本發(fā)明涉及一種飛行控制系統(tǒng)及方法，特別是關(guān)于一種在農(nóng)用無(wú)人機(jī)施藥領(lǐng)域中應(yīng)用的遠(yuǎn)程機(jī)載無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

農(nóng)用無(wú)人機(jī)施藥，是使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程施藥。由地面控制臺(tái)，無(wú)人機(jī)和機(jī)載施藥系統(tǒng)組成。地面飛控員對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，包括對(duì)農(nóng)用無(wú)人機(jī)的飛行行為控制和施藥行為控制。在農(nóng)用無(wú)人機(jī)加注藥劑后，地面飛控員控制農(nóng)用無(wú)人機(jī)飛行到施藥區(qū)域，并根據(jù)施藥區(qū)域的地理特性和農(nóng)用無(wú)人機(jī)施藥性能，操控農(nóng)用無(wú)人機(jī)的飛行軌跡，對(duì)目標(biāo)施藥區(qū)域進(jìn)行有效施藥。使用農(nóng)用無(wú)人機(jī)施藥，有諸多優(yōu)點(diǎn)，比如施藥效率高，不受地形地貌限制，工作人員可以遠(yuǎn)程操作等。基于這些優(yōu)點(diǎn)，農(nóng)用無(wú)人機(jī)成為一個(gè)重要的發(fā)展領(lǐng)域。

農(nóng)用無(wú)人機(jī)施藥系統(tǒng)由地面控制系統(tǒng)、無(wú)人飛機(jī)和機(jī)載施藥系統(tǒng)構(gòu)成。地面控制系統(tǒng)可以向無(wú)人機(jī)的機(jī)載信號(hào)接收設(shè)備發(fā)射控制信號(hào)，無(wú)人機(jī)通過(guò)機(jī)載無(wú)線信號(hào)收發(fā)信機(jī)接收控制信號(hào)，按接收到的控制信號(hào)，控制無(wú)人飛機(jī)的飛行和施藥系統(tǒng)的工作。目前無(wú)人機(jī)廣泛用于中繼通信，通過(guò)機(jī)載的無(wú)線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)，雙方可以互相發(fā)送信號(hào)。如圖1所示的是一個(gè)空中中繼通信系統(tǒng)，在甲方收發(fā)信機(jī)與乙方收發(fā)信機(jī)通信時(shí)，由于乙方收發(fā)信機(jī)超出了甲方收發(fā)信機(jī)的覆蓋范圍，甲方收發(fā)信機(jī)所發(fā)射的信號(hào)不能直接被乙方收發(fā)信機(jī)正確接收，所以甲方收發(fā)信機(jī)先向機(jī)載無(wú)線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)發(fā)送信號(hào)，機(jī)載無(wú)線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)再把收到的信息發(fā)送到乙方收發(fā)信機(jī)。由于甲方收發(fā)信機(jī)和乙方收發(fā)信機(jī)均在機(jī)載無(wú)線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)的無(wú)線信號(hào)覆蓋范圍內(nèi)，所以甲方收發(fā)信機(jī)和乙方收發(fā)信機(jī)可以通過(guò)機(jī)載無(wú)線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)進(jìn)行通信。

使用中繼系統(tǒng)進(jìn)行農(nóng)用無(wú)人機(jī)作業(yè)有諸多好處，比如地面控制信號(hào)難以到達(dá)的區(qū)域。然而簡(jiǎn)單的中繼通信無(wú)人機(jī)只具有控制信號(hào)的轉(zhuǎn)發(fā)功能，即把從地面控制臺(tái)收到的信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給農(nóng)用無(wú)人機(jī)和把從農(nóng)用無(wú)人機(jī)收到的信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給地面控制臺(tái)。而且由于地面飛行控制人員仍需要到作業(yè)區(qū)附近，控制地面飛行控制臺(tái)，成本較高。在這種情況下，中繼無(wú)人機(jī)只能有限地?cái)U(kuò)展通信距離，中繼無(wú)人機(jī)本身不具備控制農(nóng)用無(wú)人機(jī)作業(yè)的功能，地面控制臺(tái)仍需要頻繁控制農(nóng)用無(wú)人機(jī)作業(yè)。在使用第三方通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)時(shí)通信時(shí)，通信成本高。而且中繼無(wú)人機(jī)只能在地面控制臺(tái)的通信距離內(nèi)飛行，大面積作業(yè)是仍需要不停移動(dòng)地面控制臺(tái)，降低作業(yè)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種遠(yuǎn)程機(jī)載無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)及方法，其能有效降低成本，極大提高飛控人員的靈活調(diào)配效率，增加大面積作業(yè)效率，不受第三方通信系統(tǒng)時(shí)延抖動(dòng)的影響。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種遠(yuǎn)程機(jī)載無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，其特征在于包括：機(jī)載控制臺(tái)、遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)和無(wú)人機(jī)；所述機(jī)載控制臺(tái)與所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)之間通過(guò)第三方通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交互；所述機(jī)載控制臺(tái)與所述無(wú)人機(jī)之間通過(guò)局域私有通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)時(shí)信息交互，所述機(jī)載控制臺(tái)能同時(shí)控制至少一臺(tái)所述無(wú)人機(jī)作業(yè)；所述機(jī)載控制臺(tái)位于所述第三方通信網(wǎng)絡(luò)的覆蓋范圍內(nèi)，根據(jù)接收到的所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)傳輸至的預(yù)先作業(yè)配置信息控制無(wú)人機(jī)，完成作業(yè)。

