飛行控制系統(tǒng)命令選擇和數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹谱鞣椒?br>【專利摘要】本發(fā)明涉及飛行控制系統(tǒng)命令選擇和數(shù)據(jù)傳輸。本發(fā)明公開了一種用于控制致動器的裝置和方法。用于致動器的多個命令由命令航道和監(jiān)測器航道接收自數(shù)個初級控制器。命令航道使用選擇規(guī)則從多個命令選擇第一選定數(shù)目的命令。監(jiān)測器航道使用選擇規(guī)則從多個命令選擇第二選定數(shù)目的命令并生成用于第二選定數(shù)目的命令的檢驗值。將來自命令航道的第一選定數(shù)目的命令和來自監(jiān)測器航道的檢驗值結合，以形成致動器控制命令消息，該致動器控制命令消息包括第一選定數(shù)目的命令和檢驗值。致動器控制命令消息被發(fā)送到用于控制致動器的致動器控制器。
【專利說明】
飛行控制系統(tǒng)命令選擇和數(shù)據(jù)傳輸
技術領域
[0001]本公開總體涉及用于飛機的飛行控制系統(tǒng)。更具體地，本公開涉及用于將來自初級控制器的命令選擇并傳輸?shù)接糜诳刂骑w機或其它交通工具上的致動器的致動器控制器，并且用于將來自致動器控制器的報告數(shù)據(jù)傳輸回初級控制器的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]用于飛機的電傳飛行控制系統(tǒng)中的致動器命令可包括，例如，位置命令、速率命令和操作模式命令。在全權限電傳飛行控制系統(tǒng)中，多個飛行控制器可用于提供致動器控制命令的冗余來源以確保它們的高可用性。在這種情況下，將用于控制飛機上的致動器的致動器命令需要從通過多個冗余來源提供的命令中選擇。選取的命令組然后需要分配到適當?shù)闹聞悠?。例如，可有致動器控制命令的主要來源和致動器控制命令的不同的備份來源，一般從所述主要來源進行選取，僅在所有的主要來源遺失的情況下選擇所述備份來源。
[0003]希望飛機上的飛行控制器能夠將提供到各個致動器控制器的電功率與致動器控制命令同時打開并關閉。此外，希望將來自遠程致動器的報告數(shù)據(jù)傳輸回飛機上的初級飛行控制器。
[0004]因此，希望有考慮到上述一個或多個問題，以及其它可能的問題的方法和裝置。

【發(fā)明內容】

[0005]說明性實施例提供裝置，其包括命令航道(lane)、監(jiān)測器航道和命令組合器。命令航道被配置為從數(shù)個初級控制器接收用于致動器的多個命令并使用選擇規(guī)則從多個命令選擇第一選定數(shù)目的命令。監(jiān)測器航道被配置為從多個初級控制器接收多個命令，使用選擇規(guī)則從多個命令選擇第二選定數(shù)目的命令，并生成用于第二選定數(shù)目的命令的檢驗值。命令組合器被配置為將來自命令航道的第一選定數(shù)目的命令與來自監(jiān)測器航道的檢驗值結合，從而形成包括第一選定數(shù)目的命令和檢驗值的致動器控制命令消息，并將致動器控制命令消息發(fā)送到用于控制致動器的致動器控制器。
[0006]說明性實施例還提供用于控制致動器的方法。用于致動器的多個命令通過命令航道和監(jiān)測器航道從數(shù)個初級控制器接收。命令航道使用選擇規(guī)則從多個命令選擇第一選定數(shù)目的命令。監(jiān)測器航道使用選擇規(guī)則從多個命令選擇第二選定數(shù)目的命令并生成用于第二選定數(shù)目的命令的檢驗值。來自命令航道的第一選定數(shù)目的命令和來自監(jiān)測器航道的檢驗值經結合以形成包括第一選定數(shù)目的命令和檢驗值的致動器控制命令消息。致動器控制命令消息被發(fā)送到用于控制致動器的致動器控制器。
[0007]說明性實施例還提供控制致動器的另一方法。包括來自命令航道的第一選定數(shù)目的命令和用于通過監(jiān)測器航道生成的第一選定數(shù)目的命令的檢驗值的致動器控制命令消息被接收。致動器控制命令消息的有效性使用來自命令航道的第一選定數(shù)目的命令和來自監(jiān)測器航道的檢驗值確定。響應于致動器控制命令消息有效的確定，致動器如通過第一選定數(shù)目的命令表明的那樣被控制。
[0008]特征、功能和優(yōu)點可在本公開的各種實施例中單獨實現(xiàn)或可結合在其它實施例中，其中進一步的細節(jié)參考下面的描述和視圖可見。
【附圖說明】
[0009]被認為是本公開的特點的新型特征在所附權利要求中陳述。然而，通過參考以下本公開的說明性實施例的詳細描述并結合附圖將很好地理解本公開自身，以及優(yōu)選使用模式和其它目的和優(yōu)點，其中:
[0010]圖1是根據(jù)說明性實施例的致動器控制系統(tǒng)的框圖的圖示；
[0011]圖2是根據(jù)說明性實施例的初級控制器的框圖的圖示；
[0012]圖3是根據(jù)說明性實施例的接口模塊的框圖的圖示；
[0013]圖4是根據(jù)說明性實施例的命令航道的框圖的圖示；
[0014]圖5是根據(jù)說明性實施例的監(jiān)測器航道的框圖的圖示；
[0015]圖6是根據(jù)說明性實施例的備份控制器的框圖的圖示；
[0016]圖7是根據(jù)說明性實施例的可替換的命令組合器的框圖的圖示；
[0017]圖8是根據(jù)說明性實施例的另一可替換的命令組合器的框圖的圖示；
[0018]圖9是根據(jù)說明性實施例的致動器控制器的框圖的圖示；
[0019]圖10是根據(jù)說明性實施例的初級模式中的命令數(shù)據(jù)流的圖示；
[0020]圖11是根據(jù)說明性實施例的報告數(shù)據(jù)流的圖示；
[0021]圖12是根據(jù)說明性實施例的備份模式中的命令數(shù)據(jù)流的圖示；
[0022]圖13是根據(jù)說明性實施例的用于致動器控制命令消息的結構的示例的圖示；
[0023]圖14是根據(jù)說明性實施例的用于報告數(shù)據(jù)消息和報告消息的結構的示例的圖示；
[0024]圖15是根據(jù)說明性實施例的用于初級控制器的過程的流程圖的圖示；
[0025]圖16是根據(jù)說明性實施例的用于命令航道的過程的流程圖的圖示；
[0026]圖17是根據(jù)說明性實施例的用于監(jiān)測器航道的過程的流程圖的圖示；
[0027]圖18是根據(jù)說明性實施例的用于備份控制器的過程的流程圖的圖示；
[0028]圖19是根據(jù)說明性實施例的用于致動器控制器的過程的流程圖的圖示；
[0029]圖20是根據(jù)說明性實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖的圖示。
【具體實施方式】
[0030]不同的說明性實施例認識并考慮到許多不同的因素。如這里參考物品所用的“數(shù)個”意為一個或多個物品。例如，“數(shù)個不同的因素”是一個或多個不同的因素。
[0031]不同的說明性實施例認識并考慮到，希望用于提供來自初級控制器的命令到遠程致動器控制器的功能性和數(shù)據(jù)路徑是高完整的，以使沒有數(shù)據(jù)損壞將未被檢測。同時，系統(tǒng)作為整體必須是穩(wěn)健的。也就是說，希望系統(tǒng)容忍數(shù)據(jù)損壞的發(fā)生且能夠在這種事件之后提供高控制水平。
[0032]不同的說明性實施例認識并考慮到，非常嚴格地監(jiān)測數(shù)據(jù)路徑的系統(tǒng)可能夠提供高完整性。然而，如果這些監(jiān)測器需要經設計以太容易跳閘而引起系統(tǒng)組件頻繁被關閉，這種系統(tǒng)將不認為是穩(wěn)健的。
[0033]說明性實施例通過阻止故障影響一直達到致動器而實現(xiàn)高完整性和高穩(wěn)健性的目標。通過阻止故障影響致動器，高完整性被維持。因為致動器不響應故障，系統(tǒng)的監(jiān)測可被緩和，從而實現(xiàn)高穩(wěn)健性。問題故障是將到致動器的數(shù)據(jù)路徑及功率控制路徑和來自致動器的數(shù)據(jù)路徑及功率控制路徑損壞的故障。
[0034]轉向圖1，根據(jù)說明性實施例描述致動器控制系統(tǒng)的框圖的圖示。致動器控制系統(tǒng)100被配置為從數(shù)個初級(primary)控制器104選擇并輸送多個命令102中選定的命令到用于控制數(shù)個致動器108的數(shù)個致動器控制器106。致動器控制系統(tǒng)100也可被配置為從數(shù)個初級控制器104選擇并輸送多個命令102中選定的命令到數(shù)個功率控制器110，其用于控制電功率到數(shù)個致動器控制器106的提供。致動器控制系統(tǒng)100還可被配置為將來自數(shù)個致動器控制器106的報告數(shù)據(jù)112傳輸回數(shù)個初級控制器104。
