自動(dòng)搬運(yùn)車以及自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供對(duì)于規(guī)模較小的搬運(yùn)系統(tǒng)也容易導(dǎo)入的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件以及自動(dòng)搬運(yùn)車。自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)板(4)具備：第一連結(jié)孔(41)，其收容牽引車(2)所具備的第一連結(jié)銷(31A)；第二連結(jié)孔(42)，其收容第二連結(jié)銷(31B)；以及引導(dǎo)構(gòu)造，其形成為包括一對(duì)內(nèi)側(cè)面，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面形成為以第一連結(jié)孔(41)為中心的末端擴(kuò)展?fàn)畹叵嗝鎸?duì)，并且與所述第一連結(jié)銷(31A)干擾。
【專利說明】自動(dòng)搬運(yùn)車以及自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件
[0001]本申請(qǐng)是申請(qǐng)?zhí)枮?01510599148.6、申請(qǐng)日為2015年9月18日、發(fā)明名稱為自動(dòng)搬運(yùn)車以及自動(dòng)搬運(yùn)車的連結(jié)方法的專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)搬運(yùn)車，該自動(dòng)搬運(yùn)車通過將具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車以及與該搬運(yùn)臺(tái)車連結(jié)的牽引車組合而成。
【背景技術(shù)】
[0003]以往，例如，公知在能夠沿著預(yù)先設(shè)定的路徑自動(dòng)行走的牽引車上組合具備萬向車輪的搬運(yùn)臺(tái)車而成的自動(dòng)搬運(yùn)車。牽引車除了具備驅(qū)動(dòng)用的馬達(dá)、蓄電池等之外，還具備用于檢測(cè)鋪設(shè)在地面上的磁性帶等的檢測(cè)傳感器。若在該牽引車上連結(jié)搬運(yùn)臺(tái)車，則能夠使積載有部件、構(gòu)件等工件的搬運(yùn)臺(tái)車沿著磁性帶移動(dòng)。此外，作為這樣的自動(dòng)搬運(yùn)車，公知包括潛入搬運(yùn)臺(tái)車的下側(cè)且利用能夠升降的連結(jié)銷連結(jié)搬運(yùn)臺(tái)車的低牽引車的自動(dòng)搬運(yùn)車(例如，參照下述的專利文獻(xiàn)I。)。
[0004]在構(gòu)成該自動(dòng)搬運(yùn)車的牽引車的車身中，具備能夠單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的左右輪的驅(qū)動(dòng)單元配置在前后兩處，用于連結(jié)搬運(yùn)臺(tái)車的連結(jié)銷設(shè)置在前后方向的中間位置處的上表面。各驅(qū)動(dòng)單元以能夠相對(duì)于車身旋轉(zhuǎn)的方式安裝，通過使左右輪反向旋轉(zhuǎn)而能夠改變前進(jìn)方向。例如，若使兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元橫向旋轉(zhuǎn)，則也能夠使?fàn)恳囅蛘齻?cè)方移動(dòng)。
[0005]另一方面，在搬運(yùn)臺(tái)車側(cè)，在能夠收容牽引車的連結(jié)銷的連結(jié)孔的基礎(chǔ)上，還設(shè)置有隔著連結(jié)的牽引車而少間隙地相面對(duì)的一對(duì)引導(dǎo)軌。若想要進(jìn)利用一根連結(jié)銷牽引搬運(yùn)臺(tái)車，則轉(zhuǎn)動(dòng)阻力作用于比連結(jié)銷更靠前側(cè)的萬向車輪，該萬向車輪成為橫向，搬運(yùn)臺(tái)車可能會(huì)旋轉(zhuǎn)。若如上述自動(dòng)搬運(yùn)車那樣，將隔著牽引車相面對(duì)的引導(dǎo)軌設(shè)置于搬運(yùn)臺(tái)車側(cè)，則能夠從兩外側(cè)限制搬運(yùn)臺(tái)車的旋轉(zhuǎn)，能夠通過僅一根連結(jié)銷實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的牽引。此外，在使?fàn)抗嚈M向移動(dòng)時(shí)，能夠通過將前進(jìn)側(cè)的引導(dǎo)軌頂出這樣的牽引姿態(tài)將搬運(yùn)臺(tái)車高穩(wěn)定性地向正側(cè)方牽引。
[0006]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-102076號(hào)公報(bào)
[0009]在上述以往的自動(dòng)搬運(yùn)車中，具有僅設(shè)置一根連結(jié)銷就能夠高穩(wěn)定性地牽引搬運(yùn)臺(tái)車等優(yōu)點(diǎn)，但還存在如下課題。即，由于需要設(shè)置引導(dǎo)軌的等而使得搬運(yùn)臺(tái)車側(cè)的結(jié)構(gòu)略微變復(fù)雜，而且，為了確保橫向牽引搬運(yùn)臺(tái)車時(shí)的穩(wěn)定性而優(yōu)選在牽引車的前后各設(shè)置一臺(tái)左右輪的驅(qū)動(dòng)單元，因此，容易導(dǎo)致結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化、牽引車的大型化等，更適合于規(guī)模較大的系統(tǒng)，存在對(duì)于向小規(guī)模的搬運(yùn)系統(tǒng)應(yīng)用而言不能斷言是最佳結(jié)構(gòu)的課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明是鑒于上述以往的課題而完成的，提供一種自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件以及自動(dòng)搬運(yùn)車，該自動(dòng)搬運(yùn)車通過將具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車以及與該搬運(yùn)臺(tái)車連結(jié)的牽引車組合而成，且該自動(dòng)搬運(yùn)車容易向規(guī)模較小的搬運(yùn)系統(tǒng)導(dǎo)入。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]本發(fā)明的一個(gè)方式涉及一種自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件，其針對(duì)通過將具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車與設(shè)置有兩根連結(jié)銷的牽引車組合而成的自動(dòng)搬運(yùn)車，為了將牽引車連結(jié)于所述搬運(yùn)臺(tái)車而安裝在該搬運(yùn)臺(tái)車上，其中，所述自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件具備:
[0013]第一連結(jié)孔，其收容第一連結(jié)銷；
[0014]第二連結(jié)孔，其收容第二連結(jié)銷；以及
[0015]引導(dǎo)構(gòu)造，其形成為包括一對(duì)內(nèi)側(cè)面，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面形成為以所述第一連結(jié)孔為中心的末端擴(kuò)展?fàn)畹叵嗝鎸?duì)，并且與所述第一連結(jié)銷干擾。
[0016]本發(fā)明的一個(gè)方式涉及一種自動(dòng)搬運(yùn)車，其通過將具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車、以及潛入到搬運(yùn)臺(tái)車的下側(cè)并與搬運(yùn)臺(tái)車連結(jié)的牽引車組合而成，其中，