優(yōu)選地，所述機(jī)載控制臺(tái)包括機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)、第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)和私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)；所述機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)通過(guò)所述第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)與所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)進(jìn)行信息交互；所述機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)傳輸至的作業(yè)配置指令，產(chǎn)生飛行控制信息和作業(yè)控制指令，并通過(guò)所述私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)實(shí)時(shí)傳輸至所述無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)的飛行和作業(yè)狀態(tài)經(jīng)所述私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)反饋至所述機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地，所述機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)包括飛行控制單元、施藥控制單元、施藥指令處理單元以及身份識(shí)別單元；所述身份識(shí)別單元用于所述機(jī)載控制臺(tái)與所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)之間、以及所述機(jī)載控制臺(tái)與所述無(wú)人機(jī)之間的身份識(shí)別和安全認(rèn)證，從而建立所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)和機(jī)載控制臺(tái)之間的連接以及所述機(jī)載控制臺(tái)與所述無(wú)人機(jī)之間的連接；所述施藥指令處理單元用于解析和處理從所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)所接收的作業(yè)配置指令，并向所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)反饋?zhàn)鳂I(yè)狀況；所述施藥控制單元按照所述施藥指令處理單元解析的施藥指令所生成的施藥控制指令，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行施藥作業(yè)；所述飛行控制單元根據(jù)施藥控制指令生成飛行狀態(tài)指令，用于控制所述無(wú)人機(jī)的飛行。

優(yōu)選地，所述機(jī)載控制臺(tái)的身份識(shí)別由所述遠(yuǎn)程控制臺(tái)和機(jī)載控制臺(tái)聯(lián)合完成：所述機(jī)載控制臺(tái)將身份信息發(fā)送至所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)，所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)根據(jù)該身份信息確定是否接收機(jī)載控制臺(tái)的接入。

優(yōu)選地，所述無(wú)人機(jī)的身份識(shí)別采用以下第一種方式或第二種方式：第一種方式：將所述無(wú)人機(jī)的身份認(rèn)證信息預(yù)存在所述機(jī)載控制臺(tái)中，所述無(wú)人機(jī)向所述機(jī)載控制臺(tái)發(fā)送身份識(shí)別信息，所述機(jī)載控制臺(tái)直接進(jìn)行身份識(shí)別；第二種方式：所述無(wú)人機(jī)向所述機(jī)載控制臺(tái)發(fā)送身份識(shí)別信息，所述機(jī)載控制臺(tái)向所述遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)請(qǐng)求驗(yàn)證，通過(guò)驗(yàn)證后建立所述無(wú)人機(jī)和機(jī)載控制臺(tái)之間的控制連接。

優(yōu)選地，所述第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)和私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)均包括射頻接收單元、信號(hào)處理單元和射頻發(fā)射單元；所述射頻接收單元將接收到的信息經(jīng)所述信號(hào)處理單元處理后，傳輸至所述射頻發(fā)射單元，由所述射頻發(fā)射單元將處理后的信號(hào)經(jīng)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。

優(yōu)選地，所述機(jī)載控制臺(tái)根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置和第三方通信網(wǎng)絡(luò)的通信信號(hào)質(zhì)量，實(shí)時(shí)調(diào)整自身位置，確保所述機(jī)載控制臺(tái)自身高度高于預(yù)設(shè)的絕對(duì)高度或者相對(duì)高度。

