)該遙控信息和無人機(jī)的姿態(tài)信息確定出無人機(jī)的目標(biāo)飛行 方向，其中，目標(biāo)飛行方向與遙控器的方向艙搖桿的操作方向相同，最后控制無人機(jī)向著目 標(biāo)飛行方向飛行，實(shí)現(xiàn)了在無頭模式下的智能化遙控，使得無人機(jī)飛行方向與方向艙搖桿 的操作方向相同，簡(jiǎn)化了遙控操作，降低無人機(jī)遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)。
[0102] 在一個(gè)可實(shí)施例的方式中，上述步驟103具體包括如圖2所示的步驟：
[0103] A1、W地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭 朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系，W及根據(jù)上述無人機(jī)的姿態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐標(biāo)系；
[0104] A2、根據(jù)上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，在上述遙控器坐標(biāo)系上標(biāo)注上 述遙控器的方向艙搖桿的操作方向，則確定上述遙控器的方向艙搖桿的操作方向?yàn)樯鲜鰺o 人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0105] 如圖3a所示，圖3a為在遙控器坐標(biāo)系中標(biāo)注的方向艙搖桿的操作方向示意圖，其 中，在平面上建立地理坐標(biāo)系肥0,然后W地理坐標(biāo)系肥0的坐標(biāo)原點(diǎn)0作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù) 遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向進(jìn)行遙控器坐標(biāo)系Y1X10的標(biāo)注，其中，遙控器的機(jī)頭朝向?qū)?應(yīng)縱軸的上半軸，遙控器的機(jī)尾對(duì)應(yīng)縱軸的下半軸。從遙控器坐標(biāo)系Y1X10的橫軸正半軸開 始逆時(shí)針得到遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，如圖3a中的角度Θ，則與遙控器坐標(biāo)系 Y1X10的橫軸正半軸形成角度Θ的方向F為遙控器方向艙搖桿的操作方向。
[0106] 其中，上述Θ可W由遙控器的方向艙搖桿操作后所對(duì)應(yīng)的通道值得到，具體是該通 道值的Ξ角函數(shù)值。
[0107] 如圖3b所示，圖3b為無人機(jī)坐標(biāo)系的示意圖。在圖3b中，建立地理坐標(biāo)系肥0，W地 理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)0作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)無人機(jī)的姿態(tài)信息進(jìn)行無人機(jī)坐標(biāo)系Y2X20的標(biāo) 注，其中，無人機(jī)的機(jī)頭朝向?qū)?yīng)無人機(jī)坐標(biāo)系Y2X20的縱軸上半軸。
[0108] 如圖3c所示，圖3c為本發(fā)明實(shí)施例提供的在無人機(jī)坐標(biāo)系上標(biāo)注的無人機(jī)目標(biāo)飛 行方向的示意圖。其中，圖3c是在圖3a和3b的基礎(chǔ)上，W地理坐標(biāo)系肥0的坐標(biāo)原點(diǎn)0作為坐 標(biāo)原點(diǎn)，然后分別根據(jù)遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系，根據(jù)無人機(jī)的姿 態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐標(biāo)系，即將圖3a與圖3b重合，那么在圖3c中，角度Φ等于目，方向F即為 無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，方向F與無人機(jī)坐標(biāo)系橫軸的夾角3為無人機(jī)目標(biāo)飛行角度。
[0109] 需要說明，在建立如附圖3c所示的坐標(biāo)系時(shí)，在同一個(gè)水平面上進(jìn)行建立，但是， 在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，遙控器也可能處于不同的姿態(tài)，因此，需要進(jìn)一步考慮遙控器的姿態(tài)信息中 的俯仰角和橫滾角，從而更加準(zhǔn)確地標(biāo)注方向F，從而解算到方向F與無人機(jī)坐標(biāo)系橫軸的 夾角0。而在附圖3a~3c中W無人機(jī)當(dāng)前正處于水平飛行、遙控器也處于一個(gè)水平面為例進(jìn) 行說明。
[0110] 進(jìn)一步，上述步驟104具體包括如圖3d所示的步驟：
[0111] B1、獲取無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸與上述目標(biāo)飛行方向的夾角；
[0112] B2、根據(jù)上述夾角獲取上述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量；
[0113] B3、根據(jù)上述無人機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)信息和上述電機(jī)控制分量控制上述無人機(jī)的旋翼 旋轉(zhuǎn)，W控制上述無人機(jī)向上述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0114] 其中，根據(jù)圖3c中方向F與無人機(jī)坐標(biāo)系橫軸的夾角及結(jié)合無人機(jī)的姿態(tài)，從 而得到各個(gè)旋翼的電機(jī)控制分量，再根據(jù)旋翼的電機(jī)控制分量上控制旋翼旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到 控制無人機(jī)向著方向F飛行的目的。
[0115] 可W看出，在本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)根據(jù)遙控器的姿態(tài)信息和遙控器的方向艙 搖桿的操作角度值、W及無人機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)信息，可W得到目標(biāo)飛行方向，該目標(biāo)飛行方向 與遙控器的方向艙搖桿的操作方向相同，然后控制無人機(jī)向該目標(biāo)飛行方向飛行。
[0116] 需要說明，由于本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)的是遙控設(shè)備鎖定機(jī)制對(duì)應(yīng)的功能，因此，遙控 器需要在遙控信息中攜帶無頭模式指示信息和遙控器鎖定機(jī)制指示信息，無人機(jī)啟動(dòng)無頭 模式下的遙控器鎖定模式。
[0117] 如圖3e所示，本發(fā)明一些實(shí)施例還提供了基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，應(yīng)用 于無人機(jī)側(cè)的飛行控制器，具體包括：
[0118] 301、接收遙控器發(fā)送的遙控信息；
[0119] 其中，該遙控信息包括遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向、遙控器的方向艙搖桿的 操作角度值和遙控器的地理位置信息。
[0120] 302、獲取無人機(jī)的地理位置信息；
[0121] 其中，通過飛行控制器中的定位器獲取無人機(jī)的地理位置信息。
[0122] 303、根據(jù)所述無人機(jī)的地理位置信息、所述遙控器的地理位置信息和所述遙控器 的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，確定所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位置；
[0123] 根據(jù)遙控器的地理位置信息和遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，則可W確定了遙 控器所在的物理位置和其機(jī)頭朝向，然后再根據(jù)無人機(jī)的地理位置信息，確定無人機(jī)與遙 控器的相對(duì)位置，該相對(duì)位置是指無人機(jī)是在遙控器機(jī)頭前方或者是在遙控器機(jī)頭后方。
[0124] 304、根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，確定所述無人 機(jī)的目標(biāo)飛行方向；
[0125] 需要說明，在本發(fā)明實(shí)施例中，遙控器的方向艙搖桿的操作角度值為90度或360 度，只使用遙控器上的兩個(gè)通道，也就是方向艙搖桿的操作方向是向著遙控器機(jī)頭朝向的 方向，或者是遙控器機(jī)頭朝向的反方向。
[0126] 根據(jù)上述步驟303中確定的無人機(jī)在遙控器機(jī)頭的前方或者后方，無人機(jī)的目標(biāo) 飛行方向包括如下情況：
[0127] 1、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭前方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)檫h(yuǎn)離遙控器，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的方向 飛行，從而遠(yuǎn)離遙控器；
[0128] 2、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭前方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的反方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)槌b控器飛行，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的 方向飛行，從而接近遙控器；
