本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)飛行方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)，即unmannedaerialvehicle，無(wú)人駕駛飛機(jī)，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置的不載人飛機(jī)。其具有使用便利、機(jī)動(dòng)靈活、易于控制等優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為各個(gè)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)也得到了快速發(fā)展。無(wú)人機(jī)導(dǎo)航的性能好壞直接關(guān)系到無(wú)人機(jī)能否正常完成飛行任務(wù)。在多數(shù)情況下，無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的飛行距離較遠(yuǎn)，需要通過(guò)無(wú)人機(jī)自帶的導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)自主飛行。

目前傳統(tǒng)的導(dǎo)航方法有g(shù)ps導(dǎo)航和慣性制導(dǎo)等。但是gps信號(hào)容易受到干擾使得gps導(dǎo)航精度不高，在長(zhǎng)時(shí)間自主導(dǎo)航中，慣性制導(dǎo)的累計(jì)誤差較大，導(dǎo)航精度也不高?；诖?，無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航是依靠安裝于無(wú)人機(jī)上的單目或者雙目攝像頭，對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行采集分析，制定自主飛行路線。

視覺(jué)導(dǎo)航攝像頭多是直接固定于無(wú)人機(jī)上，通過(guò)攝像頭采集的圖像的質(zhì)量容易受到無(wú)人機(jī)機(jī)身的晃動(dòng)和震動(dòng)的影響。如果采集到的圖像有問(wèn)題或者不完整，容易降低導(dǎo)航精度，使得無(wú)人機(jī)較難正常完成飛行任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種無(wú)人機(jī)飛行方法及系統(tǒng)，以有效隔離無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)，保持圖像采集裝置視軸的穩(wěn)定，獲得高質(zhì)量的環(huán)境圖像，增強(qiáng)導(dǎo)航精度，使得無(wú)人機(jī)可正常完成飛行任務(wù)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種無(wú)人機(jī)飛行方法，包括：

確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；

根據(jù)所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)，確定飛行路線；

基于所述飛行路線，所述無(wú)人機(jī)從所述起始點(diǎn)起飛，在飛向所述目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于所述云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)，確定飛行路線，包括：

規(guī)劃所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)間的多條可選路線；

根據(jù)預(yù)設(shè)的選擇策略，從多條可選路線中選擇出一條可選路線，確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的選擇策略，從多條可選路線中選擇出一條可選路線，確定為飛行路線，包括：

從多條可選路線中選擇出一條飛行距離最短的可選路線，確定為飛行路線；或者，

從多條可選路線中選擇出一條飛行時(shí)間最短的可選路線，確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，包括：

根據(jù)獲取的負(fù)載信息，確定當(dāng)前時(shí)刻預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型的輸入變量；

根據(jù)獲取的擾動(dòng)信息，確定所述當(dāng)前時(shí)刻所述模糊pid控制模型的擾動(dòng)變量，并進(jìn)一步確定所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率；

確定所述當(dāng)前時(shí)刻的輸入變量、擾動(dòng)變量和對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率的關(guān)系；

根據(jù)所述關(guān)系，利用所述模糊pid控制模型對(duì)所述輸入變量的參數(shù)進(jìn)行自整定；

根據(jù)自整定結(jié)果，控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

一種無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)，包括：

起止點(diǎn)確定模塊，用于確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；

飛行路線確定模塊，用于根據(jù)所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)，確定飛行路線；

云臺(tái)控制模塊，用于基于所述飛行路線，所述無(wú)人機(jī)從所述起始點(diǎn)起飛，在飛向所述目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于所述云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)；

飛行地圖創(chuàng)建模塊，用于通過(guò)所述圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述飛行路線確定模塊，具體用于：

規(guī)劃所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)間的多條可選路線；

根據(jù)預(yù)設(shè)的選擇策略，從多條可選路線中選擇出一條可選路線，確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述飛行路線確定模塊，具體用于：

從多條可選路線中選擇出一條飛行距離最短的可選路線，確定為飛行路線；或者，

從多條可選路線中選擇出一條飛行時(shí)間最短的可選路線，確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述云臺(tái)控制模塊，具體用于：

根據(jù)獲取的負(fù)載信息，確定當(dāng)前時(shí)刻預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型的輸入變量；

