本發(fā)明涉及自動引導(dǎo)運輸車的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種agv的避讓調(diào)度控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

agv(automatedguidedvehicle)意即“自動引導(dǎo)運輸車”。它是工業(yè)4.0智慧工廠重要的運輸工具，agv運行效率很大程度上影響著整個無人化工廠生產(chǎn)效率。agv作為智慧化無人工廠的交通工具，承載工件轉(zhuǎn)運任務(wù)，連接著智慧工廠中各個生產(chǎn)單元模塊有序高效的運轉(zhuǎn)。因此，多agv協(xié)同作業(yè)時在整個工廠交通路線必須高效、有序、安全的運行。

目前，如果當(dāng)前agv規(guī)劃的路徑上停著一臺或多臺處于空閑狀態(tài)的agv，則會造成當(dāng)前agv一直處于靜止?fàn)顟B(tài)，無法完成任務(wù)。這種agv的調(diào)度控制方法明顯不合理，也降低了多agv協(xié)作運行的效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)中agv的調(diào)度控制效率低的缺陷，提供一種agv的避讓調(diào)度控制方法、裝置及系統(tǒng)。

本發(fā)明第一方面，提供了一種agv的避讓調(diào)度控制方法，包括以下步驟：

路徑規(guī)劃步驟、規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑；

沖突點檢測步驟、檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點；有則轉(zhuǎn)避讓判斷步驟；否則規(guī)劃正在執(zhí)行路徑并轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟；

避讓判斷步驟、找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，檢測正在執(zhí)行路徑不為空時轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟，檢測正在執(zhí)行路徑為空時判斷沖突agv是否為空閑agv，是則規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)，否則等待預(yù)設(shè)時間轉(zhuǎn)沖突點檢測步驟重新檢測是否有沖突點；

任務(wù)執(zhí)行步驟、控制當(dāng)前agv前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)，正在執(zhí)行路徑完畢判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則轉(zhuǎn)沖突點檢測步驟將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明所述的agv的避讓調(diào)度控制方法中，優(yōu)選地，所述避讓判斷步驟中通過以下公式規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)：

其中{pbwp}為規(guī)劃的該沖突agv的行走路徑點集合，為沖突agv從所在位置到避讓點位置的行走時間t最小時的路徑點集合。

在根據(jù)本發(fā)明所述的agv的避讓調(diào)度控制方法中，優(yōu)選地，所述避讓判斷步驟中通過以下公式計算：

其中pb為沖突agv所在位置，pd為該區(qū)域中沖突agv可以選取的避讓點，t＝||pb-pd||表示沖突agv從所在位置到避讓點位置的行走時間，tbz為沖突agv的轉(zhuǎn)彎時間，cdz為沖突agv到避讓點位置的轉(zhuǎn)彎數(shù)量，為沖突agv從所在位置到避讓點位置行走的直線距離的時間總和，vb為沖突agv的行走速度。

在根據(jù)本發(fā)明所述的agv的避讓調(diào)度控制方法中，優(yōu)選地，所述任務(wù)執(zhí)行步驟包括：

1)控制當(dāng)前agv前進(jìn)并到達(dá)一個新的路徑點；

2)判斷當(dāng)前新的路徑點是否為正在執(zhí)行路徑的終點，是則轉(zhuǎn)步驟3)，否則轉(zhuǎn)步驟1)；

3)判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則轉(zhuǎn)步驟2)將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明所述的agv的避讓調(diào)度控制方法中，優(yōu)選地，所述路徑規(guī)劃步驟中通過以下公式規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑：

其中{pawp}為當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑點集合，為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點行走時間t最小時的路徑點集合，pa為當(dāng)前agv所在位置，paf為當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)終點的位置，t＝||pa-paf||為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置的行走時間，taz為當(dāng)前agv的轉(zhuǎn)彎時間，caz為當(dāng)前agv完成當(dāng)前任務(wù)的轉(zhuǎn)彎數(shù)量，為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置行走的直線距離的時間總和，va為當(dāng)前agv的行走速度。

本發(fā)明還提供了另一種agv的避讓調(diào)度控制方法，包括以下步驟：

路徑規(guī)劃步驟、規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑；

沖突點檢測步驟、檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點，有則轉(zhuǎn)避讓判斷步驟，否則規(guī)劃正在執(zhí)行路徑并轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟；