[0035]致動器控制系統(tǒng)100可被配置用于為飛機114上的數(shù)個致動器108提供控制和數(shù)據(jù)報告。例如，在不受限的情況下，數(shù)個致動器108可被配置為移動飛行控制表面或在飛機114上執(zhí)行其它適當?shù)墓δ?。在這種情況下，致動器控制系統(tǒng)100可包括飛行控制系統(tǒng)115，且數(shù)個初級控制器104可包括數(shù)個初級飛行控制器116。
[0036]飛機114可為商業(yè)客機、貨機、私有或私人航空飛機、軍用飛機，或可用于任何適當用途的任何其它適當類型的飛機。飛機114可為固定翼、旋翼，或輕于空氣的飛機。飛機114可包括有人駕駛的飛機或無人駕駛的飛機。
[0037]飛機114是交通工具117的示例。說明性實施例可用于控制并為除飛機114以外的交通工具117上的數(shù)個致動器108提供報告數(shù)據(jù)傳輸。交通工具117可包括任何被配置為用于在空中、在太空中、陸地上、水上、水下，或任何其它媒介或介質的組合中操作的交通工具。
[0038]交通工具117是平臺118的示例。說明性實施例可用于控制并為除交通工具117以外的平臺118上的數(shù)個致動器108提供數(shù)據(jù)報告?zhèn)鬏敗Ｆ脚_118可為固定或移動的。
[0039]多個命令102可通過數(shù)個初級控制器104生成或提供。多個命令102可包括致動器控制命令120和功率控制命令122。
[0040]致動器控制命令120可包括任何表明數(shù)個致動器108的所需位置、移動、狀態(tài)，或其它條件的適當命令。例如，在不受限的情況下，致動器控制命令120可包括位置命令124、速率命令126、操作模式命令128、其它命令130，或識別數(shù)個致動器108的所需位置、移動、狀態(tài)或操作，或其它條件的命令的各種組合。
[0041 ]功率控制命令122可表明功率是否由數(shù)個功率控制器110將要提供到數(shù)個致動器控制器106，功率是否由數(shù)個功率控制器110將要從數(shù)個致動器控制器106中移除，或兩者皆是。例如，在不受限的情況下，功率控制命令122可包括功率應用命令132、功率移除命令134或其兩者。功率應用命令132可表明功率通過數(shù)個功率控制器110將要被提供到數(shù)個致動器控制器106。功率移除命令134可表明功率由數(shù)個功率控制器110將要從數(shù)個致動器控制器106中移除。
[0042]根據(jù)說明性實施例，多個命令102可經由接口模塊140從數(shù)個初級控制器104發(fā)送到數(shù)個致動器控制器106和數(shù)個功率控制器110。報告數(shù)據(jù)112可經由接口模塊140從數(shù)個致動器控制器106發(fā)送到數(shù)個初級控制器104。接口模塊140可包括命令航道142、監(jiān)測器航道144、命令組合器146、備份控制器148和報告消息組合器150。
[0043]命令航道142和監(jiān)測器航道144都可從數(shù)個初級控制器104接收多個命令102并都可使用相同的規(guī)則從多個命令102選擇命令以發(fā)送到數(shù)個致動器控制器106。監(jiān)測器航道144也可生成用于選定的命令的檢驗值。命令組合器146可將通過命令航道142選定的命令與通過監(jiān)測器航道144生成的檢驗值結合以提供命令消息到數(shù)個致動器控制器106。數(shù)個致動器控制器106可在根據(jù)接收的命令控制數(shù)個致動器控制器106之前使用檢驗值驗證命令消息。命令組合器146還可發(fā)送通過命令航道142和監(jiān)測器航道144選定的適當?shù)墓β士刂泼畹綌?shù)個功率控制器110。
[0044]備份控制器148可接收通過命令航道142從多個命令102選定的命令。響應于備份模式是可取的確定，備份控制器148可生成備份致動器控制命令和功率命令。響應于備份模式是所需的確定，命令組合器146可將來自備份控制器148的適當?shù)膫浞菝钪敢綌?shù)個致動器控制器106和數(shù)個功率控制器110。在致動器控制系統(tǒng)100包括飛機114上的飛行控制系統(tǒng)115的情況中，備份控制器148可為備份飛行控制器152。
[0045]命令航道142和監(jiān)測器航道144都可從數(shù)個致動器控制器106接收報告數(shù)據(jù)112且都可添加相同的額外數(shù)據(jù)到報告數(shù)據(jù)112。監(jiān)測器航道144也可生成用于報告數(shù)據(jù)112和額外數(shù)據(jù)的檢驗值。報告消息組合器150可將來自命令航道142的報告數(shù)據(jù)112和其它數(shù)據(jù)與通過監(jiān)測器航道144生成的用于報告數(shù)據(jù)112和其它數(shù)據(jù)的檢驗值結合以提供報告消息到數(shù)個初級控制器104。數(shù)個初級控制器104可在使用用于任何適當用途的報告消息中的報告數(shù)據(jù)112和其它數(shù)據(jù)之前使用檢驗值驗證報告消息。
[0046]現(xiàn)在轉向圖2，其示出根據(jù)說明性實施例描述初級控制器的框圖的圖示。初級控制器200可為圖1中的數(shù)個初級控制器104的一個實施方式的示例。例如，在不受限的情況下，初級控制器200可包括飛機上的初級飛行控制器202。
[0047]初級控制器200可包括命令生成器204、檢驗值生成器206和命令消息生成器208。命令生成器204可生成數(shù)個命令210。檢驗值生成器206可生成用于數(shù)個命令210的數(shù)個檢驗值212。例如，在不受限的情況下，數(shù)個檢驗值212可包括用于循環(huán)冗余檢驗或用于任何其它適當?shù)恼`差檢測方法的值。命令消息生成器208可以適當?shù)姆绞綄?shù)個命令210和數(shù)個檢驗值212結合以形成命令消息214。
[0048]初級控制器200還可包括報告消息接收器216、驗證器218和報告數(shù)據(jù)監(jiān)測器220。驗證器218可包括檢驗值生成器206和比較器222。不同的或相同的檢驗值生成器206可被使用在驗證器218中并用于生成數(shù)個檢驗值212。
[0049]報告消息接收器216可被配置為接收包括報告消息數(shù)據(jù)226和報告消息檢驗值228的報告消息224。驗證器218可通過使用檢驗值生成器206生成報告消息數(shù)據(jù)226的檢驗值并使用比較器222將生成的檢驗值與報告消息檢驗值228相比較，以確定報告消息224是否有效。當由檢驗值生成器206生成的檢驗值匹配報告消息檢驗值228時，報告消息224可被確定為有效。被確定為有效的報告消息224中的報告消息數(shù)據(jù)226可通過初級控制器200以任何適當?shù)姆绞绞褂谩?br>[0050]報告數(shù)據(jù)監(jiān)測器220可監(jiān)測報告消息224以用于有效性和新鮮性。例如，在不受限的情況下，當來自特定致動器控制器的報告消息224經確定無效達有限的持續(xù)時間時，或如果來自致動器控制器的很大一部分報告消息224是無效的，報告數(shù)據(jù)監(jiān)測器220可跳開(trip)。當不存在來自特定致動器控制器的新報告消息224達有限的持續(xù)時間，或來自致動器控制器的很大一部分報告消息224丟失時，報告數(shù)據(jù)監(jiān)測器220也可跳開。當報告數(shù)據(jù)監(jiān)測器220跳開時，初級控制器200可生成并發(fā)送命令消息214以從受影響的致動器控制器移除功率并命令受影響的致動器控制器使相關的致動器鈍化。
[0051]轉向圖3，其示出根據(jù)說明性實施例描述的接口模塊的框圖的圖示。接口模塊300可為圖1中的接口模塊140的一個實施方式的示例。接口模塊300可包括命令航道302、監(jiān)測器航道304、命令組合器306、備份控制器308和報告消息組合器310。
[0052]來自初級控制器的命令消息312可包括多個命令314和檢驗值316。命令消息312可為來自圖2中的初級控制器200的命令消息214的一個實施方式的示例。
[0053]命令消息312可被提供到命令航道302和監(jiān)測器航道304兩者。命令航道302可從命令消息312中的多個命令314中選擇選定的致動器控制命令318和選定的功率控制命令320。選定的功率控制命令320可被稱為第一選定的功率控制命令。獨自操作時，監(jiān)測器航道304可生成用于選定的致動器控制命令318的檢驗值322并可從命令消息312中的多個命令314中選擇選定的功率控制命令324。選定的功率控制命令324可被稱為第二選定的功率控制命令。
