用于優(yōu)化遠(yuǎn)程控制裝置相對于飛行或旋轉(zhuǎn)無人機(jī)的取向的方法
【專利摘要】遠(yuǎn)程控制裝置(16)包括用于無線電鏈路以及無人機(jī)的天線和顯示由無人機(jī)的攝像機(jī)采集的圖像的觸摸屏(20)。方法包括以下步驟：a)確定有源天線(28b)；b)確定所使用的裝置的模式；c)在應(yīng)用駕控軟件的表中對于相對于有源天線相對于裝置主體的相對取向的信息中搜索；d)如果天線相對于裝置主體的取向不對應(yīng)于無人機(jī)的方向(D)，圖像在觸摸屏上的顯示使得由無人機(jī)的攝像機(jī)采集的景象的頂部使用者在屏幕(20)的底部呈現(xiàn)給使用者(A)，并且如果天線相對于裝置主體的取向?qū)?yīng)于無人機(jī)的方向(D)，在屏幕(20)的頂部呈現(xiàn)給使用者(B)，以便產(chǎn)生反自然顯示(A)，導(dǎo)致使用者返轉(zhuǎn)裝置(A')，因此沿?zé)o人機(jī)的方向(D)放置天線。
【專利說明】
用于優(yōu)化遠(yuǎn)程控制裝置相對于飛行或旋轉(zhuǎn)無人機(jī)的取向的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及在下文中一般稱為〃無人機(jī)〃的機(jī)動化裝置的遠(yuǎn)程駕控。
【背景技術(shù)】
[0002]它們可以是飛行無人機(jī)，尤其是旋翼無人機(jī)，諸如直升機(jī)、四螺旋槳遙控直升機(jī)等。但是本發(fā)明然而不限于飛行裝置的駕控以及與飛行裝置的數(shù)據(jù)交換；它還應(yīng)用于在遠(yuǎn)程操作者的控制下在地面上前進(jìn)的旋轉(zhuǎn)裝置，其中術(shù)語〃無人機(jī)〃當(dāng)然必須在其最一般意義上進(jìn)行理解。
[0003]飛行無人機(jī)的典型示例是來自法國巴黎Parrot SA的AR.Drone 2.0或Bebop(注冊商標(biāo))，AR.Drone 2.0或Bebop是四螺旋槳遙控直升機(jī)，所述四螺旋槳遙控直升機(jī)配備有一系列傳感器(加速度計、陀螺測試儀、高度計)、采集無人機(jī)朝向其引導(dǎo)的景象的圖像的前置視頻攝像機(jī)，以及采集飛越的地面的圖像的俯視圖攝像機(jī)。本發(fā)明可以應(yīng)用于的另一類型的無人機(jī)是同樣來自Parrot SA的Jumping Sumo,Jumping Sumo是提供有加速度計和陀螺測試儀并且提供有前置視頻攝像機(jī)的遠(yuǎn)程控制的旋轉(zhuǎn)和跳躍玩具。
[0004]WO 2010/061099 A2、EP 2 364 757 Al、EP2450862A1和EP2613213A1(Parrot)描述了通過具有集成的加速度計的觸摸屏多媒體手機(jī)或平板電腦、例如iPhone類型的智能手機(jī)或iPad(注冊商標(biāo))類型的平板電腦執(zhí)行特定的遠(yuǎn)程控制應(yīng)用軟件、在上述示例中諸如為移動應(yīng)用AR Free Flight(注冊商標(biāo))駕控?zé)o人機(jī)的原理。
[0005]在下文中，術(shù)語〃遠(yuǎn)程控制〃或〃裝置〃將會一般用來指代這種遠(yuǎn)程控制手段，但是該術(shù)語不應(yīng)當(dāng)在其狹義上進(jìn)行理解;相反，它還包括在功能上相當(dāng)?shù)难b置，尤其是提供有至少一種視覺顯示屏和無線數(shù)據(jù)交換裝置的所有便攜式裝置，諸如智能手機(jī)、不具有手機(jī)功能的多媒體播放器、游戲控制臺等。
