雙向無人搬運車的制作方法
【專利摘要】一種雙向無人搬運車；包括車體、前輪組、后輪組、牽引單元及控制單元，所述前輪組和后輪組設(shè)置在所述車體上；所述牽引單元包括預(yù)先規(guī)劃好的搬運路線、前路線傳感器和后路線傳感器；所述控制單元包括控制器、前角度傳感器和后角度傳感器；所述前角度傳感器設(shè)置在所述前輪組之間，所述后角度傳感器設(shè)置在所述后輪組之間；所述前角度傳感器和后角度傳感器能分別感知前輪組和后輪組與車體之間的夾角；所述車體在所述搬運路線上呈前進模式或后退模式。本實用新型在車體的前后側(cè)上設(shè)置路線傳感器，并對應(yīng)前輪組和后輪組設(shè)置角度傳感器，從而使得車體在前進或后退模式是，行進路線更為精準(zhǔn)；增加車體行進中的穩(wěn)定性。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，制作難度小，成本低，適用于大批量的生產(chǎn)推廣使用。
【專利說明】
雙向無人搬運車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于輸送裝置技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種雙向無人搬運車。
【背景技術(shù)】
[0002]無人搬運車又稱自動導(dǎo)引車(AGV)，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑形式，具有安全保護以及各種移栽功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人，是現(xiàn)代的工業(yè)生產(chǎn)活動中，其作為一種物料輸送裝置，由于降低成本的壓力一直貫穿于整個制造業(yè)物料搬運行業(yè)，因此無人搬運車在生產(chǎn)過程中發(fā)揮著日益重要的作用。
[0003]現(xiàn)有的無人搬運車，在結(jié)構(gòu)上，底盤結(jié)構(gòu)較為簡單，需要配備獨立的轉(zhuǎn)向裝置，同事在驅(qū)動上一般采用單馬達驅(qū)動，以提供運行及轉(zhuǎn)向的動力，但因單馬達動力較弱，雖然可以提高馬達功率進行動力提升，但無人搬運車在轉(zhuǎn)彎時，車輪的軌線是圓弧，左右驅(qū)動輪軌跡弧度不同，需不同轉(zhuǎn)速，而現(xiàn)有的無人搬運車底盤一般將其驅(qū)動輪做成一個整體，兩驅(qū)動輪無法達到轉(zhuǎn)速差異，這種差異的存在常常引發(fā)事故。
[0004]因此，如何解決上述問題，是本領(lǐng)域技術(shù)人員要研究的內(nèi)容。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型目的在于提供一種雙向無人搬運車。
[0006]為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實用新型提供一種雙向無人搬運車;包括車體、前輪組、后輪組、牽引單元及控制單元，所述前輪組和后輪組設(shè)置在所述車體上所述牽引單元包括預(yù)先規(guī)劃好的搬運路線、分別安裝于車體上并能感知所述搬運路線位置的前路線傳感器和后路線傳感器;所述前路線傳感器靠近前輪組設(shè)置，所述后路線傳感器靠近后輪組設(shè)置;所述控制單元包括控制器、前角度傳感器和后角度傳感器;所述前角度傳感器設(shè)置在所述前輪組之間，所述后角度傳感器設(shè)置在所述后輪組之間；所述前角度傳感器和后角度傳感器能分別感知前輪組和后輪組與車體之間的夾角;所述車體在所述搬運路線上呈前進模式或后退模式;所述控制器能控制所述車體以前進模式或后退模式沿所述搬運路線移動。
[0007]上述技術(shù)方案中，相關(guān)內(nèi)容解釋如下:
[0008]1、上述方案中，所述牽引單元的搬運路線為磁條，所述前路線傳感器和后路線傳感器分別為磁條傳感器。所述前路線傳感器和后路線傳感器控制車體行走路線更為精準(zhǔn)。
[0009]2、上述方案中，所述控制單元的前角度傳感器和后角度傳感器分別為可變電阻式角度傳感器。所述前角度傳感器和后角度傳感器能分別感知前輪組和后輪組與車體之間的夾角。
