本公開涉及通過自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式、和由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式中的某一個(gè)來控制車輛的駕駛的駕駛控制裝置、駕駛控制方法以及駕駛控制程序。

背景技術(shù)：

近年來，自動(dòng)駕駛車輛的技術(shù)的開發(fā)取得了進(jìn)展。在能夠自動(dòng)駕駛的車輛中，優(yōu)選，在難以進(jìn)行自動(dòng)駕駛的環(huán)境下，不以自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式來行駛，而是以由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式來行駛。

例如，在專利文獻(xiàn)1(美國(guó)專利第8352110號(hào)說明書)中，控制計(jì)算機(jī)判斷是否能夠安全地控制，在控制計(jì)算機(jī)判斷為能夠安全地控制的情況下進(jìn)行自動(dòng)駕駛，在控制計(jì)算機(jī)判斷為不能夠安全地控制的情況下進(jìn)行手動(dòng)駕駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，需要進(jìn)一步的改善。

本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的駕駛控制裝置，具備第一存儲(chǔ)器和電路，所述電路在運(yùn)行中，執(zhí)行包括以下的工作：將規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射存儲(chǔ)在所述第一存儲(chǔ)器中；檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的所述物體；基于所述物體的檢測(cè)結(jié)果和所述物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛所述車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛所述車輛的手動(dòng)駕駛模式；通過切換后的所述手動(dòng)駕駛模式控制所述車輛的駕駛。

此外，這些全面或具體技術(shù)方案既可以用方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可讀取的cd-rom等記錄介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，也可以用系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序和記錄介質(zhì)的任意組合來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本公開，能夠根據(jù)物體的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式。

此外，根據(jù)本說明書和附圖的公開內(nèi)容可以清楚本公開的進(jìn)一步的效果和優(yōu)點(diǎn)。上述進(jìn)一步的效果和優(yōu)點(diǎn)可以通過本說明書和附圖所公開的各實(shí)施方式和特征而單獨(dú)提供，無需提供全部效果和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是表示本實(shí)施方式1涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖2是用于說明本實(shí)施方式1中的駕駛控制裝置的工作的流程圖。

圖3是用于說明本實(shí)施方式1中的從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的處理的示意圖。

圖4是表示本實(shí)施方式1的變形例中的拍攝圖像和出現(xiàn)似然度映射圖像的一例的圖。

圖5是用于說明在本實(shí)施方式1中，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)相同種類的物體的例子的示意圖。

圖6是用于說明在本實(shí)施方式1中，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)不同種類的物體的例子的示意圖。

圖7是表示本實(shí)施方式1涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖8是用于說明本實(shí)施方式2中的駕駛控制裝置的工作的流程圖。

圖9是表示本實(shí)施方式3涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖10是用于說明本實(shí)施方式3中的駕駛控制裝置的工作的流程圖。

圖11是用于說明本實(shí)施方式3中的從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的處理的示意圖。

具體實(shí)施方式

(成為本公開的基礎(chǔ)的見解)

如上所述，在專利文獻(xiàn)1中，控制計(jì)算機(jī)判斷是否能夠安全地控制，在控制計(jì)算機(jī)判斷為能夠安全地控制的情況下進(jìn)行自動(dòng)駕駛，在控制計(jì)算機(jī)判斷為不能夠安全地控制的情況下進(jìn)行手動(dòng)駕駛。例如，如果是在過去沒有行駛過的歷史記錄的位置，則專利文獻(xiàn)1的控制計(jì)算機(jī)判斷為不能安全地控制。另外，在檢測(cè)出接近車輛的多個(gè)障礙物的情況下，控制計(jì)算機(jī)判斷為不能安全地控制。

在專利文獻(xiàn)1中，對(duì)于外部環(huán)境的狀態(tài)，利用人的見解來定義了判斷為不能安全地控制的條件。然而，由于根據(jù)外部環(huán)境識(shí)別障礙物的識(shí)別系統(tǒng)和人的判斷基準(zhǔn)不同，所以存在即使對(duì)人來說是能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別的外部環(huán)境，但對(duì)識(shí)別系統(tǒng)來說也是難以識(shí)別的外部環(huán)境。因此，在自動(dòng)駕駛中，需要考慮識(shí)別系統(tǒng)相對(duì)于外部環(huán)境的狀態(tài)的行為和性能。

為了解決以上問題，本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的駕駛控制裝置，具備第一存儲(chǔ)器和電路，所述電路在運(yùn)行中，執(zhí)行包括以下的工作：將規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射存儲(chǔ)在所述第一存儲(chǔ)器中；檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的所述物體；基于所述物體的檢測(cè)結(jié)果和所述物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛所述車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛所述車輛的手動(dòng)駕駛模式；通過切換后的所述手動(dòng)駕駛模式控制所述車輛的駕駛。

根據(jù)該構(gòu)成，將規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射存儲(chǔ)在映射存儲(chǔ)部中。檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的物體?；谖矬w的檢測(cè)結(jié)果和物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。通過切換后的手動(dòng)駕駛模式來控制車輛的駕駛。

因此，由于基于物體的檢測(cè)結(jié)果和規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射，判斷是否從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，所以能夠根據(jù)物體的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式。

另外，在上述駕駛控制裝置中，也可以與地圖信息關(guān)聯(lián)而管理所述物體出現(xiàn)映射。

根據(jù)該構(gòu)成，由于與地圖信息關(guān)聯(lián)而管理物體出現(xiàn)映射，所以能夠規(guī)定地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域。