[0054]命令組合器306可將來自命令航道302的選定的致動器控制命令318與來自監(jiān)測器航道304的檢驗值322結合，以形成致動器控制命令消息326，致動器控制命令消息326包括致動器控制命令328和用于致動器控制命令328的檢驗值330。例如，在不受限的情況下，命令組合器306可包括多路復用器332，其用于將選定的致動器控制命令318與檢驗值322結合以形成致動器控制命令消息326。
[0055]通過將來自命令航道302的選定的功率控制命令320和來自監(jiān)測器航道304的選定的功率控制命令324適當?shù)亟Y合，命令組合器306也可為功率控制器336提供功率控制命令334。在該示例中，命令組合器306包括與(AND)邏輯347，當選定的功率控制命令320和選定的功率控制命令324兩者都為功率應用命令時，該與(AND)邏輯347被配置為提供功率控制命令334到功率控制器336，從而提供功率到致動器控制器，功率應用命令表明功率應該被提供到致動器控制器。
[0056]備份控制器308可從命令航道302接收選定的致動器控制命令318并且從監(jiān)測器航道304接收檢驗值322。備份控制器308也可生成備份致動器控制消息338和備份功率控制命令340 ο在初級模式操作過程中，備份致動器控制消息338可包括致動器控制命令，致動器控制命令與從命令航道302接收的選定的致動器控制命令318相同。
[0057]當通過備份模式選擇邏輯344提供的操作模式指示342表明備份模式時，命令組合器306可選擇備份致動器控制消息338以提供作為致動器控制命令消息326。例如，在不受限的情況下，命令組合器306可包括多路復用器346，以用于當操作模式指示342表明備份模式時選擇備份致動器控制消息338。
[0058]當備份模式選擇邏輯344錯誤地表明備份模式時，從備份控制器308提供的備份致動器控制消息338中的選定的致動器控制命令318可繼續(xù)被提供為致動器控制命令消息326中的致動器控制命令328。在這種情況下，提供到致動器控制器的致動器控制命令328不受由操作模式指示342表明的備份模式的錯誤指示影響。
[0059]當通過備份模式選擇邏輯344提供的操作模式指示342指示備份模式時，命令組合器306可選擇備份功率控制命令340，以提供為功率控制命令334。例如，在不受限的情況下，命令組合器306可包括開關348以用于當操作模式指示342指示備份模式時選擇備份功率控制命令340。開關348可以任何適當?shù)姆绞綄嵤?br>[0060]包括報告數(shù)據(jù)352和檢驗值354的報告數(shù)據(jù)消息350可從致動器控制器被提供到命令航道302和監(jiān)測器航道304。命令航道302可提供包括報告數(shù)據(jù)352的報告消息數(shù)據(jù)356。監(jiān)測器航道304可生成用于報告消息數(shù)據(jù)356的報告消息檢驗值358。
[0061]報告消息組合器310可將來自命令航道302的報告消息數(shù)據(jù)356與來自監(jiān)測器航道304的報告消息檢驗值358結合，以形成報告消息360，報告消息360包括報告消息數(shù)據(jù)356和用于報告消息數(shù)據(jù)356的報告消息檢驗值358。例如，在不受限的情況下，報告消息組合器310可包括多路復用器366，其用于將報告消息數(shù)據(jù)356與報告消息檢驗值358結合以形成報告消息360。
[0062]轉向圖4，其示出根據(jù)說明性實施例描述命令航道的框圖的圖示。命令航道400可為圖1中的命令航道142和圖3中的命令航道302的一個實施方式的示例。命令航道400包括驗證器402、選擇器404和報告消息生成器406。
[0063]驗證器402被配置為驗證包括多個命令410和檢驗值412的命令消息408。驗證器402可包括檢驗值生成器414和比較器416。檢驗值生成器414生成用于多個命令410的檢驗值。比較器416將由檢驗值生成器414生成的檢驗值與命令消息408中的檢驗值412相比較。當通由檢驗值生成器414生成的檢驗值匹配命令消息408中的檢驗值412時，命令消息408是有效的。
[0064]選擇器404被配置為使用規(guī)則422從多個命令410中選擇選定的致動器控制命令418和選定的功率控制命令420。規(guī)則422可限定任何適當?shù)倪x擇方法。例如，在不受限的情況下，規(guī)則422可限定用于連續(xù)參數(shù)的中值選擇或用于離散參數(shù)的多數(shù)投票選擇。
[0065]驗證器402也可被用于驗證從致動器控制器接收的報告數(shù)據(jù)消息424，報告數(shù)據(jù)消息424包括報告數(shù)據(jù)426和檢驗值428。在這種情況下，檢驗值生成器414可生成用于報告數(shù)據(jù)426的檢驗值。比較器416將由檢驗值生成器414生成的檢驗值與報告數(shù)據(jù)消息424中的檢驗值428相比較。當通過檢驗值生成器414生成的檢驗值匹配報告數(shù)據(jù)消息424中的檢驗值428時，報告數(shù)據(jù)消息424是有效的。來自經確定有效的報告數(shù)據(jù)消息424的報告數(shù)據(jù)426可通過報告消息生成器406與其它數(shù)據(jù)430結合，以提供報告消息數(shù)據(jù)432。
[0066]當包括檢驗值428的報告數(shù)據(jù)消息424將嵌入從接口模塊發(fā)送到初級控制器的報告消息中時，報告數(shù)據(jù)消息424不可由命令航道400驗證。在這種情況下，報告數(shù)據(jù)消息424的驗證可由初級控制器執(zhí)行。
[0067]轉向圖5，其示出根據(jù)說明性實施例描述監(jiān)測器航道的框圖的圖示。監(jiān)測器航道500可為圖1中的監(jiān)測器航道144和圖3中的監(jiān)測器航道304的一個實施方式的示例。監(jiān)測器航道500可包括驗證器502、選擇器504、檢驗值生成器506和報告消息生成器508。
[0068]驗證器502可被配置為驗證包括多個命令512和檢驗值514的命令消息510。驗證器502可包括檢驗值生成器516和比較器518。檢驗值生成器516生成用于多個命令512的檢驗值。比較器518將由檢驗值生成器516生成的檢驗值和命令消息510中的檢驗值514相比較。當由驗證器502中的檢驗值生成器516生成的檢驗值匹配命令消息510中的檢驗值514時，命令消息510是有效的。
[0069]選擇器504可被配置為使用規(guī)則522從多個命令512中選擇選定的致動器控制命令520和選定的功率控制命令526。規(guī)則522可限定任何適當?shù)倪x擇方法。然而，規(guī)則522必須與用于限定通過圖4中的命令航道400中的選擇器404進行選定的規(guī)則422相同。檢驗值生成器506可用于生成用于選定的致動器控制命令520的檢驗值524。
[0070]驗證器502也可被用于驗證從致動器控制器接收的報告數(shù)據(jù)消息528，其包括報告數(shù)據(jù)530和檢驗值532。在這種情況下，檢驗值生成器516可生成用于報告數(shù)據(jù)530的檢驗值。比較器518將由檢驗值生成器516生成的檢驗值與報告數(shù)據(jù)消息528中的檢驗值532相比較。當由檢驗值生成器516生成的檢驗值匹配報告數(shù)據(jù)消息528中的檢驗值532時，報告數(shù)據(jù)消息528是有效的。
[0071]來自被確定為有效的報告數(shù)據(jù)消息528的報告數(shù)據(jù)530可通過報告消息生成器508與其它數(shù)據(jù)534結合，以提供報告消息數(shù)據(jù)536。檢驗值生成器506可被用于生成用于報告消息數(shù)據(jù)536的報告消息檢驗值538。
[0072]當包括檢驗值532的報告數(shù)據(jù)消息528將被嵌入從接口模塊發(fā)送到初級控制器的報告消息中時，報告數(shù)據(jù)消息528不可由監(jiān)測器航道500驗證。在這種情況下，可由初級控制器執(zhí)行報告數(shù)據(jù)消息528的驗證。
[0073]轉向圖6，其示出根據(jù)說明性實施例描述備份控制器的框圖的圖示。備份控制器600可為圖1中的備份控制器148或圖3中的備份控制器308的一個實施方式的示例。備份控制器600可包括驗證器602、備份命令生成器604、備份模式選擇邏輯606和備份致動器控制消息生成器608。
[0074]驗證器602可被配置為使用從監(jiān)測器航道接收的相應的檢驗值612來驗證從命令航道接收的選定的致動器控制命令610。驗證器602可包括檢驗值生成器614和比較器615。檢驗值生成器614生成用于選定的致動器控制命令610的檢驗值。比較器615將由檢驗值生成器614生成的檢驗值與來自監(jiān)測器航道的檢驗值612相比較。當由驗證器602中的檢驗值生成器614生成的檢驗值匹配來自監(jiān)測器航道的檢驗值612時，選定的致動器控制命令610是有效的。被確定為有效的選定的致動器控制命令610可被提供到備份命令生成器604。
