本發(fā)明涉及自動巡航技術(shù)，尤其涉及一種適用于自動巡航中的運動控制方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人智能化的發(fā)展，越來越多的機(jī)器人都具有自動巡航功能。自動巡航是指：按照預(yù)設(shè)策略規(guī)劃巡航路徑，然后，控制機(jī)器人按照規(guī)劃的巡航路徑進(jìn)行移動。然而，這種巡航的前提是考慮到路徑為空曠路徑，并沒有考慮到復(fù)雜的路況，例如某些復(fù)雜的角落或者某些地方具有障礙物等，機(jī)器人無法對障礙物進(jìn)行躲避，這可能導(dǎo)致巡航失敗甚至是損壞機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種運動控制方法及電子設(shè)備。

本發(fā)明實施例提供的運動控制方法，包括：

監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離，其中，所述第一車輪和所述第二車輪設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)；

比較所述第一距離和所述第二距離的大??；

如果所述第一距離大于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；

如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，所述比較所述第一距離和所述第二距離的大小之前，所述方法還包括：

獲取所述第一距離和所述第二距離中的最小值，判斷所述最小值是否大于等于預(yù)設(shè)長度；

如果所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度，則比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

本發(fā)明實施例中，所述方法還包括：

如果所述最小值小于所述預(yù)設(shè)長度，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，直至所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度停止轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，所述控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動，包括：

控制所述第一車輪停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；或者，

控制所述第一車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，所述控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動，包括：

控制所述第二車輪停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動；或者，

控制所述第二車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例提供的電子設(shè)備，包括：第一車輪、第二車輪，所述第一車輪和所述第二車輪設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)；

傳感器，用于監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離；

處理器，用于比較所述第一距離和所述第二距離的大?。蝗绻龅谝痪嚯x大于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，所述處理器，還用于獲取所述第一距離和所述第二距離中的最小值，判斷所述最小值是否大于等于預(yù)設(shè)長度；如果所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度，則比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

本發(fā)明實施例中，所述處理器，還用于如果所述最小值小于所述預(yù)設(shè)長度，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，直至所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度停止轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，所述處理器，還用于控制所述第一車輪停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；或者，控制所述第一車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，所述處理器，還用于控制所述第二車輪停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動；或者，控制所述第二車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離，其中，所述第一車輪和所述第二車輪設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)；比較所述第一距離和所述第二距離的大小；如果所述第一距離大于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。采用本發(fā)明實施例的技術(shù)方案實現(xiàn)自動巡航時，可以有效避免電子設(shè)備碰撞障礙物的危險，增加了自動巡航的精準(zhǔn)度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的運動控制方法的流程示意圖一；

圖2為本發(fā)明實施例的運動控制方法的流程示意圖二；

圖3為本發(fā)明實施例的運動控制方法的流程示意圖三；

圖4為本發(fā)明實施例的路徑示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)動原理示意圖一；

圖6為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)動原理示意圖二；

圖7為本發(fā)明實施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖一；

圖8為本發(fā)明實施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖二。

具體實施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明實施例的特點與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例的實現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明實施例。

圖1為本發(fā)明實施例的運動控制方法的流程示意圖一，如圖1所示，所述運動控制方法包括以下步驟：

步驟101：監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離，其中，所述第一車輪和所述第二車輪設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)。

本發(fā)明實施例中，電子設(shè)備可以是機(jī)器人、平衡車等移動設(shè)備。電子設(shè)備具有兩個車輪，分別為第一車輪和第二車輪，其中，第一車輪為左車輪，第二車輪為右車輪，當(dāng)然，電子設(shè)備還可以包括第三車輪，第三車輪為萬向輪。

本發(fā)明實施例中，電子設(shè)備中的兩個車輪上分別安裝有超聲波裝置，通過超聲波裝置能夠檢測車輪距離前方障礙物的距離。

這里，第一車輪中的超聲波裝置的超聲波頻率和第二車輪中的超聲波裝置的超聲波頻率可以相同，也可以不同。

當(dāng)然，檢測距離的裝置不局限于是超聲波裝置，還可以是激光雷達(dá)等裝置。

本發(fā)明實施例中，第一方向是指與兩個車輪連線相垂直的方向。如圖4所示，電子設(shè)備位于s形的路徑中，在電子設(shè)備運動的過程中，有可能碰觸到前方轉(zhuǎn)彎處的路徑邊緣障礙物，因此，需要結(jié)合電子設(shè)備距離障礙物的距離進(jìn)行適應(yīng)性的轉(zhuǎn)彎。具體地，如圖5所示，監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離(ll)，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離(lr)。