優(yōu)選地，所述機(jī)載控制臺(tái)控制多臺(tái)無(wú)人機(jī)時(shí)，所述機(jī)載控制臺(tái)應(yīng)監(jiān)測(cè)所有所述無(wú)人機(jī)的通信鏈路質(zhì)量，并調(diào)整自身位置以確保與所有的無(wú)人機(jī)的通信鏈路質(zhì)量滿足要求。

一種基于上述系統(tǒng)的遠(yuǎn)程機(jī)載無(wú)人機(jī)飛行控制方法，其特征在于包括以下步驟：1)機(jī)載控制臺(tái)從遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)接收施藥作業(yè)配置信息，并向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)發(fā)送確認(rèn)配置信息成功接收的應(yīng)答信息；2)機(jī)載控制臺(tái)按預(yù)置算法解析所接收到的施藥作業(yè)配置信息，生成飛行和施藥作業(yè)的指令流；3)根據(jù)指令流控制無(wú)人機(jī)完成作業(yè)，并根據(jù)配置信息向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)報(bào)告無(wú)人機(jī)施藥和飛行狀態(tài)信息；4)機(jī)載控制臺(tái)確定施藥完畢，向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)報(bào)告施藥作業(yè)完成信息。

優(yōu)選地，所述配置信息包括以下信息中的一種或多種：作業(yè)區(qū)域位置和面積坐標(biāo)信息、飛行速度信息和施藥系統(tǒng)配置信息。

本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、本發(fā)明由于遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)向機(jī)載控制臺(tái)發(fā)送的跟蹤指令和控制指令都是預(yù)先配置信息，不要求極端短時(shí)延傳輸，成本較低，機(jī)載控制臺(tái)和無(wú)人機(jī)之間的實(shí)時(shí)通信通過(guò)局域私有通信網(wǎng)絡(luò)，不產(chǎn)生通信網(wǎng)絡(luò)通信成本，而且通信覆蓋可以自主控制。2、本發(fā)明的飛控人員不用到作業(yè)區(qū)，進(jìn)一步降低差旅成本和時(shí)間成本。3、本發(fā)明的飛控人員在集中工作，能極大提高飛控人員的靈活調(diào)配效率。4、本發(fā)明能有效增加大面積作業(yè)效率，不用頻繁移動(dòng)地面控制臺(tái)。5、由于第三方通信系統(tǒng)收發(fā)控制信號(hào)不能保證完全覆蓋，特別是農(nóng)用無(wú)人機(jī)的作業(yè)區(qū)域是在鄉(xiāng)間田野草原，無(wú)人機(jī)直接通過(guò)第三方系統(tǒng)收發(fā)控制信號(hào)極有可能導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失聯(lián)。而本發(fā)明采用的機(jī)載控制臺(tái)卻可以自主靈活地調(diào)整位置，使其位于第三方通信系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)，同時(shí)有效地控制無(wú)人機(jī)。同時(shí)，由機(jī)載控制臺(tái)控制無(wú)人機(jī)作業(yè)，不受第三方通信系統(tǒng)時(shí)延抖動(dòng)的影響。綜上所述，本發(fā)明可以廣泛在農(nóng)用無(wú)人機(jī)施藥領(lǐng)域中應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中采用的無(wú)人機(jī)空中中繼通信系統(tǒng)示意圖；

圖2是本發(fā)明控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的機(jī)載控制臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)和私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的控制方法流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖2所示，本發(fā)明提供一種遠(yuǎn)程機(jī)載無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，其包括機(jī)載控制臺(tái)、遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)和無(wú)人機(jī)。機(jī)載控制臺(tái)與遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)之間通過(guò)第三方通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交互；機(jī)載控制臺(tái)與無(wú)人機(jī)之間通過(guò)局域私有通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)時(shí)信息交互，機(jī)載控制臺(tái)可同時(shí)控制多臺(tái)無(wú)人機(jī)作業(yè)。機(jī)載控制臺(tái)可以自行靈活調(diào)整自身位置，且機(jī)載控制臺(tái)位于第三方通信網(wǎng)絡(luò)的覆蓋范圍內(nèi)，根據(jù)接收到的遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)傳輸至的預(yù)先配置跟蹤指令和控制指令完成對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行及作業(yè)控制，使無(wú)人機(jī)在其通信范圍內(nèi)并按要求完成作業(yè)。