[0129] 3、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭后方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)槌b控器飛行，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的 方向飛行，從而接近遙控器；
[0130] 4、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭后方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的反方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)檫h(yuǎn)離遙控器，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的方向 飛行，從而遠(yuǎn)離遙控器。
[0131] 305、控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0132] 可W看出，在本發(fā)明實(shí)施例中，遙控器發(fā)送的遙控信息中還包括遙控器的地理位 置信息，因此，在本發(fā)明實(shí)施例中可W結(jié)合遙控器地理位置信息、遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī) 頭朝向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，更加有效控制無人機(jī)的地理位置，避免無人機(jī)丟失。
[0133] 需要說明，本發(fā)明實(shí)施例與上述圖1~圖3d所提供的實(shí)施例可W是兩種功能的實(shí) 現(xiàn)，可W通過遙控器上不同的選擇開關(guān)或者啟動(dòng)不同的應(yīng)用程序來實(shí)現(xiàn)，用戶可W根據(jù)需 要，選擇兩種模式中的任意一種。
[0134] 另外，本發(fā)明實(shí)施例還能通過動(dòng)態(tài)設(shè)定返航點(diǎn)，并控制無人機(jī)返航。因此，本發(fā)明 實(shí)施例中還提供了一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，應(yīng)用于無人機(jī)的飛行控制器，如 圖3f所示，可W包括：
[0135] 311、接收遙控器發(fā)送的遙控信息，所述遙控信息包括返航指示信息，所述返航指 示信息包括所述遙控器的地理位置信息；
[0136] 可W理解的是，在需要無人機(jī)返回時(shí)，可W通過啟動(dòng)遙控器上的相關(guān)按鈕或者是 在關(guān)閉遙控器時(shí)，觸發(fā)返航點(diǎn)鎖定模式，向無人機(jī)發(fā)送遙控信息，在遙控信息中攜帶了返航 指示信息，該返航指示信息至少包括遙控器的地理位置信息。
[0137] 312、控制無人機(jī)向所述遙控器的地理位置信息所指示的地理位置飛行。
[0138] 在本發(fā)明實(shí)施例中，通過W遙控器的地理位置作為返航點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)設(shè)定返 航點(diǎn)，W實(shí)現(xiàn)無人機(jī)最后的返航。
[0139] 請(qǐng)參閱圖4曰，圖4a為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程 示意圖；如圖4a所示，一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，應(yīng)用于無人機(jī)側(cè)的飛行控制 器，可W包括：
[0140] 401、向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0141] 402、接收上述遙控器發(fā)送的遙控信息，上述遙控信息包括無人機(jī)的目標(biāo)飛行方 向，上述遙控信息為上述遙控器根據(jù)上述無人機(jī)的姿態(tài)信息、上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī) 頭朝向和上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值獲取得到；
[0142] 403、控制上述無人機(jī)向上述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0143] 在本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)的飛行控制器將無人機(jī)的姿態(tài)信息發(fā)送給遙控器，然 后由遙控器的處理器根據(jù)無人機(jī)的姿態(tài)信息、遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和遙控器的方 向艙搖桿的操作角度值得到無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，然后直接將目標(biāo)飛行方向發(fā)送給飛行 控制器，飛行控制器控制無人機(jī)向目標(biāo)飛行方向飛行。即在本發(fā)明實(shí)施例中，由遙控器側(cè)的 處理器進(jìn)行無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向的獲取。
[0144] 如圖4b所示，一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法包括：
[0145] 411、獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0146] 412、向遙控器發(fā)送上述無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0147] 413、接收上述遙控器發(fā)送的遙控信息，上述遙控信息包括無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向 和該無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量；
[0148] 上述遙控信息為上述遙控器根據(jù)上述無人機(jī)的姿態(tài)信息、上述遙控器的姿態(tài)信息 的機(jī)頭朝向和上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值獲取得到。
[0149] 其中，遙控器側(cè)的處理器獲取無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向和無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制 分量的方法，與無人機(jī)側(cè)的飛行控制器的獲取方法相同，具體可W參閱圖3a~圖3d，在此不 再寶述。
[0150] 414、根據(jù)上述電機(jī)控制分量控制上述無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，W控制上述無人機(jī)向上 述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0151] 可W看出，在本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)側(cè)的飛行控制器將獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息 發(fā)送給遙控器側(cè)的處理器，進(jìn)而由處理器根據(jù)無人機(jī)的姿態(tài)信息、遙控器的姿態(tài)信息和遙 控器的方向艙搖桿的操作角度值，解算得到無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向和無人機(jī)的旋翼的電機(jī) 控制分量，然后遙控器側(cè)的處理器將目標(biāo)飛行方向和無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量攜帶在 遙控信息中發(fā)送給飛行控制器，最后，飛行控制器能夠通過電機(jī)控制分量控制無人機(jī)的旋 翼旋轉(zhuǎn)，W控制無人機(jī)向目標(biāo)飛行方向飛行。
[0152] 另外，定位器還將獲取無人機(jī)的地理位置信息，然后將該無人機(jī)的地理位置信息 發(fā)送給遙控器，W便遙控器根據(jù)無人機(jī)的地理位置信息、遙控器的地理位置信息和無人機(jī) 的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，具體確定方法將在后續(xù)遙控器實(shí)施 例中進(jìn)行詳細(xì)介紹，在此不再寶述。
[0153] 另外，本發(fā)明實(shí)施例還能通過動(dòng)態(tài)設(shè)定返航點(diǎn)，并控制無人機(jī)返航。因此，無人機(jī) 還會(huì)接收到遙控器發(fā)送的返航指示信息，該返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信 息，然后控制所述遙控器向所述遙控器的地理位置信息所指示的地理位置飛行。具體可W 參閱圖3所示的實(shí)施例，在此不再寶述。
[0154] 請(qǐng)參閱圖5曰，圖5a為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程 示意圖；如圖5a所示，一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，應(yīng)用于遙控器側(cè)的處理器，結(jié) 合圖1，可W包括：
[0155] 501、監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到該方向艙搖桿的操作角度值；
[0156] 其中，遙控器側(cè)的處理器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的操作，其中，包括對(duì)遙感器方向 艙搖桿的操作，當(dāng)然，還有對(duì)遙控器上按鈕的啟動(dòng)操作等。
[0157] 502、獲取上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向；
