技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種AGV的避讓調(diào)度控制方法、裝置及系統(tǒng)，其中方法包括：規(guī)劃當(dāng)前AGV的當(dāng)前任務(wù)行走路徑；檢測(cè)當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點(diǎn)，有則轉(zhuǎn)避讓判斷步驟，否則規(guī)劃正在執(zhí)行路徑并轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟；找出最遠(yuǎn)不沖突點(diǎn)作為正在執(zhí)行路徑，檢測(cè)正在執(zhí)行路徑不為空時(shí)轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟，檢測(cè)正在執(zhí)行路徑為空時(shí)判斷沖突AGV是否為空閑AGV，是則規(guī)劃沖突AGV的避讓任務(wù)，否則等待預(yù)設(shè)時(shí)間轉(zhuǎn)沖突點(diǎn)檢測(cè)步驟；控制當(dāng)前AGV前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)，正在執(zhí)行路徑完畢判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則轉(zhuǎn)沖突點(diǎn)檢測(cè)步驟，否則將當(dāng)前AGV切換為空閑狀態(tài)。本發(fā)明可以給路徑上的空閑AGV選擇規(guī)劃出避讓路徑，保證了AGV的作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張川;楊艷彬;宗曉;韓震峰;高強(qiáng);董沖;鄒欣玨;吳昊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工大特種機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.25
技術(shù)公布日：2017.09.19