步驟102：比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

第一距離大于第二距離的情況如圖5所示，即：ll＞lr。第二距離大于第一距離的情況如圖6所示，即：lr＞ll。

步驟103：如果所述第一距離大于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，如圖5所示，如果ll＞lr，則表明需要控制電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)，以避免碰觸障礙物。具體地，可以通過控制第一車輪不動，第二車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)。還可以通過控制第一車輪后退(對應(yīng)逆時針轉(zhuǎn)動)且第二車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實施例中，根據(jù)第一距離和第二距離來確定兩個車輪各自的轉(zhuǎn)動參數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動參數(shù)包括以下至少之一：轉(zhuǎn)動速度、轉(zhuǎn)動加速度。

步驟104：如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，如圖6所示，如果lr＞ll，則表明需要控制電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)，以避免碰觸障礙物。具體地，可以通過控制第二車輪不動，第一車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)。還可以通過控制第二車輪后退(對應(yīng)逆時針轉(zhuǎn)動)且第一車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實施例中，根據(jù)第一距離和第二距離來確定兩個車輪各自的轉(zhuǎn)動參數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動參數(shù)包括以下至少之一：轉(zhuǎn)動速度、轉(zhuǎn)動加速度。

本發(fā)明實施例中，在電子設(shè)備運動的過程中，實時監(jiān)測第一距離和第二距離，并根據(jù)第一距離和第二距離及時調(diào)整電子設(shè)備中兩個車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，做出適應(yīng)性地轉(zhuǎn)彎，以避免觸碰障礙物。

圖2為本發(fā)明實施例的運動控制方法的流程示意圖二，如圖2所示，所述運動控制方法包括以下步驟：

步驟201：監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離，其中，所述第一車輪和所述第二車輪設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)。

本發(fā)明實施例中，電子設(shè)備可以是機(jī)器人、平衡車等移動設(shè)備。電子設(shè)備具有兩個車輪，分別為第一車輪和第二車輪，其中，第一車輪為左車輪，第二車輪為右車輪，當(dāng)然，電子設(shè)備還可以包括第三車輪，第三車輪為萬向輪。

本發(fā)明實施例中，電子設(shè)備中的兩個車輪上分別安裝有超聲波裝置，通過超聲波裝置能夠檢測車輪距離前方障礙物的距離。

這里，第一車輪中的超聲波裝置的超聲波頻率和第二車輪中的超聲波裝置的超聲波頻率可以相同，也可以不同。

當(dāng)然，檢測距離的裝置不局限于是超聲波裝置，還可以是激光雷達(dá)等裝置。

本發(fā)明實施例中，第一方向是指與兩個車輪連線相垂直的方向。如圖4所示，電子設(shè)備位于s形的路徑中，在電子設(shè)備運動的過程中，有可能碰觸到前方轉(zhuǎn)彎處的路徑邊緣障礙物，因此，需要結(jié)合電子設(shè)備距離障礙物的距離進(jìn)行適應(yīng)性的轉(zhuǎn)彎。具體地，如圖5所示，監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離(ll)，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離(lr)。

步驟202：獲取所述第一距離和所述第二距離中的最小值，判斷所述最小值是否大于等于預(yù)設(shè)長度，是時，執(zhí)行步驟203；否時，執(zhí)行步驟204。

具體地，獲取所述第一距離和所述第二距離中的最小值可以通過以下公式：min(ll，lr)得到，其中，min表示取最小值運算。

本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)長度基于所述第一車輪和/或所述第二車輪的半徑確定。在一實施方式中，第一車輪和第二車輪的半徑相同，均為r。預(yù)設(shè)長度可以設(shè)置為5倍的r，即5r。這樣，需要判斷min(ll，lr)是否大于等于5r。如果min(ll，lr)≥5r，則表明電子設(shè)備距離障礙物不是特別近，可以執(zhí)行轉(zhuǎn)彎，如果min(ll，lr)＜5r，則表明電子設(shè)備距離障礙物非常近，不能執(zhí)行轉(zhuǎn)彎(有觸碰的危險)。

步驟203：比較所述第一距離和所述第二距離的大小，如果所述第一距離大于所述第二距離，執(zhí)行步驟205；如果所述第一距離小于所述第二距離，執(zhí)行步驟206。

第一距離大于第二距離的情況如圖5所示，即：ll＞lr。第二距離大于第一距離的情況如圖6所示，即：lr＞ll。

本發(fā)明實施例中，如果ll＝lr，則不需要執(zhí)行轉(zhuǎn)彎，而是執(zhí)行前進(jìn)。

步驟204：控制所述第一車輪和/或所述第二車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，直至所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度停止轉(zhuǎn)動，執(zhí)行步驟203。

這里，第二方向為車輪后退方向(對應(yīng)逆時針轉(zhuǎn)動)。如果min(ll，lr)＜5r，則需要控制ll增大和/或lr增大，即：第一車輪后退或者第二車輪后退或者兩個車輪同時后退，直到min(ll，lr)≥5r為止，繼續(xù)執(zhí)行步驟203，比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

