1.一種移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于：所述坡道試驗裝置包括安裝在基準水平面上的底座(10)，底座(10)上通過升降機構(gòu)安裝有水平坡面(1)，水平坡面(1)的一側(cè)與斜坡面(2)的上端鉸接，斜坡面(2)的下端與基準水平面接觸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于：所述升降機構(gòu)包括第一剪叉結(jié)構(gòu)和第二剪叉結(jié)構(gòu)，第一剪叉結(jié)構(gòu)和第二剪叉結(jié)構(gòu)之間設(shè)有液壓桿連接桿(11)和液壓缸連接桿(15)，液壓桿連接桿(11)和液壓缸連接桿(15)之間設(shè)有液壓組件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于：所述液壓組件包括第一液壓組件和第二液壓組件，液壓缸連接桿(15)上設(shè)有第一液壓缸連接件(12)和第二液壓缸連接件(16)，液壓桿連接桿(11)上設(shè)有第一液壓桿連接件(4)和第二液壓桿連接件(13)，第一液壓組件的兩端分別與第一液壓缸連接件(12)和第一液壓桿連接件(4)鉸接，第二液壓組件的兩端分別與第二液壓缸連接件(16)和第二液壓桿連接件(13)鉸接；第一液壓組件包括第一液壓桿(7)和第一液壓缸(9)，第二液壓組件包括第二液壓桿(19)和第二液壓缸(17)；第一液壓缸(9)和第二液壓缸(17)均連接液壓油箱。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于：所述第一剪叉結(jié)構(gòu)包括第一支撐桿(6)、第二支撐桿(8)和第一鉸接桿(3)，第二剪叉結(jié)構(gòu)包括第三支撐桿(18)、第四支撐桿(20)和第二鉸接桿(14)；第一支撐桿(6)、第二支撐桿(8)、第三支撐桿(18)、第四支撐桿(20)的頂端分別與水平坡面(1)鉸接，且其底端分別與底座(10)鉸接，第一支撐桿(6)和第二支撐桿(8)通過第一鉸接桿(3)鉸接，第三支撐桿(18)和第四支撐桿(20)通過第二鉸接桿(14)鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于：所述斜坡面(2)的下端安裝有若干滑輪。
8.一種移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試方法，采用如權(quán)利要求1-8任一項所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，其特征在于，包括步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試方法，其特征在于：所述運動路徑至少包括從斜坡面(2)底部開始沿斜坡面(2)爬坡到達水平坡面(1)、從水平坡面(1)開始經(jīng)斜坡面(2)下坡、從斜坡面(2)底部開始沿斜坡面(2)爬坡到達水平坡面(1)后調(diào)頭后再經(jīng)斜坡面(2)下坡、從斜坡面(2)底部開始沿斜坡面(2)運動到斜坡面(2)上后穩(wěn)定駐坡中的一種或多種的組合。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動機器人坡面動靜態(tài)穩(wěn)定性測試方法，其特征在于：坡度值其中l(wèi)為坡面長度，h0為水平坡面1的最小高度值；