[0006]前置視頻攝像機(jī)可以用于無人機(jī)的〃沉浸模式〃駕控，即其中操作者以好像他自己在無人機(jī)上的相同方式使用攝像機(jī)的圖像。它還可以用于采集無人機(jī)朝向其引導(dǎo)的景象的一系列圖像，操作者以與將會由無人機(jī)攜帶而非握持在手中的攝像機(jī)相同的方式使用無人機(jī)。收集的圖形可以記錄，聯(lián)網(wǎng)時放在網(wǎng)站上，發(fā)送給其它互聯(lián)網(wǎng)使用者，在社交網(wǎng)絡(luò)上共孚等。
[0007]裝置包括經(jīng)由與無人機(jī)直接建立的W1-Fi (IEEE 802.11)或藍(lán)牙無線局部類型的無線電鏈路的駕控命令和數(shù)據(jù)的雙向交換的檢測所需的各種控制元件。其觸摸屏顯示由無人機(jī)的前置攝像機(jī)采集的圖像，以及以疊置的方式顯示允許通過使用者的手指在觸摸屏上的簡單接觸而控制飛行并且激活命令的一定數(shù)量的符號。該雙向無線電鏈路包括傳輸包括來自攝像機(jī)的視頻流和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)或狀態(tài)指示符的數(shù)據(jù)幀的下行鏈路(從無人機(jī)到裝置)和傳輸駕控命令的上行鏈路(從裝置到無人機(jī))。
[0008]應(yīng)理解，遠(yuǎn)程控制與無人機(jī)之間的無線電鏈路的質(zhì)量是必要的參數(shù)，尤其是確保滿意的范圍并且具有更少可能的延遲。傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的容量確實是有相當(dāng)數(shù)量的，尤其是由于在上行鏈路的視頻流方面的非常高的需要(通常大約2.5至3Mb/秒)和無線電鏈路的質(zhì)量的任何退化都將會對通過上行鏈路分配到命令的幀速率有影響，由此它將會遵循上行鏈路的傳輸?shù)馁|(zhì)量的退化和無線電范圍的減小，產(chǎn)生包括由裝置產(chǎn)生的命令的幀的零星損失的風(fēng)險，因此導(dǎo)致無人機(jī)的控制變得非常困難。
[0009]在遠(yuǎn)程控制裝置處，無線電鏈路使用結(jié)合到裝置的天線，在發(fā)射時，所述天線輻射支撐上行鏈路的HF發(fā)射電路的功率，并且在接收時，所述天線拾取由無人機(jī)發(fā)射的信號，尤其是視頻流和飛行數(shù)據(jù)信號。
[0010]借助于這種類型的遠(yuǎn)程控制裝置，使用者通過一般用兩只手握持裝置來駕控?zé)o人機(jī)，通過在每一側(cè)在手掌與拇指之間或在食指與拇指之間緊握裝置并且通過用手指觸摸顯示在裝置的觸摸屏上的移動圖標(biāo)或按鈕來控制各種參數(shù)，拇指放在屏幕上，以便能夠根據(jù)俯仰和橫滾軸線更多或更少傾斜裝置來駕控?zé)o人機(jī)，使得無人機(jī)復(fù)制相同的移動。
[0011]應(yīng)理解，在此類情況下，手自然地放在裝置外殼的角落中，差不多覆蓋邊緣上的空間。并且，手一般在設(shè)置裝置的WiFi和/或藍(lán)牙天線的位置處(WiFi和藍(lán)牙天線彼此截然不同，不一定位于相同的位置處)。
[0012]位于非常高的頻帶(分別大約2.4GHz和5.1-5.7GHz的量級)內(nèi)的藍(lán)牙和WiFi鏈路的無線電波由于人體會被非常嚴(yán)重地削弱，并且如果人體在由裝置用來與無人機(jī)通信的天線附近，在該實例中為使用者的手。
[0013]實際上，這些天線的位置可以從裝置的一種模式到另一種模式顯著地改變，使得由于從無人機(jī)接收的信號的接收靈敏性，由裝置朝向無人機(jī)輻射的信號的功率將會非常依賴于使用者在其中握持的裝置的位置和取向。更準(zhǔn)確地，裝置一般握持為其屏幕處于"橫屏〃位置，如果天線位于裝置的長側(cè)上并且位于轉(zhuǎn)向無人機(jī)的側(cè)面上，該位置將會是最佳的。另一方面，如果裝置沿相反方向握持，即側(cè)面上的天線更靠近使用者，該構(gòu)造是特別不利的，不僅因為天線將會轉(zhuǎn)向使用者而不轉(zhuǎn)向無人機(jī)，而且因為使用者的身體將會很強(qiáng)地干擾受大屏幕影響的無線電波的傳播，導(dǎo)致無線電鏈路的質(zhì)量的顯著退化。