[0075]當由備份模式選擇邏輯606生成的操作模式指示618表明備份模式620中的操作時，備份命令生成器604可生成備份致動器控制命令616。當由備份模式選擇邏輯606生成的操作模式指示618表明初級模式622中的操作時，備份命令生成器604不可生成備份致動器控制命令616。當由備份模式選擇邏輯606生成的操作模式指示618表明初級模式622的操作時，備份命令生成器604可生成匹配選定的致動器控制命令610的備份致動器控制命令616。
[0076]用于備份控制器600的備份模式選擇邏輯606可分離于圖3中的接口模塊300的備份模式選擇邏輯344，并可獨立于用于圖3中的接口模塊300的備份模式選擇邏輯344操作。在這種情況下，當備份模式選擇邏輯606或備份模式選擇邏輯344中的一個錯誤地確定操作模式時，正確的致動器控制命令可被提供到致動器控制器。
[0077]檢測值生成器614可被用于生成用于備份致動器控制命令616的檢驗值624。備份致動器控制消息生成器608可被配置為將備份致動器控制命令616和用于備份致動器控制命令616的檢驗值624結合，從而形成致動器控制消息626。
[0078]當由備份模式選擇邏輯606生成的操作模式指不618表明備份模式620的操作時，備份命令生成器604可生成備份功率控制命令628。當通過備份模式選擇邏輯606生成的操作模式指示618表明在初級模式622中的操作時，備份命令生成器604不可生成備份功率控制命令628。
[0079]轉向圖7，其示出根據(jù)說明性實施例描述的可替換的命令組合器的框圖的圖示。命令組合器700可為圖3中的命令組合器306的替換物。命令組合器700包括或(OR)邏輯702，或邏輯702被配置為當來自命令航道302的選定的功率控制命令320和來自監(jiān)測器航道304的選定的功率控制命令324兩者都表明功率針對致動器控制器應當被移除時，將功率控制命令334提供到功率控制器，從而從致動器控制器移除功率。在該示例中，當從命令航道302選定的功率控制命令320或從監(jiān)測器航道304選定的功率控制命令324表明功率應當被提供到致動器控制器時，或邏輯702的輸出將表明功率應當提供到致動器控制器。
[0080]轉向圖8，其示出根據(jù)說明性實施例描述的另一可替換的命令組合器的框圖的圖示。命令組合器800可為圖3中的命令組合器306的替換物。命令組合器800包括多路復用器802，其用于使用單個多路復用器從選定的致動器控制命令318和檢驗值322中提供致動器控制命令消息326，或從備份致動器控制消息338提供致動器控制命令消息326。
[0081]轉向圖9，其示出根據(jù)說明性實施例描述的致動器控制器的框圖的圖示。致動器控制器900可為圖1中的數(shù)個致動器控制器106的一個實施方式的示例。
[0082]致動器控制器900可包括驗證器902、控制信號生成器904和命令消息監(jiān)測器906。驗證器902可被配置為驗證包括致動器控制命令916和用于致動器控制命令916的檢驗值918的致動器控制命令消息914。驗證器902可包括檢驗值生成器922和比較器920。檢驗值生成器922生成用于致動器控制命令916的檢驗值。比較器920將由檢驗值生成器922生成的檢驗值與來自致動器控制命令消息914的檢驗值918相比較。當由驗證器902中的檢驗值生成器922生成的檢驗值匹配來自致動器控制命令消息914的檢驗值918時，致動器控制命令916是有效的。
[0083]被確定為有效的致動器控制命令916可被提供到控制信號生成器904。控制信號生成器904可生成適當?shù)目刂菩盘?24，以用于以如由有效的致動器控制命令916所限定的適當方式控制致動器926。
[0084]命令消息監(jiān)測器906可監(jiān)測由致動器控制器900接收的致動器控制命令消息914，以便有效性和新鮮性。例如，在不受限的情況下，如果在有限的時間持續(xù)時間內，沒有有效的致動器控制命令消息被接收，命令消息監(jiān)測器906可被配置將致動器926置于適當?shù)年P機狀態(tài)中。
[0085]致動器控制器900還可包括報告數(shù)據(jù)生成器908、檢驗值生成器910和報告數(shù)據(jù)消息生成器912。報告數(shù)據(jù)生成器908可生成報告數(shù)據(jù)930。檢驗值生成器910可生成用于報告數(shù)據(jù)930的檢驗值932。報告數(shù)據(jù)消息生成器912可以適當?shù)姆绞綄蟾鏀?shù)據(jù)930和檢驗值932結合，以形成報告數(shù)據(jù)消息934。
[0086]圖1至圖9的圖示不意味著暗示不同的說明性實施例可在其中實現(xiàn)的方式的物理或結構限制。除了所示組件、代替所示組件或既除了所示組件又代替所示組件的其它組件可被使用。在一些說明性實施例中，一些組件是不必要的。而且，方框被呈現(xiàn)用于說明一些功能組件。當這些方框中的一個或多個在不同的說明性實施例中被實施時，它們可被結合、分開或結合并分為不同的方框。
[0087]轉向圖10，其示出根據(jù)說明性實施例描述的初級模式中的命令數(shù)據(jù)流的圖示。在初級模式中的致動器控制系統(tǒng)的操作時期，初級控制器1000、命令航道1002、監(jiān)測器航道1004、致動器控制器1006、功率控制器1008和備份控制器1010之間的命令數(shù)據(jù)流被說明并描述。
[0088]初級控制器1000生成數(shù)個命令1012、生成用于數(shù)個命令的檢驗值1014、并生成包括數(shù)個命令和檢驗值的命令消息1016。命令消息1018從初級控制器1000被發(fā)送到命令航道1002和監(jiān)測器航道1004兩者。
[0089]當命令消息被確定為有效時，命令航道1002驗證命令消息1020并從命令消息選擇命令1022。選定的致動器控制命令1024從命令航道1002被發(fā)送到致動器控制器1006和備份控制器1010。選定的功率控制命令1026從命令航道1002被發(fā)送到功率控制器1008。
[0090]當命令消息被確定為有效時，監(jiān)測器航道1004驗證命令消息1028并從命令消息選擇命令1030。監(jiān)測器航道1004也生成用于選定的致動器控制命令的檢驗值1032。檢驗值1034從監(jiān)測器航道1004被發(fā)送到致動器控制器1006和備份控制器1010。選定的功率控制命令1036從監(jiān)測器航道1004被發(fā)送到功率控制器1008。
[0091]致動器控制器1006使用來自監(jiān)測器航道1004的檢驗值1034驗證包括來自命令航道1002的選定的致動器控制命令1024的致動器控制命令消息1038。當致動器控制命令消息被確定為有效時，致動器控制器1006可以按照由選定的致動器控制命令1024限定的方式控制致動器1040。
[0092]功率控制器1008可根據(jù)來自命令航道1002的選定的功率控制命令1026和來自監(jiān)測器航道1004的選定的功率控制命令1036來控制用于致動器控制器1042的功率。
[0093]備份控制器1010可使用來自監(jiān)測器航道1004的檢驗值1034驗證包括來自命令航道1002的選定的致動器控制命令1024的致動器控制命令消息1044。備份控制器1010可使用以任何適當?shù)姆绞酱_定為有效的選定的致動器控制命令1046。
[0094]轉向圖11，其示出根據(jù)說明性實施例描述的報告數(shù)據(jù)流的圖示。初級控制器1100、命令航道1102、監(jiān)測器航道1104和致動器控制器1106之間的報告數(shù)據(jù)流被說明并描述。
[0095]致動器控制器1106生成報告數(shù)據(jù)1108并生成用于報告數(shù)據(jù)的檢驗值1110。報告數(shù)據(jù)1112和用于報告數(shù)據(jù)1112的檢驗值1114從致動器控制器1106被發(fā)送到命令航道1102和監(jiān)測器航道1104兩者。
[0096]當報告數(shù)據(jù)被確定為有效時，命令航道1102驗證報告數(shù)據(jù)1116并生成報告消息數(shù)據(jù)1118。報告消息數(shù)據(jù)1120從命令航道1102被發(fā)送到初級控制器1100。
[0097]當報告數(shù)據(jù)被確定為有效時，監(jiān)測器航道1104驗證報告數(shù)據(jù)1122并生成報告消息數(shù)據(jù)1124。監(jiān)測器航道1104還生成用于報告消息數(shù)據(jù)的報告消息檢驗值1126。報告消息檢驗值1128從監(jiān)測器航道1104被發(fā)送到初級控制器1100。
[0098]初級控制器1100使用來自監(jiān)測器航道1104的報告消息檢驗值1128驗證包括來自命令航道1102的報告消息數(shù)據(jù)的報告消息1130。當報告消息被確定為有效時，初級控制器1100可以任何適當?shù)姆绞绞褂脠蟾嫦?shù)據(jù)1132。