步驟205：控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，如圖5所示，如果ll＞lr，則表明需要控制電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)，以避免碰觸障礙物。具體地，可以通過控制第一車輪不動，第二車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)。還可以通過控制第一車輪后退(對應(yīng)逆時針轉(zhuǎn)動)且第二車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實施例中，根據(jù)第一距離和第二距離來確定兩個車輪各自的轉(zhuǎn)動參數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動參數(shù)包括以下至少之一：轉(zhuǎn)動速度、轉(zhuǎn)動加速度。

步驟206：控制所述第一車輪和/或所述第二車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，如圖6所示，如果lr＞ll，則表明需要控制電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)，以避免碰觸障礙物。具體地，可以通過控制第二車輪不動，第一車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)。還可以通過控制第二車輪后退(對應(yīng)逆時針轉(zhuǎn)動)且第一車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實施例中，根據(jù)第一距離和第二距離來確定兩個車輪各自的轉(zhuǎn)動參數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動參數(shù)包括以下至少之一：轉(zhuǎn)動速度、轉(zhuǎn)動加速度。

本發(fā)明實施例中，在電子設(shè)備運動的過程中，實時監(jiān)測第一距離和第二距離，并根據(jù)第一距離和第二距離及時調(diào)整電子設(shè)備中兩個車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，做出適應(yīng)性地轉(zhuǎn)彎，以避免觸碰障礙物。

圖3為本發(fā)明實施例的運動控制方法的流程示意圖三，如圖3所示，所述運動控制方法包括以下步驟：

步驟301：監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離，其中，所述第一車輪和所述第二車輪設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)。

本發(fā)明實施例中，電子設(shè)備可以是機(jī)器人、平衡車等移動設(shè)備。電子設(shè)備具有兩個車輪，分別為第一車輪和第二車輪，其中，第一車輪為左車輪，第二車輪為右車輪，當(dāng)然，電子設(shè)備還可以包括第三車輪，第三車輪為萬向輪。

本發(fā)明實施例中，電子設(shè)備中的兩個車輪上分別安裝有超聲波裝置，通過超聲波裝置能夠檢測車輪距離前方障礙物的距離。

這里，第一車輪中的超聲波裝置的超聲波頻率和第二車輪中的超聲波裝置的超聲波頻率可以相同，也可以不同。

當(dāng)然，檢測距離的裝置不局限于是超聲波裝置，還可以是激光雷達(dá)等裝置。

本發(fā)明實施例中，第一方向是指與兩個車輪連線相垂直的方向。如圖4所示，電子設(shè)備位于s形的路徑中，在電子設(shè)備運動的過程中，有可能碰觸到前方轉(zhuǎn)彎處的路徑邊緣障礙物，因此，需要結(jié)合電子設(shè)備距離障礙物的距離進(jìn)行適應(yīng)性的轉(zhuǎn)彎。具體地，如圖5所示，監(jiān)測第一車輪沿第一方向距離障礙體的第一距離(ll)，以及監(jiān)測第二車輪沿所述第一方向距離障礙體的第二距離(lr)。

步驟302：比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

第一距離大于第二距離的情況如圖5所示，即：ll＞lr。第二距離大于第一距離的情況如圖6所示，即：lr＞ll。

步驟303：如果所述第一距離大于所述第二距離，則控制所述第一車輪停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

這里，第三方向為車輪前進(jìn)方向(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)。

本發(fā)明實施例中，如圖5所示，如果ll＞lr，則表明需要控制電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)，以避免碰觸障礙物。具體地，可以通過控制第一車輪不動，第二車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實施例中，根據(jù)第一距離和第二距離來確定兩個車輪各自的轉(zhuǎn)動參數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動參數(shù)包括以下至少之一：轉(zhuǎn)動速度、轉(zhuǎn)動加速度。

例如：第一距離為30r，第二距離為10r，此時，min(30r，10r)＝10r＞5r，其中，5r為預(yù)設(shè)長度，代表需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，由于30r大于10r，因此，需要向左轉(zhuǎn)彎，控制左車輪不動，右車輪向前轉(zhuǎn)動(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向左轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)動的具體參數(shù)可以根據(jù)30r和10r來確定，一般，第一距離和第二距離差值越大，則轉(zhuǎn)動的角度越大。

當(dāng)然，也可以控制第一車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。也即：左車輪后退，右車輪前進(jìn)，實現(xiàn)向左轉(zhuǎn)動。

步驟304：如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第二車輪停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，如圖6所示，如果lr＞ll，則表明需要控制電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)，以避免碰觸障礙物。具體地，可以通過控制第二車輪不動，第一車輪前進(jìn)(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實施例中，根據(jù)第一距離和第二距離來確定兩個車輪各自的轉(zhuǎn)動參數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動參數(shù)包括以下至少之一：轉(zhuǎn)動速度、轉(zhuǎn)動加速度。

