專利名稱：基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種數(shù)控加工方法，具體是一種基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法。用于工業(yè)產(chǎn)品加工領(lǐng)域。
背景知識(shí)針對(duì)反求工程與數(shù)控加工技術(shù)直接集成問題，近幾年以來國(guó)內(nèi)外分別提出了許多與基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)控加工相關(guān)的算法，包括離散數(shù)據(jù)預(yù)處理算法、三維建模算法以及基于參數(shù)曲面加工軌跡生成算法等。
經(jīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，Park和Chung在《computer-aided Design》2003，35(5)，P467-475上發(fā)表的“Tool path generation from measured data”(“基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)刀具軌跡生成”，《計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)》)，該文針對(duì)反求工程與數(shù)控加工技術(shù)集成問題對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接生成數(shù)控加工方法進(jìn)行了較為詳細(xì)的介紹，對(duì)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)直接生成粗加工指令和精加工指令的算法進(jìn)行了改進(jìn)，從而提高了加工效率。盡管該法的可行性和有效已經(jīng)得到驗(yàn)證，然而，現(xiàn)有的基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)直接NC指令生成算法還不能滿足“自適應(yīng)性”加工的需求，從而影響了加工效率。“自適應(yīng)性”加工策略是基于CAD模型的數(shù)控加工方法中較為成熟的技術(shù)，其有效性已經(jīng)得到廣泛的論證和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，將“自適應(yīng)性”的加工策略引入到基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工技術(shù)，提供一種基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法，使其采取“自適應(yīng)性”的加工策略將反求工程與數(shù)控加工技術(shù)進(jìn)行一體化集成，從而提高數(shù)控加工效率，以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期、提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明基于B樣條(B-spline)曲面的性質(zhì)，結(jié)合數(shù)控加工技術(shù)的特點(diǎn)，全面利用測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)的幾何信息，具體包括測(cè)量三維離散點(diǎn)預(yù)處理和基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工刀具軌跡文件生成兩個(gè)基本步驟(1)測(cè)量三維離散點(diǎn)預(yù)處理利用B樣條曲面的特性對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。在成型曲面測(cè)量數(shù)據(jù)的獲取過程中，由于實(shí)際測(cè)量受到各種人為因素影響，使得測(cè)量結(jié)果包含“噪音點(diǎn)”以及存在大量的冗余數(shù)據(jù)。為了制造滿足精度要求的產(chǎn)品，對(duì)所測(cè)量的三維離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行預(yù)處理是基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工技術(shù)中的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。對(duì)離散數(shù)據(jù)的預(yù)處理一般包括數(shù)據(jù)平滑、數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)、數(shù)據(jù)區(qū)域分割、特征點(diǎn)提取和排序。