[0010]本實用新型的工作原理是:雙向無人搬運車有前進和后退兩種運行模式，所述控制器能以前進模式與后退模式控制所述車體沿所述搬運路線移動;在前進模式時，所述控制器分別接收前路線傳感器感知的路線訊號以及所述后角度傳感器感知的隨行訊號，從而控制所述前輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述后角度傳感器控制所述后輪組的偏向，使所述后輪組如同固定輪般朝向第一方向，使得所述搬運車車體朝向前進方向移動;在所述后退模式時，所述控制器分別接收所述后路線傳感器感知的路線訊號與所述前角度傳感器感知的隨行訊號，從而控制所述后輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述前角度傳感器控制所述前輪組的偏向，使所述前輪組如同固定輪般朝向相反與前進方向的后退方向，使得所述搬運車車體朝向后退方向移動。
[0011 ] 在所述前進模式時，所述控制器依照路線訊號透過所述第一驅(qū)動馬達組對所述前輪組作差速控制，使所述前輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述后角度傳感器的隨行訊號，透過所述第二驅(qū)動馬達組控制所述后輪組的偏向，使所述后輪組如同固定輪般朝向所述前進方向，在所述后退模式時，所述控制器依照路線訊號透過所述第二驅(qū)動馬達組對所述后輪組做差速控制，使所述后輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述前角度傳感器的隨行訊號，透過所述第一驅(qū)動馬達組控制前輪組的偏向，使所述前輪組如同固定輪般朝向所述后退方向。
[0012]由于上述技術(shù)方案運用，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的優(yōu)點是:
[0013]本實用新型在車體的前后側(cè)上設(shè)置路線傳感器，并對應(yīng)前輪組和后輪組設(shè)置角度傳感器，從而使得車體在前進或后退模式是，行進路線更為精準(zhǔn)；增加車體行進中的穩(wěn)定性。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，制作難度小，成本低，適用于大批量的生產(chǎn)推廣使用。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型在前進模式時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實用新型在后退模式時的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]以下由特定的具體實施例說明本實用新型的實施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實用新型的其他優(yōu)點及功效。
[0017]請參閱圖1和圖2。須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應(yīng)仍落在本實用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本實用新型可實施的范疇。
[0018]如圖1和圖2所示，一種雙向無人搬運車;包括車體1、分別設(shè)置在車體前輪組2和后輪組3、牽引單元及控制單元;所述牽引單元包括預(yù)先規(guī)劃好的搬運路線4、分別安裝于車體I上并能感知所述搬運路線位置的前路線傳感器5和后路線傳感器6;所述前路線傳感器5靠近前輪組2設(shè)置，所述后路線傳感器6靠近后輪組3設(shè)置;所述控制單元包括控制器(圖中未示出)、前角度傳感器7和后角度傳感器8;所述前角度傳感器7設(shè)置在所述前輪組2之間，所述后角度傳感器8設(shè)置在所述后輪組3之間；所述前角度傳感器7和后角度傳感器8能分別感知前輪組2和后輪組3與車體I之間的夾角；所述車體I在所述搬運路線4上呈前進模式或后退模式;所述控制器(圖中未示出)能控制所述車體以前進模式或后退模式沿所述搬運路線移動。
[0019]所述牽引單元的搬運路線4為磁條，所述前路線傳感器5和后路線傳感器6分別為磁條傳感器。所述前路線傳感器5和后路線傳感器6控制車體I行走路線更為精準(zhǔn)。
[0020]所述控制單元的前角度傳感器7和后角度傳感器8分別為可變電阻式角度傳感器。所述前角度傳感器7和后角度傳感器8能分別感知前輪組2和后輪組3與車體I之間的夾角。
[0021]所述控制單元還包括第一驅(qū)動馬達組9和第二驅(qū)動馬達組10;所述第一驅(qū)動馬達組9和第二驅(qū)動馬達組10分別安裝于所述車體I上，且所述第一驅(qū)動馬達組9驅(qū)動所述前輪組2沿所搬運路線4前行;所述第二驅(qū)動馬達組10驅(qū)動所述后輪組3沿所述搬運路線4后退。