避讓判斷步驟、判斷沖突agv是否為空閑agv，是則規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)，否則找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，檢測正在執(zhí)行路徑不為空時轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟，檢測正在執(zhí)行路徑為空時轉(zhuǎn)沖突點檢測步驟重新檢測是否有沖突點；

任務(wù)執(zhí)行步驟、控制當(dāng)前agv前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)，正在執(zhí)行路徑完畢判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則轉(zhuǎn)沖突點檢測步驟將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明所述的agv的避讓調(diào)度控制方法中，優(yōu)選地，所述避讓判斷步驟中通過以下公式規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)：

其中{pbwp}為規(guī)劃的該沖突agv的行走路徑點集合，為行走時間t最小時的路徑點集合。

本發(fā)明第二方面，提供了一種agv的避讓調(diào)度控制裝置，包括：

路徑規(guī)劃單元，用于規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑；

沖突檢測單元，用于檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點，有則啟動避讓判斷單元，否則規(guī)劃正在執(zhí)行路徑并啟動任務(wù)執(zhí)行單元；

避讓判斷單元，用于找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，檢測正在執(zhí)行路徑不為空時啟動任務(wù)執(zhí)行單元，檢測正在執(zhí)行路徑為空時判斷沖突agv是否為空閑agv，是則規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)，否則等待預(yù)設(shè)時間，再次啟動沖突檢測單元重新檢測是否有沖突點；

任務(wù)執(zhí)行單元，用于控制當(dāng)前agv前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)，正在執(zhí)行路徑完畢判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則啟動沖突檢測單元將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)。

本發(fā)明還提供了另一種agv的避讓調(diào)度控制裝置，包括：

路徑規(guī)劃單元，用于規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑；

沖突檢測單元，用于檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點，有則啟動避讓判斷單元，否則規(guī)劃正在執(zhí)行路徑并啟動任務(wù)執(zhí)行單元；

避讓判斷單元，用于判斷沖突agv是否為空閑agv，是則規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)，否則找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，檢測正在執(zhí)行路徑不為空時啟動任務(wù)執(zhí)行單元，檢測正在執(zhí)行路徑為空時啟動沖突檢測單元重新檢測是否有沖突點；

任務(wù)執(zhí)行單元，用于控制當(dāng)前agv前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)，正在執(zhí)行路徑完畢判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則啟動沖突檢測單元將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)。

本發(fā)明第三方面，提供了一種agv的避讓調(diào)度控制系統(tǒng)，包括如前所述的agv的避讓調(diào)度控制裝置，以及與之通訊的多個agv。

實施本發(fā)明的agv的避讓調(diào)度控制方法、裝置和系統(tǒng)，具有以下有益效果：

1、本發(fā)明在當(dāng)前agv檢測到路徑上停著處于空閑狀態(tài)的agv時，給空閑agv選擇一個最近不在當(dāng)前agv行走路徑上的點作為避讓點并規(guī)劃出避讓路徑，使得當(dāng)前agv可以正常行駛。

2、進(jìn)一步地，本發(fā)明還提供了一種優(yōu)選的避讓路徑規(guī)劃方法，并可結(jié)合轉(zhuǎn)彎時間和轉(zhuǎn)彎數(shù)量及行走速度優(yōu)化具體的時間計算方式。

3、進(jìn)一步地，本發(fā)明可以通過兩種方式實現(xiàn)避讓判斷流程：第一種在檢測到?jīng)_突點時即對空閑agv進(jìn)行避讓規(guī)劃；第二種方式在檢測到?jīng)_突點時先前進(jìn)至最遠(yuǎn)不沖突點處時再對空閑agv進(jìn)行避讓規(guī)劃，第二種方式可以允許空閑agv在此時間段內(nèi)接受任務(wù)，從而提高agv調(diào)度效率。

附圖說明

圖1為根據(jù)本發(fā)明第一實施例的agv的避讓調(diào)度控制方法的流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明第二實施例的agv的避讓調(diào)度控制方法的流程圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明agv的避讓調(diào)度控制方法的示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的agv的避讓調(diào)度控制裝置的模塊框圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，為根據(jù)本發(fā)明第一實施例的agv的避讓調(diào)度控制方法的流程圖。如圖1所示，該實施例提供的agv的避讓調(diào)度控制方法至少包括以下步驟：