[0017]所述牽引車具有:以兩個(gè)為一組的驅(qū)動(dòng)輪，其同軸配置，并且能夠以包括反向旋轉(zhuǎn)在內(nèi)的方式單獨(dú)驅(qū)動(dòng)；以及連結(jié)銷，其用于連結(jié)所述搬運(yùn)臺(tái)車且能夠升降，作為該連結(jié)銷包括設(shè)置于以兩個(gè)為一組的所述驅(qū)動(dòng)輪的中間的第一連結(jié)銷、以及與該第一連結(jié)銷分離配置的第二連結(jié)銷，
[0018]在所述搬運(yùn)臺(tái)車的面對(duì)地面的地板面上安裝有所述的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件。
[0019]本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件是例如安裝于搬運(yùn)臺(tái)車的地板面且供具備兩根所述連結(jié)銷的牽引車的連結(jié)使用的構(gòu)件。該連結(jié)構(gòu)件在所述第一連結(jié)孔以及第二連結(jié)孔的基礎(chǔ)上，還具備形成為以所述第一連結(jié)孔為中心的末端擴(kuò)展?fàn)畹叵嗝鎸?duì)的所述引導(dǎo)構(gòu)造。
[0020]該引導(dǎo)構(gòu)造構(gòu)成為與所述牽引車所具備的第一連結(jié)銷干擾。在使所述牽引車潛入到所述搬運(yùn)臺(tái)車的下側(cè)時(shí)，形成所述第一連結(jié)銷的外周面按壓接觸于所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面的狀態(tài)。若產(chǎn)生這樣的按壓接觸，則能夠通過其抵接負(fù)載自動(dòng)調(diào)整與所述牽引車相對(duì)的所述搬運(yùn)臺(tái)車的位置。
[0021]根據(jù)以所述第一連結(jié)孔為中心形成為末端擴(kuò)展?fàn)畹乃鲆粚?duì)內(nèi)側(cè)面，能夠產(chǎn)生上述這樣的相對(duì)位置的調(diào)整，由此，能夠以高可靠性將所述第一連結(jié)銷引導(dǎo)至所述第一連結(jié)孔的位置。若能夠?qū)⑺龅谝贿B結(jié)銷引導(dǎo)至所述第一連結(jié)孔的位置，則之后能夠比較容易地進(jìn)行向所述第一連結(jié)孔收容所述第一連結(jié)銷的控制等。
[0022]當(dāng)然，所述第一連結(jié)孔與所述第二連結(jié)孔之間的距離設(shè)計(jì)為和所述第一連結(jié)銷與所述第二連結(jié)銷之間的距離大致一致。例如，若處于所述第一連結(jié)銷收容于對(duì)應(yīng)的連結(jié)孔的狀態(tài)，則用于將另一方的所述第二連結(jié)銷引導(dǎo)至所述第二連結(jié)孔的控制變得比較容易。例如，若應(yīng)用以所述第一連結(jié)銷為中心使所述牽引車相對(duì)于所述搬運(yùn)臺(tái)車旋轉(zhuǎn)的控制，則能夠以高可靠性將所述第二連結(jié)銷引導(dǎo)至所述第二連結(jié)孔。
[0023]在本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)車中，用于準(zhǔn)備對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)臺(tái)車的改造等需要的成本減少。通過在搬運(yùn)臺(tái)車上安裝所述連結(jié)構(gòu)件，能夠準(zhǔn)備能連接所述牽引車的所述搬運(yùn)臺(tái)車。
[0024]通過這樣使用本發(fā)明的連結(jié)構(gòu)件，即便是規(guī)模較小的搬運(yùn)系統(tǒng)，也容易導(dǎo)入通過組合具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車與連結(jié)于該搬運(yùn)臺(tái)車的牽引車而成的自動(dòng)搬運(yùn)車。
[0025]在本發(fā)明的一個(gè)適當(dāng)方式的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件中，在以所述第一連結(jié)孔為中心的周向上設(shè)置有多個(gè)所述引導(dǎo)構(gòu)造。
[0026]此時(shí)，在連結(jié)所述牽引車時(shí)，能夠從設(shè)置有所述引導(dǎo)構(gòu)造的多個(gè)方向使所述牽引車接近所述搬運(yùn)臺(tái)車并連結(jié)。
[0027]在本發(fā)明的一個(gè)適當(dāng)方式的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件的引導(dǎo)構(gòu)造中，在靠近所述第一連結(jié)孔的內(nèi)周側(cè)與外周側(cè)，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面的末端擴(kuò)展的比例不同，在內(nèi)周側(cè)設(shè)置有末端擴(kuò)展的比例小的限制部。
[0028]這樣，若在外周側(cè)增大末端擴(kuò)展的比例，則能夠擴(kuò)大所述引導(dǎo)構(gòu)造的開口寬度，能夠緩和使所述牽引車靠近所述搬運(yùn)臺(tái)車時(shí)需要的位置精度。另外，通過末端擴(kuò)展的比例小的內(nèi)周側(cè)的所述限制部，能夠使所述第一連結(jié)孔高精度地位于與所述牽引車的移動(dòng)相應(yīng)的所述第一連結(jié)銷的行進(jìn)路徑上。這樣，若所述第一連結(jié)孔高精度地位于所述第一連結(jié)銷的行進(jìn)路徑上，則能夠?qū)⑺龅谝贿B結(jié)銷以高位置精度引導(dǎo)至所述第一連結(jié)孔的位置。
[0029]在本發(fā)明的一個(gè)適當(dāng)方式的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件中，沿著以所述第一連結(jié)孔為中心的圓周上設(shè)置有多個(gè)所述第二連結(jié)孔。
[0030]在該情況下，例如，通過改變收容所述第二連結(jié)銷的所述第二連結(jié)孔，能夠進(jìn)行改變通過所述牽引車進(jìn)行牽引時(shí)的所述搬運(yùn)臺(tái)車的前進(jìn)側(cè)的控制，能夠使控制多樣化。
[0031]在所述自動(dòng)搬運(yùn)車中，優(yōu)選的是，在所述自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件所具備的引導(dǎo)構(gòu)造中，在靠近所述第一連結(jié)孔的內(nèi)周側(cè)與外周側(cè)，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面的末端擴(kuò)展的比例不同，內(nèi)周側(cè)的末端擴(kuò)展的比例小，且設(shè)置有所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面接近平行地相面對(duì)的限制部，
[0032]所述牽引車所具備的第一連結(jié)銷的剖面呈大致圓形狀，另一方面，在該第一連結(jié)銷的前端部分，設(shè)置有以所述剖面圓形狀為基礎(chǔ)將相對(duì)于前進(jìn)方向的兩側(cè)除去而成的剖面大致矩形狀的冠狀部。
[0033]此時(shí)，通過所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面相面對(duì)的形成接近平行的間隙的所述限制部與剖面大致矩形狀的冠狀部的組合，能夠使所述限制部處的所述第一連結(jié)銷的移動(dòng)順暢。由此，能夠以更高的精度將所述第一連結(jié)銷引導(dǎo)至所述第一連結(jié)孔。
【附圖說明】
[0034]圖1是示出實(shí)施例1的自動(dòng)搬運(yùn)車的立體圖。
[0035]圖2是示出實(shí)施例1的牽引車的立體圖。
[0036]圖3是實(shí)施例1的牽引車的仰視圖。
[0037]圖4是示出實(shí)施例1的連結(jié)銷處于突出狀態(tài)的連結(jié)單元的側(cè)視圖。
[0038]圖5是示出實(shí)施例1的連結(jié)銷處于后退狀態(tài)的連結(jié)單元的側(cè)視圖。