另外，也可以是，在上述駕駛控制裝置中，所述工作還包括：取得所述車輛的周圍的行駛環(huán)境；根據(jù)所取得的所述行駛環(huán)境，生成從與所述拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察所述物體出現(xiàn)映射得到的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射，所述切換包括：將所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射重疊在所述拍攝圖像上；在檢測(cè)出所述拍攝圖像所包含的所述物體的位置位于所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射所包含的所述出現(xiàn)區(qū)域外的情況下，從所述自動(dòng)駕駛模式切換為所述手動(dòng)駕駛模式。

根據(jù)該構(gòu)成，能取得車輛周圍的行駛環(huán)境。根據(jù)所取得的行駛環(huán)境，生成從與拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察物體出現(xiàn)映射得到的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射。在拍攝圖像上重疊視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射，在檢測(cè)出拍攝圖像所包含的物體的位置位于視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射所包含的出現(xiàn)區(qū)域外的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

因此，在檢測(cè)出拍攝圖像所包含的物體的位置位于視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射所包含的出現(xiàn)區(qū)域外的情況下，能夠判斷為無法準(zhǔn)確地檢測(cè)物體。在該情況下，通過從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，能夠使駕駛員駕駛車輛。

另外，也可以是，在上述駕駛控制裝置中，所述地圖包括用三維坐標(biāo)系表示的三維地圖，所述出現(xiàn)區(qū)域包括所述三維地圖上的有可能出現(xiàn)所述物體的出現(xiàn)空間，所述生成中，將三維坐標(biāo)系的所述物體出現(xiàn)映射轉(zhuǎn)換為從與所述拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察到的二維坐標(biāo)系的所述視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射。

根據(jù)該構(gòu)成，地圖包括用三維坐標(biāo)系表示的三維地圖，出現(xiàn)區(qū)域包括三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間。將三維坐標(biāo)系的物體出現(xiàn)映射轉(zhuǎn)換成從與拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察到的二維坐標(biāo)系的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換后的物體出現(xiàn)映射。

因此，由于物體出現(xiàn)映射規(guī)定三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間，所以能夠更準(zhǔn)確地規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間的范圍，能夠提高從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的精度。

另外，也可以是，在上述駕駛控制裝置中，在所述存儲(chǔ)中，存儲(chǔ)根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了所述出現(xiàn)區(qū)域的、用與所述拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射，所述工作還包括：取得拍攝所述車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的所述道路的形狀；從所述多個(gè)物體出現(xiàn)映射之中，決定與所取得的所述道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)物體出現(xiàn)映射。

根據(jù)該構(gòu)成，映射存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了所述出現(xiàn)區(qū)域的、用與所述拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射。取得拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的道路的形狀。從多個(gè)物體出現(xiàn)映射之中，決定與所取得的道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)物體出現(xiàn)映射。

因此，通過將根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了出現(xiàn)區(qū)域的、用與拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中而不是將地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，能夠削減存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)量。

另外，也可以是，在上述駕駛控制裝置中，所述地圖包括用三維坐標(biāo)系表示的三維地圖，所述出現(xiàn)區(qū)域包括所述三維地圖上的有可能出現(xiàn)所述物體的出現(xiàn)空間，在所述存儲(chǔ)中，存儲(chǔ)根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了所述出現(xiàn)空間的、用三維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射，所述工作還包括：取得拍攝所述車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的所述道路的形狀；從所述多個(gè)物體出現(xiàn)映射之中，決定與所取得的所述道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)物體出現(xiàn)映射；在決定了所述一個(gè)物體出現(xiàn)映射的情況下，將三維坐標(biāo)系的所述一個(gè)物體出現(xiàn)映射轉(zhuǎn)換成與所述拍攝圖像相同的二維坐標(biāo)系的物體出現(xiàn)映射。

根據(jù)該構(gòu)成，地圖包括用三維坐標(biāo)系表示的三維地圖，出現(xiàn)區(qū)域包括三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間。映射存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了出現(xiàn)空間的、用三維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射。取得拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的道路的形狀。從多個(gè)物體出現(xiàn)映射之中，決定與所取得的道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)物體出現(xiàn)映射。在決定了一個(gè)物體出現(xiàn)映射的情況下，三維坐標(biāo)系的一個(gè)物體出現(xiàn)映射被轉(zhuǎn)換成與拍攝圖像相同的二維坐標(biāo)系的物體出現(xiàn)映射。

因此，由于多個(gè)物體出現(xiàn)映射分別規(guī)定三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間，所以能夠更準(zhǔn)確地規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間的范圍，能夠提高從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的精度。

另外，也可以是，在所述存儲(chǔ)中，存儲(chǔ)根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了所述出現(xiàn)區(qū)域的、用與所述拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射，所述工作還包括：根據(jù)檢測(cè)出所述拍攝圖像所包含的所述物體的位置，從所述多個(gè)物體出現(xiàn)映射之中決定一個(gè)物體出現(xiàn)映射；和將與所決定的所述一個(gè)物體出現(xiàn)映射對(duì)應(yīng)的識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)在所述第二存儲(chǔ)器中，所述切換中，在預(yù)定時(shí)間內(nèi)存儲(chǔ)在所述第二存儲(chǔ)器中的所述識(shí)別編號(hào)被切換了預(yù)定次數(shù)的情況下，從所述自動(dòng)駕駛模式切換為所述手動(dòng)駕駛模式。