[0099]轉向圖12，其示出根據(jù)說明性實施例描述的備份模式中的命令數(shù)據(jù)流的圖示。在備份模式中的致動器控制系統(tǒng)的操作期間，備份控制器1200、致動器控制器1202和功率控制器1204之間的命令數(shù)據(jù)流被說明并描述。
[0100]備份控制器1200生成備份致動器控制命令1206、生成用于備份致動器控制命令的檢驗值1208、并生成包括備份致動器控制命令和檢驗值的備份致動器控制消息1210。備份致動器控制消息1212從備份控制器1200被發(fā)送到致動器控制器1202。
[0101]備份制動器UOO還生成備份功率控制命令1214。備份功率控制命令1216從備份控制器1200被發(fā)送到功率控制器1204。
[0102]致動器控制器1202使用在備份致動器控制消息1212中提供的檢驗值驗證包括備份致動器控制命令的備份致動器控制消息1218。當備份致動器控制消息1212被確定為有效時，致動器控制器1202可以由備份致動器控制命令限定的方式控制致動器1220。
[0103]功率控制器1204可根據(jù)備份功率控制命令1216控制用于致動器控制器的功率。
[0104]轉向圖13，其示出根據(jù)說明性實施例的描述用于致動器控制命令消息的結構的示例的圖示。致動器控制命令消息1300可為圖3中的致動器控制命令消息326的一個實施方式的示例。
[0105]轉向圖14，其示出根據(jù)說明性實施例描述用于報告數(shù)據(jù)消息和報告消息的結構的示例的圖示。報告數(shù)據(jù)消息1400可為圖3中的報告數(shù)據(jù)消息350的一個實施方式的示例。報告消息1402可為圖3中的報告消息360的一個實施方式的示例。報告數(shù)據(jù)消息1400可被嵌入報告消息1402中ο
[0106]轉向圖15，其示出根據(jù)說明性實施例描述用于初級控制器的過程的流程圖的圖示。例如，過程1500可通過圖1中的數(shù)個初級控制器104或圖2中的初級控制器200執(zhí)行。
[0107]過程1500可開始于生成命令(操作1502)并生成用于命令的檢驗值(操作1504)。包括命令和檢驗值的命令消息然后可被生成(操作1506)。命令消息然后可發(fā)送到接口模塊(操作1508)，以用于經由接口模塊輸送到致動器控制器。
[0108]報告消息可被接收(操作1510)。報告消息可被驗證(操作1512)，以確定報告消息中的報告數(shù)據(jù)是否有效(操作1514)。響應于在操作1514處確定報告數(shù)據(jù)是有效的，報告數(shù)據(jù)可以任何適當?shù)姆绞奖皇褂?操作1516)，隨后該過程終止。響應于在操作1514處確定報告數(shù)據(jù)是無效的，該過程可終止，而不使用報告數(shù)據(jù)。
[0109]返回到操作1512，如通過操作1512所確定的報告數(shù)據(jù)的接收及報告數(shù)據(jù)的有效性可被監(jiān)測(操作1518)。然后可確定所接收的報告數(shù)據(jù)的接收或有效性是否有問題(操作1520)。響應于操作1520處問題被識別的確定，可從致動器控制器中移除功率并且相應的致動器可被鈍化(操作1522)，隨后該過程終止。否則，響應于操作1520處問題沒被識別的確定，過程1500可終止。
[0110]轉向圖16，其示出根據(jù)說明性實施例描述的用于命令航道的過程的流程圖的圖示。例如，過程1600可由圖1中的命令航道142、圖3中的命令航道302或圖4中的命令航道400執(zhí)行。
[0111]過程1600可開始于接收命令消息(操作1602)。命令消息可被驗證(操作1604)以確定命令消息是否有效(操作1606)。響應于操作1606處的命令消息是有效的確定，來自命令消息的命令可被選擇(操作1608)。響應于操作1606處的命令消息是無效的確定，來自命令消息的命令不可被選擇，也就是說，操作1608不可被執(zhí)行。
[0112]報告數(shù)據(jù)消息可接收自致動器控制器(操作1610)。報告數(shù)據(jù)消息可被驗證(操作1612)，以確定報告數(shù)據(jù)消息中的報告數(shù)據(jù)是否有效(操作1614)。響應于操作1614處的報告數(shù)據(jù)消息中的報告數(shù)據(jù)是無效的確定，過程1600可以終止。響應于操作1614處的報告數(shù)據(jù)消息中的報告數(shù)據(jù)是有效的確定，包括來自報告數(shù)據(jù)消息的報告數(shù)據(jù)的報告消息可被生成(操作1616)，隨后該過程終止。
[0113]當報告數(shù)據(jù)消息被嵌入從接口模塊發(fā)送到初級控制器的報告消息中時，報告數(shù)據(jù)消息不可被驗證，也就是說，操作1612和操作1614不可被執(zhí)行。在這種情況下，報告數(shù)據(jù)消息的驗證可通過初級控制器執(zhí)行。
[0114]轉向圖17，其示出根據(jù)說明性實施例描述的用于監(jiān)測器航道的過程的流程圖的圖示。例如，過程1700可由圖1中的監(jiān)測器航道144、圖3中的監(jiān)測器航道304或圖5中的監(jiān)測器航道500執(zhí)行。
[0115]過程1700可以開始于接收命令消息(操作1702)。命令消息可被驗證(操作1704)，以確定命令消息是否有效(操作1706)。響應于操作1706處的命令消息是有效的確定，來自命令消息的命令可被選擇(操作1708)。用于選定的命令消息的檢驗值然后可被生成(操作1710)。響應于操作1706處的命令消息無效的確定，來自命令消息的命令不可被選擇，也就是說，操作1708和操作1710不可被執(zhí)行。
[0116]報告數(shù)據(jù)消息可從致動器控制器被接收(操作1712)。報告數(shù)據(jù)消息可被驗證(操作1714)，以確定報告數(shù)據(jù)消息中的報告數(shù)據(jù)是否有效(操作1716)。響應于操作1716處的報告數(shù)據(jù)消息中的報告數(shù)據(jù)是無效的確定，過程1700可終止。響應于操作1716處的報告數(shù)據(jù)消息中的報告數(shù)據(jù)是有效的確定，包括來自報告數(shù)據(jù)消息的報告數(shù)據(jù)的報告消息可被生成(操作1718)。用于報告消息的檢驗值可被生成(操作1720)，隨后該過程終止。
[0117]當報告數(shù)據(jù)消息被嵌入從接口模塊發(fā)送到初級控制器的報告消息中時，報告數(shù)據(jù)消息不可被驗證，也就是說，操作1714和操作1716不可被執(zhí)行。在這種情況下，報告數(shù)據(jù)消息的驗證可通過初級控制器執(zhí)行。
[0118]轉向圖18，其示出根據(jù)說明性實施例描述的用于備份控制器的過程的流程圖的圖示。例如，過程1800可通過圖1中的備份控制器148、圖3中的備份控制器308或圖6中的備份控制器600來執(zhí)行。
[0119]過程1800可開始于接收選定的致動器控制命令和檢驗值(操作1802)。選定的致動器控制命令可使用檢驗值而被驗證(操作1804)，以確定選定的致動器控制命令是否有效(操作1806)。響應于操作1806處的選定的致動器控制命令是有效的確定，有效的選定的致動器控制命令可以適當?shù)姆绞接蓚浞菘刂破魇褂?操作1808)。例如，在不受限的情況下，當初級模式被表明時，操作1808可包括使用選定的致動器控制命令來生成匹配選定的致動器控制命令的備份致動器控制命令。響應于操作1806處的選定的致動器控制命令是無效的確定，選定的致動器控制命令不可由備份控制器使用。
[0120]可確定備份模式是否被表明(操作1810)。響應于操作1810處的備份模式未被表明的確定，過程1800可終止。響應于操作1810處的備份模式被表明的確定，備份命令可被生成(操作1812)，用于備份命令的檢驗值可被生成(操作1814)，并且包括備份命令和檢驗值的備份致動器控制命令消息可被生成(操作1816)，隨后該過程終止。
[0121]轉向圖19，其示出根據(jù)說明性實施例描述用于致動器控制器的過程的流程圖的圖示。例如，過程1900可由圖1中的數(shù)個致動器控制器106或圖9中的致動器控制器900來執(zhí)行。
[0122]過程1900可開始于接收致動器控制命令消息(操作1902)。致動器控制命令消息可以被驗證(操作1904)，以確定致動器控制命令消息中的致動器控制命令是否是有效的(操作1906)。響應于操作1906處的致動器控制命令消息中的致動器控制命令是有效的確定，致動器可以通過致動器控制命令限定的方式控制(操作1908)。響應于操作1906處的致動器控制命令消息中的致動器控制命令是無效的確定，不可根據(jù)致動器控制命令控制致動器。
