生產(chǎn)線自動搬運車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種生產(chǎn)線自動搬運車，其在工位之間自動移動，包括具有貨箱的車體，設(shè)置在車體下部的蓄電池及與之連接的電氣控制單元，電氣控制單元由電機、電機驅(qū)動器、PLC控制器和D/A模塊組成；驅(qū)動單元，由獨立的驅(qū)動電機驅(qū)動的左、右驅(qū)動輪和與之對應的左、右從動輪組成；檢測單元，包括由色標傳感器組成的色差檢測模塊，所述的色標傳感器安裝在車體底部的中間位置。本實用新型所述的生產(chǎn)線自動搬運車，只需在所需的軌跡上粘貼與地面反差較大的膠帶即可，當需要更改軌跡時只需要撕除原有膠帶，按照需求粘貼新的膠帶即可，本實用新型的自動搬運車結(jié)構(gòu)簡單合理，能夠精確控制方向及速度，線路更改簡單易行。
【專利說明】生產(chǎn)線自動搬運車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種搬運裝置，尤其涉及一種搬運車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著產(chǎn)業(yè)自動化的生產(chǎn)需求，工廠內(nèi)運送物料的自動搬運車市場日益增多。傳統(tǒng)的自動搬運車運行方式一般有以下幾種。
[0003]①電磁制導方式，該方法需在生產(chǎn)線自動搬運車行走的路線下埋設(shè)專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍產(chǎn)生磁場。搬運車上的電磁感應傳感器檢測到磁場強度，在搬運車沿線路行走時，輸出磁場強度差動信號，車上控制器根據(jù)該信號進行糾偏控制。缺點是搬運車軌跡改變很困難，而且埋線對地面毀壞性大。
[0004]②激光制導方式，該方法是在生產(chǎn)線自動搬運車行走軌跡的特定位置處，安裝一批激光/紅外光束的反射鏡。在搬運車行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當掃描到行駛軌跡周圍預先垂直安好的反射板時，即“看見” 了 “路標”。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標值以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，計算出搬運車當前在全局坐標系中的X，Y坐標和當前行駛方向與該坐標系X軸的夾角，實現(xiàn)準確定位和定向。該方法的缺點是成本昂貴，傳感器、反射裝置等設(shè)備安裝復雜，且計算也很復雜。
[0005]③超聲波制導方式，該方法類似于激光/紅外測量方法，不同之處在于不需要設(shè)置專門的反射鏡面，而是利用一般的墻面或類似物體就能進行引導，因而在特定環(huán)境下提供了更低成本的方案。該方法的缺點是由于反射面大，在制造車間環(huán)境下應用常常有困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足而提供一種利用先進的色差檢測器控制行走和方向的自動搬運車，只需在所需的軌跡上粘貼與地面反差較大的膠帶即可，當需要更改軌跡時只需要撕除原有膠帶，按照需求粘貼新的膠帶即可，本發(fā)明的自動搬運車結(jié)構(gòu)簡單合理，能夠精確控制方向及速度，線路更改簡單易行。
[0007]為達到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為:
[0008]一種生產(chǎn)線自動搬運車，其在工位之間自動移動，包括具有貨箱的車體，設(shè)置在車體下部的蓄電池及與之連接的電氣控制單元。車體采用標準結(jié)構(gòu)鋁型材搭建主體框架，裝配簡單，易于維修及更換零部件，可以根據(jù)車間搬運貨物的不同快速組裝出不同大小、不同高度的搬運車車體。
[0009]所述的電氣控制單元由電機、電機驅(qū)動器、PLC控制器和D / A模塊組成，所述的PLC控制器對檢測單元檢測到的信息進行運算和處理；所述的D / A模塊將PLC控制器運算好的數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換成模擬量信號，并傳送給電機驅(qū)動器，所述的電機和電機驅(qū)動器各有兩個，兩個電機驅(qū)動器分別獨立的驅(qū)動左、右驅(qū)動輪。