現(xiàn)有的離散數(shù)據(jù)平滑、分割及特征點(diǎn)提取算法的共同點(diǎn)是基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)曲率以及曲率微分進(jìn)行計(jì)算，即離散數(shù)據(jù)點(diǎn)曲率及其微分的計(jì)算是上述算法的精髓。然而，離散數(shù)據(jù)點(diǎn)曲率及其微分的計(jì)算是計(jì)算機(jī)輔助幾何設(shè)計(jì)中的難點(diǎn)和重點(diǎn)，盡管針對(duì)離散數(shù)據(jù)曲率計(jì)算的算法很多，但離散數(shù)據(jù)曲率的獲取仍然是一個(gè)計(jì)算精度低、計(jì)算量大的技術(shù)難點(diǎn)。為了克服離散數(shù)據(jù)曲率及微分計(jì)算問題，從而更有效地進(jìn)行離散數(shù)據(jù)的平滑、分割和特征點(diǎn)的提取，本發(fā)明基于B樣條曲面的性質(zhì)a)包凸性B-spline曲線(曲面)必處在控制多邊形所形成的凸包內(nèi)。凸包性是B-spline曲線(曲面)的重要性質(zhì)，而且這個(gè)有趣的性質(zhì)可以對(duì)基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)處理方法有重要的指導(dǎo)作用。
b)相似性以選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)構(gòu)造的B樣條曲面與以所有離散點(diǎn)為基礎(chǔ)的擬合曲面存在強(qiáng)相似性。
對(duì)傳統(tǒng)的離散數(shù)據(jù)平滑、分割和特征點(diǎn)提取方法進(jìn)行改進(jìn)，使其能夠在計(jì)算量減少的情況下獲得較好的離散數(shù)據(jù)預(yù)處理效果。
由于現(xiàn)有的離散數(shù)據(jù)預(yù)處理的缺陷是基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行B-spline曲線插值所固有的，因此，為了克服這種內(nèi)在的缺陷，本發(fā)明徹底地拋棄傳統(tǒng)的觀點(diǎn)，而大膽地開辟新思路給定一系列離散數(shù)據(jù)點(diǎn)，本發(fā)明利用所測(cè)量的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)來構(gòu)造B-spline曲面，從而利用所構(gòu)造的曲面對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)平滑、數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)、數(shù)據(jù)區(qū)域分割和特征點(diǎn)提取。由于插值B-spline曲面是一個(gè)“反求”過程，需要結(jié)合邊界條件進(jìn)行龐大矩陣的求解，因此，計(jì)算量較大；而利用離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)進(jìn)行B-spline曲面的構(gòu)造是一個(gè)“正求”過程，無須進(jìn)行方程的求解，因此，所需的計(jì)算量較少，這是此發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)之一。
(2)基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工刀具軌跡文件生成本發(fā)明依照被加工實(shí)體表面形狀的復(fù)雜度(曲面曲率)來實(shí)施“自適應(yīng)性”加工措施針對(duì)實(shí)體表面曲率變化較大的區(qū)域，在實(shí)施刀具軌跡生成時(shí)采用較密的刀具軌跡進(jìn)行；相反，針對(duì)實(shí)體表面曲率變化較小的區(qū)域，采用較稀疏的刀具軌跡進(jìn)行數(shù)控加工，以提高成型效率。
“自適應(yīng)性”成型制造策略，在基于CAD模型的數(shù)控加工過程中，大大提高了成型效率。鑒于此，本發(fā)明將“自適應(yīng)性”數(shù)控加工策略應(yīng)用于基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控刀具軌跡生成技術(shù)中，以提高加工效率。由于“自適應(yīng)性”加工策略是以計(jì)算被成型曲面的曲率為前提的，因此，將“自適應(yīng)性”加工方法應(yīng)用于基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控制造所面臨的首要問題是如何計(jì)算曲面的曲率。為了解決上述問題，本發(fā)明開發(fā)了一種基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)的“自適應(yīng)性”直接數(shù)控加工方法。
本發(fā)明是一種新興的數(shù)控加工技術(shù)數(shù)據(jù)處理方法，利用反求工程和數(shù)控加工制造直接集成思想，有利于縮短產(chǎn)品的開發(fā)周期，也是未來普遍采用的反求工程與數(shù)控加工一體化方法之一。本發(fā)明對(duì)傳統(tǒng)的離散數(shù)據(jù)→數(shù)控加工刀具軌跡文件算法進(jìn)行改進(jìn)，利用B樣條曲面的性質(zhì)，以選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)構(gòu)造B樣條曲面以計(jì)算離散點(diǎn)幾何信息，使人們可以獲得曲率、法方向以及幾何形狀等信息，進(jìn)而對(duì)離散數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并實(shí)施“自適應(yīng)性”數(shù)控加工策略來提高加工效率。針對(duì)不同的被加工實(shí)體，本發(fā)明較現(xiàn)有的技術(shù)提高成型效率6-11％，可用于各種基于數(shù)字化制造業(yè)。


