本發(fā)明涉及六維測力平臺，尤其涉及一種六維測力平臺。

背景技術(shù)：

1、六維力傳感器是一種能夠檢測三維正交力(fx、fy、fz)和三維正交扭矩(tx、ty、tz)的測量裝置。六維力(即三維力和三維扭矩)測量在機器人、宇宙空間站對接仿真、火箭發(fā)動機推力測試、精密和超精密裝配、空間廣義力控制試驗等領(lǐng)域發(fā)揮著非常重要的作用。

2、專利號為cn104634498b公開了基于關(guān)節(jié)力的空間六維力測量方法，單軸力傳感器采用相互呈夾角的方式進行固定安裝，具有測量精度高、靈敏度高、量程大等優(yōu)點；但是由于單軸力傳感器相互呈夾角，使得上平臺是被六個單軸力傳感器進行相互支撐形成與水平面平行的平面的，整體結(jié)構(gòu)不便于拆裝，在單個或多個力傳感器損壞時，則需要對單個或多個單軸力傳感器進行拆卸更換，單個或多個單軸力傳感器在拆卸后則上平臺失去支撐而松垮，更換單軸力傳感器的過程則需要對上平臺進行掰動或位移，更換單軸力傳感器后則上平臺不能確保仍與水平面保持平行，需要在更換的過程中花費大量的時間對上平臺進行調(diào)平，拆卸與安裝的過程較為繁瑣。

3、為此，有必要提出一種六維測力平臺來將上平臺維持在水平的基礎(chǔ)上對單個單軸力傳感器進行拆卸，以便于單軸力傳感器進行更換。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本發(fā)明提出一種六維測力平臺來將上平臺維持在水平的基礎(chǔ)上對單個單軸力傳感器進行拆卸，以便于單軸力傳感器進行更換。

2、本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、本發(fā)明提出一種六維測力平臺，包括上平臺、六個一維測力組件、底座組件，六個所述一維測力組件周向分布并位于所述上平臺和所述底座組件之間，六個所述一維測力組件的上端分別與所述上平臺形成可拆卸連接，六個所述一維測力組件的下端分別與所述底座組件形成滑動式可拆卸連接，所述底座組件上設(shè)有三個自復位推動拆卸部，三個所述自復位推動拆卸部周向分布，一個所述自復位推動拆卸部位于兩個相鄰的所述一維測力組件的下端之間，朝向左或右調(diào)節(jié)自復位推動拆卸部能夠分別對左側(cè)或右側(cè)的所述一維測力組件的下端向外進行推動。

4、進一步的，所述六維測力平臺還包括控制器，六個所述一維測力組件均與控制器電連接，控制器用于進行信號采集與信號的無線傳輸，所述控制器設(shè)有信號采集模塊、信號輸送模塊，所述信號采集模塊分別與六個所述一維測力組件電連接，所述信號輸送模塊均與所述信號采集模塊電連接，所述信號采集模塊用于分別采集六個所述一維測力組件的電壓信號，所述信號輸送模塊用于對信號采集模塊所采集的信號進行遠程輸送。

5、進一步的，所述自復位推動拆卸部包括收納結(jié)構(gòu)、左右推動柱、回彈傳動組件、轉(zhuǎn)動件，所述左右推動柱與所述收納結(jié)構(gòu)滑動連接，所述左右推動柱位于兩個相鄰的所述一維測力組件的下端之間，所述回彈傳動組件轉(zhuǎn)動連接于所述收納結(jié)構(gòu)內(nèi)部并與所述左右推動柱的中部形成傳動連接，所述回彈傳動組件的一側(cè)與所述收納結(jié)構(gòu)的內(nèi)壁固定連接，所述轉(zhuǎn)動件與所述收納結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動件的一軸向端與所述回彈傳動組件的一軸向端固定連接，所述轉(zhuǎn)動件的另一軸向端向所述收納結(jié)構(gòu)外進行延伸。

6、進一步的，所述收納結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)有滑動槽、收納槽，所述滑動槽的中部與所述收納槽導通，所述滑動槽的左右兩端分別與兩個相鄰的所述一維測力組件的下端對齊，所述左右推動柱收容于所述滑動槽內(nèi)并與所述滑動槽的槽壁滑動連接，所述回彈傳動組件收容于所述收納槽內(nèi)并與所述收納槽的槽壁形成轉(zhuǎn)動連接，所述回彈傳動組件的一側(cè)與所述左右推動柱的一側(cè)中部形成傳動連接，所述回彈傳動組件的另一側(cè)與所述收納槽的側(cè)壁固定連接。

7、進一步的，所述回彈傳動組件包括傳動件、拉繩、拉簧，所述傳動件同軸心設(shè)有連接柱，所述連接柱與所述收納槽的槽壁形成轉(zhuǎn)動連接，所述傳動件的軸向端與所述轉(zhuǎn)動件的軸向端固定連接，所述傳動件與所述左右推動柱的一側(cè)中部形成傳動連接，所述拉繩的一端固定纏繞在所述連接柱上，所述拉繩的另一端與所述拉簧的一端固定連接，所述拉簧的另一端與所述收納槽的側(cè)壁固定連接。