[0022]工作時，雙向無人搬運車具有前進和后退兩種運行模式，所述控制器能以前進模式與后退模式控制所述車體沿所述搬運路線移動;在前進模式時，所述控制器分別接收前路線傳感器感知的路線訊號以及所述后角度傳感器感知的隨行訊號，從而控制所述前輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述后角度傳感器控制所述后輪組的偏向，使所述后輪組如同固定輪般朝向第一方向，使得所述搬運車車體朝向前進方向移動;在所述后退模式時，所述控制器分別接收所述后路線傳感器感知的路線訊號與所述前角度傳感器感知的隨行訊號，從而控制所述后輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述前角度傳感器控制所述前輪組的偏向，使所述前輪組如同固定輪般朝向相反與前進方向的后退方向，使得所述搬運車車體朝向后退方向移動。
[0023]在所述前進模式時，所述控制器依照路線訊號透過所述第一驅(qū)動馬達組對所述前輪組作差速控制，使所述前輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述后角度傳感器的隨行訊號，透過所述第二驅(qū)動馬達組控制所述后輪組的偏向，使所述后輪組如同固定輪般朝向所述前進方向，在所述后退模式時，所述控制器依照路線訊號透過所述第二驅(qū)動馬達組對所述后輪組做差速控制，使所述后輪組沿所述搬運路線前行，并利用所述前角度傳感器的隨行訊號，透過所述第一驅(qū)動馬達組控制前輪組的偏向，使所述前輪組如同固定輪般朝向所述后退方向。
[0024]本實用新型在車體的前后側(cè)上設(shè)置路線傳感器，并對應(yīng)前輪組和后輪組設(shè)置角度傳感器，從而使得車體在前進或后退模式是，行進路線更為精準(zhǔn)；增加車體行進中的穩(wěn)定性。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，制作難度小，成本低，適用于大批量的生產(chǎn)推廣使用。
[0025]上述實施例僅例示性說明本實用新型的原理及其功效，而非用于限制本實用新型。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本實用新型的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本實用新型所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本實用新型的權(quán)利要求所涵蓋。
【主權(quán)項】
1.一種雙向無人搬運車；其特征在于:包括車體、前輪組、后輪組、牽引單元及控制單元，所述前輪組和后輪組設(shè)置在所述車體上;所述牽引單元包括預(yù)先規(guī)劃好的搬運路線、分別安裝于車體上并能感知所述搬運路線位置的前路線傳感器和后路線傳感器;所述前路線傳感器靠近前輪組設(shè)置，所述后路線傳感器靠近后輪組設(shè)置;所述控制單元包括控制器、前角度傳感器和后角度傳感器;所述前角度傳感器設(shè)置在所述前輪組之間，所述后角度傳感器設(shè)置在所述后輪組之間；所述前角度傳感器和后角度傳感器能分別感知前輪組和后輪組與車體之間的夾角;所述車體在所述搬運路線上呈前進模式或后退模式;所述控制器能控制所述車體以前進模式或后退模式沿所述搬運路線移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向無人搬運車，其特征在于:所述牽引單元的搬運路線為磁條，所述前路線傳感器和后路線傳感器分別為磁條傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向無人搬運車，其特征在于:所述控制單元的前角度傳感器和后角度傳感器分別為可變電阻式角度傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向無人搬運車，其特征在于:所述控制單元還包括第一驅(qū)動馬達組和第二驅(qū)動馬達組；所述第一驅(qū)動馬達組和第二驅(qū)動馬達組分別安裝于所述車體上，且所述第一驅(qū)動馬達組驅(qū)動所述前輪組沿所搬運路線前行;所述第二驅(qū)動馬達組驅(qū)動所述后輪組沿所述搬運路線后退。
【文檔編號】B62D9/00GK205499116SQ201620255975
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】姚世慶, 卓賢昇, 余良香, 邱坤正
【申請人】江蘇綠捷機電科技有限公司