圖1本發(fā)明方法流程2本發(fā)明實(shí)施例臉譜模具模型加工軌跡結(jié)果圖具體實(shí)施方式
為了更好的理解本發(fā)明所涉及的基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工技術(shù)方案，以下結(jié)合附圖及具體的實(shí)施方法作進(jìn)一步描述。本發(fā)明方法的流程以及本發(fā)明對(duì)現(xiàn)有基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)控加工方法的改進(jìn)見圖1。從圖中可以看出，本發(fā)明的技術(shù)方案避免了基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)的曲面重建過程，由于此過程恰恰是基于離散數(shù)據(jù)數(shù)控加工制造過程的難點(diǎn)和計(jì)算時(shí)間消耗所在，因此本發(fā)明是一種反求工程和數(shù)控加工直接集成思想，它有利于縮短產(chǎn)品的開發(fā)周期，是一種新興的反求工程與數(shù)控加工一體化技術(shù)數(shù)據(jù)處理方法。
實(shí)施例1、測(cè)量三維離散點(diǎn)預(yù)處理本發(fā)明的技術(shù)方案以選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)構(gòu)造的B樣條曲線、曲面，并直接利用這些構(gòu)造的曲線、曲面進(jìn)行數(shù)據(jù)平滑和特征提取。
根據(jù)實(shí)物外形的數(shù)字化信息以及測(cè)量規(guī)劃方法的差異，測(cè)量所得測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)分為有序點(diǎn)和無序點(diǎn)。如果這些離散數(shù)據(jù)點(diǎn)是利用一些特定設(shè)備所測(cè)量的，即這些離散數(shù)據(jù)點(diǎn)存有內(nèi)在的連續(xù)性和一定的排列順序Pi，j。針對(duì)這類離散數(shù)據(jù)點(diǎn)，各行或列的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)(例如第二行Pi，2)可直接被利用作為控制頂點(diǎn)，其處理過程較簡(jiǎn)單。然而，大多數(shù)情況下，面對(duì)的是毫無內(nèi)在順序的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)，針對(duì)這類數(shù)據(jù)點(diǎn)，本發(fā)明采取的處理步驟如下a)對(duì)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行切片按照所測(cè)量實(shí)體表面形狀尋求一個(gè)切片方向，例如沿z或x軸方向；給定一個(gè)切片間距δ(δ上是根據(jù)具體的被測(cè)物體形狀所給定的兩層切平面間的距離)，沿切片方向?qū)⑺须x散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行層片劃分，形成切片數(shù)據(jù)(此類數(shù)據(jù)與醫(yī)學(xué)上常用的CT數(shù)據(jù)類型相似)。
b)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)排序?qū)⒚績(jī)蓪?例如j和j+1)切片間的所有離散數(shù)據(jù)按照某一坐標(biāo)(例如切片方向?yàn)閦軸方向，排序可以按照x軸坐標(biāo)方向)進(jìn)行“字典”方式排序?yàn)镻i。
控制頂點(diǎn)選取完畢后，則利用它們進(jìn)行B樣條曲線、曲面構(gòu)造。然后利用構(gòu)造B樣條曲線、曲面將控制頂點(diǎn)(選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn))進(jìn)行參數(shù)化以求得其位于構(gòu)造B樣條曲線、曲面的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，并計(jì)算這些對(duì)應(yīng)點(diǎn)的幾何信息，最終對(duì)離散數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以及為后續(xù)基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)“自適用”性直接快速原型制造提供幾何依據(jù)。圖2所示臉譜模具模型加工軌跡模型，所示為選取75×60個(gè)利用三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x測(cè)得的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)作為控制頂點(diǎn)構(gòu)造的“基曲面”。