作業(yè)時(shí)，飛控人員通過(guò)遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)將一臺(tái)或多臺(tái)無(wú)人機(jī)的作業(yè)配置指令通過(guò)第三方通信網(wǎng)絡(luò)傳輸至機(jī)載控制臺(tái)，機(jī)載控制臺(tái)根據(jù)接收到的配置指令通過(guò)局域私有通信網(wǎng)絡(luò)控制與一臺(tái)或多臺(tái)農(nóng)用無(wú)人機(jī)進(jìn)行大面積作業(yè)。在正常作業(yè)的情況下，飛控人員不用到作業(yè)區(qū)，遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)不用頻繁控制無(wú)人機(jī)，因此，飛行人員操作一架農(nóng)用無(wú)人機(jī)作業(yè)的工作負(fù)荷大大降低，從而使單個(gè)飛控人員可以操控多架農(nóng)用無(wú)人機(jī)作業(yè)。

在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施例中，如圖3所示，機(jī)載控制臺(tái)從所控制的無(wú)人機(jī)接收飛行狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)信息，并向無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行控制和作業(yè)控制信息。機(jī)載控制臺(tái)包括機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)、第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)和私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)。機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)通過(guò)第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)與遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)進(jìn)行信息交互；機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)傳輸至的作業(yè)配置指令，產(chǎn)生飛行控制信息和作業(yè)控制指令，并通過(guò)私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)實(shí)時(shí)傳輸至無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)的飛行和作業(yè)狀態(tài)經(jīng)私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)反饋至機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)。

上述實(shí)施例中，如圖4所示，機(jī)載飛行和作業(yè)控制系統(tǒng)包括飛行控制單元、施藥控制單元、施藥指令處理單元以及身份識(shí)別單元。身份識(shí)別單元用于識(shí)別遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)身份后，將遠(yuǎn)程中央控臺(tái)傳輸至的作業(yè)配置指令依次經(jīng)施藥指令處理單元和施藥控制單元傳輸至飛行控制單元，由飛行控制單元經(jīng)身份識(shí)別單元將控制信息傳輸至無(wú)人機(jī)。其中：

身份識(shí)別單元用于機(jī)載控制臺(tái)與遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)之間的身份識(shí)別和安全認(rèn)證，以及機(jī)載控制臺(tái)與無(wú)人機(jī)之間的身份識(shí)別和安全認(rèn)證，從而建立遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)和機(jī)載控制臺(tái)之間的連接以及機(jī)載控制臺(tái)與無(wú)人機(jī)之間的連接；其中，身份識(shí)別信息可以是一個(gè)密碼信息。

施藥指令處理單元用于解析和處理從遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)所接收的作業(yè)配置指令，并向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)反饋?zhàn)鳂I(yè)狀況。

施藥控制單元按照施藥指令處理單元解析的施藥指令所生成的施藥控制指令，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行施藥作業(yè)。

飛行控制單元根據(jù)施藥控制指令生成飛行狀態(tài)指令，用于控制無(wú)人機(jī)的飛行。

上述實(shí)施例中，機(jī)載控制臺(tái)的身份識(shí)別可以由遠(yuǎn)程控制臺(tái)和機(jī)載控制臺(tái)聯(lián)合完成：機(jī)載控制臺(tái)將身份信息發(fā)送至遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)，遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)根據(jù)該身份信息確定是否接收機(jī)載控制臺(tái)的接入。

上述實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)的身份識(shí)別有兩種方式：

第一種方式：無(wú)人機(jī)向機(jī)載控制臺(tái)發(fā)送身份識(shí)別信息，機(jī)載控制臺(tái)直接進(jìn)行身份識(shí)別；該方法是將無(wú)人機(jī)的身份認(rèn)證信息預(yù)存在機(jī)載控制臺(tái)中。

第二種方式：無(wú)人機(jī)向機(jī)載控制臺(tái)發(fā)送身份識(shí)別信息，機(jī)載控制臺(tái)向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)請(qǐng)求驗(yàn)證，通過(guò)驗(yàn)證后建立無(wú)人機(jī)和機(jī)載控制臺(tái)之間的控制連接。

上述各實(shí)施例中，如圖5所示，第三方通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)和私有通信網(wǎng)絡(luò)收發(fā)信機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)相同，均包括射頻接收單元、信號(hào)處理單元和射頻發(fā)射單元。射頻接收單元將接收到的信息經(jīng)信號(hào)處理單元處理后，傳輸至射頻發(fā)射單元，由射頻發(fā)射單元將處理后的信號(hào)經(jīng)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。