[0158] 其中，處理器還將獲取遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向。
[0159] 503、根據(jù)上述方向艙搖桿的操作角度值和上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，生 成遙控信息，上述遙控信息用于指示上述遙控器的方向艙搖桿的操作方向；
[0160] 504、向無人機(jī)發(fā)送上述遙控信息。
[0161] 在本發(fā)明實(shí)施例中，由無人機(jī)側(cè)的飛行控制器獲取無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向（具體 獲取方法在圖3a~圖3d中進(jìn)行了詳細(xì)說明，在此不再寶述），因此，遙控器側(cè)的處理器需要 將遙控器的姿態(tài)信息和方向艙搖桿的操作角度值發(fā)送給飛行控制器。
[0162] 可W看出，本發(fā)明實(shí)施例中，遙控器中的無人機(jī)控制裝置通過監(jiān)測(cè)用戶對(duì)方向艙 搖桿的操作，得到方向艙搖桿的操作角度值，然后獲取遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，根據(jù) 方向艙搖桿的操作角度值和遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向生成遙控信息，該遙控信息指示 了遙控器的方向艙搖桿的操作方向，將遙控信息發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)中的無人機(jī)控制裝 置進(jìn)而根據(jù)遙控信息得到無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，由于目標(biāo)飛行方向與遙控器的方向艙搖 桿的操作方向相同，實(shí)現(xiàn)了在無頭模式下的智能化遙控，使得無人機(jī)飛行方向與方向艙搖 桿的操作方向相同，簡(jiǎn)化了遙控操作，降低無人機(jī)遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)。
[0163] 在一個(gè)可實(shí)施例的方式中，上述根據(jù)上述方向艙搖桿的操作角度值和上述遙控器 的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向生成遙控信息具體包括:監(jiān)測(cè)用戶對(duì)上述遙控器的方向艙搖桿的操 作，獲取上述遙控器的方向艙搖桿對(duì)應(yīng)的通道值;根據(jù)上述通道值，得到上述遙控器的方向 艙搖桿的操作角度值;根據(jù)上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值和上述遙控器的姿態(tài)信 息的機(jī)頭朝向，生成上述遙控信息。
[0164] 可W理解的是，遙控器中通常設(shè)置有8個(gè)通道，每個(gè)通道對(duì)應(yīng)一個(gè)通道值，每個(gè)通 道值不同。其中，對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，就是將方向艙搖桿撥動(dòng)到相應(yīng)的通道上， 則遙控器的無人機(jī)控制裝置則獲取到該通道值，然后對(duì)該通道值進(jìn)行Ξ角函數(shù)求解，得到 附圖3a中的Θ，遙控器的方向艙搖桿的操作角度值。
[0165] 請(qǐng)參閱圖化，圖化為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的 流程示意圖；如圖化所示，一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，可W包括：
[0166] 511、監(jiān)測(cè)用戶對(duì)上述無頭模式的啟動(dòng)操作，獲得上述無頭模式指示信息；
[0167] 512、監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的遙控器鎖定模式的啟動(dòng)操作，獲得上述遙控器鎖定機(jī)制 指示信息；
[0168] 513、監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到該方向艙搖桿的操作角度值；
[0169] 514、獲取上述遙控器的姿態(tài)信息；
[0170] 515、根據(jù)上述無頭模式指示信息、上述遙控器鎖定機(jī)制指示信息、上述遙控器的 姿態(tài)信息和上述方向艙搖桿的操作角度值，生成遙控信息；
[0171] 516、向無人機(jī)發(fā)送上述遙控信息。
[0172] 需要說明，在本發(fā)明實(shí)施例中解算無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向時(shí)，還將考慮遙控器的 姿態(tài)信息中的所有項(xiàng)，即同時(shí)考慮機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。
[0173] 可W看出，在本發(fā)明實(shí)施例中，遙控器檢測(cè)用戶對(duì)遙控器的操作，具體包括有無頭 模式的啟動(dòng)操作、遙控器鎖定模式的啟動(dòng)、W及對(duì)方向艙搖桿的操作，從而得到上述無頭模 式指示信息、遙控器鎖定機(jī)制指示信息、遙控器的姿態(tài)信息和遙控器的方向艙搖桿的操作 角度值，運(yùn)些信息攜帶在遙控信息中發(fā)送給無人機(jī)，W便無人機(jī)根據(jù)遙控信息啟動(dòng)相應(yīng)的 程序，并根據(jù)地理位置信息和遙控器的方向艙搖桿的操作角度值得到目標(biāo)飛行方向，控制 無人機(jī)向著目標(biāo)飛行方向飛行。
[0174] 在遙控器側(cè)還通過定位器獲取遙控器的地理位置信息，然后將所述遙控器的地理 位置信息攜帶在遙控信息中發(fā)送給無人機(jī)，使得無人機(jī)可W結(jié)合遙控器地理位置信息、遙 控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，具體確定方法在上述圖3e所 示的實(shí)施例中有詳細(xì)說明，在此不再寶述。
[0175] 另外，本發(fā)明實(shí)施例還能通過動(dòng)態(tài)設(shè)定返航點(diǎn)，并控制無人機(jī)返航。在需要無人機(jī) 返回時(shí)，可W通過啟動(dòng)遙控器上的相關(guān)按鈕或者是在關(guān)閉遙控器時(shí)，觸發(fā)返航點(diǎn)鎖定模式， 向無人機(jī)發(fā)送遙控信息，在遙控信息中攜帶了返航指示信息，該返航指示信息至少包括遙 控器的地理位置信息。因此，在本發(fā)明實(shí)施例中可W將遙控器的地理位置作為返航點(diǎn)，W實(shí) 現(xiàn)動(dòng)態(tài)返航點(diǎn)的設(shè)定。
[0176] 請(qǐng)參閱圖6,圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于無頭模式的無人機(jī)控制方法的流程示 意圖；如圖6所示，一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法包括：
[0177] 601、監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到上述方向艙搖桿的操作角度 值；
[0178] 602、獲取上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向；
[0179] 603、接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0180] 步驟602和603沒有執(zhí)行上的先后順序。
[0181] 604、根據(jù)上述方向艙搖桿的操作角度值、上述遙控器的姿態(tài)信息和上述無人機(jī)的 姿態(tài)信息，得到上述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；
[0182] 605、向上述無人機(jī)發(fā)送遙控信息，上述遙控信息包括上述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方 向。
[0183] 在本發(fā)明實(shí)施例中，由遙控器側(cè)的處理器獲取無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，然后直接 發(fā)送給無人機(jī)側(cè)的飛行控制器，進(jìn)而飛行控制器則可W直接控制無人機(jī)向目標(biāo)飛行方向飛 行。
[0184] 進(jìn)一步地，上述步驟601中的監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到上述方 向艙搖桿的操作角度值包括:監(jiān)測(cè)用戶對(duì)上述遙控器的方向艙搖桿的操作，獲取上述遙控 器的方向艙搖桿對(duì)應(yīng)的通道值;根據(jù)上述通道值，得到上述遙控器的方向艙搖桿的操作角 度值。
[0185] 其中，根據(jù)上述通道值，得到上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值是指，對(duì)上述 通道值進(jìn)行Ξ角函數(shù)求解得到上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值。
[0186] 在本發(fā)明一些可實(shí)施的方式中，上述步驟604具體包括附圖2所示的步驟，其具體 的解算過程如圖3a~3c所示，在此不再寶述。
[0187] 另外，本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控信息還包括有無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量，因 此，在確定遙控器的方向艙搖桿的操作方向?yàn)闊o人機(jī)的目標(biāo)飛行方向之后，還可W根據(jù)圖 3d所示的步驟獲取該無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量。
[0188] 在本發(fā)明一些實(shí)施例中，遙控器還接收無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的地理位置信 息，進(jìn)而上述步驟604具體包括如下步驟：