[0039]圖6是示出實(shí)施例1的第一連結(jié)銷的前端形狀的說明圖。
[0040]圖7是示出實(shí)施例1的牽引車的電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0041]圖8是示出實(shí)施例1的搬運(yùn)臺(tái)車的立體圖。
[0042]圖9是從上面觀察實(shí)施例1的連結(jié)搬運(yùn)臺(tái)車的牽引車時(shí)的說明圖。
[0043]圖10是實(shí)施例1的搬運(yùn)臺(tái)車的仰視圖。
[0044]圖11是從底面?zhèn)扔^察實(shí)施例1的拆卸狀態(tài)的連結(jié)板單體時(shí)的立體圖。
[0045]圖12是示出實(shí)施例1的連結(jié)板的引導(dǎo)部的放大圖。
[0046]圖13是對(duì)實(shí)施例1的連結(jié)控制進(jìn)行說明的流程圖。
[0047]圖14是示出實(shí)施例1的牽引車接近搬運(yùn)臺(tái)車的狀況的說明圖。
[0048]圖15是示出實(shí)施例1的牽引車潛入搬運(yùn)臺(tái)車的下側(cè)的狀況的說明圖。
[0049]圖16是對(duì)實(shí)施例1的其他連結(jié)控制進(jìn)行說明的流程圖。
[0050]圖17是對(duì)實(shí)施例1的用于右轉(zhuǎn)的行走控制進(jìn)行說明的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0051]使用以下實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行具體說明。
[0052](實(shí)施例1)
[0053]如圖1所示，本例涉及自動(dòng)搬運(yùn)車1，該自動(dòng)搬運(yùn)車I通過將具備萬向車輪111且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車10與潛入該搬運(yùn)臺(tái)車10的下側(cè)并與搬運(yùn)臺(tái)車10連結(jié)的牽引車2組合而成。參照?qǐng)D1?圖17對(duì)該內(nèi)容進(jìn)行說明。
[0054]如圖1?圖3所示，牽引車2具備能夠潛入搬運(yùn)臺(tái)車10的下側(cè)的低且扁平的車身
20。該車身20在前后方向的靠近中央的位置由同軸配置的以兩個(gè)作為一組的左右的驅(qū)動(dòng)輪211、以及后端的輔助輪22支承。另外，在車身20的上表面，沿前后方向配置有第一連結(jié)銷3IA以及第二連結(jié)銷31B。
[0055]如圖2以及圖3那樣，在車身20的前側(cè)正面的下部安裝有收容有緩沖開關(guān)220 (參照?qǐng)D7。)的緩沖器251。在緩沖器251的上側(cè)，向前方突出的障礙物傳感器252配置在中央，在其兩側(cè)配設(shè)有操作面板23。參照?qǐng)D7，在操作面板23上配置有后述的緊急停止開關(guān)231、操作開關(guān)232、顯示燈233、LED顯示器234等。
[0056]在車身20的上表面配置有供第一連結(jié)銷31A以及第二連結(jié)銷31B貫通配置的貫通孔201A、201B。第一連結(jié)銷3IA以及第二連結(jié)銷3IB能夠在貫通配置于貫通孔201A、20IB的狀態(tài)下升降。
[0057]在車身20的地板面(底面)上安裝有對(duì)于自動(dòng)行走必需的兩個(gè)傳感器(參照?qǐng)D
3。)。配置在左右的驅(qū)動(dòng)輪211的前側(cè)的大致中央的線傳感器253是磁傳感器，用于檢測(cè)鋪設(shè)在供自動(dòng)搬運(yùn)車I行走的地面上的未圖示的磁性帶。配置在線傳感器253的側(cè)方的地址讀取傳感器254是讀取地址信息的傳感器，地址信息記錄于未圖示的引導(dǎo)標(biāo)記，引導(dǎo)標(biāo)記配置在相對(duì)于搬運(yùn)臺(tái)車10的連結(jié)位置、轉(zhuǎn)角等移動(dòng)路徑上的每個(gè)重要的點(diǎn)處。
[0058]在車身20上，除了驅(qū)動(dòng)輪211為各一個(gè)輪的兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元21之外，還收容有使連結(jié)銷31A、31B升降的連結(jié)單元3A、3B、控制單元50(參照?qǐng)D7。)、以及存儲(chǔ)電力的蓄電池(省略圖示)等。兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元21以各自的驅(qū)動(dòng)輪211同軸配置的方式配置在車身20的左右兩側(cè)。與第一連結(jié)銷31A對(duì)應(yīng)的連結(jié)單元3A配置于左右的驅(qū)動(dòng)單元21的間隙，與第二連結(jié)銷31B對(duì)應(yīng)的連結(jié)單元3B配置在車身20的后部側(cè)。需要說明的是，作為重量物的蓄電池配置在靠近輔助輪22的后部。若這樣配置蓄電池，則能夠避免輔助輪22以驅(qū)動(dòng)輪211為支點(diǎn)上浮的狀況于未然。另外，連結(jié)單元3A配置為，連結(jié)銷31A的軸向相對(duì)于左右的驅(qū)動(dòng)輪211的旋轉(zhuǎn)軸大致正交。
[0059]驅(qū)動(dòng)單元21是通過驅(qū)動(dòng)馬達(dá)332對(duì)驅(qū)動(dòng)輪211進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的單元。各驅(qū)動(dòng)單元21能夠相對(duì)于另一方的驅(qū)動(dòng)單元21獨(dú)立地對(duì)驅(qū)動(dòng)輪211單獨(dú)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0060]例如，若使左右的驅(qū)動(dòng)輪211等速同向旋轉(zhuǎn)，則能夠使?fàn)恳?前進(jìn)或后退，若使左右的驅(qū)動(dòng)輪211等速反向旋轉(zhuǎn)，則以左右的驅(qū)動(dòng)輪211的中間為中心使?fàn)恳?在該位置旋轉(zhuǎn)。另外，例如，若在僅利用位于左右的驅(qū)動(dòng)輪211的中間的第一連結(jié)銷31A連結(jié)搬運(yùn)臺(tái)車10的中間連結(jié)狀態(tài)下，使左右的驅(qū)動(dòng)輪211反向旋轉(zhuǎn)，則能夠不使搬運(yùn)臺(tái)車10從動(dòng)而使?fàn)恳?以連結(jié)銷31A為中心在該位置旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，位于車身20的后部的第二連結(jié)銷3IB繞收容第一連結(jié)銷3IA的第一連結(jié)孔41轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0061]使第一連結(jié)銷3IA升降的連結(jié)單元(連結(jié)部)3A是如圖4以及圖5那樣使連結(jié)銷31A從箱狀的殼體30的上表面突出的單元。在該連結(jié)單元3A中，用于驅(qū)動(dòng)連結(jié)銷31A的升降馬達(dá)352安裝在殼體30的側(cè)面。
[0062]在殼體30的內(nèi)部，收容有對(duì)連結(jié)銷31A向突出方向施力的螺旋彈簧(施力機(jī)構(gòu))356、限制連結(jié)銷3IA的突出的突出限制機(jī)構(gòu)(限制機(jī)構(gòu))35等。需要說明的是，在示出連結(jié)銷31A向連結(jié)位置突出的狀態(tài)的圖4、以及示出連結(jié)銷31A被限制在后退位置的狀態(tài)的圖5中，為了容易觀察內(nèi)部構(gòu)造而以省略殼體30的一部分側(cè)壁的方式進(jìn)行圖示。
[0063]連結(jié)銷31A內(nèi)插配置在固定于殼體30的頂板301上的圓筒狀的進(jìn)退引導(dǎo)件311中，保持為能夠在軸向上進(jìn)退的狀態(tài)。大致圓柱狀的第一連結(jié)銷31A的前端形成有將車身20的寬度方向上的兩側(cè)削掉而成的圖6這樣的冠狀部318。該冠狀部318的厚度Wl形成為與設(shè)置于搬運(yùn)臺(tái)車10側(cè)的后述的引導(dǎo)部(引導(dǎo)構(gòu)造)45的最小寬度W2(參照?qǐng)D12。)對(duì)應(yīng)的厚度，詳細(xì)內(nèi)容后述。