根據(jù)獲取的擾動(dòng)信息，確定所述當(dāng)前時(shí)刻所述模糊pid控制模型的擾動(dòng)變量，并進(jìn)一步確定所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率；

確定所述當(dāng)前時(shí)刻的輸入變量、擾動(dòng)變量和對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率的關(guān)系；

根據(jù)所述關(guān)系，利用所述模糊pid控制模型對(duì)所述輸入變量的參數(shù)進(jìn)行自整定；

根據(jù)自整定結(jié)果，控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述云臺(tái)控制模塊包括位置控制子模塊、速度控制子模塊和傳感器組：

所述傳感器組用于獲取所述圖像采集裝置的速度信息和位置信息，發(fā)送給所述位置控制子模塊和速度控制子模塊；

所述位置控制子模塊，用于根據(jù)所述位置信息，控制所述圖像采集裝置的位置；

所述速度控制子模塊，用于根據(jù)所述速度信息，控制所述圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)速度。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述傳感器組包括至少一個(gè)陀螺儀和至少一個(gè)速度傳感器。

應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)后，根據(jù)該起始點(diǎn)和該目標(biāo)點(diǎn)，可以確定飛行路線，基于該飛行路線，無(wú)人機(jī)從起始點(diǎn)起飛，在飛向目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)可以有效隔離無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)，保持固定安裝于其上的圖像采集裝置視軸的穩(wěn)定，可以獲得高質(zhì)量的環(huán)境圖像，增強(qiáng)了導(dǎo)航精度，使得無(wú)人機(jī)可以正常完成導(dǎo)航精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)飛行方法的實(shí)施流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參見(jiàn)圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種無(wú)人機(jī)飛行方法的實(shí)施流程圖，該方法可以包括以下步驟：

s110：確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)。

在實(shí)際應(yīng)用中，地面站控制人員可以通過(guò)無(wú)人機(jī)上設(shè)置的人機(jī)交互模塊與無(wú)人機(jī)進(jìn)行信息交互，為無(wú)人機(jī)分配飛行任務(wù)。飛行任務(wù)中可以攜帶起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的信息。無(wú)人機(jī)通過(guò)飛行任務(wù)，可以確定飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，并繼續(xù)執(zhí)行步驟s120的操作。

s120：根據(jù)所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)，確定飛行路線。

在步驟s110中，確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)后，可以根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，確定執(zhí)行本次飛行任務(wù)的飛行路線。

具體的，可以根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，規(guī)劃起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)間的多條可選路線，并根據(jù)預(yù)設(shè)的選擇策略，從多條可選路線中選擇出一條可選路線，確定為飛行路線。

在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的位置，及預(yù)先獲得的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的實(shí)際環(huán)境，可以進(jìn)行起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的路線規(guī)劃。具體的，可以根據(jù)預(yù)設(shè)設(shè)定的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，進(jìn)行路線規(guī)劃。將規(guī)劃得到的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)間的路線作為可選路線，不同可選路線包含的關(guān)鍵點(diǎn)不同。在存在多條可選路線的情況下，可以隨機(jī)或者根據(jù)預(yù)設(shè)的選擇策略，從多條可選路線中選擇出一條可選路線，將其確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，可以從多條可選路線中選擇出一條飛行距離最短的可選路線，確定為飛行路線。

根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，如果規(guī)劃得到的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)間存在多條可選路線，則可以分別確定出每條可選路線的飛行距離，將飛行距離最短的可選路線確定為飛行路線。

在本發(fā)明的另一種具體實(shí)施方式中，可以從多條可選路線中選擇出一條飛行時(shí)間最短的可選路線，確定為飛行路線。

根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，如果規(guī)劃得到起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)間存在多條可選路線，則可以分別確定出每條可選路線的飛行時(shí)間，將飛行時(shí)間最短的可選路線確定為飛行路線。

根據(jù)相應(yīng)的控制指令或?qū)嶋H情況采用不同的飛行路線，使得無(wú)人機(jī)更能適應(yīng)實(shí)際需求。

s130：基于所述飛行路線，所述無(wú)人機(jī)從所述起始點(diǎn)起飛，在飛向所述目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于所述云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。