[0189] S1、獲取所述遙控器的地理位置信息；
[0190] S2、根據(jù)所述遙控器的地理位置信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述 無人機(jī)的地理位置，確定所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位置；
[0191] S3、根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，確定所述無人 機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0192] 根據(jù)遙控器的地理位置信息和遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，則可W確定了遙 控器所在的物理位置和其機(jī)頭朝向，然后再根據(jù)無人機(jī)的地理位置信息，確定無人機(jī)與遙 控器的相對(duì)位置，該相對(duì)位置是指無人機(jī)是在遙控器機(jī)頭前方或者是在遙控器機(jī)頭后方。
[0193] 需要說明，在本發(fā)明實(shí)施例中，遙控器的方向艙搖桿的操作角度值為90度或360 度，只使用遙控器上的兩個(gè)通道，也就是方向艙搖桿的操作方向是向著遙控器機(jī)頭朝向的 方向，或者是遙控器機(jī)頭朝向的反方向。
[0194] 根據(jù)上述步驟S3中確定的無人機(jī)在遙控器機(jī)頭的前方或者后方，無人機(jī)的目標(biāo)飛 行方向包括如下情況：
[01%] 1、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭前方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)檫h(yuǎn)離遙控器，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的方向 飛行，從而遠(yuǎn)離遙控器；
[0196] 2、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭前方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的反方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)槌b控器飛行，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的 方向飛行，從而接近遙控器；
[0197] 3、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭后方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)槌b控器飛行，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的 方向飛行，從而接近遙控器；
[019引4、無人機(jī)在遙控器機(jī)頭后方，且方向艙搖桿的操作方向是遙控器機(jī)頭朝向的反方 向，確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)檫h(yuǎn)離遙控器，且W方向艙搖桿的操作方向所指示的方向 飛行，從而遠(yuǎn)離遙控器。
[0199] 另外，在需要無人機(jī)返航時(shí)，可W向無人機(jī)發(fā)送返航指示信息，該返航指示信息包 括遙控器的地理位置信息，進(jìn)而，控制無人機(jī)向著遙控器的地理位置信息所指示的地理位 置飛行，回到返航點(diǎn)。
[0200] 如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種如附圖1所示的基于無頭模式的無人機(jī)控制 方法對(duì)應(yīng)的飛行控制器700,該飛行控制器700包括：
[0201] 接收器710,用于接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，上述遙控信息包括上述遙控 器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，上述遙控信息用于指 示上述遙控器的方向艙搖桿的操作方向；
[0202] 姿態(tài)傳感器720，用于獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0203] 智能控制器730,用于根據(jù)上述遙控信息和上述無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的 目標(biāo)飛行方向，控制上述無人機(jī)向上述目標(biāo)飛行方向飛行，上述目標(biāo)飛行方向與上述方向 艙搖桿的操作方向相同。
[0204] 在本發(fā)明實(shí)施例中，接收器710從遙控器中接收遙控信息，該遙控信息用于指示遙 控器的方向艙搖桿的操作方向，姿態(tài)傳感器720用于獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息，進(jìn)而智能控制 器730根據(jù)該遙控信息和無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，其中，目標(biāo)飛行方 向與遙控信息指示的方向艙搖桿的操作方向相同，之后，智能控制器730控制無人機(jī)向著目 標(biāo)飛行方向飛行，W實(shí)現(xiàn)遙控的智能化，降低遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)。
[0205] 進(jìn)一步地，上述智能控制器730進(jìn)一步具體用于，W地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐 標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系，W及根據(jù)上述無人機(jī) 的姿態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐標(biāo)系;根據(jù)上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，在上述遙控 器坐標(biāo)系上標(biāo)注上述遙控器的方向艙搖桿的操作方向，則確定上述遙控器的方向艙搖桿的 操作方向?yàn)樯鲜鰺o人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0206] 進(jìn)一步地，上述智能控制器730具體用于，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息標(biāo)注所述遙 控器坐標(biāo)系，所述遙控器的姿態(tài)信息包括所述遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。
[0207] 進(jìn)一步地，上述智能控制器730進(jìn)一步具體用于，獲取上述無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸 與上述目標(biāo)飛行方向的夾角，根據(jù)上述夾角獲取上述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量;根據(jù) 上述電機(jī)控制分量控制無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，W控制上述無人機(jī)向上述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0208] 需要說明，由于本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)的是遙控設(shè)備鎖定機(jī)制對(duì)應(yīng)的功能，因此，遙控 器需要在遙控信息中攜帶無頭模式指示信息和遙控器鎖定機(jī)制指示信息，則上述智能控制 器730還用于，啟動(dòng)上述無頭模式指示信息對(duì)應(yīng)的無頭模式和上述遙控器鎖定機(jī)制指示信 息指示的遙控器鎖定模式。
[0209] 在本發(fā)明一些可實(shí)施例的方式中，遙控信息還包括遙控器的地理位置信息，上述 飛行控制器700還包括：
[0210] 定位器740,用于獲取所述無人機(jī)的地理位置信息；
[0211] 上述智能控制器730還用于，根據(jù)所述無人機(jī)的地理位置信息、所述遙控器的地理 位置信息和所述遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，確定所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位 置;根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，確定所述無人機(jī)的目標(biāo) 飛行方向。
[0212] 在本發(fā)明一些可實(shí)施例的方式中，上述接收器710還用于，接收所述遙控器發(fā)送的 返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信息；
[0213] 上述智能控制器730還用于，控制所述無人機(jī)向所述遙控器的地理位置信息所指 示的地理位置飛行。
[0214] 如圖8所示，本發(fā)明另一實(shí)施例還提供了一種如附圖4a所示的基于無頭模式的無 人機(jī)控制方法對(duì)應(yīng)的飛行控制器800,該飛行控制器800可W包括：
[0215] 發(fā)送器810,用于向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0216] 接收器820,用于接收上述遙控器發(fā)送的遙控信息，上述遙控信息包括無人機(jī)的目 標(biāo)飛行方向，上述遙控信息為上述遙控器根據(jù)上述無人機(jī)的姿態(tài)信息、上述遙控器的姿態(tài) 信息的機(jī)頭朝向和上述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值獲取得到；