首先，在步驟s101中，執(zhí)行路徑規(guī)劃步驟，規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑。該當(dāng)前任務(wù)行走路徑是指當(dāng)前agv從當(dāng)前所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置的行走路徑。當(dāng)給agv分配任務(wù)時，可以采用任何本領(lǐng)域使用的agv分配規(guī)則，或者采用任何本領(lǐng)域使用的路徑規(guī)劃方法來規(guī)劃當(dāng)前任務(wù)行走路徑。在本發(fā)明的一些實施例中，可以給當(dāng)前agv規(guī)劃一條到達(dá)任務(wù)終點最短的路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑。

優(yōu)選地，該步驟s101中通過以下公式規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑：

其中{pawp}為當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑點集合，pawp為當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑點，為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置的行走時間t最小時的路徑點集合，pa為當(dāng)前agv所在位置，paf為當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)終點的位置，t＝||pa-paf||為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置的行走時間，也就是說，當(dāng)前agv規(guī)劃的路徑{pawp}為當(dāng)前任務(wù)行走路徑點集合，等于當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置的行走時間最小時的路徑點集合。并且taz為當(dāng)前agv的轉(zhuǎn)彎時間，caz為當(dāng)前agv完成當(dāng)前任務(wù)的轉(zhuǎn)彎數(shù)量，為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置行走的直線距離的時間總和，即行走的各個子路徑的直線距離除以agv的行走速度的總和。sal為當(dāng)前agv從所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置行走的各個子路徑的直線距離，va為當(dāng)前agv的行走速度，當(dāng)agv非勻速行走時，該va優(yōu)選為當(dāng)前agv的平均行走速度。

隨后，執(zhí)行沖突檢測步驟，包括步驟s102和步驟s103：

在步驟s102中，檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點，有則轉(zhuǎn)步驟s104；否則轉(zhuǎn)步驟s103。

本發(fā)明通過以下方式檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點：首先，為了不讓agv相撞，在agv前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)前，提前規(guī)劃好agv的行走路徑，并將規(guī)劃好的agv行走路徑上的路徑點都標(biāo)記上，說明在這些路徑點可能會發(fā)生碰撞。隨后，檢測當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有已經(jīng)標(biāo)記上的路徑點，如果有確定該路徑點為當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點。此處的路徑點可以指調(diào)度區(qū)域內(nèi)道路上人為設(shè)定的位置點，或者布置有rfid標(biāo)簽的位置點。

在步驟s103中，規(guī)劃正在執(zhí)行路徑。本發(fā)明中正在執(zhí)行的路徑的定義為：當(dāng)前agv在運行過程中，由于前方的點可能是沖突點，因此將當(dāng)前agv前進(jìn)到盡可能遠(yuǎn)的點的路徑作為正在執(zhí)行路徑。如果前方有沖突點，則該正在執(zhí)行路徑為從當(dāng)前agv所在位置前進(jìn)到最遠(yuǎn)不沖突點的位置的路徑。如果前方?jīng)]有沖突點，則正在執(zhí)行路徑為從當(dāng)前agv所在位置前進(jìn)到終點的路徑。

在步驟s104～s108中，執(zhí)行避讓判斷步驟，包括：

在步驟s104中，找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑。

在步驟s105中，檢測正在執(zhí)行路徑是否為空，是則轉(zhuǎn)步驟s106，否則轉(zhuǎn)步驟s109。該步驟中正在執(zhí)行路徑為空則表示已經(jīng)到達(dá)最遠(yuǎn)不沖突點，需要進(jìn)行避讓判斷。如果正在執(zhí)行路徑不為空則表示需要轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟繼續(xù)前進(jìn)。

在步驟s106中，判斷沖突agv是否為空閑agv，是則轉(zhuǎn)步驟s107，否則轉(zhuǎn)步驟s108。當(dāng)正在執(zhí)行路徑為空則表示當(dāng)前agv已經(jīng)到達(dá)最遠(yuǎn)不沖突點，再檢測沖突agv是否為空閑狀態(tài)，以及是否啟動其進(jìn)行避讓。也就是說，該第一實施例中擋路的沖突agv不會提前進(jìn)行規(guī)劃，在當(dāng)前任務(wù)agv行走到?jīng)_突agv前邊時候再對沖突agv進(jìn)行規(guī)劃。主要考慮到在這段時間內(nèi)，該空閑狀態(tài)的沖突agv可能接收新的任務(wù)，所以不予提前規(guī)劃。