2、基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工刀具軌跡生成加工的主要目的是得到被加工零件的最終形狀，因此，本發(fā)明開發(fā)的基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接加工指令生成算法要在提高加工效率的同時(shí)，保證被加工零件的加工精度。由于粗加工和精加工的目的不同，因此，本發(fā)明在基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)的粗加工指令和精加工指令直接生成算法中采取的策略也不相同，下面將詳細(xì)介紹基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)的加工指令直接生成步驟。
利用步驟1對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行預(yù)處理，并以選取的測(cè)量點(diǎn)作為控制頂點(diǎn)來構(gòu)造B樣條曲面，并將離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行參數(shù)化后，則要對(duì)構(gòu)造曲面進(jìn)行偏移?！盎妗逼剖潜景l(fā)明所介紹的基于離散數(shù)據(jù)點(diǎn)直接NC指令生成算法的關(guān)鍵，因?yàn)樗潜ＷC加工精度的前提。對(duì)“基曲面”進(jìn)行偏移以后，本發(fā)明所要解決的問題是如何將曲面劃分為不同的區(qū)域，即將“偏移曲面”劃分為不同的加工區(qū)域。為了更好地對(duì)曲面加工區(qū)域進(jìn)行劃分，本發(fā)明引入一個(gè)光學(xué)術(shù)語“等照度”。針對(duì)曲面加工區(qū)域劃分，“等照度點(diǎn)”是指在曲面上具有相同光密度的點(diǎn)，即曲面在這些點(diǎn)的法矢與給定參考方向的夾角相同(該夾角被稱為“等照度角”)。在光學(xué)上，曲面上一點(diǎn)的“等照度角”越小，該點(diǎn)吸收的光越多。針對(duì)上述特性，可以將“等照度角”小于規(guī)定值的區(qū)域稱為“等照度區(qū)域”。
對(duì)“偏移曲面”進(jìn)行劃分后，則可以運(yùn)用“自適應(yīng)性”加工措施來產(chǎn)生精加工刀具軌跡。按照“自適應(yīng)性”加工措施，針對(duì)每一個(gè)加工區(qū)域，其加工是獨(dú)立的，即對(duì)整個(gè)曲面的加工是將所有區(qū)域進(jìn)行獨(dú)立加工。針對(duì)每一個(gè)加工區(qū)域，其刀具軌跡的計(jì)算與傳統(tǒng)方法相同，整個(gè)曲面的加工軌跡的計(jì)算分為以下四步a)一系列平行平面與曲面交線的計(jì)算。平面與曲面的相交可以利用“追蹤法”進(jìn)行交線的計(jì)算。
b)相交曲線的逼近。利用步驟1所獲得的交線不能夠直接數(shù)控加工處理，它們必須按照不同的數(shù)控插補(bǔ)方法，例如線性插補(bǔ)算法、圓弧插補(bǔ)算法或B樣條插補(bǔ)算法進(jìn)行逼近。
c)步長(zhǎng)計(jì)算。刀具步長(zhǎng)的計(jì)算是刀具軌跡生成中的關(guān)鍵步驟，它在一定程度上決定了刀具軌跡的長(zhǎng)度，走刀步長(zhǎng)越小，總的刀具軌跡就越長(zhǎng)。在步長(zhǎng)確定過程中，通常用曲率半徑為ρ的圓來代替兩相臨刀具軌跡之間的曲面。
d)連接相臨的初始刀具軌跡，以形成實(shí)際刀具軌跡。
為了驗(yàn)證基于構(gòu)造曲面作為“基曲面”進(jìn)行數(shù)控加工算法的有效性，本實(shí)例以選取75×60個(gè)測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)作為控制頂點(diǎn)來構(gòu)造的“基曲面”，并以其為基礎(chǔ)實(shí)施數(shù)控加工仿真驗(yàn)證。仿真實(shí)驗(yàn)直接利用刀具的半徑作為曲面的偏移量，刀具半徑r＝5mm，在仿真過程中沒有出現(xiàn)自交現(xiàn)象，且最大偏移誤差和平均偏移誤差分別為0.186mm和0.034mm。本次仿真實(shí)驗(yàn)共執(zhí)行了8次粗加工和精加工，其控制頂點(diǎn)數(shù)目如表1，其仿真參數(shù)見表2。
表1(基曲面控制頂點(diǎn)數(shù)目)

表2(仿真結(jié)果分析)

權(quán)利要求
1.一種基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法，其特征在于，基于B樣條曲面的性質(zhì)，結(jié)合快速成型制造技術(shù)的特點(diǎn)，全面利用離散數(shù)據(jù)測(cè)量點(diǎn)的幾何信息，具體包括兩個(gè)步驟1)測(cè)量三維離散點(diǎn)預(yù)處理給定一系列測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)，基于B-spline曲線、曲面的性質(zhì)，對(duì)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)平滑、數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)、數(shù)據(jù)區(qū)域分割、特征點(diǎn)提取和排序，利用選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)進(jìn)行B-spline曲線、曲面的構(gòu)造，是一個(gè)“正求”過程，省略方程的求解；2)基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控刀具軌跡文件生成依照被加工實(shí)體表面形狀的復(fù)雜度來實(shí)施“自適應(yīng)性”加工措施，針對(duì)實(shí)體表面曲率變化較大的區(qū)域，在實(shí)施數(shù)控刀具軌跡生成時(shí)采用較稠密的刀具軌跡進(jìn)行加工，相反，針對(duì)實(shí)體表面曲率變化較小的區(qū)域，采用較稀疏的刀具軌跡進(jìn)行加工。