[0064]在連結(jié)銷31A的后端面開設(shè)有彈簧孔(省略圖示)，收容有外插在殼體30的底面的支承軸331上的螺旋彈簧356。該螺旋彈簧356對(duì)連結(jié)銷31A向突出方向(上升方向)施力。在連結(jié)銷31A的后端面安裝有向徑向外周側(cè)的水平方向伸出的平板狀的板358。該板358是如下說明的突出限制機(jī)構(gòu)35的結(jié)構(gòu)構(gòu)件。
[0065]突出限制機(jī)構(gòu)35通過具備旋轉(zhuǎn)軸353的升降馬達(dá)352、與旋轉(zhuǎn)軸353的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地沿著鉛垂方向環(huán)繞的凸輪354、以及如上述那樣固定于連結(jié)銷31A的后端面且在水平方向上延伸的板358的組合等構(gòu)成。該突出限制機(jī)構(gòu)35以板358按壓接觸于凸輪354的位置作為極限而限制連結(jié)銷31A的突出。
[0066]凸輪354的位置限制在鉛垂方向的環(huán)繞路徑中的上止點(diǎn)或下止點(diǎn)。在凸輪354位于圖4所示的上止點(diǎn)的情況下，若連結(jié)銷31A位于與例如搬運(yùn)臺(tái)車10側(cè)的第一連結(jié)孔41對(duì)應(yīng)的位置，則連結(jié)銷31A能夠突出至收容于連結(jié)孔41的貫通位置。另一方面，在凸輪354位于圖5所示的下止點(diǎn)的情況下，板358與凸輪354卡合，連結(jié)銷31A的突出如該圖那樣被限制。
[0067]需要說明的是，第二連結(jié)銷31B的連結(jié)單元3B的規(guī)格與連結(jié)單元3A大致相同，另一方面，連結(jié)銷31的前端形狀存在不同。如上所述，第一連結(jié)銷31A的前端呈冠狀，另一方面，第二連結(jié)銷31B的前端形狀呈與根部側(cè)相同的剖面圓形狀(參照?qǐng)D2。)。
[0068]接下來，對(duì)牽引車2的電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖7所示，牽引車2在電氣方面以控制單元50為中心而構(gòu)成。控制單元50包括:I/F電路55，其是用于與開關(guān)、傳感器等進(jìn)行各種信號(hào)的交換的接口 ；以及主控制電路51，其向驅(qū)動(dòng)單元21以及連結(jié)單元3A、3B輸出各種控制信號(hào)。
[0069]在控制單元50上，除了電連接驅(qū)動(dòng)單元21以及連結(jié)單元3A、3B之外，還電連接有緩沖開關(guān)220、障礙物傳感器252、緊急停止開關(guān)231、操作開關(guān)232、顯示燈233、LED顯示器234、揚(yáng)聲器235、線傳感器253、地址讀取傳感器254等。
[0070]驅(qū)動(dòng)單元21在電氣方面構(gòu)成為包括使驅(qū)動(dòng)輪211 (參照?qǐng)D2以及3。)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)332、控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)332的旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器215、以及進(jìn)行由控制單元50輸出的控制信號(hào)的接收等的I/F電路218等。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器215根據(jù)從控制單元50接收的控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)332的旋轉(zhuǎn)。在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器215側(cè)，能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)332的旋轉(zhuǎn)角度，由此能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪211的旋轉(zhuǎn)量。
[0071]需要說明的是，在控制單元50側(cè)，能夠從各驅(qū)動(dòng)單元21獲取驅(qū)動(dòng)輪211的旋轉(zhuǎn)量，例如，在使左右的驅(qū)動(dòng)輪211同向旋轉(zhuǎn)的情況下，能夠根據(jù)所獲取的旋轉(zhuǎn)量計(jì)算前進(jìn)距離或后退距離。另外，例如，在使左右的驅(qū)動(dòng)輪211反向旋轉(zhuǎn)的情況下，能夠根據(jù)各驅(qū)動(dòng)單元21的旋轉(zhuǎn)量計(jì)算牽引車2的旋轉(zhuǎn)角度。
[0072]連結(jié)單元3A、3B在電氣方面構(gòu)成為包括使連結(jié)銷31A、3IB升降的升降馬達(dá)352、對(duì)升降馬達(dá)352的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器351、檢測(cè)圖4例示的連結(jié)位置的連結(jié)銷31A、31B的限位開關(guān)379、以及在與控制單元50之間收發(fā)控制信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)等的I/F電路378等。
[0073]接下來，如圖8所示，搬運(yùn)臺(tái)車10是利用管材100構(gòu)成骨架的臺(tái)車。大致正方形的底面由連結(jié)成格子狀的管材100形成。在沿鉛垂方向設(shè)置于搬運(yùn)臺(tái)車10的四角的管材100的下端，安裝有能夠自如地改變旋轉(zhuǎn)方向的萬向車輪111。另外，在搬運(yùn)臺(tái)車10的底面(地板面)上安裝有作為設(shè)置有連結(jié)孔41、42的連結(jié)構(gòu)件的一例的連結(jié)板4。
[0074]特別是，在通過與牽引車2組合而構(gòu)成本例的自動(dòng)搬運(yùn)車I的搬運(yùn)臺(tái)車10中，管材100、萬向車輪111等配置成，在連結(jié)板4的第一連結(jié)孔41中收容有第一連結(jié)銷3IA而第二連結(jié)銷31B未被收容的中間連結(jié)狀態(tài)時(shí)，牽引車2能夠如圖9那樣相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0075]連結(jié)板4是大致圓板狀的部件，如圖10以及圖11所示，其在中央穿設(shè)有收容牽引車2所具備的第一連結(jié)銷31A的第一連結(jié)孔41。在連結(jié)板4的外周部48穿設(shè)有用于收容第二連結(jié)銷31B的第二連結(jié)孔42。第二連結(jié)孔42穿設(shè)在以第一連結(jié)孔41為中心的圓周上的每隔90度的四個(gè)位置。
[0076]第一連結(jié)孔41與第二連結(jié)孔42的孔形狀略有不同。設(shè)置于連結(jié)板4的中心的第一連結(jié)孔41的剖面形狀是接近正圓的圓孔，另一方面，外周部48的第二連結(jié)孔42形成為在連結(jié)板4的徑向上較長(zhǎng)的長(zhǎng)孔。
[0077]在連結(jié)板4中，與周向四處第二連結(jié)孔42對(duì)應(yīng)地分別形成有連接第二連結(jié)孔42與第一連結(jié)孔41的連接部46，作為整體形成有十字形狀的內(nèi)周部49。并且，在該十字形狀的內(nèi)周部49的外周連接有穿設(shè)有第二連結(jié)孔42的圓環(huán)狀的外周部48。需要說明的是，在本例中，開設(shè)有第一連結(jié)孔41的內(nèi)周部49的表面成為第一底面490的一例，開設(shè)有第二連結(jié)孔42的外周部48的表面成為第二底面480的一例。在本例中，第一底面490與第二底面480連接成共面。需要說明的是，第一底面490與第二底面480既可以是這種一體的面，也可以是單獨(dú)的面。