根據(jù)該構(gòu)成，映射存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了出現(xiàn)區(qū)域的、用與拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)物體出現(xiàn)映射。根據(jù)檢測(cè)出拍攝圖像所包含的物體的位置，從多個(gè)物體出現(xiàn)映射之中決定一個(gè)物體出現(xiàn)映射，將與決定了的一個(gè)物體出現(xiàn)映射對(duì)應(yīng)的識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部中。在預(yù)定時(shí)間內(nèi)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部中的識(shí)別編號(hào)被切換了預(yù)定次數(shù)的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

因此，物體出現(xiàn)映射在短時(shí)間內(nèi)變化這一情況能夠判斷為不能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出物體。在該情況下，通過從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，能夠使駕駛員駕駛車輛。

另外，也可以是，在上述駕駛控制裝置中，所述物體是人物，所述出現(xiàn)區(qū)域是所述人物通行的區(qū)域。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠根據(jù)人物的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式。

本發(fā)明的另一技術(shù)方案涉及的駕駛控制方法，包括：檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的物體；基于所述物體的檢測(cè)結(jié)果和規(guī)定有可能出現(xiàn)所述物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛所述車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛所述車輛的手動(dòng)駕駛模式；通過切換后的所述手動(dòng)駕駛模式控制所述車輛的駕駛。

根據(jù)該構(gòu)成，檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的物體?；谖矬w的檢測(cè)結(jié)果和規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。利用切換后的手動(dòng)駕駛模式來控制車輛的駕駛。

因此，由于基于物體的檢測(cè)結(jié)果和規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射，判斷是否從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，所以能夠根據(jù)物體的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式。

本發(fā)明的另一技術(shù)方案涉及的記錄介質(zhì)是記錄了程序的計(jì)算機(jī)可讀取的非瞬時(shí)性記錄介質(zhì)，所述程序在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行包括以下的方法：檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的物體；基于所述物體的檢測(cè)結(jié)果和規(guī)定有可能出現(xiàn)所述物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛所述車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛所述車輛的手動(dòng)駕駛模式；通過切換后的所述手動(dòng)駕駛模式控制所述車輛的駕駛。

根據(jù)該構(gòu)成，將規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射存儲(chǔ)在映射存儲(chǔ)部中。檢測(cè)拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的物體?；谖矬w的檢測(cè)結(jié)果和物體出現(xiàn)映射，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。通過切換后的手動(dòng)駕駛模式來控制車輛的駕駛。

因此，由于基于物體的檢測(cè)結(jié)果和規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的物體出現(xiàn)映射，判斷是否從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，所以能夠根據(jù)物體的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式。

以下，參照附圖說明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，以下的實(shí)施方式是將本發(fā)明具體化而成的一例，并不限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。

(實(shí)施方式1)

圖1是表示本實(shí)施方式1涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。圖1所示的車輛控制系統(tǒng)具備駕駛控制裝置1和攝像頭2。駕駛控制裝置1通過自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式、和由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式中的某一個(gè)來控制車輛的駕駛。此外，雖然車輛是汽車，但本公開不特別限定于此，車輛也可以是摩托車、卡車、巴士、電車以及飛行器等各種車輛。

攝像頭2配置在車輛的后視鏡的附近，并拍攝車輛的前方的圖像。此外，也可以是，攝像頭2不僅拍攝車輛的前方，還拍攝車輛的后方等車輛的行進(jìn)方向的圖像。

駕駛控制裝置1配置在車輛上。駕駛控制裝置1具備存儲(chǔ)器3和處理器4。

存儲(chǔ)器3是計(jì)算機(jī)可讀取記錄介質(zhì)，例如是硬盤驅(qū)動(dòng)器、rom(readonlymemory：只讀存儲(chǔ)器)、ram(randomaccessmemory：隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、光盤以及半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等。存儲(chǔ)器3存儲(chǔ)有由處理器4執(zhí)行的駕駛控制程序。另外，存儲(chǔ)器3具備出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13。

出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13是映射存儲(chǔ)部的一例，并存儲(chǔ)出現(xiàn)似然度映射(物體出現(xiàn)映射)，所述出現(xiàn)似然度映射規(guī)定物體可能出現(xiàn)的出現(xiàn)區(qū)域。與地圖信息關(guān)聯(lián)而管理出現(xiàn)似然度映射。本實(shí)施方式1中的出現(xiàn)似然度映射規(guī)定有二維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域。此外，物體例如是人物或車輛，出現(xiàn)似然度映射分別單獨(dú)地表示人物通行的出現(xiàn)區(qū)域和車輛通行的出現(xiàn)區(qū)域。

此外，出現(xiàn)似然度映射預(yù)先存儲(chǔ)在出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13中，但本公開不特別限定于此，也可以經(jīng)由未圖示的通信部從服務(wù)器取得，并存儲(chǔ)在出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13中。

另外，也可以是，根據(jù)過去的人物或車輛的檢測(cè)結(jié)果，統(tǒng)計(jì)地算出出現(xiàn)似然度映射的出現(xiàn)區(qū)域。另外，出現(xiàn)似然度映射的出現(xiàn)區(qū)域也可以由操作人員賦予在二維地圖上，例如，也可以按照道路交通法等預(yù)定規(guī)則，賦予在人物或車輛能夠通行的區(qū)域。

處理器4例如是cpu(中央運(yùn)算處理裝置)，執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中的駕駛控制程序。處理器4具備物體檢測(cè)部11、行駛環(huán)境取得部12、出現(xiàn)似然度映射生成部14、駕駛模式切換部15以及車輛控制部16。

物體檢測(cè)部11檢測(cè)由攝像頭2拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的物體。物體檢測(cè)部11檢測(cè)由攝像頭2拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的人物或車輛。物體檢測(cè)部11例如通過向進(jìn)行了機(jī)器學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入拍攝圖像，從而檢測(cè)拍攝圖像所包含的人物或車輛。此外，物體檢測(cè)部11的檢測(cè)對(duì)象并不限定于人物或車輛。