[0014]類似地，如果天線位于靠近裝置的一個角落的區(qū)域中，根據(jù)使用握持該裝置的方式，情況將會是該天線剛好位于其拇指的位置處，所述位置然后將會充當(dāng)屏幕，并且顯著地妨礙無線電波在天線區(qū)域中的傳播。
[0015]因此觀察到，朝向無人機(jī)輻射的信號的功率和接收的信號的靈敏性-因此無線電鏈路的范圍和延遲-非常依賴于使用者握持遠(yuǎn)程控制裝置的方式，尤其是他已經(jīng)使該裝置定向并且他將該裝置握持在其手中的方式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]本發(fā)明的目的是解決該問題，通過提出優(yōu)化遠(yuǎn)程控制裝置相對于無人機(jī)的取向的手段，由最大化由遠(yuǎn)程控制輻射(在發(fā)射時)的無線電能量和拾取(在接收時)的無線電信號的水平。
[0017]在已經(jīng)識別所使用的遠(yuǎn)程控制的模式(其給出與該模式一起使用的有源天線的位置)之后，本發(fā)明的基本想法在于使得天線的位置為提供最好的無線電鏈路的位置，即有源天線的輻射型式的主波瓣指向前(即朝向無人機(jī)而不朝向使用者)，和/或位于裝置外殼的角落中的天線不受拇指或不受人手掌遮蔽。
[0018]該問題尤其在W02014/143678A1中進(jìn)行了處理，W02014/143678A1提出基于與天線構(gòu)造參數(shù)相關(guān)的條件的表給予使用者指示，以重新定向其可用于無人機(jī)的遠(yuǎn)程控制的便攜式手機(jī)。
[0019]在由本發(fā)明提出的解決方案中，嚴(yán)格說來，裝置不遞送裝置的重新取向的使用者指令，但是控制圖像在觸摸屏上的顯示，使得由無人機(jī)的攝像機(jī)采集的景象的頂部如下呈現(xiàn)給到使用者:
[0020]-如果有源天線的取向不對應(yīng)于無人機(jī)取向的方向，則在屏幕的底部處，并且
[0021]-如果有源天線的取向?qū)?yīng)于無人機(jī)取向的方向，則在屏幕的頂部處。
[0022]自此:
[0023]-在第一情況下，圖像將會上下顛倒地進(jìn)行顯示，并且使用者將會自然地返轉(zhuǎn)遠(yuǎn)程控制裝置以恢復(fù)正確的圖像-并且該顛倒將會精確地作出，使得天線將會取向在最佳位置，轉(zhuǎn)向前并且因此轉(zhuǎn)向無人機(jī)，而轉(zhuǎn)向使用者；
[0024]-在第二情況下，使用者(已經(jīng)沒有什么告訴使用者并且使用者未注意任何事情)將可正常地使用裝置來遠(yuǎn)程控制無人機(jī)。
[0025]更精確地，本發(fā)明提出了一種用于優(yōu)化遠(yuǎn)程控制裝置相對于由該裝置遠(yuǎn)程控制的飛機(jī)或旋轉(zhuǎn)無人機(jī)的取向的方法，所述遠(yuǎn)程控制裝置與所述無人機(jī)通過無線電鏈路彼此通
?目O
[0026]眾所周知，尤其是根據(jù)上面提到的ΕΡ2613213Α1，所述無人機(jī)包括:機(jī)載視頻攝像機(jī)；以及用于所述無線電鏈路的發(fā)射器-接收器設(shè)備，所述遠(yuǎn)程控制裝置包括:裝置主體，其適合于由使用者握持在手中；用于所述無線電鏈路的發(fā)射器-接收器設(shè)備，其包括至少一個相對于所述裝置主體放置在預(yù)定位置的發(fā)射-接收天線；以及觸摸屏，其適合于顯示由所述無人機(jī)的所述攝像機(jī)采集并且經(jīng)由所述無線電鏈路傳輸給裝置的圖像，并且檢測握持所述裝置主體的使用者的至少一個手指在屏幕表面上的接觸。