[0078]連結(jié)板4安裝成連接部46的延伸方向與形成為正方形的搬運(yùn)臺(tái)車10的底面的各邊正交。在搬運(yùn)臺(tái)車10中，在與四個(gè)面的各側(cè)面相鄰的位置分別配置第二連結(jié)孔42，各第二連結(jié)孔42在將相反側(cè)的側(cè)面設(shè)定為牽引時(shí)的前進(jìn)側(cè)時(shí)成為用于收容第二連結(jié)銷31B的連結(jié)孔。
[0079]搬運(yùn)臺(tái)車10的底面的管材100連結(jié)為縱3格X橫3格的格子狀(參照?qǐng)D10。)。連結(jié)板4安裝于其底面的中央，中央的第一連結(jié)孔41位于縱3格X橫3格的中央的網(wǎng)格。另外，外周的四處第二連結(jié)孔42位于外側(cè)的縱列或橫列的正中間的網(wǎng)格。連結(jié)孔41、42位于任一網(wǎng)格的內(nèi)側(cè)，因此，在進(jìn)行牽引車2的連結(jié)時(shí)，連結(jié)銷31A、31B不會(huì)與管材100干擾。
[0080]連結(jié)板4被螺栓緊固于形成搬運(yùn)臺(tái)車10的底面且連結(jié)為縱3格X橫3格的格子狀的管材100上。具體而言，在底面的格子狀的管材100中的與連結(jié)板4的各連接部46重疊的位置穿設(shè)螺紋孔(省略圖示)，在連接部46的對(duì)應(yīng)的位置穿設(shè)有貫通孔(省略圖示)。連結(jié)板4通過貫通設(shè)置于貫通孔且螺紋擰入管材100的螺紋孔中的安裝螺栓465以可拆卸的狀態(tài)固定。
[0081]在各連接部46的表面(與地面面對(duì)的表面)上，如圖10?圖12那樣形成有引導(dǎo)部45，引導(dǎo)部45安裝有以兩條為一組的引導(dǎo)軌451，用于將第一連結(jié)銷31A引導(dǎo)至第一連結(jié)孔41。引導(dǎo)軌451是與前述的第一連結(jié)銷31A的前端部分的冠狀部318干擾的導(dǎo)軌，其立設(shè)高度相對(duì)于冠狀部318的形成范圍(圖6中的尺寸LI)略低。需要說明的是，在圖12中，以省略引導(dǎo)部45、第一連結(jié)孔41以及第二連結(jié)孔42以外的連結(jié)板4的結(jié)構(gòu)的方式進(jìn)行圖示。
[0082]引導(dǎo)軌451安裝成以第一連結(jié)孔41為中心形成為末端擴(kuò)展的八字形狀，相互面對(duì)的一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S形成末端擴(kuò)展的引導(dǎo)空間(一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的間隙)45G。其中，一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的末端擴(kuò)展的比例在靠近第一連結(jié)孔41的內(nèi)周側(cè)與外周側(cè)不同(參照?qǐng)D12。)。在距離第一連結(jié)孔41遠(yuǎn)的外周側(cè)，以能夠?qū)⒁龑?dǎo)空間45G的開口寬度確保得大的方式，將一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的末端擴(kuò)展的比例設(shè)定得大。
[0083]另一方面，在靠近第一連結(jié)孔41的內(nèi)周側(cè)的限制部450中，一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的末端擴(kuò)展的比例設(shè)定得小，接近平行。一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的間隙在與第一連結(jié)孔41鄰接的位置最窄。其最小寬度W2設(shè)定為能夠供形成于第一連結(jié)銷31A的前端部分的寬度Wl的冠狀部318插入的程度。需要說明的是，關(guān)于限制部450的一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S，接近平行地相面對(duì)不是必須的要件。只要限制部450的末端擴(kuò)展的比例比外周側(cè)小，就能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)異的作用效果O
[0084]通過第一連結(jié)銷31A的冠狀部318的兩側(cè)平面與限制部450(引導(dǎo)部45)的接近平行地相面對(duì)的一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的組合，能夠使第一連結(jié)銷31A從外周側(cè)進(jìn)入的進(jìn)入方向高精度地接近連結(jié)板4的徑向。若第一連結(jié)銷31A的進(jìn)入方向與徑向大致一致，則能夠以高可靠性將第一連結(jié)銷31A引導(dǎo)至第一連結(jié)孔41。
[0085]關(guān)于如上構(gòu)成的自動(dòng)搬運(yùn)車I的動(dòng)作，按照牽引車2所具備的控制單元50執(zhí)行的控制，參照?qǐng)D13的流程圖等進(jìn)行說明。
[0086]在將牽引車2連結(jié)于搬運(yùn)臺(tái)車10時(shí)，需要在鋪設(shè)有未圖示的磁性帶的路徑上的規(guī)定待機(jī)地點(diǎn)預(yù)先配置搬運(yùn)臺(tái)車10。該待機(jī)地點(diǎn)是鋪設(shè)于地面上的磁性帶通過或被導(dǎo)入的地點(diǎn)，該待機(jī)地點(diǎn)設(shè)定為，在配置有搬運(yùn)臺(tái)車10時(shí)，磁性帶位于連結(jié)板4的大致正下方。
[0087]在將牽引車2連結(jié)于搬運(yùn)臺(tái)車10時(shí)，控制單元50使?fàn)恳?沿著磁性帶移動(dòng)而接近搬運(yùn)臺(tái)車1(SlOl)。在檢測(cè)到鋪設(shè)在相對(duì)于搬運(yùn)臺(tái)車10的連結(jié)地點(diǎn)的跟前的地面上的未圖示的進(jìn)入位置標(biāo)記(引導(dǎo)標(biāo)記)之前(S102:否)，控制單元50如圖14那樣使?fàn)恳?執(zhí)行沿著磁性帶的通常移動(dòng)(S102:否一S101)，在檢測(cè)到進(jìn)入位置標(biāo)記之后切換到連結(jié)模式并使?fàn)恳?減速(S102:是一S103)。
[0088]控制單元50在檢測(cè)到進(jìn)入位置標(biāo)記之后，在牽引車2前進(jìn)了規(guī)定距離時(shí)(S104:是)，解除所述突出限制機(jī)構(gòu)35所進(jìn)行的限制，使第一連結(jié)銷31A突出(S105，第一步驟)。需要說明的是，該規(guī)定距離設(shè)定為，第一連結(jié)銷31A到達(dá)搬運(yùn)臺(tái)車10側(cè)的連結(jié)板4的表面中的比第二連結(jié)孔42靠?jī)?nèi)周側(cè)且與一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S的間隙的引導(dǎo)空間45G對(duì)應(yīng)的位置所需的距離。
[0089]向突出方向被施力的第一連結(jié)銷31A突出至與連結(jié)板4的表面(第一底面490)按壓接觸的位置(第一抵接狀態(tài))，形成被一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S限制位置的狀態(tài)。若通過控制單元50的控制而使?fàn)恳?保持原樣地前進(jìn)(S106)，則能夠通過末端變窄的一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S限制前端面與連結(jié)板4的表面按壓接觸地滑動(dòng)的第一連結(jié)銷31A的位置，能夠引導(dǎo)至第一連結(jié)孔41的位置(第二步驟)。
[0090]由于被螺旋彈簧356向突出方向施力，因此，第一連結(jié)銷31A在到達(dá)第一連結(jié)孔41的位置時(shí)能夠進(jìn)一步突出，收容于第一連結(jié)孔41中并上升至連結(jié)位置(參照?qǐng)D4。)。需要說明的是，控制單元50在根據(jù)檢測(cè)到所述的進(jìn)入位置標(biāo)記后的移動(dòng)距離判斷出如圖15那樣第一連結(jié)銷31A到達(dá)第一連結(jié)孔41時(shí)(S107:是)，判斷能否檢測(cè)到第一連結(jié)銷31A到達(dá)連結(jié)位置這一情況(S108)。