[0123]報告數(shù)據(jù)可被生成(操作1910)，用于報告數(shù)據(jù)的檢驗值可被生成(操作1912)，并且包括報告數(shù)據(jù)和用于報告數(shù)據(jù)的檢驗值的報告數(shù)據(jù)消息可被生成(1914)。報告數(shù)據(jù)消息可被發(fā)送到接口模塊(操作1916)，以用于經由接口模塊輸送到初級控制器，隨后該過程終止。
[0124]返回到操作1904，如由操作1904確定的致動器控制命令的接收和其有效性可被監(jiān)測(操作1918)?？纱_定是否沒有接收到有效的致動器控制命令達有限的持續(xù)時間(操作1920)。響應于操作1920處的沒有接收到有效的致動器控制命令達有限的持續(xù)時間的確定，致動器可被置于關機的狀態(tài)中(操作1922)，隨后該過程終止。響應于操作1920處的沒有接收到有效的致動器控制命令達有限持續(xù)時間的確定，過程1900可終止。
[0125]轉向圖20，其示出根據(jù)說明性實施例描述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖的圖示。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000可為圖1中的致動器控制系統(tǒng)100的各部分和功能可在其上實施的系統(tǒng)的一個實施方式的示例。在該說明性示例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000包括通信框架2002，其在處理器單元2004、儲存器2006、永久存儲器2008、通信單元2010、輸入/輸出(I/O)單元2012和顯示器2014之丨B]提供通信。
[0126]處理器單元2004用于執(zhí)行用于可加載到儲存器2006中的軟件的指令。根據(jù)具體的實施方式，處理器單元2004可為數(shù)個處理器、多處理器核或一些其它類型的處理器。進一步，處理器單元2004可使用數(shù)個異構處理器系統(tǒng)來實現(xiàn)，在所述異構處理器系統(tǒng)中，初級處理器與次級處理器一起存在于單一芯片上。舉另一說明性示例來說，處理器單元2004可為包括相同類型的多個處理器的對稱式多處理器系統(tǒng)。
[0127]儲存器2006和永久存儲器2008是存儲設備2016的示例。存儲設備是任一片硬件，其能夠儲存信息，諸如例如，在不受限的情況下，數(shù)據(jù)、功能形式的程序代碼和/或臨時基和/或永久基上的其它合適的信息。在這些示例中存儲設備2016也可被稱為計算機可讀存儲設備。在這些示例中，儲存器2006可為例如隨機存取存儲器或任何其它合適的易失性或非易失性存儲設備。根據(jù)具體的實施方式，永久存儲器2008可采取不同的形式。
[0128]例如，永久存儲器2008可包括一個或多個組件或設備。例如，永久存儲器2008可為硬驅動、閃速存儲器、可再寫光盤、可再寫磁盤或上述的一些組合。由永久存儲器2008使用的介質也可以是可移除的。例如，抽取式硬驅動可被用于永久存儲器2008。
[0129]在這些示例中，通信單元2010提供與其它數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或設備的通信。在這些示例中，通信單元2010為網(wǎng)絡接口卡。通信單元2010可通過物理通信鏈路或無線通信鏈路之一或兩者而提供通信。
[0130]輸入/輸出單元2012允許與可連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000的其它設備的數(shù)據(jù)輸入和輸出。例如，輸入/輸出單元2012可通過鍵盤、鼠標和/或一些其它合適的輸入設備為用戶輸入提供連接。進一步，輸入/輸出單元2012可發(fā)送輸出到打印機。顯示器2014提供向用戶顯示信息的機制。
[0131]用于操作系統(tǒng)的指令、應用和/或程序可位于存儲器設備2016中，其可通過通信框架2002與處理器單元2004通信。在這些說明性示例中，指令在永久存儲器2008上處于功能的形式。這些指令可被加載到儲存器2006中，以用于由處理器單元2004執(zhí)行。不同實施例的過程可通過處理器單元2004使用計算機實施的指令執(zhí)行，所述計算機實施的指令可位于存儲器中，諸如儲存器2006。
[0132]這些指令稱為程序代碼、計算機可用程序代碼或可通過處理器單元2004中的處理器讀取并執(zhí)行的計算機可讀程序代碼。不同實施例中的程序代碼可在不同的物理或計算機可讀存儲介質上實施，諸如儲存器2006或永久存儲器2008。
[0133]程序代碼2018以功能的形式位于計算機可讀介質2020上，計算機可讀介質2020選擇性地可抽取并可加載到或傳送到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000以用于通過處理器單元2004的執(zhí)行。在這些示例中，程序代碼2018和計算機可讀介質2020可形成計算機程序產品2022。在一個示例中，計算機可讀介質2020可為計算機可讀存儲介質2024或計算機可讀信號介質2026。計算機可讀存儲介質2024可包括，例如，插入或放置在驅動或其它設備中的光盤或磁盤，所述其它設備是永久存儲器2008的部分以用于傳送到存儲設備上，諸如永久存儲設備器2008的部分的硬盤驅動器。
[0134]計算機可讀存儲介質2024也可采取永久存儲的形式，諸如硬盤驅動器、拇指驅動器，或閃速存儲器，其連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000。在一些示例中，計算機可讀存儲介質2024不可從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000中抽取。在這些示例中，計算機可讀存儲介質2024是用于儲存程序代碼2018的物理的或有形的存儲設備，而不是傳播或傳輸程序代碼2018的媒介。計算機可讀存儲介質2024也稱為計算機可讀有形存儲設備或計算機可讀物理存儲設備。換句話說，計算機可讀存儲介質2024是可通過人觸摸的介質。
[0135]可替換地，程序代碼2018可使用計算機可讀信號介質2026傳送到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000。計算機可讀信號介質2026可為，例如，包括程序代碼2018的傳播的數(shù)據(jù)信號。例如，計算機可讀信號介質2026可為電磁信號、光信號和/或任何其它合適類型的信號。這些信號可在通信鏈路上傳送，諸如無線通信鏈路、光纖電纜、同軸電纜、電線和/或任何其它合適類型的通信鏈路。換句話說，在說明性示例中，通信鏈路和/或連接可為物理的或無線的。
[0136]在一些說明性實施例中，程序代碼2018可在網(wǎng)絡上通過計算機可讀信號介質2026從另一設備或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)下載到永久存儲器2008以在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000中使用。比如，儲存在服務器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的計算機可讀存儲媒介中的程序代碼可在網(wǎng)絡上從服務器下載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000。提供程序代碼2018的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可為服務器計算機、客戶端計算機，或能夠儲存并傳輸程序代碼2018的一些其它設備。
[0137]針對數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000示出的不同組件不意味著對不同實施例可實施的方法提供結構限制。不同的說明性實施例可在包括除了或替代為數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2000示出的那些的組件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實施。
[0138]圖20中示出的其它組件可因示出的說明性實施例而變化。不同的實施例可使用任何硬件設備或能夠運行程序代碼的系統(tǒng)實施。舉一個示例來說，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可包括與無機組件整合的有機組件和/或可完全由除人類外的有機組件組成。例如，存儲設備可由有機半導體組成。
[0139]在另一說明性示例中，處理器單元2004可采取具有電路的硬件單元的形式，所述電路經制造或配置以用于特定用途。該類型的硬件可執(zhí)行操作，且不需要程序代碼從存儲設備加載到存儲器中以被配置為執(zhí)行操作。