基于確定的飛行路線，無(wú)人機(jī)從起始點(diǎn)起飛，飛向目標(biāo)點(diǎn)，在飛行過(guò)程中，可以結(jié)合gps導(dǎo)航，以進(jìn)一步提高導(dǎo)航精度。在無(wú)人機(jī)飛向目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，可以實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，以基于采集到的環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖，方便返航或者再次飛行時(shí)使用。

在實(shí)際應(yīng)用中，可以實(shí)時(shí)存儲(chǔ)采集到的環(huán)境圖像，在對(duì)環(huán)境圖像進(jìn)行圖像信息處理、利用完畢后可以刪除相應(yīng)的環(huán)境圖像，以節(jié)省存儲(chǔ)空間。

在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)先構(gòu)建模糊pid控制模型，在無(wú)人機(jī)飛向目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，以保持圖像采集裝置視軸的穩(wěn)定，通過(guò)圖像采集裝置采集的環(huán)境圖像更加穩(wěn)定清晰，保證采集到的環(huán)境圖像的質(zhì)量。

圖像采集裝置具體可以為2d或3d攝像機(jī)或攝像頭。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，可以通過(guò)以下步驟控制設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)：

步驟一：根據(jù)獲取的負(fù)載信息，確定當(dāng)前時(shí)刻預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型的輸入變量；

步驟二：根據(jù)獲取的擾動(dòng)信息，確定所述當(dāng)前時(shí)刻所述模糊pid控制模型的擾動(dòng)變量，并進(jìn)一步確定所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率；

步驟三：確定所述當(dāng)前時(shí)刻的輸入變量、擾動(dòng)變量和對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率的關(guān)系；

步驟四：根據(jù)所述關(guān)系，利用所述模糊pid控制模型對(duì)所述輸入變量的參數(shù)進(jìn)行自整定；

步驟五：根據(jù)自整定結(jié)果，控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

為便于描述，將上述五個(gè)步驟結(jié)合起來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

無(wú)人機(jī)在飛向目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，可以實(shí)時(shí)獲取負(fù)載信息和擾動(dòng)信息。根據(jù)獲取的負(fù)載信息，可以確定當(dāng)前時(shí)刻預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型的輸入變量，輸入變量具體可以是飛行速度、飛行角度等，根據(jù)獲取的擾動(dòng)信息，可以確定當(dāng)前時(shí)刻模糊pid控制模型的擾動(dòng)變量。根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的擾動(dòng)變量和當(dāng)前時(shí)刻的上一時(shí)刻的擾動(dòng)變量，可以進(jìn)一步確定當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率。具體的，可以通過(guò)以下公式確定當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率：

其中，δ1為當(dāng)前時(shí)刻的擾動(dòng)變量，δ2為當(dāng)前時(shí)刻的上一時(shí)刻的擾動(dòng)變量。

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的輸入變量、擾動(dòng)變量和對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率的關(guān)系，利用模糊pid控制模型可以對(duì)輸入變量的參數(shù)進(jìn)行自整定。自整定方法為現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。根據(jù)自整定結(jié)果，控制無(wú)人機(jī)上設(shè)置的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝在云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，以保持圖像采集裝置視軸的穩(wěn)定。

這樣可以有效去除無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中帶來(lái)的抖動(dòng)等問(wèn)題，使得搭載在無(wú)人機(jī)上的圖像采集裝置采集到的環(huán)境圖像更加穩(wěn)定清晰，方便無(wú)人機(jī)平臺(tái)對(duì)環(huán)境圖像的處理，減少無(wú)人機(jī)平臺(tái)的運(yùn)算量，提高運(yùn)行效率，使得無(wú)人機(jī)能夠更好地完成飛行任務(wù)。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，可以利用傳感器組獲取圖像采集裝置的速度信息和位置信息，根據(jù)位置信息控制圖像采集裝置的位置，以去除一部分外部擾動(dòng)帶來(lái)的誤差，根據(jù)速度信息控制圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)速度，以去除一部分外部擾動(dòng)帶來(lái)的誤差。傳感器組包括至少一個(gè)陀螺儀和至少一個(gè)速度傳感器。