在步驟s107中，規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)。該步驟中規(guī)劃沖突agv的避讓路徑，并控制沖突agv執(zhí)行該避讓路徑到避讓點，并將沖突agv占用的路徑點標(biāo)記為空，即未被占用。隨后將當(dāng)前任務(wù)的剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑，并轉(zhuǎn)步驟s102重新檢測是否有沖突點。在步驟s102中重新檢測沖突點，由于沖突點已經(jīng)釋放，如果此時剩余路徑?jīng)]有沖突點，則將轉(zhuǎn)步驟s103，正常執(zhí)行任務(wù)。

該步驟s107中通過以下公式規(guī)劃出該沖突agv的避讓任務(wù)：

其中{pbwp}為規(guī)劃的該沖突agv的行走路徑點集合，為行走時間t最小時的路徑點集合，也就是沖突agv從所在位置到避讓點位置的行走時間最小時的路徑點集合。pb為沖突agv所在位置，pd為該區(qū)域中沖突agv可以選取的避讓點，即調(diào)度區(qū)域中不在當(dāng)前agv行走路徑上，也未被其它agv標(biāo)記占用的點。并且tbz為沖突agv的轉(zhuǎn)彎時間，cdz為沖突agv到避讓點位置的轉(zhuǎn)彎數(shù)量為沖突agv從所在位置到避讓點位置行走的直線距離的時間總和，即行走的各個子路徑的直線距離除以沖突agv的行走速度的總和。sdl為沖突agv從所在位置到避讓點位置行走的各段子路徑的直線距離，vb為沖突agv的行走速度。也就是說，該沖突agv通過公式選取行走時間最短的避讓點作為最佳避讓點，并且規(guī)劃出從所在位置到該最佳避讓點的時間最短的行走路徑。

在步驟s108中，等待預(yù)設(shè)時間，隨后將當(dāng)前任務(wù)的剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑，并轉(zhuǎn)步驟s102重新檢測是否有沖突點。由于該步驟中檢測沖突agv不是空閑狀態(tài)，即為任務(wù)agv，此時等待預(yù)設(shè)時間后可能該任務(wù)agv已經(jīng)因為執(zhí)行任務(wù)而離開了沖突點，因此當(dāng)前agv可以重新檢測是否有沖突點，并重新啟動執(zhí)行任務(wù)。

在步驟s109～s112中，執(zhí)行任務(wù)執(zhí)行步驟，包括：

在步驟s109中，控制當(dāng)前agv前進(jìn)并到達(dá)一個新的路徑點。本發(fā)明可以預(yù)先在調(diào)度區(qū)域的道路上，例如在廠區(qū)的行進(jìn)道路上，每隔預(yù)定距離布置一個rfid標(biāo)簽。在agv上布置rfid讀卡器，通過該rfid讀卡器讀取安裝在調(diào)度區(qū)域的道路上的rfid標(biāo)簽的信號。該步驟中可以通過與agv通訊，控制該當(dāng)前agv在道路上前進(jìn)，并且通過檢測agv是否讀取到一個rfid標(biāo)簽的信號來檢測其是否達(dá)到一個新的路徑點，如果當(dāng)前agv讀取到一個新的rfid標(biāo)簽的信號，則該agv已經(jīng)到達(dá)該rfid標(biāo)簽對應(yīng)的路徑點。

在步驟s110中，檢測當(dāng)前新的路徑點是否為正在執(zhí)行路徑的終點，是則轉(zhuǎn)步驟s111，否則轉(zhuǎn)步驟s109。步驟s109和步驟s110的目的在于使當(dāng)前agv執(zhí)行完正在執(zhí)行路徑。

在步驟s111中，判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則轉(zhuǎn)步驟s102將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則轉(zhuǎn)步驟s112。如果前面步驟s102中當(dāng)前agv沒有檢測到?jīng)_突點時，則正在執(zhí)行路徑為當(dāng)前任務(wù)行走路徑，正在執(zhí)行路徑的終點為當(dāng)前任務(wù)的終點，因此沒有剩余路徑，表示該當(dāng)前agv已完成當(dāng)前任務(wù)，轉(zhuǎn)步驟s112將其切換至空閑狀態(tài)。如果前面步驟s102中當(dāng)前agv檢測到?jīng)_突點，則正在執(zhí)行路徑的終點為最遠(yuǎn)不沖突點，因此當(dāng)前任務(wù)還有剩余路徑，需要轉(zhuǎn)步驟s102將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑，并根據(jù)新的地圖信息來判斷剩余路徑上是否還存在沖突點，從而可以更新自己的正在執(zhí)行路徑。