行駛環(huán)境取得部12取得車輛周圍的行駛環(huán)境。行駛環(huán)境取得部12根據(jù)由攝像頭2拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像，識(shí)別在道路上描繪的車道，并取得正在行駛的道路的形狀。另外，行駛環(huán)境取得部12根據(jù)拍攝圖像識(shí)別標(biāo)識(shí)和信號(hào)燈，并取得標(biāo)識(shí)信息和信號(hào)燈信息。另外，行駛環(huán)境取得部12取得車輛的行進(jìn)方向、車輛的速度以及車輛的當(dāng)前位置。另外，行駛環(huán)境取得部12也可以利用攝像頭以外的傳感器(例如，lidar(laserimagingdetectionandranging：激光成像探測(cè)與測(cè)距))，推定三維地圖上的本車的位置和姿勢(shì)。此外，當(dāng)前位置能夠從未圖示的gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))取得。另外，通過利用gps取得兩個(gè)地點(diǎn)的位置，能夠算出行進(jìn)方向。

出現(xiàn)似然度映射生成部14是生成部的一例，根據(jù)由行駛環(huán)境取得部12取得的行駛環(huán)境，生成從與拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察出現(xiàn)似然度映射得到的出現(xiàn)似然度映射圖像。此外，在本實(shí)施方式中，出現(xiàn)似然度映射生成部14生成出現(xiàn)似然度映射圖像，但本公開不特別限定于此，也可以是，用與視點(diǎn)對(duì)應(yīng)的二維矩陣表示出現(xiàn)似然度映射。出現(xiàn)似然度映射生成部14根據(jù)由行駛環(huán)境取得部12取得的車輛的當(dāng)前位置和車輛的行進(jìn)方向，能夠確定正在出現(xiàn)似然度映射上的哪個(gè)位置向哪個(gè)方向行駛。另外，出現(xiàn)似然度映射生成部14根據(jù)由行駛環(huán)境取得部12取得的車道的位置，確定攝像頭2的視點(diǎn)的位置和拍攝角度。此外，也可以是，行駛環(huán)境取得部12取得預(yù)先存儲(chǔ)的攝像頭2的視點(diǎn)的位置和拍攝角度。而且，出現(xiàn)似然度映射生成部14根據(jù)出現(xiàn)似然度映射上的車輛的當(dāng)前位置，生成朝向行進(jìn)方向并且從與拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察到的出現(xiàn)似然度映射圖像。

駕駛模式切換部15是切換部的一例，基于物體的檢測(cè)結(jié)果和出現(xiàn)似然度映射，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。駕駛模式切換部15將出現(xiàn)似然度映射圖像重疊在拍攝圖像上，在拍攝圖像所包含的物體被檢測(cè)出的位置為出現(xiàn)似然度映射圖像所包含的出現(xiàn)區(qū)域外的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

車輛控制部16利用自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式、和由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式中的某一個(gè)來控制車輛的駕駛。車輛控制部16利用由駕駛模式切換部15切換得到的手動(dòng)駕駛模式來控制車輛的駕駛。

接著，說明本實(shí)施方式1中的駕駛控制裝置的工作。

圖2是用于說明本實(shí)施方式1中的駕駛控制裝置的工作的流程圖。

首先，在步驟s1中，物體檢測(cè)部11檢測(cè)由攝像頭2拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的人物。此外，在以下說明中，說明檢測(cè)人物的例子。物體檢測(cè)部11通過圖像識(shí)別檢測(cè)拍攝圖像所包含的人物。物體檢測(cè)部11不僅檢測(cè)行人，也檢測(cè)騎自行車的人物。

接著，在步驟s2中，行駛環(huán)境取得部12取得車輛周圍的行駛環(huán)境。如上所述，行駛環(huán)境取得部12根據(jù)由攝像頭2拍攝到的拍攝圖像，識(shí)別描繪在道路上的車道，并取得正在行駛的道路的形狀。另外，行駛環(huán)境取得部12取得車輛的行進(jìn)方向和車輛的當(dāng)前位置。

接著，在步驟s3中，出現(xiàn)似然度映射生成部14根據(jù)由行駛環(huán)境取得部12取得的行駛環(huán)境，生成從與拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察出現(xiàn)似然度映射得到的出現(xiàn)似然度映射圖像。

接著，在步驟s4中，駕駛模式切換部15將出現(xiàn)似然度映射圖像重疊在拍攝圖像上，并判斷拍攝圖像所包含的人物被檢測(cè)出的位置是否為出現(xiàn)似然度映射圖像所包含的出現(xiàn)區(qū)域外。在這里，當(dāng)判斷為人物被檢測(cè)出的位置為出現(xiàn)區(qū)域外的情況下(在步驟s4中為是)，在步驟s5中，駕駛模式切換部15從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

另一方面，當(dāng)判斷為人物被檢測(cè)出的位置不是出現(xiàn)區(qū)域外的情況下(在步驟s4中為否)，在步驟s6中，駕駛模式切換部15維持當(dāng)前的自動(dòng)駕駛模式。

此外，也可以是，在手動(dòng)駕駛模式時(shí)，在判斷為檢測(cè)出人物的位置沒有位于出現(xiàn)區(qū)域外的情況下，駕駛模式切換部15從手動(dòng)駕駛模式切換為自動(dòng)駕駛模式。