[0010]所述的驅(qū)動單元，由左、右驅(qū)動輪和與之對應的左、右從動輪組成。[0011]檢測單元，包括由色標傳感器組成的色差檢測模塊，色標傳感器不間斷的感應軌跡，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC控制器，PLC控制器將信號進行處理變成數(shù)字量電壓發(fā)給D / A模塊，D / A模塊將PLC控制器運算好的數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換成模擬量信號，并傳送給電機驅(qū)動器，電機驅(qū)動器驅(qū)動左、右驅(qū)動輪運行，不斷的調(diào)整搬運車的行駛方向，從而保證搬運車能準確無誤的到達目的地。所述的色標傳感器安裝在車體底部的中間位置，優(yōu)選的色標傳感器由分布為兩排的五個組成，三個色標傳感器并排在車體底部的中間位置，兩個分布在稍后位置的兩側(cè)，自動搬運車的色標傳感器分布情況如圖2，各運行狀態(tài)下傳感器情況如表1 ;當需要180°轉(zhuǎn)彎時，設(shè)置兩電機速度大小相同，方向相反。對于藍色路面的工廠，軌跡使用的是一種白色的PVC薄膠帶，只需要將其貼在預先設(shè)定的軌跡上，搬運車便能尋軌跡行走。當某段路面不需要軌跡時，只要將膠帶撕去，完全不影響路面的平整度。所以，該方法更改路徑方便。而且，當工廠路面顏色發(fā)生變化時，只需要更改所貼膠帶的顏色，搬運車便可以行走。
[0012]作為本實用新型所述的生產(chǎn)線自動搬運車的一種優(yōu)選方案，所述的檢測單元還包括安裝在車體正前方的光電傳感器，優(yōu)選的光電傳感器為3個，并行排列在車體的正前方，并且設(shè)定了檢測距離，在搬運車運行時，如果任意一個光電傳感器在檢測距離內(nèi)檢測到人或者物體，則此時搬運車自動停止，直到?jīng)]有障礙物時，搬運車才繼續(xù)前行。
[0013]作為本實用新型所述的生產(chǎn)線自動搬運車的一種優(yōu)選方案，所述的生產(chǎn)線自動搬運車還包括安裝在車體最前端的刷子，在搬運車運行過程中，刷子及時的清掃掉地面上的雜物及灰塵，尤其是感應軌跡上的雜物及灰塵，提高色標傳感器感應的正確率和靈敏度。
[0014]作為本實用新型所述的生產(chǎn)線自動搬運車的一種優(yōu)選方案，所述的電氣控制單元還包括控制整個電氣回路的繼電器，對電機及回路等實行保護。
[0015]作為本實用新型 所述的生產(chǎn)線自動搬運車的一種優(yōu)選方案，所述的自動搬運車還包括由三個繼電器控制的三色燈，三色燈安裝在車體頂端，三個繼電器用于控制三色燈，目的是防止燈在使用的時候壞掉回路過電流，從而燒毀PLC控制器。
[0016]
【權(quán)利要求】
1.一種生產(chǎn)線自動搬運車，其在工位之間自動移動，其特征在于: 包括具有貨箱的車體，設(shè)置在車體下部的蓄電池及與之連接的電氣控制單元，電氣控制單元由電機、電機驅(qū)動器、PLC控制器和D/A模塊組成； 驅(qū)動單元，由左、右驅(qū)動輪和與之對應的左、右從動輪組成； 檢測單元，包括由色標傳感器組成的色差檢測模塊，所述的色標傳感器安裝在車體底部的中間位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線自動搬運車，其特征在于:所述的色標傳感器為五個，分成兩排，三個色標傳感器并排在車體底部的中間位置，兩個分布在稍后位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)線自動搬運車，其特征在于:所述的檢測單元還包括安裝在車體正前方的光電傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的生產(chǎn)線自動搬運車，其特征在于:所述的生產(chǎn)線自動搬運車還包括安裝在車體最前端的刷子。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的生產(chǎn)線自動搬運車，其特征在于:所述的電氣控制單元還包括控制整個電氣回路的繼電器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的生產(chǎn)線自動搬運車，其特征在于:所述的自動搬運車還包括由三個繼電器控制的三色燈，三色燈安裝在車體頂端。
【文檔編號】G05D1/02GK203601430SQ201320553771
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年9月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月6日
【發(fā)明者】曹恒, 馬思行, 黎偉, 李平 申請人:曹恒