[0027]本發(fā)明的特征，該方法包括以下步驟:
[0028]a)確定由用于所述無線電鏈路的所述裝置的所述發(fā)射器-接收器設(shè)備使用的所述有源天線；
[0029]b)確定所使用的裝置的模式的確定；
[0030]c)在關(guān)于所述有源天線相對于所述裝置主體的相對取向的信息的表中搜索，
[0031]所述表為預(yù)先裝載并且存儲在所述裝置中的駕控軟件的表，
[0032]對于能夠用來遠(yuǎn)程控制無人機(jī)的每個裝置模式，所述表的相應(yīng)入口給出該模式的天線的相對取向的對應(yīng)信息；以及
[0033]d)如果所述有源天線相對于所述裝置主體的相對取向不對應(yīng)于無人機(jī)取向的方向，所述圖像在所述觸摸屏上的顯示使得由所述無人機(jī)的所述攝像機(jī)采集的景象的頂部在屏幕的底部呈現(xiàn)給到使用者，并且如果所述有源天線相對于所述裝置主體的相對取向?qū)?yīng)于無人機(jī)取向的方向，則在屏幕的頂部呈現(xiàn)給到使用者。
[0034]所述有源天線相對于所述裝置主體的取向信息有利地是指示所述天線相對于所述裝置主體的中間軸線位于哪一側(cè)的布爾信息(Boolean信息)，該中間軸線在所述裝置的適合于由使用者的相應(yīng)手握持的兩個相對側(cè)之間延伸。
[0035]在此情況下，在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，所述步驟d)包括無條件強(qiáng)制限定所述圖像在所述觸摸屏上的圖像的顯示方向，使得相對于所述中間軸線，由所述無人機(jī)的所述攝像機(jī)采集的景象的頂部位于與所述有源天線所在的一側(cè)相同的屏幕的一側(cè)。
[0036]在所有情況下，如果所述搜索步驟c)未能發(fā)現(xiàn)對應(yīng)于所述裝置模式的識別符的入口，所述步驟d)不執(zhí)行，并且警告信息顯示在所述裝置屏幕上。
[0037]當(dāng)所述裝置的所述發(fā)射器-接收器設(shè)備包括適合于對應(yīng)于多種不同的相應(yīng)天線在多個不同的無線電頻帶內(nèi)操作的發(fā)射器-接收器設(shè)備，那么對于能夠用于能夠由給定模式使用的每個無線電頻帶的裝置模式，所述表的相應(yīng)入口給出了所述有源天線的相對取向的信息，并且確定有源天線的步驟a)包括在所述裝置中的多種天線之中選擇能由所述無人機(jī)的所述發(fā)射器-接收器設(shè)備使用的無線電頻帶兼容的天線。
[0038]在本發(fā)明的另一實施例中，進(jìn)一步提供了確定所述裝置相對于所述使用者的相對取向的信息的預(yù)先步驟，并且所述步驟d)根據(jù)所述裝置相對于所述使用者的相對取向的所述信息有條件地執(zhí)行。確定所述裝置相對于所述使用者的相對取向的信息的所述預(yù)先步驟可以尤其通過所述裝置主體的絕對取向的加速度計或傾角計測量或通過與所述使用者的握持裝置主體的手指(多個手指)接觸的屏幕表面的區(qū)域的檢測來執(zhí)行。
【附圖說明】
[0039]現(xiàn)在將會參考附圖來描述本發(fā)明的示例性實施例，其中相同的標(biāo)號在圖中始終表示完全相同或功能上類似的元件。
[0040]圖1是示出由遠(yuǎn)程控制裝置駕控的無人機(jī)的總圖。
[0041]圖2示出了在無人機(jī)的駕控期間由使用者握持在手中的遠(yuǎn)程控制裝置。
[0042]圖3圖示了通過本發(fā)明的方法的實施所采取的動作。
[0043]圖4是針對裝置的不同模式給出天線的位置的表的示例。
[0044]圖5是以優(yōu)選實施例的方式示出本發(fā)明的方法的連續(xù)步驟的總流程圖。
[0045]圖6是本發(fā)明的實施的變體的總流程圖。
【具體實施方式】