[0091]例如，在因地面的起伏等而在連結(jié)孔41的軸向與連結(jié)銷31A的軸向上產(chǎn)生偏離這樣的情況下，有時(shí)產(chǎn)生斜向插入等而使得連結(jié)銷31A無法到達(dá)連結(jié)位置。在雖然使?fàn)恳?前進(jìn)到了第一連結(jié)銷31A到達(dá)第一連結(jié)孔41的位置(S107:是)，在無法檢測(cè)到連結(jié)位置(參照?qǐng)D4。)的第一連結(jié)銷31A的情況下(S108:否)，控制單元50執(zhí)行對(duì)搬運(yùn)臺(tái)車10施加振動(dòng)的加振控制(S118)。該加振控制是在左右方向約30度的范圍內(nèi)反復(fù)執(zhí)行牽引車2的左旋轉(zhuǎn)與右旋轉(zhuǎn)的控制。若執(zhí)行這樣的加振控制，則能夠通過牽引車2的動(dòng)作對(duì)搬運(yùn)臺(tái)車10施加動(dòng)作、振動(dòng)，由此，產(chǎn)生能夠使連結(jié)孔41與連結(jié)銷31A的軸向瞬間大致一致而促進(jìn)插入的效果、能夠通過例如像鉆頭這樣的連結(jié)銷31A的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作促進(jìn)向連結(jié)孔41插入的效果。
[0092]在第一連結(jié)銷31A收容于第一連結(jié)孔41之后(S108:是)，控制單元50解除所述突出限制機(jī)構(gòu)35對(duì)連結(jié)單元3B的限制，使第二連結(jié)銷31B突出(S109，第三步驟)。此時(shí)，若第二連結(jié)銷31B以及第二連結(jié)孔42的位置一致，則第二連結(jié)銷31B能夠直接變位至連結(jié)位置?？刂茊卧?0在檢測(cè)到第二連結(jié)銷31B向連結(jié)位置的變位時(shí)(S110:是)，結(jié)束連結(jié)控制。
[0093]另一方面，在無法檢測(cè)到第二連結(jié)銷31B向連結(jié)位置的變位的情況下(S110:否)，即形成為第二連結(jié)銷31B被解除限制而與連結(jié)板4的表面(第二底面480)按壓抵接的狀態(tài)(第二抵接狀態(tài))的情況下，控制單元50通過左右的驅(qū)動(dòng)輪211的反向旋轉(zhuǎn)而使?fàn)恳?旋轉(zhuǎn)，由此，能夠使前端面與連結(jié)板4的表面按壓接觸地滑動(dòng)的第二連結(jié)銷31B繞第一連結(jié)銷3IA轉(zhuǎn)動(dòng)變位(SI20，第四步驟)。
[0094]這里，由于第一連結(jié)銷31A收容于第一連結(jié)孔41，因此，第二連結(jié)銷31B繞第一連結(jié)孔41轉(zhuǎn)動(dòng)變位。另一方面，如上所述，在搬運(yùn)臺(tái)車10的連結(jié)板4上，在以第一連結(jié)孔41為中心的圓周上配置有第二連結(jié)孔42。因此，若在僅基于第一連結(jié)銷31A的中間連結(jié)狀態(tài)下使?fàn)恳?旋轉(zhuǎn)，則能夠可靠且容易地將第二連結(jié)銷31B引導(dǎo)至與第二連結(jié)孔42對(duì)應(yīng)的位置。
[0095]如上所述，由于第二連結(jié)銷31B處于朝向連結(jié)位置被施力而與連結(jié)板4的表面按壓接觸的抵接狀態(tài)，因此，連結(jié)銷31B能夠在與第二連結(jié)孔42 —致時(shí)進(jìn)一步突出，由此，連結(jié)銷31B收容于第二連結(jié)孔42，牽引車2的連結(jié)結(jié)束。當(dāng)控制單元50檢測(cè)到第二連結(jié)銷31B收容于第二連結(jié)孔42并變位至連結(jié)位置時(shí)(SI 10:是)，連結(jié)控制結(jié)束，形成完全連結(jié)狀態(tài)。若處于完全連結(jié)狀態(tài)，則能夠使搬運(yùn)臺(tái)車10與牽引車2 —起一體地移動(dòng)。
[0096]接下來，參照?qǐng)D16的流程圖，對(duì)牽引車2向返回方向牽引搬運(yùn)臺(tái)車10時(shí)的連結(jié)控制的內(nèi)容進(jìn)行說明。在該流程圖中，SlOl?S107:是之前的處理與圖13的處理相同，在圖16中以省略相同的各步驟的方式圖示。
[0097]在通過與圖13相同的連結(jié)控制而使第一連結(jié)銷31A收容于第一連結(jié)孔41的情況下(S108:是)，控制單元50在該中間連結(jié)狀態(tài)下使左右的驅(qū)動(dòng)輪211反向旋轉(zhuǎn)，使?fàn)恳?以第一連結(jié)銷31A為中心旋轉(zhuǎn)(S201)。由此，使?fàn)恳?的朝向(前進(jìn)方向)接近新設(shè)定的搬運(yùn)臺(tái)車10的前進(jìn)側(cè)。當(dāng)牽引車2沿返回方向牽引搬運(yùn)臺(tái)車10的情況下，使?fàn)恳?反轉(zhuǎn)所需的目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)量為180度。
[0098]在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量為180度的情況下，在實(shí)際的旋轉(zhuǎn)量達(dá)到170度左右時(shí)(S202:是)，控制單元50解除第二連結(jié)銷31B的突出限制(S203)。于是，能夠在目標(biāo)的第二連結(jié)孔42的跟前處的周向位置使第二連結(jié)銷31B突出，并使第二連結(jié)銷31B的前端與連結(jié)板4的表面(第二底面480)按壓接觸(第二抵接狀態(tài))。
[0099]控制單元50在保持這樣的按壓接觸狀態(tài)的情況下使?fàn)恳?進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)(S204)。若通過牽引車2的旋轉(zhuǎn)而使第二連結(jié)銷31B與第二連結(jié)孔42的位置大致一致，則第二連結(jié)銷31B能夠進(jìn)一步突出而收容于第二連結(jié)孔42中?？刂茊卧?0能夠根據(jù)限位開關(guān)379的檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)到收容于第二連結(jié)孔42中的第二連結(jié)銷31B已上升至連結(jié)位置(參照?qǐng)D
4。)這一情況(S205:是)。這樣，若在牽引車2的連結(jié)結(jié)束而轉(zhuǎn)變?yōu)橥耆B結(jié)狀態(tài)之后使?fàn)恳?前進(jìn)，則牽引車2能夠沿返回方向牽引搬運(yùn)臺(tái)車10。
[0100]接下來，對(duì)用于改變自動(dòng)搬運(yùn)車I的前進(jìn)方向的行走控制進(jìn)行說明。參照?qǐng)D17的流程圖，對(duì)牽引中使搬運(yùn)臺(tái)車10直角右轉(zhuǎn)時(shí)的行走控制的例子進(jìn)行說明。
[0101]控制單元50在執(zhí)行該行走控制時(shí)，首先使所述的完全連結(jié)狀態(tài)的牽引車2停止而使?fàn)恳械陌徇\(yùn)臺(tái)車10停止(S301)。之后，使第二連結(jié)銷31B從連結(jié)孔42拔出(S302，第一步驟)，設(shè)定僅基于第一連結(jié)銷3IA的中間連結(jié)狀態(tài)。
[0102]控制單元50在該中間連結(jié)狀態(tài)下使左右的驅(qū)動(dòng)輪211反向旋轉(zhuǎn)，使?fàn)恳?以第一連結(jié)銷31A為中心旋轉(zhuǎn)(第二步驟，S303)。由此，能夠使?fàn)恳?的朝向(前進(jìn)方向)接近新設(shè)定的搬運(yùn)臺(tái)車10的前進(jìn)側(cè)。若是將搬運(yùn)臺(tái)車10的前進(jìn)側(cè)變更為右側(cè)的情況，則使?fàn)恳?的朝向與搬運(yùn)臺(tái)車10的新的前進(jìn)側(cè)一致所需的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量是順時(shí)針方向上的約90度。