例如：第二距離為30r，第一距離為10r，此時，min(30r，10r)＝10r＞5r，其中，5r為預(yù)設(shè)長度，代表需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，由于30r大于10r，因此，需要向右轉(zhuǎn)彎，控制右車輪不動，左車輪向前轉(zhuǎn)動(對應(yīng)順時針轉(zhuǎn)動)來使得電子設(shè)備整體向右轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)動的具體參數(shù)可以根據(jù)30r和10r來確定，一般，第一距離和第二距離差值越大，則轉(zhuǎn)動的角度越大。

當(dāng)然，也可以控制所述第二車輪沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。也即：左車輪前進(jìn)，右車輪后退，實現(xiàn)向右轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例中，在電子設(shè)備運動的過程中，實時監(jiān)測第一距離和第二距離，并根據(jù)第一距離和第二距離及時調(diào)整電子設(shè)備中兩個車輪的轉(zhuǎn)動參數(shù)，做出適應(yīng)性地轉(zhuǎn)彎，以避免觸碰障礙物。

圖7為本發(fā)明實施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖一，如圖7所示，所述電子設(shè)備包括：第一車輪71、第二車輪72，所述第一車輪71和所述第二車輪72設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)；

傳感器73，用于監(jiān)測第一車輪71沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪72沿所述第一方向距離障礙體的第二距離；

處理器74，用于比較所述第一距離和所述第二距離的大??；如果所述第一距離大于所述第二距離，則控制所述第一車輪71和/或所述第二車輪72的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第一車輪71和/或所述第二車輪72的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述處理器74，還用于獲取所述第一距離和所述第二距離中的最小值，判斷所述最小值是否大于等于預(yù)設(shè)長度；如果所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度，則比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

在一實施方式中，所述處理器74，還用于如果所述最小值小于所述預(yù)設(shè)長度，則控制所述第一車輪71和/或所述第二車輪72沿第二方向轉(zhuǎn)動，直至所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度停止轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述處理器74，還用于控制所述第一車輪71停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪72沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；或者，控制所述第一車輪71沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪72沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述處理器74，還用于控制所述第二車輪72停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪71沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動；或者，控制所述第二車輪72沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪71沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖7所示的電子設(shè)備中的各單元的實現(xiàn)功能可參照前述運動控制方法的相關(guān)描述而理解。

圖8為本發(fā)明實施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖二，如圖8所示，所述電子設(shè)備包括：第一車輪81、第二車輪82，所述第一車輪81和所述第二車輪82設(shè)置于電子設(shè)備的兩側(cè)；

傳感器83，用于監(jiān)測第一車輪81沿第一方向距離障礙體的第一距離，以及監(jiān)測第二車輪82沿所述第一方向距離障礙體的第二距離；

處理器84，用于比較所述第一距離和所述第二距離的大?。蝗绻龅谝痪嚯x大于所述第二距離，則控制所述第一車輪81和/或所述第二車輪82的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；如果所述第一距離小于所述第二距離，則控制所述第一車輪81和/或所述第二車輪82的轉(zhuǎn)動參數(shù)，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述處理器84，還用于獲取所述第一距離和所述第二距離中的最小值，判斷所述最小值是否大于等于預(yù)設(shè)長度；如果所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度，則比較所述第一距離和所述第二距離的大小。

在一實施方式中，所述處理器84，還用于如果所述最小值小于所述預(yù)設(shè)長度，則控制所述第一車輪81和/或所述第二車輪82沿第二方向轉(zhuǎn)動，直至所述最小值大于等于所述預(yù)設(shè)長度停止轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述處理器84，還用于控制所述第一車輪81停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪82沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動；或者，控制所述第一車輪81沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第二車輪82沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向左轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述處理器84，還用于控制所述第二車輪82停止轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪81沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動；或者，控制所述第二車輪82沿第二方向轉(zhuǎn)動，并控制所述第一車輪81沿第三方向轉(zhuǎn)動，以使得所述電子設(shè)備向右轉(zhuǎn)動。

在一實施方式中，所述電子設(shè)備還包括：存儲器85，用于存儲第一車輪以及第二車輪的歷史轉(zhuǎn)動記錄，這樣，電子設(shè)備可以根據(jù)歷史轉(zhuǎn)動記錄進(jìn)行逆向運動，方便電子設(shè)備撤回原地。

這里，歷史轉(zhuǎn)動記錄的內(nèi)容可以包括：各個時刻對應(yīng)的轉(zhuǎn)動速度和加速度。

本發(fā)明實施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和智能設(shè)備，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。