在步驟s112中，將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)，表示該當(dāng)前agv已完成當(dāng)前任務(wù)。

由此可見，現(xiàn)有技術(shù)中如果當(dāng)前agv規(guī)劃的路徑上停著一臺或多臺處于空閑狀態(tài)的agv，則會造成當(dāng)前agv一直處于靜止?fàn)顟B(tài)，無法完成任務(wù)。而本發(fā)明的agv的避讓調(diào)度控制方法很好地解決了該問題，本發(fā)明在當(dāng)前agv檢測到路徑上停著處于空閑狀態(tài)的agv時，就給空閑agv選擇一個最近不在當(dāng)前agv行走路徑上的點作為避讓點并規(guī)劃出避讓路徑，當(dāng)該空閑agv到達(dá)避讓點后，當(dāng)前agv開始運行。并且，在該第一實施例中，agv在檢測到?jīng)_突后，先到達(dá)最遠(yuǎn)不沖突點，隨后根據(jù)新的地圖信息來更新自己的正在執(zhí)行路徑，若更新后的正在執(zhí)行路徑依舊為空，說明機(jī)器人已經(jīng)到了沖突點的前一個點并且沖突點依舊沒有被釋放。這個時候，再讓系統(tǒng)判斷是否為空閑agv以及是否進(jìn)行避讓。該方式可以不提前對沖突agv進(jìn)行規(guī)劃，在當(dāng)前任務(wù)agv行走到?jīng)_突agv前邊時候再對沖突agv進(jìn)行規(guī)劃，以便于沖突agv在這段時間內(nèi)接收新的任務(wù)。更進(jìn)一步地，本發(fā)明還提供了一種優(yōu)選的避讓規(guī)劃方法，并可進(jìn)一步結(jié)合轉(zhuǎn)彎時間和轉(zhuǎn)彎數(shù)量及行走速度優(yōu)化具體的規(guī)劃路徑。

請參閱圖2，為根據(jù)本發(fā)明第二實施例的agv的避讓調(diào)度控制方法的流程圖。如圖2所示，該第二實施例包括以下步驟

首先，在步驟s101中，執(zhí)行路徑規(guī)劃步驟，規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑。

隨后，執(zhí)行沖突檢測步驟，包括步驟s102和步驟s103：

在步驟s102中，檢測所述當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與調(diào)度區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點，有則轉(zhuǎn)步驟s206；否則轉(zhuǎn)步驟s103。

在步驟s103中，規(guī)劃正在執(zhí)行路徑。

上述步驟與實施例1中步驟s101～s103相同，在此不再贅述。

該第二實施例中避讓判斷步驟包括：

在步驟s206中，判斷沖突agv是否為空閑agv，是則轉(zhuǎn)步驟s207，否則轉(zhuǎn)步驟s104。

在步驟s207中，規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)。該步驟中規(guī)劃沖突agv的避讓路徑，并控制沖突agv執(zhí)行該避讓路徑到避讓點，并將沖突agv占用的路徑點標(biāo)記為空，即未被占用。隨后將當(dāng)前任務(wù)的剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑，并轉(zhuǎn)步驟s102重新檢測是否有沖突點。由于沖突點已經(jīng)釋放，如果此時剩余路徑?jīng)]有沖突點，則將轉(zhuǎn)步驟s103，正常執(zhí)行任務(wù)。該步驟s207中規(guī)劃路徑的方法與第一實施例中步驟s107相同，在此不再贅述。

在步驟s104中，找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑。

在步驟s105中，檢測正在執(zhí)行路徑是否為空，是則轉(zhuǎn)步驟s102或者步驟s208，否則轉(zhuǎn)步驟s109。該步驟中正在執(zhí)行路徑為空則表示已經(jīng)到達(dá)最遠(yuǎn)不沖突點，需要進(jìn)行避讓判斷。如果正在執(zhí)行路徑不為空則表示需要轉(zhuǎn)任務(wù)執(zhí)行步驟繼續(xù)前進(jìn)。