[0217] 智能控制器830,用于控制上述無人機(jī)向上述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0218] 可W看出，在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行控制器800將無人機(jī)的姿態(tài)信息發(fā)送給遙控器 側(cè)的處理器，由處理器解算無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0219] 進(jìn)一步地，上述飛行控制器800中還包括姿態(tài)傳感器840,用于在向遙控器發(fā)送無 人機(jī)的姿態(tài)信息之前，獲取所述無人機(jī)的姿態(tài)信息。
[0220] 進(jìn)一步地，在上述遙控信息還包括無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量，那么智能控制 器830還用于根據(jù)所述電機(jī)控制分量控制所述無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，W控制所述無人機(jī)向所 述目標(biāo)飛行方向飛行。
[0221] 在本發(fā)明一些可實(shí)施的方式中，上述接收器820還用于，接收所述遙控器發(fā)送的返 航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信息；
[0222] 上述智能控制器830還用于，控制所述遙控器向所述遙控器的地理位置信息所指 示的地理位置飛行。
[0223] 如圖9所示，本發(fā)明另一實(shí)施例還提供了一種如附圖5a所示的基于無頭模式的無 人機(jī)控制方法對(duì)應(yīng)的處理器900，該處理器900包括：
[0224] 智能控制器910,用于監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到該方向艙搖桿 的操作角度值；
[0225] 姿態(tài)傳感器920,用于獲取上述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向；
[0226] 上述智能控制器910還用于，根據(jù)所述方向艙搖桿的操作角度值和所述遙控器的 姿態(tài)信息，生成遙控信息，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方向艙搖桿的操作方向；
[0227] 發(fā)送器930，用于向無人機(jī)發(fā)送所述遙控信息。
[0228] 可W看出，智能控制器910通過監(jiān)測(cè)用戶對(duì)方向艙搖桿的操作，得到方向艙搖桿的 操作角度值，W及姿態(tài)傳感器920獲取遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，然后智能控制器910 再根據(jù)該方向艙搖桿的操作角度值、遙控器的姿態(tài)信息生成遙控信息，該遙控信息用于指 示遙控器的方向艙搖桿的操作方向，之后，發(fā)送器930將遙控信息發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)的 飛行控制器進(jìn)而根據(jù)遙控信息得到無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，由于目標(biāo)飛行方向與遙控器的 方向艙搖桿的操作方向相同，實(shí)現(xiàn)了在無頭模式下的智能化遙控，使得無人機(jī)飛行方向與 方向艙搖桿的操作方向相同，簡(jiǎn)化了遙控操作，降低遙控的操作難度，提高用戶體驗(yàn)。
[0229] 上述智能控制器910具體用于，監(jiān)測(cè)用戶對(duì)上述遙控器的方向艙搖桿的操作，獲取 上述遙控器的方向艙搖桿對(duì)應(yīng)的通道值;根據(jù)上述通道值，得到上述遙控器的方向艙搖桿 的操作角度值。
[0230] 進(jìn)一步地，上述智能控制器910具體用于，對(duì)上述通道值進(jìn)行Ξ角函數(shù)求解得到上 述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值。
[0231] 進(jìn)一步地，上述智能控制器910具體用于，根據(jù)上述無頭模式指示信息、上述遙控 器鎖定機(jī)制指示信息、上述方向艙搖桿的操作角度值、上述遙控器的姿態(tài)信息，生成上述遙 控信息。
[0232] 在本發(fā)明一些可實(shí)施的方式中，上述處理器900還包括：
[0233] 定位器940,用于獲取所述遙控器的地理位置信息，所述遙控信息還包括所述遙控 器的地理位置信息。
[0234] 其中，將定位器940獲取的遙控器的地理信息和其它信息一起生成遙控信息，然后 將遙控信息發(fā)送給無人機(jī)，W便無人機(jī)根據(jù)無人機(jī)的地理位置信息、遙控器的地理位置信 息和遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，確定無人機(jī)的飛行方向，具體飛行方向在圖3e所示 實(shí)施例中有詳細(xì)說明，在此不再寶述。
[0235] 在本發(fā)明一些實(shí)施例中，上述發(fā)送器930還用于向所述無人機(jī)發(fā)送返航指示信息， 所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信息。
[0236] 在無人機(jī)需要返航時(shí)，將遙控器的地理位置作為無人機(jī)的返航點(diǎn)，控制無人機(jī)返 航。
[0237] 如圖10所示，本發(fā)明另一實(shí)施例還提供了一種如附圖6a所示的基于無頭模式的無 人機(jī)控制方法對(duì)應(yīng)的處理器1000，該處理器1000包括：
[0238] 智能控制器1001，用于監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向艙搖桿的操作，得到所述方向艙 搖桿的操作角度值；
[0239] 姿態(tài)傳感器1002,用于獲取所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向；
[0240] 接收器1003,用于接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的姿態(tài)信息；
[0241] 所述智能控制器1001還用于，根據(jù)所述方向艙搖桿的操作角度值、所述遙控器的 姿態(tài)信息和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；
[0242] 發(fā)送器1004,用于向所述無人機(jī)發(fā)送遙控信息，所述遙控信息包括所述無人機(jī)的 目標(biāo)飛行方向。
[0243] 進(jìn)一步地，上述智能控制器1001具體用于，監(jiān)測(cè)用戶對(duì)所述遙控器的方向艙搖桿 的操作，獲取所述遙控器的方向艙搖桿對(duì)應(yīng)的通道值;根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的 方向艙搖桿的操作角度值。
[0244] 進(jìn)一步地，上述智能控制器1001具體用于，對(duì)所述通道值進(jìn)行Ξ角函數(shù)求解得到 所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值。
[0245] 進(jìn)一步地，上述智能控制器1001具體用于，W地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐標(biāo)原 點(diǎn)，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系，W及根據(jù)所述無人機(jī)的姿 態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐標(biāo)系;根據(jù)所述遙控器的方向艙搖桿的操作角度值，在所述遙控器坐 標(biāo)系上標(biāo)注所述遙控器的方向艙搖桿的操作方向，則確定所述遙控器的方向艙搖桿的操作 方向?yàn)樗鰺o人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0246] 進(jìn)一步地，上述智能控制器1001具體用于，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息標(biāo)注所述 遙控器坐標(biāo)系，所述遙控器的姿態(tài)信息包括所述遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。
[0247] 進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例提供的遙控信息還包括所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分 量，因此，上述第四處理器1001具體用于，獲取所述無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸與所述目標(biāo)飛行 方向的夾角;根據(jù)所述夾角獲取所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量。
[0248] 在本發(fā)明一些可實(shí)施的方式中，上述接收器1003還用于接收所述無人機(jī)發(fā)送的所 述無人機(jī)的地理位置信息；
[0249] 因此，上述智能控制器1001還用于，獲取所述遙控器的地理位置信息;根據(jù)所述遙 控器的地理位置信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無人機(jī)的地理位置，確定 所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位置;根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向艙搖桿的操 作角度值，確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。
[0250] 在本發(fā)明一些實(shí)施例中，上述發(fā)送器1004還用于向所述無人機(jī)發(fā)送返航指示信 息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信息。
[0251] 如圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)1100,該無人機(jī)1100具體包括如附 圖7所示的飛行控制器700。