另外，也可以是，在從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的情況下，駕駛模式切換部15向駕駛員通知從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式這一情況。在該情況下，駕駛模式切換部15例如可以利用聲音或圖像來通知。進(jìn)而，也可以是，駕駛模式切換部15在向駕駛員通知了從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式這一情況之后，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

此外，在圖2中，說明了按每個(gè)幀進(jìn)行是否從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的判斷的例子，但也可以是，基于多個(gè)幀的判斷結(jié)果，進(jìn)行是否從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的判斷。

圖3是用于說明本實(shí)施方式1中的從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的處理的示意圖。

駕駛模式切換部15將出現(xiàn)似然度映射圖像102重疊在拍攝圖像101上。出現(xiàn)似然度映射圖像102包括人物出現(xiàn)的可能性比其他區(qū)域高的出現(xiàn)區(qū)域103。在圖3所示的例子中，出現(xiàn)區(qū)域103形成在車道外側(cè)的行人用道路。此外，在圖3中，出現(xiàn)區(qū)域103用橢圓形表示，但本公開不特別限定于此，可以是任意的形狀。

在圖3中，物體檢測(cè)部11檢測(cè)人物，并且將電線桿誤檢測(cè)為人物。此時(shí)，人物的檢測(cè)位置111存在于出現(xiàn)區(qū)域103內(nèi)，但電線桿的檢測(cè)位置112、113存在于出現(xiàn)區(qū)域103外。因此，駕駛模式切換部15判斷為檢測(cè)出拍攝圖像101所包含的人物的檢測(cè)位置112、113為出現(xiàn)似然度映射圖像102所包含的出現(xiàn)區(qū)域103外，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

此外，在圖3中，在出現(xiàn)區(qū)域103外存在兩個(gè)由物體檢測(cè)部11檢測(cè)為人物的檢測(cè)位置，但在出現(xiàn)區(qū)域103外至少存在一個(gè)檢測(cè)位置的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

這樣，在人物有可能出現(xiàn)的出現(xiàn)區(qū)域103外檢測(cè)出人物的情況下，由于物體檢測(cè)部11很有可能沒有準(zhǔn)確地檢測(cè)出人物，所以判斷為按原樣(在保持這樣的狀態(tài)下)以自動(dòng)駕駛模式進(jìn)行駕駛很困難，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。由此，能夠根據(jù)物體的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式，并能夠取代物體的檢測(cè)精度低的自動(dòng)駕駛模式而使駕駛員駕駛車輛。

此外，上述出現(xiàn)似然度映射規(guī)定有二維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域，但本公開不特別限定于此，出現(xiàn)似然度映射也可以規(guī)定三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間。在該情況下，出現(xiàn)似然度映射生成部14根據(jù)由行駛環(huán)境取得部12取得的行駛環(huán)境，將三維坐標(biāo)系的出現(xiàn)似然度映射轉(zhuǎn)換成從與拍攝圖像相同的視點(diǎn)觀察到的二維坐標(biāo)系的出現(xiàn)似然度映射圖像。

這樣，由于出現(xiàn)似然度映射規(guī)定三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間，所以能夠更準(zhǔn)確地規(guī)定有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間的范圍，能夠提高從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的精度。

圖4是表示本實(shí)施方式1的變形例中的拍攝圖像和出現(xiàn)似然度映射圖像的一例的圖。

如圖4所示，出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13可以存儲(chǔ)根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了出現(xiàn)區(qū)域的、用與拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像。例如，在出現(xiàn)似然度映射圖像102a中，在車道的兩側(cè)設(shè)定有出現(xiàn)區(qū)域103，在出現(xiàn)似然度映射圖像102b中，在車道的左側(cè)設(shè)定有出現(xiàn)區(qū)域103，在出現(xiàn)似然度映射圖像102c中，在t字路的盡頭部分設(shè)定有出現(xiàn)區(qū)域103。

在本實(shí)施方式1的變形例中，駕駛控制裝置1具備出現(xiàn)似然度映射決定部來代替出現(xiàn)似然度映射生成部14。

行駛環(huán)境取得部12根據(jù)由攝像頭2拍攝到的拍攝圖像，識(shí)別描繪在道路上的車道，并取得拍攝車輛的行進(jìn)方向得到的拍攝圖像所包含的道路的形狀。出現(xiàn)似然度映射決定部從存儲(chǔ)于出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像之中，決定與由行駛環(huán)境取得部12取得的道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像。即，在圖4中，選擇了與拍攝圖像101a的道路形狀一致的出現(xiàn)似然度映射圖像102a，選擇了與拍攝圖像101b的道路形狀一致的出現(xiàn)似然度映射圖像102b，選擇了與拍攝圖像101c的道路形狀一致的出現(xiàn)似然度映射圖像102c。

這樣，通過將根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了出現(xiàn)區(qū)域的、用與拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中而不是存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)，從而能夠削減存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中的數(shù)據(jù)量。

此外，在本實(shí)施方式1中，在判斷為檢測(cè)出拍攝圖像101所包含的人物的位置位于出現(xiàn)似然度映射圖像102所包含的出現(xiàn)區(qū)域103外的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，但本公開不特別限定于此，也可以是，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)相同種類的物體的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

圖5是用于說明在本實(shí)施方式1中，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)相同種類的物體的例子的示意圖。