8、進一步的，所述左右推動柱的一側(cè)設(shè)有齒條，所述傳動件為齒輪，所述齒輪與所述齒條嚙合連接。

9、進一步的，所述一維測力組件包括上連接組件、單軸力傳感器、下連接組件，所述上連接組件的頂部與所述上平臺形成可拆卸連接，所述上連接組件的底部與所述單軸力傳感器的一端形成球形鉸接，所述單軸力傳感器的另一端與所述下連接組件的頂端形成球形鉸接，所述下連接組件的底端與所述底座組件形成滑動式可拆卸連接，所述自復位推動拆卸部位于所述下連接組件的一側(cè)。

10、進一步的，所述底座組件上設(shè)有六個滑接槽，六個所述滑接槽分別兩兩對稱設(shè)置，所述自復位推動拆卸部位于兩個對稱設(shè)置的所述滑接槽之間，所述自復位推動拆卸部的左右兩端分別延伸至兩個對稱設(shè)置的所述滑接槽內(nèi)，六個所述滑接槽分別與六個所述下連接組件一一對應(yīng)，所述下連接組件的底端收容于所述滑接槽內(nèi)。

11、進一步的，所述下連接組件包括滑動插設(shè)固定件、旋鈕蓋組件，所述滑動插設(shè)固定件的底端收容于所述滑接槽內(nèi)，所述滑動插設(shè)固定件的頂端設(shè)有球槽連接筒，所述單軸力傳感器的兩端均設(shè)有球形端，所述球形端貫穿所述旋鈕蓋組件，所述旋鈕蓋組件通過螺紋固定連接于所述球槽連接筒的頂部并緊壓所述球形端，使得所述球形端與所述球槽連接筒形成球形鉸接。

12、進一步的，所述旋鈕蓋組件包括第一半蓋、第二半蓋、鎖緊件，所述第一半蓋和所述第二半蓋通過所述鎖緊件進行固定連接形成完整的旋鈕蓋組件，所述旋鈕蓋組件上設(shè)有螺紋槽、塑膠所制的抵緊凸環(huán)，所述球槽連接筒的頂部設(shè)有外螺紋，所述螺紋槽與所述外螺紋形成螺紋連接，所述抵緊凸環(huán)壓緊所述球形端的表面并與所述球形端的表面滑動連接。

13、本發(fā)明的有益效果：

14、本發(fā)明采用底座組件中設(shè)置的三個自復位推動拆卸部來分別對六個一維測力組件中對稱設(shè)置的兩個一維測力組件其中的一個進行拆卸，自復位推動拆卸部則以平移推動的方式對單個一維測力組件進行拆卸，確保了上平臺在拆卸的過程中仍能夠保持水平，在拆卸完畢后，將對應(yīng)位置的一維測力組件進行安裝時同樣采用平移滑動的方式進行安裝，這樣則無需花費過多的時間對上平臺進行調(diào)平，省時省力；綜上所述，本六維測力平臺能夠?qū)⑸掀脚_維持在水平的基礎(chǔ)上對單個單軸力傳感器進行拆卸，以便于單軸力傳感器進行更換，減少上平臺的調(diào)平時間。