[0252] 在此，不再對(duì)無人機(jī)1100進(jìn)行介紹，具體內(nèi)容請(qǐng)結(jié)合方法實(shí)施例，參閱上述對(duì)飛行 控制器700的詳細(xì)介紹。
[0253] 如圖12所示，本發(fā)明另一實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)1200,該無人機(jī)1200具體包 括了如附圖8所示的飛行控制器800。
[0254] 在此，不再對(duì)無人機(jī)1200進(jìn)行介紹，具體內(nèi)容請(qǐng)結(jié)合方法實(shí)施例，參閱上述對(duì)飛行 控制器800的詳細(xì)介紹。
[0255] 如圖13所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種遙控器1300,該遙控器1300具體包括如附 圖9所示的處理器900。
[0256] 在此，不再對(duì)遙控器1300進(jìn)行介紹，具體內(nèi)容請(qǐng)結(jié)合方法實(shí)施例，參閱上述對(duì)處理 器900的詳細(xì)介紹。
[0257] 如圖14所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種遙控器1400,該遙控器1400具體包括如附 圖10所示的處理器1000。
[0258] 在此，不再對(duì)遙控器1400進(jìn)行介紹，具體內(nèi)容請(qǐng)結(jié)合方法實(shí)施例，參閱上述對(duì)處理 器1000的詳細(xì)介紹。
[0259] 另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)控制系統(tǒng)，具體包括：
[0260] 如圖15a所示，可W包括如圖11所示的無人機(jī)1100和如圖13所示的遙控器1300; [0%1] 或者，如圖15b所示，包括如圖12所示的無人機(jī)1300和如圖14所示的遙控器1400。
[0262] 其中，具體內(nèi)容，請(qǐng)參閱上述方法實(shí)施例、無人機(jī)和遙控器實(shí)施例的介紹。
[0263] 在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部 分，可W參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。
[0264] 所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可W清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)， 裝置和單元的具體工作過程，可W參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再寶述。
[0265] W上對(duì)本發(fā)明所提供的一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法及設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì) 介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍 上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，其特征在于，包括： 接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，所述遙控信息包括所述遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī) 頭朝向和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方 向舵搖桿的操作方向； 獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息； 根據(jù)所述遙控信息和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所述目 標(biāo)飛行方向與所述方向舵搖桿的操作方向相同； 控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述遙控信息和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息，確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向包 括： 以地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注 遙控器坐標(biāo)系，以及根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐標(biāo)系； 根據(jù)所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，在所述遙控器坐標(biāo)系上標(biāo)注所述遙控器 的方向舵搖桿的操作方向，則確定所述遙控器的方向舵搖桿的操作方向?yàn)樗鰺o人機(jī)的目 標(biāo)飛行方向。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行包括： 獲取所述無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸與所述目標(biāo)飛行方向的夾角； 根據(jù)所述夾角獲取所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量； 根據(jù)所述電機(jī)控制分量控制所述無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，以控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛 行方向飛行。4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系包括： 根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息標(biāo)注所述遙控器坐標(biāo)系，所述遙控器的姿態(tài)信息包括所述 遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述遙控信息還包括遙控器的地理位置信息，所述根據(jù)所述遙控信息和所述無人機(jī)的 姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所述目標(biāo)飛行方向與所述方向舵搖桿的操作方向相 同包括： 獲取所述無人機(jī)的地理位置信息； 根據(jù)所述無人機(jī)的地理位置信息、所述遙控器的地理位置信息和所述遙控器的姿態(tài)信 息中的機(jī)頭朝向，確定所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位置； 根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，確定所述無人機(jī)的目標(biāo) 飛行方向。6. 根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 接收所述遙控器發(fā)送的返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置 信息； 控制所述無人機(jī)向所述遙控器的地理位置信息所指示的地理位置飛行。7. -種飛行控制器，其特征在于，包括： 接收器，用于接收遙控器發(fā)送的遙控信息，其中，所述遙控信息包括所述遙控器的姿態(tài) 信息中的機(jī)頭朝向和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，所述遙控信息用于指示所述 遙控器的方向舵搖桿的操作方向； 姿態(tài)傳感器，用于獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息； 智能控制器，用于根據(jù)所述遙控信息和無人機(jī)的姿態(tài)信息確定無人機(jī)的目標(biāo)飛行方 向，控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行，所述目標(biāo)飛行方向與所述方向舵搖桿的操 作方向相同。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行控制器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，以地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)所述遙控器 的姿態(tài)信息標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系，以及根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注無人機(jī)坐 標(biāo)系;根據(jù)所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，在所述遙控器坐標(biāo)系上標(biāo)注所述遙控 器的方向舵搖桿的操作方向，則確定所述遙控器的方向舵搖桿的操作方向?yàn)樗鰺o人機(jī)的 目標(biāo)飛行方向。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的飛行控制器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息標(biāo)注所述遙控器坐標(biāo)系，所述 遙控器的姿態(tài)信息包括所述遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。10. 根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的飛行控制器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，獲取所述無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸與所述目標(biāo)飛行方向的夾 角，根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)信息和所述夾角獲取所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量； 根據(jù)所述電機(jī)控制分量控制所述無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，以控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方 向飛行。11. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行控制器，其特征在于， 所述遙控信息還包括遙控器的地理位置信息，所述飛行控制器還包括： 定位器，用于獲取所述無人機(jī)的地理位置信息； 所述智能控制器還用于，根據(jù)所述無人機(jī)的地理位置信息、所述遙控器的地理位置信 息和所述遙控器的姿態(tài)信息中的機(jī)頭朝向，確定所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位置;根 據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方 向。12. 根據(jù)要求7或11所述的飛行控制器，其特征在于， 所述接收器還用于，接收所述遙控器發(fā)送的返航指示信息，所述返航指示信息包括所 述遙控器的地理位置信息； 所述智能控制器還用于，控制所述無人機(jī)向所述遙控器的地理位置信息所指示的地理 位置飛行。13. -種無人機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求7至12任一項(xiàng)所述的飛行控制器。14. 一種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向舵搖桿的操作，得到所述方向舵搖桿的操作角度值； 獲取所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，根據(jù)所述方向舵搖桿的操作角度值和所述遙 控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，生成遙控信息，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方向舵 搖桿的操作方向； 向無人機(jī)發(fā)送所述遙控信息。15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向舵搖桿的操作，得到所述方向舵搖桿的操作角度值包 括： 監(jiān)測(cè)用戶對(duì)所述遙控器的方向舵搖桿的操作，獲取所述遙控器的方向舵搖桿對(duì)應(yīng)的通 道值； 根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值。16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值包括： 對(duì)所述通道值進(jìn)行三角函數(shù)求解得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值。17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 獲取所述遙控器的地理位置信息，所述遙控信息還包括所述遙控器的地理位置信息。18. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 向所述無人機(jī)發(fā)送返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信 息。19. 一種處理器，其特征在于，包括： 智能控制器，用于監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向舵搖桿的操作，得到所述方向舵搖桿的操 作角度值； 姿態(tài)傳感器，用于獲取所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向； 所述智能控制器還用于，根據(jù)所述方向舵搖桿的操作角度值和所述遙控器的姿態(tài)信息 的機(jī)頭朝向，生成遙控信息，所述遙控信息用于指示所述遙控器的方向舵搖桿的操作方向； 發(fā)送器，用于向無人機(jī)發(fā)送所述遙控信息。20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的處理器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，監(jiān)測(cè)用戶對(duì)所述遙控器的方向舵搖桿的操作，獲取所述遙 控器的方向舵搖桿對(duì)應(yīng)的通道值;根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作 角度值。21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的處理器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，對(duì)所述通道值進(jìn)行三角函數(shù)求解得到所述遙控器的方向舵 搖桿的操作角度值。22. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的處理器，其特征在于，所述處理器還包括： 定位器，用于獲取所述遙控器的地理位置信息，所述遙控信息還包括所述遙控器的地 理位置信息。23. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的處理器，其特征在于， 所述發(fā)送器還用于向所述無人機(jī)發(fā)送返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控 器的地理位置信息。24. -種遙控器，其特征在于，包括權(quán)利要求19至23任一項(xiàng)所述的處理器。25. -種無人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求13所述的無人機(jī)和權(quán)利要求24所 述的遙控器。26. -種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，其特征在于，包括： 向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息； 接收所述遙控器發(fā)送的遙控信息，所述遙控信息包括無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，所述遙 控信息為所述遙控器根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所 述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值獲取得到； 控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。27. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息之前包括： 獲取所述無人機(jī)的姿態(tài)信息。28. 根據(jù)權(quán)利要求26或27所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述遙控信息還包括所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量;所述控制所述無人機(jī)向所述 目標(biāo)飛行方向飛行包括： 根據(jù)所述電機(jī)控制分量控制所述無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，以控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛 行方向飛行。29. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 接收所述遙控器發(fā)送的返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置 信息； 控制所述遙控器向所述遙控器的地理位置信息所指示的地理位置飛行。30. -種飛行控制器，其特征在于，包括： 發(fā)送器，用于向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息； 接收器，用于接收所述遙控器發(fā)送的遙控信息，所述遙控信息包括無人機(jī)的目標(biāo)飛行 方向，所述遙控信息為所述遙控器根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的 機(jī)頭朝向和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值獲取得到； 智能控制器，用于控制所述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。31. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的飛行控制器，其特征在于， 所述飛行控制器還包括： 姿態(tài)傳感器，用于在向遙控器發(fā)送無人機(jī)的姿態(tài)信息之前，獲取所述無人機(jī)的姿態(tài)信 息。32. 根據(jù)權(quán)利要求30或31所述的飛行控制器，其特征在于， 所述遙控信息還包括所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量； 所述智能控制器還用于根據(jù)所述電機(jī)控制分量控制所述無人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)，以控制所 述無人機(jī)向所述目標(biāo)飛行方向飛行。33. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的飛行控制器，其特征在于， 所述接收器還用于，接收所述遙控器發(fā)送的返航指示信息，所述返航指示信息包括所 述遙控器的地理位置信息； 所述智能控制器還用于，控制所述遙控器向所述遙控器的地理位置信息所指示的地理 位置飛行。34. -種無人機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求30至33任一項(xiàng)所述的飛行控制器。