在圖5中，出現(xiàn)似然度映射圖像102重疊在拍攝圖像101上，物體檢測(cè)部11檢測(cè)出車輛。出現(xiàn)似然度映射圖像102包括：形成在車輛的行進(jìn)方向的車道131上的出現(xiàn)區(qū)域104a、形成在從車輛的行進(jìn)方向的車道131的十字路口向左方延伸的車道132上的出現(xiàn)區(qū)域104b以及形成在從車輛的行進(jìn)方向的車道131的十字路口向右方延伸的車道133上的出現(xiàn)區(qū)域104c。出現(xiàn)區(qū)域104a、104b、104c是有可能出現(xiàn)車輛的區(qū)域。

在由物體檢測(cè)部11進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)位置121、122分別正確地檢測(cè)出車輛，在檢測(cè)位置123并不是車輛而是將車道132上的一部分誤檢測(cè)為車輛。

在這里，行駛環(huán)境取得部12根據(jù)由攝像頭2拍攝到的拍攝圖像101，識(shí)別信號(hào)燈135的顏色。其結(jié)果，行駛環(huán)境取得部12取得信號(hào)燈135的顏色為綠色這一信號(hào)燈信息。本來，由于由物體檢測(cè)部11進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)位置121、122、123全部位于出現(xiàn)區(qū)域104a、104b內(nèi)，所以駕駛模式切換部15不從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，維持當(dāng)前的自動(dòng)駕駛模式。

然而，由于由行駛環(huán)境取得部12取得的信號(hào)燈信息為綠色，所以可認(rèn)為不存在從車道132進(jìn)入十字路口的車輛。因此，在判斷為拍攝圖像101所包含的車輛的檢測(cè)位置121、122、123位于出現(xiàn)似然度映射圖像102所包含的兩個(gè)出現(xiàn)區(qū)域104a、104b內(nèi)的情況下，駕駛模式切換部15判斷信號(hào)燈信息是否為綠，在判斷為信號(hào)燈信息是綠的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

這樣，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)相同種類的車輛的情況下，能夠從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

另外，在本實(shí)施方式1中，也可以是，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)不同種類的物體的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

圖6是用于說明在本實(shí)施方式1中，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)不同種類的物體的例子的示意圖。

在圖6中，出現(xiàn)似然度映射圖像102重疊在拍攝圖像101上，物體檢測(cè)部11檢測(cè)作為兩個(gè)不同種類的物體的人物和車輛。出現(xiàn)似然度映射圖像102包括：形成在車輛的行進(jìn)方向的車道131上的出現(xiàn)區(qū)域104a、形成在從車輛的行進(jìn)方向的車道131的十字路口向左方延伸的車道132上的出現(xiàn)區(qū)域104b以及形成在從車輛的行進(jìn)方向的車道131的十字路口向右方延伸的車道133上的出現(xiàn)區(qū)域104c。出現(xiàn)區(qū)域104a、104b、104c是有可能出現(xiàn)車輛的區(qū)域。

另外，出現(xiàn)似然度映射圖像102包括形成于車道131、132、133兩側(cè)的出現(xiàn)區(qū)域103。出現(xiàn)區(qū)域103是有可能出現(xiàn)人物的區(qū)域。

在由物體檢測(cè)部11進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)位置121、122分別正確地檢測(cè)出車輛，在檢測(cè)位置111不是人物而是將車道131上的一部分誤檢測(cè)為人物。

在這里，出現(xiàn)區(qū)域104a是有可能出現(xiàn)車輛的區(qū)域，不是有可能出現(xiàn)人物的區(qū)域。因此，在出現(xiàn)區(qū)域104a中，本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出車輛和人物。因此，在判斷為拍攝圖像101所包含的車輛的檢測(cè)位置121、122和人物的檢測(cè)位置111位于出現(xiàn)似然度映射圖像102所包含的車輛的出現(xiàn)區(qū)域104a內(nèi)的情況下，駕駛模式切換部15從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

這樣，在出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出本不會(huì)同時(shí)檢測(cè)出的兩個(gè)不同種類的車輛的情況下，能夠從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

(實(shí)施方式2)

在上述實(shí)施方式1中，出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13存儲(chǔ)有規(guī)定二維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)區(qū)域的出現(xiàn)似然度映射，但在本實(shí)施方式2中，出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13存儲(chǔ)有規(guī)定三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間的出現(xiàn)似然度映射。

圖7是表示本實(shí)施方式1涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。圖7所示的車輛控制系統(tǒng)具備駕駛控制裝置1和攝像頭2。駕駛控制裝置1具備存儲(chǔ)器3和處理器4。存儲(chǔ)器3具備出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部17。

出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部17是映射存儲(chǔ)部的一例，存儲(chǔ)根據(jù)多條道路的形狀分別規(guī)定了出現(xiàn)區(qū)域的、用三維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射(模型)。本實(shí)施方式2中的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射規(guī)定有三維地圖上的有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間。此外，物體例如是人物或車輛，出現(xiàn)似然度映射分別單獨(dú)地表示人物通行的出現(xiàn)區(qū)域和車輛通行的出現(xiàn)區(qū)域。另外，出現(xiàn)空間不是用二維空間表示，而是用三維空間表示。

此外，多個(gè)出現(xiàn)似然度映射預(yù)先存儲(chǔ)在出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部17中，但本公開不特別限定于此，也可以經(jīng)由未圖示的通信部從服務(wù)器取得，并存儲(chǔ)在出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部17中。

另外，也可以根據(jù)過去的人物或車輛的檢測(cè)結(jié)果，統(tǒng)計(jì)地算出多個(gè)出現(xiàn)似然度映射的出現(xiàn)空間。另外，多個(gè)出現(xiàn)似然度映射的出現(xiàn)空間也可以由操作人員賦予在三維地圖上，例如，也可以是，按照道路交通法等預(yù)定規(guī)則，賦予在人物或車輛能夠通行的空間上。