[0140]例如，當處理器單元2004采取硬件單元的形式時，處理器單元2004可為電路系統(tǒng)、特定用途集成電路(ASIC)、可編程邏輯設備，或一些其它合適類型的硬件，其被配置為執(zhí)行數(shù)個操作。至于可編程邏輯設備，該設備被配置為執(zhí)行數(shù)個操作。
[0141]設備可在稍后的時間重新配置或可永久配置以執(zhí)行數(shù)個操作?？删幊踢壿嬙O備的示例包括，例如，可編程邏輯陣列、可編程陣列邏輯、現(xiàn)場可編程邏輯陣列、現(xiàn)場可編程門陣列和其它合適的硬件設備。至于該類型的實施，程序代碼2018可省略，因為用于不同實施例的過程在硬件單元中實施。
[0142]仍在另一說明性示例中，處理器單元2004可使用在計算機和硬件單元中發(fā)現(xiàn)的處理器的組合實施。處理器單元2004可具有數(shù)個硬件單元和數(shù)個被配置為運行程序代碼2018的處理器。至于該描述的示例，一些過程可在數(shù)個硬件單元中實施，而其它過程可在數(shù)個處理器中實施。
[0143]在另一示例中，總線系統(tǒng)可用于實施通信框架2002且可由一個或多個總線組成，諸如系統(tǒng)總線或輸入/輸出總線。當然，總線系統(tǒng)可使用任何合適類型的結構實施，所述任何合適類型的結構為數(shù)據(jù)在不同組件或附接到總線系統(tǒng)的設備之間的傳送提供。
[0144]此外，通信單元可包括數(shù)個較多的設備，其傳送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)，或傳送并接收數(shù)據(jù)。通信單元可為，例如，調制解調器或網(wǎng)絡適配器，兩個網(wǎng)絡適配器，或其中的一些組合。進一步，存儲器可為，例如，(諸如在可出現(xiàn)在通信框架2002中的接口和存儲器控制器集線器中發(fā)現(xiàn)的)儲存器2006或高速緩沖存儲器。
[0145]不同的描述的實施例中的流程圖和框圖示出說明性實施例中的裝置和方法的一些可行的實施方式的結構、功能性和操作。就這點而言，流程圖或框圖中的每個方框可表示模塊、區(qū)段、功能和/或一部分操作或步驟。例如，一個或多個方框可實施為程序代碼、在硬件中實施，或程序代碼和硬件的組合。當在硬件中實施時，硬件可，例如，采取集成電路的形式，所述集成電路經制造或配置以執(zhí)行流程圖或框圖中的一個或多個操作。
[0146]在說明性實施例的一些可替換的實施方式中，方框中指出的功能或許多功能可不以圖中指出的順序出現(xiàn)。例如，在一些情況下，連續(xù)示出的兩個方框可大致同時執(zhí)行，或根據(jù)涉及的功能性，與方框相關聯(lián)的功能有時可倒序執(zhí)行。而且，除流程圖或框圖中所示的方框外，其它方框可被添加。
[0147]進一步，不同的說明性實施例相比其它說明性實施例可提供不同的優(yōu)點。選定的實施例或多個實施例經選擇和描述以便最好地解釋本公開的原理、實際應用，并使本領域的其它普通技術人員能夠理解本公開具有適合于預期的具體使用的各種修改的各種實施例。
[0148]注:下面的段落描寫本公開的進一步的方面:
[0149]Al.一種控制致動器(108)的方法，其包括:
[0150]接收致動器控制命令消息(326)，其包括來自命令航道(142)的第一選定數(shù)目的命令(318)和用于通過監(jiān)測器航道(144)生成的第一選定數(shù)目的命令(318)的檢驗值(322);
[0151]使用來自命令航道(142)的第一選定數(shù)目的命令(318)和來自監(jiān)測器航道(144)的檢驗值(322)確定致動器控制命令消息(326)的有效性;且
[0152]響應于致動器控制命令消息(326)有效的確定，控制如通過第一選定數(shù)目的命令(318)所示的致動器(108)。
[0153]A2.根據(jù)段落Al所述的方法，其進一步包括:
[0154]生成報告數(shù)據(jù)(112)
[0155]生成用于報告數(shù)據(jù)(112)的檢驗值(354);且
[0156]發(fā)送報告數(shù)據(jù)(112)和用于報告數(shù)據(jù)(112)的檢驗值(354)到命令航道(142)和監(jiān)測器航道(144)。
【主權項】
1.一種裝置，其包括: 命令航道(142)，其被配置為從數(shù)個初級控制器(104)接收用于致動器(108)的多個命令(102)并且使用選擇規(guī)則(422)從所述多個命令(102)選擇第一選定數(shù)目的命令(318); 監(jiān)測器航道(144)，其被配置為從所述數(shù)個初級控制器(104)接收所述多個命令(102)，使用所述選擇規(guī)則(522)從所述多個命令(102)選擇第二選定數(shù)目的命令(520)，并生成用于所述第二選定數(shù)目的命令(520)的檢驗值(322);以及 命令組合器(146)，其被配置為將來自所述命令航道(142)的所述第一選定數(shù)目的命令(318)和來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述檢驗值(322)結合，從而形成包括所述第一選定數(shù)目的命令(318)和所述檢驗值(322)的致動器控制命令消息(326)，并且將所述致動器控制命令消息(326)發(fā)送到用于控制所述致動器(108)的致動器控制器(106)。2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其進一步包括: 所述致動器控制器(106)，其被配置為使用來自所述命令航道(142)的所述第一選定數(shù)目的命令(318)和來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述檢驗值(322)確定所述致動器控制命令消息(326)的有效性，并且所述致動器控制器(106)被配置為，控制如由所述第一選定數(shù)目的命令(318)表明的所述致動器(108)以響應所述致動器控制命令消息(326)是有效的確定。3.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中: 所述命令航道(142)被配置為使用所述選擇規(guī)則(422)從所述多個命令(102)選擇第一選定的功率控制命令(320); 所述監(jiān)測器航道(144)被配置為使用所述選擇規(guī)則(522)從所述多個命令(102)選擇第二選定的功率控制命令(324);以及 所述命令組合器(146)被配置為當所述第一選定的功率控制命令(320)和所述第二選定的功率控制命令(324)都是將功率提供到所述致動器控制器(106)的功率應用命令(132)時，發(fā)送功率控制命令(334)到功率控制器(110)，從而將所述功率提供到所述致動器控制器(106) ο4.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中: 所述命令航道(142)被配置為使用所述選擇規(guī)則(422)從所述多個命令(102)選擇第一選定的功率控制命令(320); 所述監(jiān)測器航道(144)被配置為使用所述選擇規(guī)則(522)從所述多個命令(102)選擇第二選定的功率控制命令(324);以及 所述命令組合器(146)被配置為當所述第一選定的功率控制命令(320)和所述第二選定的功率控制命令(324)都為將功率從所述致動器控制器(106)移除的功率移除命令(134)時，將功率控制命令(334)發(fā)送到功率控制器(110)，從而從所述致動器控制器(106)移除所述功率。5.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其進一步包括: 備份控制器(148)，其被配置為從所述命令航道(142)接收所述第一選定數(shù)目的命令(318)，響應于由第一備份模式選擇邏輯(606)生成的表明所述裝置在初級模式(622)中的操作模式指示(618)，生成第一備份致動器控制命令(616)，所述第一備份致動器控制命令(616)匹配所述第一選定數(shù)目的命令(318)和用于所述第一備份致動器控制命令(616)的檢驗值(624)，并且響應于由所述第一備份模式選擇邏輯(606)生成的表明所述裝置在備份模式(620)中的所述操作模式指示(618)，生成第二備份致動器控制命令(616)和用于所述第二備份致動器控制命令(616)的檢驗值(624);以及 其中響應于由第二備份模式選擇邏輯(344)生成的表明所述裝置在所述備份模式(620)中的操作模式指示(342)，所述命令組合器(146)被配置為將所述第一備份致動器控制命令(616)和用于所述第一備份致動器控制命令(616)的所述檢驗值(624)或所述第二備份致動器控制命令(616)和用于所述第二備份致動器控制命令(616)的所述檢驗值(624)中的一個作為所述致動器控制命令消息(326)發(fā)送到所述致動器控制器(106)。