[0046]在圖1中，參考10總體表示無人機(jī)，該無人機(jī)例如為四螺旋槳遙控直升機(jī)，諸如法國巴黎Parrot SA的Bebop無人機(jī)模型。該無人機(jī)包括四個共面轉(zhuǎn)子12，其電動機(jī)通過集成的導(dǎo)航和姿態(tài)控制系統(tǒng)而彼此獨立地駕控。它提供有允許獲得無人機(jī)朝向其引導(dǎo)的景象的圖像的前視圖攝像機(jī)14，例如具有分辨率1920x1080像素以及30fps(幀每秒)的視頻流的刷新頻率的CMOS傳感器的高清晰度廣角攝像機(jī)。
[0047]無人機(jī)10由遠(yuǎn)程控制裝置16駕控，該遠(yuǎn)程控制裝置諸如為具有集成的加速度計的觸摸屏多媒體手機(jī)或平板電腦，例如iPhone類型(注冊商標(biāo))或另一類型的智能手機(jī)或iPad(注冊商標(biāo))類型或另一類型的平板電腦。除了需下載特定的應(yīng)用軟件，它是未進(jìn)行更改的標(biāo)準(zhǔn)裝置，，應(yīng)用軟件諸如控制無人機(jī)10的駕控和由機(jī)載攝像機(jī)14獲取的圖像的可視化的移動應(yīng)用AR Free Flight(注冊商標(biāo))。
[0048]裝置16包括主體18和觸摸屏20，該觸摸屏20顯示由無人機(jī)14的前置攝像機(jī)采集的景象的圖像，以及以疊置的方式顯示允許通過使用者的手指22在屏幕上顯示符號上的簡單接觸而激活駕控命令(向上/向下移動等)的一定數(shù)量的符號。裝置16還設(shè)有傾斜傳感器，這些傳感器通過允許給予裝置根據(jù)俯仰和橫滾軸線的對應(yīng)的傾斜來控制無人機(jī)的姿態(tài)，以使無人機(jī)向前或向后移動。由使用者給予裝置的動作由將它們轉(zhuǎn)換為無人機(jī)的命令信號的應(yīng)用軟件來解讀。
[0049]如在圖2中可以看出的，圖2圖示了由使用者握持在手中的裝置16，使用者通常以"橫屏〃模式握持裝置，所述〃橫屏〃模式對應(yīng)于無人機(jī)的攝像機(jī)14并且因此在屏幕20上再現(xiàn)的圖像的形式。為了該目的，裝置16—般由兩只手牢固地握持在拇指24、24’與食指或手掌26、26 ’之間，使得它可以在俯仰和橫滾方面傾斜，以便無人機(jī)復(fù)制這些傾斜，并且產(chǎn)生對應(yīng)的位移、向前或向后或橫向。
[0050]標(biāo)號28a至28d圖示了有源天線的不同可能的構(gòu)造，有源天線可結(jié)合到裝置的主體18，用于通過無線電鏈路與無人機(jī)交換數(shù)據(jù):
[0051]-如果天線處于圖示的位置28a，該構(gòu)造是最佳的，因為天線轉(zhuǎn)向無人機(jī)(無人機(jī)沿方向D)而不被使用者的手指遮蔽；
[0052]-另一方面，如果有源天線位于在裝置16的中間縱向軸線△的另一側(cè)的位置28b處，天線將會朝向使用者放射，因此有效性差很多；
[0053]-在所考慮的裝置模式的情況下，天線位于裝置主體18的在28c中圖示的位置處的一個角落中，該位置是最佳的，因為它轉(zhuǎn)向無人機(jī)(沿D)而不被使用者的手指遮蔽；
[0054]-另一方面，如果天線在28d中圖示的相對角落中，該構(gòu)造是特別不利的，因為不僅天線轉(zhuǎn)向使用者而非轉(zhuǎn)向無人機(jī)，而且此外使用者的手指24、26會遮蔽它并且嚴(yán)重干擾無線電波的傳播。
[0055]本發(fā)明的基本想法在于以下事實，如果天線處于不利的構(gòu)造(如處于28b和28d)，那么在該后一情況下，剛好需要將裝置16的主體18的平面部分返回半圈以恢復(fù)最佳的構(gòu)造，即該簡單操作將會允許從位置28b切換到位置28a，或從位置28d切換到位置28c。