處理器4例如是cpu，執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中的駕駛控制程序。處理器4具備物體檢測(cè)部11、行駛環(huán)境取得部12、出現(xiàn)似然度映射決定部22、駕駛模式切換部15、車輛控制部16以及坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換部18。此外，在實(shí)施方式2中，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的構(gòu)成，標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。

出現(xiàn)似然度映射決定部22從存儲(chǔ)于出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部17的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射之中，決定與由行駛環(huán)境取得部12取得的道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射。

在由出現(xiàn)似然度映射決定部22決定了一個(gè)出現(xiàn)似然度映射的情況下，坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換部18將三維坐標(biāo)系的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射轉(zhuǎn)換成與拍攝圖像相同的二維坐標(biāo)系的出現(xiàn)似然度映射圖像。

接著，說明本實(shí)施方式2中的駕駛控制裝置的工作。

圖8是用于說明本實(shí)施方式2中的駕駛控制裝置的工作的流程圖。

此外，由于步驟s11～步驟s12的處理與圖2所示的步驟s1～步驟s2的處理相同，所以省略說明。

接著，在步驟s13中，出現(xiàn)似然度映射決定部22從存儲(chǔ)于出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部17的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射之中，決定與由行駛環(huán)境取得部12取得的道路的形狀對(duì)應(yīng)的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射。

接著，在步驟s14中，坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換部18將由出現(xiàn)似然度映射決定部22決定的三維坐標(biāo)系的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射轉(zhuǎn)換成與拍攝圖像相同的二維坐標(biāo)系的出現(xiàn)似然度映射圖像。即，由出現(xiàn)似然度映射決定部22決定了的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射用三維坐標(biāo)系表示。坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換部18將用三維坐標(biāo)系表示的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成用二維視點(diǎn)坐標(biāo)系表示的出現(xiàn)似然度映射圖像，所述二維視點(diǎn)坐標(biāo)系是以攝像頭2的視點(diǎn)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。

此外，由于步驟s15～步驟s17的處理與圖2所示的步驟s4～步驟s6的處理相同，所以省略說明。

這樣，由于有可能出現(xiàn)物體的出現(xiàn)空間不是用二維空間表示，而是用三維空間表示，所以能夠更準(zhǔn)確地規(guī)定出現(xiàn)空間的范圍，并能夠提高從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的精度。

(實(shí)施方式3)

在上述實(shí)施方式2中，根據(jù)行駛環(huán)境決定出現(xiàn)似然度映射圖像，但在實(shí)施方式3中，根據(jù)檢測(cè)出物體的位置決定出現(xiàn)似然度映射圖像，在預(yù)定時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)似然度映射圖像被切換了預(yù)定次數(shù)的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

圖9是表示本實(shí)施方式3涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。圖9所示的車輛控制系統(tǒng)具備駕駛控制裝置1和攝像頭2。駕駛控制裝置1具備存儲(chǔ)器3和處理器4。存儲(chǔ)器3具備出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13和識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19。此外，在實(shí)施方式3中，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的構(gòu)成，賦予相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。

出現(xiàn)似然度映射存儲(chǔ)部13存儲(chǔ)有根據(jù)多條道路的形狀規(guī)定了出現(xiàn)區(qū)域的、用與拍攝圖像相同視點(diǎn)的二維坐標(biāo)系分別表示的多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像。向多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像分別賦予有識(shí)別編號(hào)。

識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19存儲(chǔ)識(shí)別編號(hào)，所述識(shí)別編號(hào)識(shí)別由最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20決定了的出現(xiàn)似然度映射圖像。

處理器4例如是cpu，執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3中的駕駛控制程序。處理器4具備物體檢測(cè)部11、行駛環(huán)境取得部12、車輛控制部16、最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20以及駕駛模式切換部21。

最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20根據(jù)檢測(cè)出拍攝圖像所包含的物體的位置，從多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像之中決定一個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像，并將與決定了的一個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像對(duì)應(yīng)的識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中。

在預(yù)定時(shí)間內(nèi)，存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中的識(shí)別編號(hào)被切換了預(yù)定次數(shù)的情況下，駕駛模式切換部21從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

接著，說明本實(shí)施方式3中的駕駛控制裝置的工作。

圖10是用于說明本實(shí)施方式3中的駕駛控制裝置的工作的流程圖。

此外，由于步驟s21～步驟s22的處理與圖2所示的步驟s1～步驟s2的處理相同，所以省略說明。

接著，在步驟s23中，最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20根據(jù)檢測(cè)出拍攝圖像所包含的物體的位置，從多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像之中決定一個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像。最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20從多個(gè)出現(xiàn)似然度映射圖像之中決定最佳出現(xiàn)似然度映射圖像，所述最佳出現(xiàn)似然度映射圖像具有與檢測(cè)出物體的位置一致的出現(xiàn)區(qū)域。

接著，在步驟s24中，最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20將決定了的最佳出現(xiàn)似然度映射圖像的識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中。

接著，在步驟s25中，駕駛模式切換部21判斷是否正在對(duì)從最初將最佳出現(xiàn)似然度映射圖像的識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中起的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。在這里，在判斷為沒有在計(jì)時(shí)的情況下(在步驟s25中為否)，在步驟s26中，駕駛模式切換部21開始從最初將最佳出現(xiàn)似然度映射圖像的識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中起的時(shí)間的計(jì)時(shí)。在開始計(jì)時(shí)之后，返回至步驟s21的處理。