技術(shù)特征：

1.一種六維測力平臺，其特征在于，包括上平臺、六個一維測力組件、底座組件，六個所述一維測力組件周向分布并位于所述上平臺和所述底座組件之間，六個所述一維測力組件的上端分別與所述上平臺形成可拆卸連接，六個所述一維測力組件的下端分別與所述底座組件形成滑動式可拆卸連接，所述底座組件上設(shè)有三個自復位推動拆卸部，三個所述自復位推動拆卸部周向分布，一個所述自復位推動拆卸部位于兩個相鄰的所述一維測力組件的下端之間，朝向左或右調(diào)節(jié)自復位推動拆卸部能夠分別對左側(cè)或右側(cè)的所述一維測力組件的下端向外進行推動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六維測力平臺，其特征在于，所述六維測力平臺還包括控制器，六個所述一維測力組件均與控制器電連接，控制器用于進行信號采集與信號的無線傳輸，所述控制器設(shè)有信號采集模塊、信號輸送模塊，所述信號采集模塊分別與六個所述一維測力組件電連接，所述信號輸送模塊均與所述信號采集模塊電連接，所述信號采集模塊用于分別采集六個所述一維測力組件的電壓信號，所述信號輸送模塊用于對信號采集模塊所采集的信號進行遠程輸送。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六維測力平臺，其特征在于，所述自復位推動拆卸部包括收納結(jié)構(gòu)、左右推動柱、回彈傳動組件、轉(zhuǎn)動件，所述左右推動柱與所述收納結(jié)構(gòu)滑動連接，所述左右推動柱位于兩個相鄰的所述一維測力組件的下端之間，所述回彈傳動組件轉(zhuǎn)動連接于所述收納結(jié)構(gòu)內(nèi)部并與所述左右推動柱的中部形成傳動連接，所述回彈傳動組件的一側(cè)與所述收納結(jié)構(gòu)的內(nèi)壁固定連接，所述轉(zhuǎn)動件與所述收納結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動件的一軸向端與所述回彈傳動組件的一軸向端固定連接，所述轉(zhuǎn)動件的另一軸向端向所述收納結(jié)構(gòu)外進行延伸。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六維測力平臺，其特征在于，所述收納結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)有滑動槽、收納槽，所述滑動槽的中部與所述收納槽導通，所述滑動槽的左右兩端分別與兩個相鄰的所述一維測力組件的下端對齊，所述左右推動柱收容于所述滑動槽內(nèi)并與所述滑動槽的槽壁滑動連接，所述回彈傳動組件收容于所述收納槽內(nèi)并與所述收納槽的槽壁形成轉(zhuǎn)動連接，所述回彈傳動組件的一側(cè)與所述左右推動柱的一側(cè)中部形成傳動連接，所述回彈傳動組件的另一側(cè)與所述收納槽的側(cè)壁固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六維測力平臺，其特征在于，所述回彈傳動組件包括傳動件、拉繩、拉簧，所述傳動件同軸心設(shè)有連接柱，所述連接柱與所述收納槽的槽壁形成轉(zhuǎn)動連接，所述傳動件的軸向端與所述轉(zhuǎn)動件的軸向端固定連接，所述傳動件與所述左右推動柱的一側(cè)中部形成傳動連接，所述拉繩的一端固定纏繞在所述連接柱上，所述拉繩的另一端與所述拉簧的一端固定連接，所述拉簧的另一端與所述收納槽的側(cè)壁固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六維測力平臺，其特征在于，所述左右推動柱的一側(cè)設(shè)有齒條，所述傳動件為齒輪，所述齒輪與所述齒條嚙合連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六維測力平臺，其特征在于，所述一維測力組件包括上連接組件、單軸力傳感器、下連接組件，所述上連接組件的頂部與所述上平臺形成可拆卸連接，所述上連接組件的底部與所述單軸力傳感器的一端形成球形鉸接，所述單軸力傳感器的另一端與所述下連接組件的頂端形成球形鉸接，所述下連接組件的底端與所述底座組件形成滑動式可拆卸連接，所述自復位推動拆卸部位于所述下連接組件的一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六維測力平臺，其特征在于，所述底座組件上設(shè)有六個滑接槽，六個所述滑接槽分別兩兩對稱設(shè)置，所述自復位推動拆卸部位于兩個對稱設(shè)置的所述滑接槽之間，所述自復位推動拆卸部的左右兩端分別延伸至兩個對稱設(shè)置的所述滑接槽內(nèi)，六個所述滑接槽分別與六個所述下連接組件一一對應(yīng)，所述下連接組件的底端收容于所述滑接槽內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六維測力平臺，其特征在于，所述下連接組件包括滑動插設(shè)固定件、旋鈕蓋組件，所述滑動插設(shè)固定件的底端收容于所述滑接槽內(nèi)，所述滑動插設(shè)固定件的頂端設(shè)有球槽連接筒，所述單軸力傳感器的兩端均設(shè)有球形端，所述球形端貫穿所述旋鈕蓋組件，所述旋鈕蓋組件通過螺紋固定連接于所述球槽連接筒的頂部并緊壓所述球形端，使得所述球形端與所述球槽連接筒形成球形鉸接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的六維測力平臺，其特征在于，所述旋鈕蓋組件包括第一半蓋、第二半蓋、鎖緊件，所述第一半蓋和所述第二半蓋通過所述鎖緊件進行固定連接形成完整的旋鈕蓋組件，所述旋鈕蓋組件上設(shè)有螺紋槽、塑膠所制的抵緊凸環(huán)，所述球槽連接筒的頂部設(shè)有外螺紋，所述螺紋槽與所述外螺紋形成螺紋連接，所述抵緊凸環(huán)壓緊所述球形端的表面并與所述球形端的表面滑動連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種六維測力平臺，涉及六維測力平臺技術(shù)領(lǐng)域，包括上平臺、六個一維測力組件、底座組件，六個一維測力組件周向分布并位于上平臺和底座組件之間，六個一維測力組件的上端分別與上平臺形成可拆卸連接，六個一維測力組件的下端分別與底座組件形成滑動式可拆卸連接，底座組件上設(shè)有三個自復位推動拆卸部，三個自復位推動拆卸部周向分布，朝向左或右調(diào)節(jié)自復位推動拆卸部能夠分別對左側(cè)或右側(cè)的一維測力組件的下端向外進行推動；本發(fā)明能夠?qū)⑸掀脚_維持在水平的基礎(chǔ)上對單個單軸力傳感器進行拆卸，以便于單軸力傳感器進行更換，減少上平臺的調(diào)平時間。

技術(shù)研發(fā)人員：呂紅娟,呂水平,陳晉元
受保護的技術(shù)使用者：深圳力馳傳感技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/4