[0056]當(dāng)然，可能的是，測量例如由天線接收的信號的水平(RSSI水平)，并且告訴使用者可能的位置，使得他選擇提供最好的接收水平的一個位置。
[0057]本發(fā)明提出該問題的另一解決方案，該解決方案不意味著測量接收的信號的水平，并且因此可以在無線電數(shù)據(jù)已經(jīng)與裝置和無人機(jī)交換之前使用。
[0058]如果有源天線位于裝置主體內(nèi)的位置是已知的，基本想法在于根據(jù)表格給出的如裝置模式的函數(shù)的此類信息確定有源天線相對于裝置主體的相對取向的信息，并且:
[0059]-如果天線取向〃到不利側(cè)〃，即轉(zhuǎn)向使用者，那么使得圖像的顯示顛倒(頂部/底部)，導(dǎo)致使用者自然地將他握持在手中的裝置返回半圈，以恢復(fù)呈現(xiàn)給他的圖像的準(zhǔn)確方向；
[0060]-如果天線"在有利側(cè)"，即在不與使用者的手有任何接觸的區(qū)域中而轉(zhuǎn)向無人機(jī)，使得顯示不顛倒并且讓使用者繼續(xù)使用裝置。
[0061]具體地，優(yōu)選的解決方案在于管理顯示，使得所顯示的圖像的〃頂部〃系統(tǒng)地位于與將會使用的天線的相同側(cè)(相對于裝置的中間水平軸線)。這樣的話，如果天線位于"不利側(cè)〃，顯示將會是從使用者的角度來看〃上下顛倒〃示出的方式，然而，在相反的情況下，它將會〃正確地朝上〃進(jìn)行示出。
[0062]該原理在圖3中示出:在(A)中圖示了天線28b相對于裝置的縱向軸線△位于轉(zhuǎn)向使用者的一側(cè)上而不位于轉(zhuǎn)向無人機(jī)(方向D)的一側(cè)上的情況:在此情況下，顯示被迫為圖像顛倒的〃反自然模式〃。使用者隨后將會自然地返回裝置(半圈)直到天線28b將會沿?zé)o人機(jī)的方向D合適地取向的位置(A’)，其中對于使用者來說，顯示已經(jīng)再次變得〃自然〃。
[0063]在相反的情況下，其中在過程開始的時候，天線28b相對于縱向軸線△位于相對于使用者的相對側(cè)，即位于轉(zhuǎn)向無人機(jī)(方向D)的一側(cè)，該構(gòu)造(B)認(rèn)為是最佳的，并且不采取特定動作，屏幕20上的顯示保持〃自然〃。
[0064]對于該方法的實施，對于每種可想到的裝置模式，需要預(yù)先知曉天線相對于裝置主體18的相對取向。
[0065]為了該目的，表存儲在預(yù)先下載并存儲在遠(yuǎn)程控制裝置中的應(yīng)用駕控軟件內(nèi)。
[0066]該軟件為通用軟件，可與裝置的多種模式兼容，如在圖4中示出的，表包括多個表頭，其中對于每個表頭，帶有由模式識別符和字段組成，對于每個模式，給出WiFi天線和藍(lán)牙天線的位置。位置信息給出了天線相對于裝置主體的相對取向，并且可以簡單地為指示天線相對于裝置主體的中間軸線A位于哪一側(cè)的布爾數(shù)據(jù)，軸線定義為使用者手持裝置以〃橫屏〃模式觀看的兩側(cè)之間延伸的軸線。
[0067]圖5是以優(yōu)選實施例的方式描述該方法的實施的不同步驟的鏈100的流程圖。
[0068]第一步驟(方框102)在于根據(jù)希望駕控的無人機(jī)的類型(其中的一些以藍(lán)牙、另一些以WiFi來操作)確定WiFi或藍(lán)牙天線中的哪一個將會由遠(yuǎn)程控制來使用。
[0069]因此知曉將會使用的有源天線，然后，該有源天線相對于裝置主體的相對取向可以基于存儲器中存儲的表確定，該表根據(jù)裝置模式給出天線相對于裝置主體的位置(方框104)。
[0070]在裝置模式在表中未引用的特定情況下(方框106)，不采取特定動作，除了可能向使用者顯示信息(方框108)，使得使用者測試兩種可能的取向，并且他自己確定性能最好的取向，例如通過觀察顯示在屏幕上的接收的信號水平指示符。