另一方面，在判斷為正在計(jì)時(shí)的情況下(在步驟s25中為是)，在步驟s27中，駕駛模式切換部21判斷是否經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間。在這里，在判斷為沒有經(jīng)過預(yù)定時(shí)間的情況下(在步驟s27中為否)，返回步驟s21的處理。

另一方面，在判斷為經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間的情況下(在步驟s27中為是)，在步驟s28中，駕駛模式切換部21判斷存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中的識(shí)別編號(hào)是否在預(yù)定時(shí)間的期間變化了預(yù)定次數(shù)。在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中，在預(yù)定時(shí)間內(nèi)，累積存儲(chǔ)由最佳出現(xiàn)似然度映射決定部20決定了的最佳出現(xiàn)似然度映射圖像的識(shí)別編號(hào)。因此，在經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間時(shí)，對(duì)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中的識(shí)別編號(hào)的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，由此能夠算出識(shí)別編號(hào)變化了幾次。

在這里，在判斷為識(shí)別編號(hào)變化了預(yù)定次數(shù)的情況下(在步驟s28中為是)，在步驟s29中，駕駛模式切換部21從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

另一方面，在判斷為識(shí)別編號(hào)沒有變化預(yù)定次數(shù)的情況下(在步驟s28中為否)，在步驟s30中，駕駛模式切換部21維持當(dāng)前的自動(dòng)駕駛模式。

圖11是用于說明本實(shí)施方式3中的從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式的處理的示意圖。此外，在圖11中，橫軸表示時(shí)間t。

如圖11所示，在時(shí)刻t0，檢測(cè)出拍攝圖像所包含的人物，根據(jù)檢測(cè)出拍攝圖像所包含的物體的位置來決定出現(xiàn)似然度映射圖像，將決定了的最佳出現(xiàn)似然度映射圖像的識(shí)別編號(hào)(id：3)存儲(chǔ)在識(shí)別編號(hào)存儲(chǔ)部19中。然后，從時(shí)刻t0起開始時(shí)間的計(jì)時(shí)。

接著，判斷是否經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間t。此外，預(yù)定時(shí)間t例如是一秒鐘。在這里，在判斷為沒有經(jīng)過預(yù)定時(shí)間t的情況下，再次檢測(cè)拍攝圖像所包含的人物。另一方面，在判斷為經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間t的情況下，判斷識(shí)別編號(hào)是否變化了預(yù)定次數(shù)。預(yù)定次數(shù)例如是兩次。即，在一秒鐘內(nèi)出現(xiàn)似然度映射圖像變化了兩次的情況下，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

在圖11中，在最初存儲(chǔ)了識(shí)別編號(hào)(id：3)之后，在時(shí)刻t1存儲(chǔ)有識(shí)別編號(hào)(id：102)，在時(shí)刻t2存儲(chǔ)有識(shí)別編號(hào)(id：401)。因此，到經(jīng)過預(yù)定時(shí)間t為止，出現(xiàn)似然度映射圖像變化了兩次。判斷為到經(jīng)過預(yù)定時(shí)間t為止識(shí)別編號(hào)變化了預(yù)定次數(shù)，從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。

出現(xiàn)似然度映射圖像在短時(shí)間內(nèi)變化這一情況能夠判斷為不能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出物體。在該情況下，能夠通過從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式，使駕駛員駕駛車輛，來代替物體的檢測(cè)精度低的自動(dòng)駕駛模式。

在本公開中，單元、裝置、部件或部的全部或一部分，或圖示的框圖的功能塊的全部或一部分也可以利用包括半導(dǎo)體裝置、半導(dǎo)體集成電路(ic)或lsi(largescaleintegration：大規(guī)模集成電路)的一個(gè)或多個(gè)電子電路來執(zhí)行。lsi或ic既可以集成在一塊芯片中，也可以將多塊芯片組合而構(gòu)成。例如，存儲(chǔ)元件以外的功能塊可以集成在一塊芯片中。在這里，雖然稱為lsi或ic，但根據(jù)集成程度的不同叫法也改變，也可以是稱為系統(tǒng)lsi、vlsi(verylargescaleintegration：超大規(guī)模集成電路)或ulsi(ultralargescaleintegration：甚超大規(guī)模集成電路)的部件。在制造lsi后被編程的、fieldprogrammablegatearray(fpga：現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)，或能夠進(jìn)行l(wèi)si內(nèi)部的接合關(guān)系的重構(gòu)或lsi內(nèi)部的電路劃分的安裝的reconfigurablelogicdevice(可重構(gòu)邏輯器件)也能夠以相同的目的使用。

進(jìn)而，單元、裝置、部件或部的全部或一部分功能或操作能夠通過軟件處理來執(zhí)行。在該情況下，軟件記錄在一個(gè)或多個(gè)rom、光盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器等非瞬時(shí)性記錄介質(zhì)中，在由處理裝置(processor)執(zhí)行軟件時(shí)，在該軟件中確定的功能由處理裝置(processor)和周邊裝置執(zhí)行。系統(tǒng)或裝置可以具備記錄有軟件的一個(gè)或多個(gè)非瞬時(shí)性記錄介質(zhì)、處理裝置(processor：處理器)以及必要的硬件裝置例如接口。

本公開涉及的駕駛控制裝置、駕駛控制方法以及駕駛控制程序能夠根據(jù)物體的檢測(cè)精度，從自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛模式切換為由駕駛員手動(dòng)駕駛車輛的手動(dòng)駕駛模式，作為利用自動(dòng)駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的某一個(gè)來控制車輛的駕駛的駕駛控制裝置、駕駛控制方法以及駕駛控制程序是有用的。