[0103]例如在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)量為90度的情況下，控制單元50在實(shí)際的旋轉(zhuǎn)量達(dá)到80度左右時(shí)(S304:是)解除第二連結(jié)銷31B的突出限制(S305)。如此，能夠在目標(biāo)的第二連結(jié)孔42的跟前處的周向位置使第二連結(jié)銷31B突出，并使第二連結(jié)銷31B的前端與連結(jié)板4按壓接觸。
[0104]控制單元50在保持這樣的按壓接觸狀態(tài)的情況下使?fàn)恳?進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)(S306)。若第二連結(jié)銷31B通過牽引車2的旋轉(zhuǎn)而與第二連結(jié)孔42的位置大致一致，則第二連結(jié)銷3IB能夠進(jìn)一步突出并收容于第二連結(jié)孔42中(第三步驟)?？刂茊卧?0能夠根據(jù)限位開關(guān)379的檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)到收容于第二連結(jié)孔42中的第二連結(jié)銷31B已上升至所述的貫通位置(S307:是)。這樣，在牽引車2的連結(jié)結(jié)束而轉(zhuǎn)變?yōu)橥耆B結(jié)狀態(tài)之后，控制單元50為了朝向新設(shè)定的前進(jìn)側(cè)牽引搬運(yùn)臺(tái)車10而使?fàn)恳?前進(jìn)(S308)。根據(jù)控制單元50的以上控制，能夠進(jìn)行直角右轉(zhuǎn)這樣的牽引動(dòng)作。
[0105]如上構(gòu)成的本例的自動(dòng)搬運(yùn)車I通過將驅(qū)動(dòng)輪211僅為兩個(gè)而容易實(shí)現(xiàn)小型設(shè)計(jì)的牽引車2與僅設(shè)置有第一連結(jié)孔41以及第二連結(jié)孔42的結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單的搬運(yùn)臺(tái)車10組合而成。在該自動(dòng)搬運(yùn)車I中，由于能夠通過比較容易小型化的牽引車2很穩(wěn)定地牽引簡(jiǎn)單的搬運(yùn)臺(tái)車10，因此對(duì)于規(guī)模較小的搬運(yùn)系統(tǒng)也容易導(dǎo)入。此外，若搬運(yùn)臺(tái)車具備具有牽引車2能夠潛入的最低地上高度且能夠安裝連結(jié)板4的地板面，則能夠通用通常的搬運(yùn)臺(tái)車。這樣，搬運(yùn)臺(tái)車10的改造等所需的成本低，對(duì)于規(guī)模較小的搬運(yùn)系統(tǒng)也容易導(dǎo)入本例的自動(dòng)搬運(yùn)車I。
[0106]在該自動(dòng)搬運(yùn)車I中，也能夠進(jìn)行切換牽引車2的前進(jìn)方向的連結(jié)控制。例如，在該自動(dòng)搬運(yùn)車I中，也能夠進(jìn)行例如用于將牽引車2向搬運(yùn)臺(tái)車10進(jìn)入的一側(cè)作為前進(jìn)側(cè)而將搬運(yùn)臺(tái)車10向返回方向牽引的連結(jié)控制(圖16)。在進(jìn)行該控制的情況下，優(yōu)選在將第一連結(jié)銷31A收容于連結(jié)孔41之后，使?fàn)恳?旋轉(zhuǎn)約180度而反轉(zhuǎn)，然后執(zhí)行用于將第二連結(jié)銷3IB收容于第二連結(jié)孔42的控制。這樣，在第二連結(jié)銷3IB收容于連結(jié)孔42之后，若使?fàn)恳?前進(jìn)，則能夠以連結(jié)前牽引車2進(jìn)入的一側(cè)作為前進(jìn)側(cè)，牽引搬運(yùn)臺(tái)車10返回。相同地，也能夠以牽引車2進(jìn)入的一側(cè)的左側(cè)或右側(cè)的側(cè)面作為前進(jìn)側(cè)，進(jìn)行用于在左右沿正交的方向牽引搬運(yùn)臺(tái)車10的連結(jié)控制等。若能夠進(jìn)行這樣的牽引車2的連結(jié)控制，則例如能夠?qū)徇\(yùn)臺(tái)車10的待機(jī)地點(diǎn)設(shè)定在路徑上的終點(diǎn)位置或路徑上的直角拐角位置，能夠提高在路徑上布置待機(jī)地點(diǎn)時(shí)的設(shè)計(jì)自由度。
[0107]在構(gòu)成該自動(dòng)搬運(yùn)車I的搬運(yùn)臺(tái)車10中，與四個(gè)面的各側(cè)面對(duì)應(yīng)地分別設(shè)置有第二連結(jié)孔42。在自動(dòng)搬運(yùn)車I中，能夠根據(jù)在哪一個(gè)第二連結(jié)孔42中收容有第二連結(jié)銷31B來改變搬運(yùn)臺(tái)車10的前進(jìn)側(cè)。在該自動(dòng)搬運(yùn)車I中，能夠在牽引搬運(yùn)臺(tái)車10的過程中使?fàn)恳?暫時(shí)停止之后，進(jìn)行僅拔掉第二連結(jié)銷31B，之后使?fàn)恳?旋轉(zhuǎn)，并將第二連結(jié)銷31B收容于新的第二連結(jié)孔42中的控制。若在執(zhí)行這樣的控制之后再次開始進(jìn)行牽引車2的前進(jìn)，則能夠改變牽引中的搬運(yùn)臺(tái)車10的前進(jìn)側(cè)。由此，能夠進(jìn)行在牽引中向左右轉(zhuǎn)直角、或反轉(zhuǎn)后返回等行走控制。
[0108]在本例的自動(dòng)搬運(yùn)車I中，第一連結(jié)孔41是圓孔，另一方面，第二連結(jié)孔42是在連結(jié)板4的徑向上較長(zhǎng)的長(zhǎng)孔。若將第二連結(jié)孔42形成為長(zhǎng)孔，則在所述中間連結(jié)狀態(tài)下使?fàn)恳?旋轉(zhuǎn)時(shí)，繞第一連結(jié)孔41轉(zhuǎn)動(dòng)變位的第二連結(jié)銷31B能夠可靠性高地到達(dá)第二連結(jié)孔42的位置。
[0109]另外，若將第二連結(jié)孔42形成為寬的長(zhǎng)孔，則能夠緩和第一連結(jié)孔41以及第二連結(jié)孔42的孔間距離、與第一連結(jié)銷31A以及第二連結(jié)銷31B的軸間距離之間所要求的一致程度。因此，能夠?qū)⒓庸みB結(jié)板4時(shí)、向車身20組裝連結(jié)單元3A、3B時(shí)等的位置精度設(shè)定得低，能夠抑制伴隨于加工、組裝的制造成本。
[0110]需要說明的是，本例是設(shè)置有多個(gè)引導(dǎo)部45、第二連結(jié)孔42的例子，但也可以采用僅設(shè)置有一處引導(dǎo)部45或連結(jié)孔42等的結(jié)構(gòu)。另外，在第一連結(jié)孔41與第二連結(jié)孔42的中間設(shè)置有引導(dǎo)部45，但是，以第一連結(jié)孔41為中心的第二連結(jié)孔42的周向的位置與引導(dǎo)部45的周向的位置也可以不同。此外，第二連結(jié)孔42的設(shè)置數(shù)量與引導(dǎo)部45的設(shè)置數(shù)量也可以不同。
[0111]牽引車2的第一連結(jié)銷31A以及第二連結(jié)銷31B優(yōu)選沿著車身20的前后方向配置。特別是，第一連結(jié)銷31A優(yōu)選在車身20的中心線上配置于左右的驅(qū)動(dòng)輪211的中間。若這樣配置第一連結(jié)銷31A，則在僅基于連結(jié)銷31A的中間連結(jié)狀態(tài)下使?fàn)恳?旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠抑制第一連結(jié)銷31A的位置上的變位，避免搬運(yùn)臺(tái)車10的從動(dòng)。但是，這樣的連結(jié)銷31A的配置不是必需的結(jié)構(gòu)，連結(jié)銷31A也可以從上述位置偏離。此時(shí)，雖然由于與牽引車2的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地產(chǎn)生連結(jié)銷31A的轉(zhuǎn)動(dòng)變位，因此在搬運(yùn)臺(tái)車10側(cè)產(chǎn)生從動(dòng)變位，但也能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的作用效果。