35. -種基于無頭模式的無人機(jī)控制方法，其特征在于，包括： 監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向舵搖桿的操作，得到所述方向舵搖桿的操作角度值； 獲取所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向，以及接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的姿態(tài)信息； 根據(jù)所述方向舵搖桿的操作角度值、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無人機(jī) 的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向； 向所述無人機(jī)發(fā)送遙控信息，所述遙控信息包括所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。36. 根據(jù)權(quán)利要求35所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向舵搖桿的操作，得到所述方向舵搖桿的操作角度值包 括： 監(jiān)測(cè)用戶對(duì)所述遙控器的方向舵搖桿的操作，獲取所述遙控器的方向舵搖桿對(duì)應(yīng)的通 道值； 根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值。37. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值包括： 對(duì)所述通道值進(jìn)行三角函數(shù)求解得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值。38. 根據(jù)權(quán)利要求35~38任一項(xiàng)所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述方向舵搖桿的操作角度值、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無 人機(jī)的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向包括： 以地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注 遙控器坐標(biāo)系，以及根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐標(biāo)系； 根據(jù)所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，在所述遙控器坐標(biāo)系上標(biāo)注所述遙控器 的方向舵搖桿的操作方向，則確定所述遙控器的方向舵搖桿的操作方向?yàn)樗鰺o人機(jī)的目 標(biāo)飛行方向。39. 根據(jù)權(quán)利要求38所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系包括： 根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息標(biāo)注所述遙控器坐標(biāo)系，所述遙控器的姿態(tài)信息包括所述 遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。40. 根據(jù)權(quán)利要求38或39所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述遙控信息還包括所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量，所述確定所述遙控器的方向 舵搖桿的操作方向?yàn)樗鰺o人機(jī)的目標(biāo)飛行方向之后包括： 獲取所述無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸與所述目標(biāo)飛行方向的夾角； 根據(jù)所述夾角獲取所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量。41. 根據(jù)權(quán)利要求35所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的地理位置信息； 所述根據(jù)所述方向舵搖桿的操作角度值、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無 人機(jī)的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向包括： 獲取所述遙控器的地理位置信息； 根據(jù)所述遙控器的地理位置信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無人機(jī)的 地理位置，確定所述無人機(jī)與所述遙控器的相對(duì)位置； 根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，確定所述無人機(jī)的目標(biāo) 飛行方向。42. 根據(jù)權(quán)利要求35或41所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 向所述無人機(jī)發(fā)送返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控器的地理位置信 息。43. -種處理器，其特征在于，包括： 智能控制器，用于監(jiān)測(cè)用戶對(duì)遙控器的方向舵搖桿的操作，得到所述方向舵搖桿的操 作角度值； 姿態(tài)傳感器，用于獲取所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向； 接收器，用于接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的姿態(tài)信息； 所述智能控制器還用于，根據(jù)所述方向舵搖桿的操作角度值、所述遙控器的姿態(tài)信息 的機(jī)頭朝向和所述無人機(jī)的姿態(tài)信息，得到所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向； 發(fā)送器，用于向所述無人機(jī)發(fā)送遙控信息，所述遙控信息包括所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行 方向。44. 根據(jù)權(quán)利要求43所述的處理器，其特征在于，包括： 所述智能控制器具體用于，監(jiān)測(cè)用戶對(duì)所述遙控器的方向舵搖桿的操作，獲取所述遙 控器的方向舵搖桿對(duì)應(yīng)的通道值;根據(jù)所述通道值，得到所述遙控器的方向舵搖桿的操作 角度值。45. 根據(jù)權(quán)利要求44所述的處理器，其特征在于，包括： 所述智能控制器具體用于，對(duì)所述通道值進(jìn)行三角函數(shù)求解得到所述遙控器的方向舵 搖桿的操作角度值。46. 根據(jù)權(quán)利要求43~45任一項(xiàng)所述的處理器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，以地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)所述遙控器 的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向標(biāo)注遙控器坐標(biāo)系，以及根據(jù)所述無人機(jī)的姿態(tài)信息標(biāo)注無人機(jī)坐 標(biāo)系;根據(jù)所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，在所述遙控器坐標(biāo)系上標(biāo)注所述遙控 器的方向舵搖桿的操作方向，則確定所述遙控器的方向舵搖桿的操作方向?yàn)樗鰺o人機(jī)的 目標(biāo)飛行方向。47. 根據(jù)權(quán)利要求46所述的處理器，其特征在于， 所述智能控制器具體用于，根據(jù)所述遙控器的姿態(tài)信息標(biāo)注所述遙控器坐標(biāo)系，所述 遙控器的姿態(tài)信息包括所述遙控器的機(jī)頭朝向、俯仰角和橫滾角。48. 根據(jù)權(quán)利要求46或47所述的處理器，其特征在于， 所述遙控信息還包括所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量； 所述第四處理器具體用于，獲取所述無人機(jī)坐標(biāo)系上的橫軸與所述目標(biāo)飛行方向的夾 角;根據(jù)所述夾角獲取所述無人機(jī)的旋翼的電機(jī)控制分量。49. 根據(jù)權(quán)利要求43所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述接收器還用于，接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的地理位置信息； 所述智能控制器還用于，獲取所述遙控器的地理位置信息；根據(jù)所述遙控器的地理位 置信息、所述遙控器的姿態(tài)信息的機(jī)頭朝向和所述無人機(jī)的地理位置，確定所述無人機(jī)與 所述遙控器的相對(duì)位置;根據(jù)所述相對(duì)位置和所述遙控器的方向舵搖桿的操作角度值，確 定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。50. 根據(jù)權(quán)利要求43或49所述的無人機(jī)控制方法，其特征在于， 所述發(fā)送器還用于向所述無人機(jī)發(fā)送返航指示信息，所述返航指示信息包括所述遙控 器的地理位置信息。51. -種遙控器，其特征在于，包括權(quán)利要求43至50任一項(xiàng)所述的處理器。52. -種無人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括權(quán)利要求34所述的無人機(jī)和權(quán)利要求51所述的遙控器。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK105992980SQ201580002667
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年5月18日
【發(fā)明人】宋健宇
【申請(qǐng)人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司