應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法，確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)后，根據(jù)該起始點(diǎn)和該目標(biāo)點(diǎn)，可以確定飛行路線，基于該飛行路線，無(wú)人機(jī)從起始點(diǎn)起飛，在飛向目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)可以有效隔離無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)，保持固定安裝于其上的圖像采集裝置視軸的穩(wěn)定，可以獲得高質(zhì)量的環(huán)境圖像，增強(qiáng)了導(dǎo)航精度，使得無(wú)人機(jī)可以正常完成導(dǎo)航精度。

相應(yīng)于上面的方法實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)，下文描述的一種無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)與上文描述的一種無(wú)人機(jī)飛行方法可相互對(duì)應(yīng)參照。

參見(jiàn)圖2所示，該系統(tǒng)包括以下模塊：

起止點(diǎn)確定模塊210，用于確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；

飛行路線確定模塊220，用于根據(jù)所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)，確定飛行路線；

云臺(tái)控制模塊230，用于基于所述飛行路線，所述無(wú)人機(jī)從所述起始點(diǎn)起飛，在飛向所述目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于所述云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)；

飛行地圖創(chuàng)建模塊240，用于通過(guò)所述圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。

應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提供的系統(tǒng)，確定無(wú)人機(jī)飛行的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)后，根據(jù)該起始點(diǎn)和該目標(biāo)點(diǎn)，可以確定飛行路線，基于該飛行路線，無(wú)人機(jī)從起始點(diǎn)起飛，在飛向目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中，利用預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型，根據(jù)獲取的負(fù)載信息和擾動(dòng)信息控制設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制固定安裝于云臺(tái)上的圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)圖像采集裝置實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像，創(chuàng)建飛行地圖。設(shè)置于無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)可以有效隔離無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)，保持固定安裝于其上的圖像采集裝置視軸的穩(wěn)定，可以獲得高質(zhì)量的環(huán)境圖像，增強(qiáng)了導(dǎo)航精度，使得無(wú)人機(jī)可以正常完成導(dǎo)航精度。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述飛行路線確定模塊220，具體用于：

規(guī)劃所述起始點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)間的多條可選路線；

根據(jù)預(yù)設(shè)的選擇策略，從多條可選路線中選擇出一條可選路線，確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述飛行路線確定模塊220，具體用于：

從多條可選路線中選擇出一條飛行距離最短的可選路線，確定為飛行路線；或者，

從多條可選路線中選擇出一條飛行時(shí)間最短的可選路線，確定為飛行路線。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述云臺(tái)控制模塊230，具體用于：

根據(jù)獲取的負(fù)載信息，確定當(dāng)前時(shí)刻預(yù)先構(gòu)建的模糊pid控制模型的輸入變量；

根據(jù)獲取的擾動(dòng)信息，確定所述當(dāng)前時(shí)刻所述模糊pid控制模型的擾動(dòng)變量，并進(jìn)一步確定所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率；

確定所述當(dāng)前時(shí)刻的輸入變量、擾動(dòng)變量和對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)變量變化率的關(guān)系；

根據(jù)所述關(guān)系，利用所述模糊pid控制模型對(duì)所述輸入變量的參數(shù)進(jìn)行自整定；

根據(jù)自整定結(jié)果，控制設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述云臺(tái)控制模塊230包括位置控制子模塊、速度控制子模塊和傳感器組：

所述傳感器組用于獲取所述圖像采集裝置的速度信息和位置信息，發(fā)送給所述位置控制子模塊和速度控制子模塊；

所述位置控制子模塊，用于根據(jù)所述位置信息，控制所述圖像采集裝置的位置；

所述速度控制子模塊，用于根據(jù)所述速度信息，控制所述圖像采集裝置的運(yùn)動(dòng)速度。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，所述傳感器組包括至少一個(gè)陀螺儀和至少一個(gè)速度傳感器。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于實(shí)施例公開(kāi)的系統(tǒng)而言，由于其與實(shí)施例公開(kāi)的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法部分說(shuō)明即可。

專(zhuān)業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(ram)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可編程rom、電可擦除可編程rom、寄存器、硬盤(pán)、可移動(dòng)磁盤(pán)、cd-rom、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。

本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的技術(shù)方案及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。