在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施例中，機(jī)載控制臺(tái)根據(jù)無(wú)人機(jī)的位置和第三方通信網(wǎng)絡(luò)的通信信號(hào)質(zhì)量，可以實(shí)時(shí)調(diào)整自身位置，使機(jī)載控制臺(tái)處于第三方通信網(wǎng)絡(luò)的良好覆蓋范圍內(nèi)，并與無(wú)人機(jī)之間具有良好的通信質(zhì)量。具體過(guò)程如下：

1)無(wú)人機(jī)可以向機(jī)載控制臺(tái)報(bào)告通信鏈路質(zhì)量，機(jī)載控制臺(tái)也可以測(cè)量通信鏈路的質(zhì)量，從而決定是否有必要調(diào)整自身位置。

2)機(jī)載控制臺(tái)向無(wú)人機(jī)方向移動(dòng)，同時(shí)監(jiān)測(cè)第三方通信網(wǎng)絡(luò)的鏈路質(zhì)量，在找到的局域私有通信網(wǎng)絡(luò)鏈路質(zhì)量和第三方通信網(wǎng)絡(luò)鏈路質(zhì)量均滿足要求后，進(jìn)行懸停飛行或附近盤(pán)旋。

在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施例中，當(dāng)一臺(tái)機(jī)載控制臺(tái)控制多臺(tái)無(wú)人機(jī)時(shí)，機(jī)載控制臺(tái)應(yīng)監(jiān)測(cè)所有無(wú)人機(jī)的通信鏈路質(zhì)量，并調(diào)整自身位置以確保與所有的無(wú)人機(jī)的通信鏈路質(zhì)量滿足要求。機(jī)載控制臺(tái)調(diào)整自身位置的方法為：當(dāng)機(jī)載控制臺(tái)確定與所有無(wú)人機(jī)的鏈路質(zhì)量均高于預(yù)設(shè)門(mén)限時(shí)，在附近懸?；虮P(pán)旋。

在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)應(yīng)向機(jī)載控制臺(tái)反饋必要信息，以便機(jī)載控制臺(tái)產(chǎn)生相應(yīng)的飛行作業(yè)指令。該必要信息包括飛機(jī)型號(hào)，飛行性能相關(guān)參數(shù)(例如飛行速度和高度參數(shù)等)，無(wú)人機(jī)攜帶的作業(yè)系統(tǒng)性能信息(例如機(jī)載施藥系統(tǒng)性能參數(shù))，實(shí)時(shí)飛行信息(例如位置信息)以及環(huán)境氣象信息(例如溫濕度，風(fēng)向，風(fēng)速，光照強(qiáng)度等)。

在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施例中，機(jī)載控制臺(tái)可以根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行高度，實(shí)時(shí)調(diào)整自身的飛行高度，確保自身高度高于預(yù)設(shè)的絕對(duì)高度或者相對(duì)高度(如農(nóng)用作業(yè)無(wú)人機(jī)的飛行高度)，以避開(kāi)通信障礙物。

如圖6所示，基于上述控制系統(tǒng)，本發(fā)明還提供一種遠(yuǎn)程機(jī)載無(wú)人機(jī)飛行控制方法，其包括以下步驟：

1)機(jī)載控制臺(tái)從遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)接收施藥作業(yè)配置信息，并向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)發(fā)送確認(rèn)配置信息成功接收的應(yīng)答信息；

2)機(jī)載控制臺(tái)按預(yù)置算法解析所接收到的施藥作業(yè)配置信息，生成飛行和施藥作業(yè)的指令流；

3)機(jī)載控制臺(tái)根據(jù)指令流控制無(wú)人機(jī)完成作業(yè)，并根據(jù)配置信息向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)報(bào)告無(wú)人機(jī)施藥和飛行狀態(tài)信息；

4)機(jī)載控制臺(tái)確定施藥完畢，向遠(yuǎn)程中央控制臺(tái)報(bào)告施藥作業(yè)完成信息。

上述步驟中，配置信息包括以下信息中的一種或多種：

a)作業(yè)區(qū)域位置和面積坐標(biāo)信息；

b)飛行速度信息；

c)施藥系統(tǒng)配置信息。

上述各實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明，各部件的結(jié)構(gòu)、尺寸、設(shè)置位置及形狀都是可以有所變化的，在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本發(fā)明原理對(duì)個(gè)別部件進(jìn)行的改進(jìn)和等同變換，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。