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法，其特征是，基于B樣條曲面的特性，是指a)包凸性B-spline曲線、曲面、必處在控制多邊形所形成的凸包內(nèi)；b)相似性以選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)構(gòu)造的B樣條曲面與以所有離散點(diǎn)為基礎(chǔ)的擬合曲面存在強(qiáng)相似性。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法，其特征是，當(dāng)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)毫無內(nèi)在順序時(shí)，處理步驟如下a)對(duì)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行切片按照所測(cè)量實(shí)體表面形狀尋求一個(gè)切片方向，給定一個(gè)切片間距δ，δ上是根據(jù)具體的被測(cè)物體形狀所給定的兩層切平面間的距離，沿切片方向?qū)⑺须x散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行層片劃分，形成切片數(shù)據(jù)；b)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)排序?qū)⒚績(jī)蓪忧衅g的所有離散數(shù)據(jù)按照某一坐標(biāo)進(jìn)行“字典”方式排序?yàn)镻i。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法，其特征是，實(shí)施“自適應(yīng)性”加工措施，針對(duì)每一個(gè)加工區(qū)域，其加工是獨(dú)立的，具體處理步驟如下a)一系列平行平面與曲面交線的計(jì)算，平面與曲面的相交利用“追蹤法”進(jìn)行交線的計(jì)算；b)相交曲線的逼近，利用步驟a所獲得的交線不能夠直接數(shù)控加工處理，它們必須按照線性插補(bǔ)算法、圓弧插補(bǔ)算法或B樣條插補(bǔ)算法進(jìn)行逼近；c)步長(zhǎng)計(jì)算，刀具步長(zhǎng)的計(jì)算是刀具軌跡生成中的關(guān)鍵步驟，它在一定程度上決定了刀具軌跡的長(zhǎng)度，走刀步長(zhǎng)越小，總的刀具軌跡就越長(zhǎng)，在步長(zhǎng)確定過程中，利用曲率圓代替兩相臨刀具軌跡之間的曲面；d)連接相臨的初始刀具軌跡，形成實(shí)際刀具軌跡。
全文摘要
一種基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控加工方法，步驟為1)測(cè)量三維離散點(diǎn)預(yù)處理給定一系列測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)，基于B－spline曲線、曲面的性質(zhì)，對(duì)離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)平滑、數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)、數(shù)據(jù)區(qū)域分割、特征點(diǎn)提取和排序，利用選取的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)為控制頂點(diǎn)進(jìn)行B－spline曲線、曲面的構(gòu)造，是一個(gè)“正求”過程，省略方程的求解；2)基于測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)直接數(shù)控刀具軌跡文件生成依照被加工實(shí)體表面形狀的復(fù)雜度來實(shí)施“自適應(yīng)性”加工措施針對(duì)實(shí)體表面曲率變化較大的區(qū)域，在實(shí)施數(shù)控刀具軌跡生成時(shí)采用較稠密的刀具軌跡進(jìn)行加工，相反，針對(duì)實(shí)體表面曲率變化較小的區(qū)域，采用較稀疏的刀具軌跡進(jìn)行加工。本發(fā)明提高快速成型制造效率，以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期、提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
文檔編號(hào)G05B19/18GK1605961SQ200410084299
公開日2005年4月13日 申請(qǐng)日期2004年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月18日
發(fā)明者尹忠慰, 蔣丹, 蔣壽偉 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)