在步驟s208中，等待預(yù)設(shè)時間，隨后將當(dāng)前任務(wù)的剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑，并轉(zhuǎn)步驟s102重新檢測是否有沖突點。由于該步驟中檢測沖突agv不是空閑狀態(tài)，即為任務(wù)agv，此時可行進(jìn)至最遠(yuǎn)不沖突點，并將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑并重新檢測是否有沖突點。該步驟s208為可選步驟，因為任務(wù)agv可能在執(zhí)行任務(wù)之后離開了當(dāng)前沖突點，此時通過更新的地圖重新檢測無沖突點后可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。如果仍然未離開沖突點，即多次檢測正在執(zhí)行路徑為空，表明前方依舊被占用，則執(zhí)行該步驟s208，等待預(yù)設(shè)時間后，再進(jìn)行檢測。

在步驟s109～s112中，執(zhí)行任務(wù)執(zhí)行步驟。該步驟與第一實施例中步驟s109～s112相同，在此不再贅述。

請參閱圖3，為根據(jù)本發(fā)明agv的避讓調(diào)度控制方法的示意圖。如圖3所示，agv-a從4號點到33號點執(zhí)行任務(wù)，在規(guī)劃路徑時，發(fā)現(xiàn)路徑點7-8-9已經(jīng)被agv-b標(biāo)記上。按照第一種避讓調(diào)度控制方法，其避讓調(diào)度控制的具體步驟如下：

1)規(guī)劃agv-a的當(dāng)前任務(wù)行走路徑為4-5-6-7-8-9-37-36-35-21-34-33。

2)檢測是否有沖突點，由于7-8-9號點被標(biāo)記上，因此判斷其為沖突點。

3)找到最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，即4-5-6。agv-a運行到第6號點時檢測正在執(zhí)行路徑為空；

4)檢測沖突agv-b仍然為空閑狀態(tài)，則規(guī)劃避讓路徑，通過上述公式規(guī)劃出agv-b的避讓點，最近的避讓點為第10號點以及第38號點，根據(jù)上述綜合考慮轉(zhuǎn)彎時間及轉(zhuǎn)彎數(shù)量的算法公式，同樣路徑距離的情況下，第38點需要轉(zhuǎn)彎1次，所以時間最短的避讓路徑為7-8-9-10?？刂茮_突agv執(zhí)行到避讓點10。將路徑點7-8-9標(biāo)記為空。

4)重新檢測7-8-9-37-36-35-21-34-33上是否有沖突點，由于沖突點已經(jīng)釋放，如果此時剩余路徑?jīng)]有沖突點，則agv-a將正常前往第33號路徑點執(zhí)行任務(wù)。

按照第二種避讓調(diào)度控制方法，其避讓調(diào)度控制的具體步驟如下：

1)規(guī)劃agv-a的當(dāng)前任務(wù)行走路徑為4-5-6-7-8-9-37-36-35-21-34-33。

2)檢測是否有沖突點，由于7-8-9號點被標(biāo)記上，因此判斷其為沖突點。

3)檢測沖突agv-b為空閑狀態(tài)，則規(guī)劃避讓路徑，通過上述公式規(guī)劃出agv-b的避讓點，最近的避讓點為第10號點以及第38號點，根據(jù)上述綜合考慮轉(zhuǎn)彎時間及轉(zhuǎn)彎數(shù)量的算法公式，同樣路徑距離的情況下，第38點需要轉(zhuǎn)彎1次，所以時間最短的避讓路徑為7-8-9-10?？刂茮_突agv執(zhí)行到避讓點10。將路徑點7-8-9標(biāo)記為空。

4)重新檢測4-5-6-7-8-9-37-36-35-21-34-33上是否有沖突點，由于沖突點已經(jīng)釋放，如果此時剩余路徑?jīng)]有沖突點，則agv-a將正常前往第33號路徑點執(zhí)行任務(wù)。

請參閱圖4，為根據(jù)本發(fā)明第一實施例的agv的避讓調(diào)度控制裝置的模塊框圖。如圖4所示，該避讓調(diào)度控制裝置400包括：路徑規(guī)劃單元401、沖突檢測單元402、避讓判斷單元403和任務(wù)執(zhí)行單元404。