6.根據(jù)權利要求5所述的裝置，其中: 響應于由所述第一備份模式選擇邏輯(606)生成的表明所述裝置在所述備份模式(620)中的所述操作模式指示(618)，所述備份控制器(148)被配置為生成備份功率控制命令(340);以及 響應于由所述第二備份模式選擇邏輯(344)生成的表明所述裝置在所述備份模式(620)中的所述操作模式指示(342)，所述命令組合器(146)被配置將所述備份功率控制命令(340)作為功率控制命令(334)發(fā)送到功率控制器(110)，進一步地，其中響應于由所述第二備份模式選擇邏輯(344)生成的表明所述裝置在所述初級模式(622)中的所述操作模式指示(342)，所述命令組合器(146)被配置為將來自所述命令航道(142)的所述第一選定數(shù)目的命令(318)和來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述檢驗值(322)發(fā)送到所述備份控制器(148)07.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中: 所述命令航道(142)被配置為從所述致動器控制器(106)接收報告數(shù)據(jù)(112); 所述監(jiān)測器航道(144)被配置為從所述致動器控制器(106)接收所述報告數(shù)據(jù)(112)并生成用于所述報告數(shù)據(jù)(112)的報告消息檢驗值(358);以及 進一步包括報告消息組合器(150)，其被配置為將來自所述命令航道(142)的所述報告數(shù)據(jù)(112)和來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述報告消息檢驗值(358)結合以形成報告消息(360)并將所述報告消息(360)發(fā)送到初級控制器(104)，所述報告消息(360)包括所述報告數(shù)據(jù)(112)和所述報告消息檢驗值(358)。8.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中所述數(shù)個初級控制器(104)包括用于飛機(114)的飛行控制器(116)，并且響應于由所述致動器控制器(106)生成的控制信號(924)，所述致動器(108)被配置為移動用于所述飛機(114)的飛行控制表面。9.一種控制致動器(108)的方法，其包括: 通過命令航道(142)從數(shù)個初級控制器(104)接收用于所述致動器(108)的多個命令(102); 使用選擇規(guī)則(422)通過所述命令航道(142)從所述數(shù)個命令(102)選擇第一選定數(shù)目的命令(318); 通過監(jiān)測器航道(144)從所述數(shù)個初級控制器(104)接收所述多個命令(102); 使用所述選擇規(guī)則(522)由所述監(jiān)測器航道(144)從所述多個命令(102)選擇第二選定數(shù)目的命令(520)； 由所述監(jiān)測器航道(144)生成用于所述第二選定數(shù)目的命令(520)的檢驗值(322); 將來自所述命令航道(142)的所述第一選定數(shù)目的命令(318)與來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述檢驗值(322)結合，以形成包括所述第一選定數(shù)目的命令(318)和所述檢驗值(322)的致動器控制命令消息(326);以及 將所述致動器控制命令消息(326)發(fā)送到用于控制所述致動器(108)的致動器控制器(106)。10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其包括: 使用來自所述命令航道(142)的所述第一選定數(shù)目的命令(318)和來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述檢驗值(322)通過所述致動器控制器(106)確定所述致動器控制命令消息(326)的有效性；以及 響應于所述致動器控制命令消息(326)是有效的確定，控制如由所述第一選定數(shù)目的命令(318)表明的所述致動器(108)。11.根據(jù)權利要求9所述的方法，其進一步包括: 使用所述選擇規(guī)則(422)由所述命令航道(142)從所述多個命令(102)選擇第一選定的功率控制命令(320); 使用所述選擇規(guī)則(522)由所述監(jiān)測器航道(144)從所述多個命令(102)選擇第二選定的功率控制命令(324);以及 當所述第一選定的功率控制命令(320)和所述第二選定的功率控制命令(324)都為將功率提供到所述致動器控制器(106)的功率應用命令(132)時，將功率控制命令(334)發(fā)送到功率控制器(110)，以將所述功率提供到所述致動器控制器(106)。12.根據(jù)權利要求9所述的方法，其進一步包括: 使用所述選擇規(guī)則(422)由所述命令航道(142)從所述多個命令(102)選擇第一選定的功率控制命令(320); 使用所述選擇規(guī)則(522)由所述監(jiān)測器航道(144)從所述多個命令(102)選擇第二選定的功率控制命令(324);以及 當所述第一選定的功率控制命令(320)和所述第二選定的功率控制命令(324)都為從所述致動器控制器(106)中移除功率的功率移除命令(I34)時，將功率控制命令(334)發(fā)送到功率控制器(110)，以從所述致動器控制器(106)移除所述功率。13.根據(jù)權利要求9所述的方法，其進一步包括: 響應于由第一備份模式選擇邏輯(606)生成的表明初級模式(622)的操作模式指示(618)，由備份控制器(148)生成第一備份致動器控制命令(616)，所述第一備份致動器控制命令(616)匹配所述第一選定數(shù)目的命令(318)和用于所述第一備份致動器控制命令(616)的檢驗值(624); 響應于由所述第一備份模式選擇邏輯(606)生成的表明備份模式(620)的所述操作模式指示(618)，由所述備份控制器(148)生成第二備份致動器控制命令(616)和用于所述第二備份致動器控制命令(616)的檢驗值(624);以及 響應于由第二備份模式選擇邏輯(344)生成的表明所述備份模式(620)的操作模式指示(342)，將所述第一備份致動器控制命令(616)和用于所述第一備份致動器控制命令(616)的所述檢驗值(624)或所述第二備份致動器控制命令(616)和用于所述第二備份致動器控制命令(616)的所述檢驗值(624)中的一個作為所述致動器控制命令消息(326)發(fā)送到所述致動器控制器(106)。14.根據(jù)權利要求13所述的方法，其進一步包括: 響應于由所述第一備份模式選擇邏輯(606)生成的表明所述備份模式(620)的所述操作模式指示(618)，由所述備份控制器(148)生成備份功率控制命令(340); 響應于所述第二備份模式選擇邏輯(344)生成的表明所述備份模式(620)的所述操作模式指示(342)，將所述備份功率控制命令(340)作為功率控制命令(334)發(fā)送到所述功率控制器(110);以及 響應于由所述第二備份模式選擇邏輯(344)生成的表明所述初級模式(622)的所述操作模式指示(342)，將來自所述命令航道(142)的所述第一選定數(shù)目的命令(318)和來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述檢驗值(322)發(fā)送到所述備份控制器(148)。15.根據(jù)權利要求9所述的方法，其進一步包括: 由所述命令航道(142)從所述致動器控制器(106)接收報告數(shù)據(jù)(112); 由所述監(jiān)測器航道(144)從所述致動器控制器(106)接收所述報告數(shù)據(jù)(112); 由所述監(jiān)測器航道(144)生成用于所述報告數(shù)據(jù)(112)的報告消息檢驗值(358); 將來自所述命令航道(142)的所述報告數(shù)據(jù)(112)與來自所述監(jiān)測器航道(144)的所述報告消息檢驗值(358)結合，以形成報告消息(360)，所述報告消息(360)包括所述報告數(shù)據(jù)(112)和所述報告消息檢驗值(358);以及 將所述報告消息(360)發(fā)送到初級控制器(104)，其中所述數(shù)個初級控制器(104)包括用于飛機(114)的飛行控制器(116)，并且所述致動器(108)被配置為移動用于所述飛機(114)的飛行控制表面以響應于由所述致動器控制器(106)生成的控制信號(924)。
【文檔編號】G05D1/10GK105988480SQ201610163767
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年3月18日
【發(fā)明人】G·松井
【申請人】波音公司