[0112]需要說明的是，在本例中，設(shè)置用于向連結(jié)模式轉(zhuǎn)變的進(jìn)入位置標(biāo)記(引導(dǎo)標(biāo)記)，與檢測(cè)到該進(jìn)入位置標(biāo)記后的行走距離相應(yīng)地使第一連結(jié)銷31A突出，或執(zhí)行用于向第一連結(jié)孔41插入第一連結(jié)銷31A的所述加振控制。代替該情況，也可以與使第一連結(jié)銷31A突出的位置、執(zhí)行用于向第一連結(jié)孔41插入第一連結(jié)銷31A的加振控制的位置等對(duì)應(yīng)地，設(shè)置表示該含義的引導(dǎo)標(biāo)記。此外，也可以在連結(jié)板4上設(shè)置利用例如紅外線等進(jìn)行檢測(cè)的光束傳感器，以光束傳感器檢測(cè)到連結(jié)板4為前提，解除連結(jié)銷31A的突出限制。優(yōu)選光束傳感器與第一連結(jié)銷31A、第二連結(jié)銷3IB對(duì)應(yīng)地分別設(shè)置。
[0113]本例的第一連結(jié)銷31A在解除了突出限制機(jī)構(gòu)35所進(jìn)行的限制時(shí)與一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S干擾。此外，在本例中，在設(shè)定連結(jié)銷3IA與連結(jié)板4按壓接觸的狀態(tài)之后，使?fàn)恳?保持原樣地移動(dòng)，使連結(jié)銷31A到達(dá)連結(jié)孔41的位置，結(jié)束連結(jié)。代替該情況，也可以構(gòu)成為能夠使第一連結(jié)銷A變位到連結(jié)位置與后退位置的中間的中間位置，并且該中間位置的連結(jié)銷31A與一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S干擾。或者，也可以構(gòu)成為后退位置的連結(jié)銷31A與一對(duì)內(nèi)側(cè)面45S干擾。另外，也可以在連結(jié)銷31A到達(dá)連結(jié)孔41的位置時(shí)，解除突出限制。需要說明的是，該突出限制的解除時(shí)刻對(duì)于第二連結(jié)銷31B也相同。
[0114]以上，詳細(xì)說明了本發(fā)明的具體例，但這些具體例僅公開了權(quán)利要求書所包含的技術(shù)的一例。不言而喻，不應(yīng)根據(jù)具體例的結(jié)構(gòu)、數(shù)值等限定地解釋權(quán)利要求書。權(quán)利要求書包括使用公知技術(shù)、本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)等對(duì)所述具體例進(jìn)行各種變形、變更或適當(dāng)組合后的技術(shù)。
[0115]附圖標(biāo)記說明
[0116]1:自動(dòng)搬運(yùn)車
[0117]10:搬運(yùn)臺(tái)車
[0118]2:牽引車
[0119]20:車身
[0120]211:驅(qū)動(dòng)輪
[0121]3A:第一連結(jié)單元
[0122]3B:第二連結(jié)單元
[0123]3IA:第一連結(jié)銷
[0124]31B:第二連結(jié)銷
[0125]318:冠狀部
[0126]35:突出限制機(jī)構(gòu)(限制機(jī)構(gòu))
[0127]356:螺旋彈簧(施力機(jī)構(gòu))
[0128]4:連結(jié)板(連結(jié)構(gòu)件)
[0129]41:第一連結(jié)孔
[0130]42:第二連結(jié)孔
[0131]45:引導(dǎo)部(引導(dǎo)構(gòu)造)
[0132]451:引導(dǎo)軌
[0133]45S:內(nèi)側(cè)面
[0134]450:限制部
[0135]48:外周部
[0136]480:第二底面
[0137]49:內(nèi)周部
[0138]490:第一底面
[0139]50:控制單元
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件，其針對(duì)通過將具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車與設(shè)置有兩根連結(jié)銷的牽引車組合而成的自動(dòng)搬運(yùn)車，為了將牽引車連結(jié)于所述搬運(yùn)臺(tái)車而安裝在該搬運(yùn)臺(tái)車上，其中，所述自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件具備: 第一連結(jié)孔，其收容第一連結(jié)銷； 第二連結(jié)孔，其收容第二連結(jié)銷；以及 引導(dǎo)構(gòu)造，其形成為包括一對(duì)內(nèi)側(cè)面，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面形成為以所述第一連結(jié)孔為中心的末端擴(kuò)展?fàn)畹叵嗝鎸?duì)，并且與所述第一連結(jié)銷干擾。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件，其中， 在以所述第一連結(jié)孔為中心的周向上設(shè)置有多個(gè)所述引導(dǎo)構(gòu)造。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件，其中， 在所述引導(dǎo)構(gòu)造中，在靠近所述第一連結(jié)孔的內(nèi)周側(cè)與外周側(cè)，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面的末端擴(kuò)展的比例不同，在內(nèi)周側(cè)設(shè)置有末端擴(kuò)展的比例小的限制部。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件，其中， 沿著以所述第一連結(jié)孔為中心的圓周上設(shè)置有多個(gè)所述第二連結(jié)孔。5.一種自動(dòng)搬運(yùn)車，其通過將具備萬向車輪且能夠自立的搬運(yùn)臺(tái)車、以及潛入到搬運(yùn)臺(tái)車的下側(cè)并與搬運(yùn)臺(tái)車連結(jié)的牽引車組合而成，其中， 所述牽引車具有:以兩個(gè)為一組的驅(qū)動(dòng)輪，其同軸配置，并且能夠以包括反向旋轉(zhuǎn)在內(nèi)的方式單獨(dú)驅(qū)動(dòng)；以及連結(jié)銷，其用于連結(jié)所述搬運(yùn)臺(tái)車且能夠升降，作為該連結(jié)銷包括設(shè)置于以兩個(gè)為一組的所述驅(qū)動(dòng)輪的中間的第一連結(jié)銷、以及與該第一連結(jié)銷分離配置的第二連結(jié)銷， 在所述搬運(yùn)臺(tái)車的面對(duì)地面的地板面上安裝有權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)搬運(yùn)車，其中， 在所述自動(dòng)搬運(yùn)車用的連結(jié)構(gòu)件所具備的引導(dǎo)構(gòu)造中，在靠近所述第一連結(jié)孔的內(nèi)周偵_外周側(cè)，所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面的末端擴(kuò)展的比例不同，內(nèi)周側(cè)的末端擴(kuò)展的比例小，且設(shè)置有所述一對(duì)內(nèi)側(cè)面接近平行地相面對(duì)的限制部， 所述牽引車所具備的第一連結(jié)銷的剖面呈大致圓形狀，另一方面，在該第一連結(jié)銷的前端部分，設(shè)置有以所述剖面圓形狀為基礎(chǔ)將相對(duì)于前進(jìn)方向的兩側(cè)除去而成的剖面大致矩形狀的冠狀部。
【文檔編號(hào)】B65G35/00GK105883315SQ201510608364
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2015年9月18日
【發(fā)明人】長(zhǎng)瀨政二, 高木幸弘, 宮越勉, 伊藤誠, 小川健司
【申請(qǐng)人】神技保壽美株式會(huì)社