[0071]在其它所有情況下，相對于裝置主體中間軸線△以如下方式簡單地強(qiáng)制限定圖像在屏幕上的顯示方向(方框110)，即由無人機(jī)的攝像機(jī)采集的景象的頂部在所有情況下都位于與有源天線所處的一側(cè)相同的屏幕的一側(cè)。
[0072]自此，如果裝置相對于無人機(jī)〃正當(dāng)取向〃(即其中有源天線轉(zhuǎn)向無人機(jī)而不轉(zhuǎn)向使用者)，圖像將會正確地朝上顯示給使用者，然而，在相反的情況下，它將會上下顛倒地顯示給他:如在上文中指出的這種顛倒構(gòu)成不利取向的視覺信息，導(dǎo)致使用者自然地通過使裝置的平面部分返回半圈來修正位置，以從他的角度恢復(fù)正確的圖像。
[0073]圖6是描述本發(fā)明的另一實施例中的該方法的實施的不同步驟的鏈200的流程圖。
[0074]在此情況下，提供了使用者相對于裝置主體的相對位置的確定的第一步驟(方框
202) ο
[0075]該位置可以由結(jié)合到裝置的傾角計或加速度計設(shè)備來確定，所述裝置的傾角計或加速度計設(shè)備給出相對于裝置主體的垂直(重力)方向。當(dāng)假設(shè)使用者正在觀看屏幕時，裝置主體取向的測量允許確定使用者在相對于縱向軸線A的哪一側(cè)上。
[0076]其它手段可以使用，例如使用者的手指在觸摸屏20上的接觸的檢測。相對于軸線A，手指的接觸表面將會最可能的一側(cè)將會允許確定裝置相對于使用者的相對取向。
[0077]接著的步驟(方框204)包括根據(jù)希望駕控的無人機(jī)的類型(其中的一些以藍(lán)牙、另一些以WiFi來操作)確定WiFi或藍(lán)牙天線中的哪一個將會由遠(yuǎn)程控制來使用。
[0078]因此知曉將會使用的有源天線，然后，該有源天線相對于裝置主體的相對取向可以基于存儲器中存儲的表確定，該表根據(jù)裝置模式給出、該天線相對于裝置主體的位置(方框206)。
[0079]在裝置模式在表中未引用的特定情況下(方框208)，不采取特定動作，除了可能向使用者顯示(方框210)信息，使得使用者測試兩種可能的取向，并且他自己確定性能最好的取向，例如通過觀察顯示在屏幕上的接收的信號水平指示符。
[0080]在其它所有情況下，裝置相對于使用者的相對取向與有源天線相對于裝置主體的相對取向進(jìn)行比較(方框212):
[0081]-如果天線和使用者在相同側(cè)(圖2中的天線28b和28d的情況下)，那么迫使圖像的顯示方向的顛倒(方框214)，使得不假思索地，使用者返回其裝置以使這種〃反自然〃顯示消失;
[0082]-在相反的情況下，該構(gòu)造認(rèn)為是最佳的，并不采取特定動作(對應(yīng)于圖2的天線28a或28c的構(gòu)造)。
【主權(quán)項】
1.一種用于優(yōu)化遠(yuǎn)程控制裝置相對于由該裝置遠(yuǎn)程控制的飛機(jī)或旋轉(zhuǎn)無人機(jī)的取向的方法，所述遠(yuǎn)程控制裝置與所述無人機(jī)通過無線電鏈路彼此通信， 所述無人機(jī)(10)包括: -機(jī)載視頻攝像機(jī)(14);以及 -用于所述無線電鏈路的發(fā)射器-接收器設(shè)備， 所述遠(yuǎn)程控制裝置(10)包括: -裝置主體(18)，所述裝置主體適合于由使用者握持在手中； -用于所述無線電鏈路的發(fā)射器-接收器設(shè)備，其包括至少一個相對于所述裝置主體放置在預(yù)定位置的發(fā)射-接收天線(28a、28b、28c、28d);以及 -觸摸屏(20)，所述觸摸屏適合于顯示由所述無人機(jī)的所述攝像機(jī)采集并且經(jīng)由所述無線電鏈路傳輸給所述裝置的圖像，并且適于檢測握持所述主體裝置的使用者的至少一個手指在屏幕表面上的接觸， 其特征在于，所述方法包括以下步驟: a)確定由用于所述無線電鏈路的所述裝置的所述發(fā)射器-接收器設(shè)備使用的所述有源天線(104)； b)確定所使用的裝置的模式； c)在關(guān)于所述有源天線相對于所述裝置主體的相對取向的信息的表中搜索(106)， 所述表為預(yù)先裝載并且存儲在所述裝置中的駕控軟件的表， 對于能夠用來遠(yuǎn)程控制無人機(jī)的每個裝置模式，所述表的相應(yīng)入口給出該模式的天線的相對取向的對應(yīng)信息；以及 d)如果所述有源天線相對于所述裝置主體的相對取向不對應(yīng)于無人機(jī)取向的方向，所述圖像在所述觸摸屏上的顯示使得由所述無人機(jī)的所述攝像機(jī)采集的景象的頂部在屏幕的底部呈現(xiàn)給到使用者，并且如果所述有源天線相對于所述裝置主體的相對取向?qū)?yīng)于無人機(jī)取向的方向，則在屏幕的頂部呈現(xiàn)給到使用者。2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述有源天線相對于所述裝置主體的取向信息是指示所述天線相對于所述裝置主體的中間軸線(A )位于哪一側(cè)的布爾信息，該中間軸線在所述裝置的適合于由使用者的相應(yīng)手(24、26;24’、28’)握持的兩個相對側(cè)之間延伸。3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，所述步驟d)包括無條件強(qiáng)制限定所述圖像在所述觸摸屏上的圖像的顯示方向，使得相對于所述中間軸線，由所述無人機(jī)的所述攝像機(jī)采集的景象的頂部位于與所述有源天線所在的一側(cè)相同的屏幕的一側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，如果所述搜索步驟c)未能發(fā)現(xiàn)對應(yīng)于所述裝置模式識別符的入口，所述步驟d)不執(zhí)行，并且警告信息顯示在所述裝置的所述屏幕上(IlO)05.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于: -所述裝置的所述發(fā)射器-接收器設(shè)備包括適合于對應(yīng)于多種不同的相應(yīng)天線在多個不同的無線電頻帶內(nèi)操作的發(fā)射器-接收器設(shè)備， -對于能夠用于能夠由給定模式使用的每個無線電頻帶的裝置模式，所述表的相應(yīng)入口給出了所述有源天線的相對取向的信息，并且 -確定所述有源天線的步驟a)包括在所述裝置中的多種天線之中選擇能與由所述無人機(jī)的所述發(fā)射器-接收器設(shè)備使用的無線電頻帶兼容的天線。6.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，進(jìn)一步提供確定所述裝置相對于所述使用者的相對取向的信息的預(yù)先步驟，并且所述步驟d)根據(jù)所述裝置相對于所述使用者的相對取向的所述信息有條件地執(zhí)行。7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于，確定所述裝置相對于所述使用者的相對取向的信息的所述預(yù)先步驟通過所述裝置主體的絕對取向的加速度計或傾角計測量來執(zhí)行。8.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于，確定所述裝置相對于所述使用者的相對取向的信息的所述預(yù)先步驟通過與所述使用者的握持裝置主體的一個或多個手指接觸的屏幕表面的區(qū)域的檢測來執(zhí)行。
【文檔編號】G05D1/10GK105988479SQ201610146380
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年3月15日
【發(fā)明人】L·班達(dá), H·塞杜
【申請人】鸚鵡股份有限公司