其中，路徑規(guī)劃單元401用于規(guī)劃當(dāng)前agv的當(dāng)前任務(wù)行走路徑。該當(dāng)前任務(wù)行走路徑是指從當(dāng)前agv從當(dāng)前所在位置到當(dāng)前任務(wù)終點的位置的行走路徑。當(dāng)給agv分配任務(wù)時，可以采用任何本領(lǐng)域使用的agv分配規(guī)則，或者采用任何本領(lǐng)域使用的路徑規(guī)劃方法來規(guī)劃當(dāng)前任務(wù)行走路徑。在本發(fā)明的一些實施例中，可以給當(dāng)前agv規(guī)劃一條到達(dá)任務(wù)終點最短的路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑。該路徑規(guī)劃單元401執(zhí)行的操作與本發(fā)明方法第一實施例中路徑規(guī)劃步驟一致，在此不再贅述。

沖突檢測單元402用于檢測當(dāng)前任務(wù)行走路徑上是否有沖突點，所述沖突點為當(dāng)前任務(wù)行走路徑與區(qū)域內(nèi)其它agv的行走路徑重合的路徑點，有則啟動避讓判斷單元403，否則規(guī)劃正在執(zhí)行路徑并啟動任務(wù)執(zhí)行單元404。該沖突檢測單元402執(zhí)行的操作與本發(fā)明方法第一實施例中沖突點檢測步驟一致，在此不再贅述。

避讓判斷單元403用于找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，檢測正在執(zhí)行路徑不為空時啟動任務(wù)執(zhí)行單元404，檢測正在執(zhí)行路徑為空時判斷沖突agv是否為空閑agv，是則規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)，否則等待預(yù)設(shè)時間，再次啟動沖突檢測單元402重新檢測是否有沖突點。該避讓判斷單元403執(zhí)行的操作與本發(fā)明方法第一實施例中避讓判斷步驟一致，在此不再贅述。

任務(wù)執(zhí)行單元404用于控制當(dāng)前agv前進(jìn)執(zhí)行任務(wù)，正在執(zhí)行路徑完畢判斷當(dāng)前任務(wù)是否存在剩余路徑，是則啟動沖突檢測單元402將剩余路徑作為當(dāng)前任務(wù)行走路徑判斷是否有沖突點，否則將當(dāng)前agv切換為空閑狀態(tài)。該任務(wù)執(zhí)行單元404執(zhí)行的操作與本發(fā)明方法第一實施例中任務(wù)執(zhí)行步驟一致，在此不再贅述。

本發(fā)明還提供了第二實施例的agv的避讓調(diào)度控制裝置。該第二實施例與第一實施例基本相同，區(qū)別在于：

避讓判斷單元403用于判斷沖突agv是否為空閑agv，是則規(guī)劃沖突agv的避讓任務(wù)，否則找出最遠(yuǎn)不沖突點作為正在執(zhí)行路徑，檢測正在執(zhí)行路徑不為空時啟動任務(wù)執(zhí)行單元404，檢測正在執(zhí)行路徑為空時再次啟動沖突檢測單元402重新檢測是否有沖突點。該避讓判斷單元403執(zhí)行的操作與本發(fā)明方法第一實施例中避讓判斷步驟一致，在此不再贅述。

本發(fā)明還相應(yīng)提供了一種agv的避讓調(diào)度控制系統(tǒng)，該調(diào)度控制系統(tǒng)包括如前第一實施例或者第二實施例所述的agv的避讓調(diào)度控制裝置400，以及與之通訊的多個agv。優(yōu)選地，所述多個agv通過讀取地面的rfid標(biāo)簽發(fā)送位置信息給調(diào)度控制裝置400。由調(diào)度控制裝置400統(tǒng)一調(diào)度各個agv，為其分配任務(wù)及規(guī)劃路徑，從而控制各個agv行進(jìn)執(zhí)行任務(wù)。

綜上所述，本發(fā)明的多agv在協(xié)作規(guī)劃路徑時，總是規(guī)劃最短路徑給作業(yè)agv，并且如果碰到?jīng)_突agv為空閑車擋住了道路，則讓其主動避讓，agv無需繞道行走。本發(fā)明可以滿足多agv無堵塞、無碰撞的作業(yè)，并且可以充分利用廠區(qū)的空間，無需環(huán)形繞道行走，而且可以保證agv的作業(yè)效率。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。