本公開涉及tof攝像機(jī)、車輛用感測系統(tǒng)以及車輛用燈具。

背景技術(shù)：

1、為了自動(dòng)駕駛或前照燈的配光的自動(dòng)控制，利用對存在于車輛周圍的物體的位置以及種類進(jìn)行感測的物體識(shí)別系統(tǒng)。物體識(shí)別系統(tǒng)包含傳感器和對傳感器的輸出進(jìn)行解析的運(yùn)算處理裝置。傳感器從攝像機(jī)、lidar(光探測和測距(light?detection?andranging)、激光成像探測和測距(laser?imaging?detection?and?ranging))、毫米波雷達(dá)、超聲波聲吶等中考慮用途、要求精度、成本而被選擇。

2、從一般的單眼的攝像機(jī)不能夠得到進(jìn)深的信息。因此，在位于不同距離的多個(gè)物體重疊的情況下，難以將它們分離。

3、作為能夠得到進(jìn)深信息的攝像機(jī)，已知tof攝像機(jī)。tof(飛行時(shí)間(time?offlight))攝像機(jī)是通過發(fā)光設(shè)備而投射紅外光，測量到反射光返回圖像傳感器為止的飛行時(shí)間，得到將飛行時(shí)間轉(zhuǎn)換為距離信息的tof圖像的攝像機(jī)。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本國特開2009-257981號(hào)公報(bào)

7、專利文獻(xiàn)2：國際公開wo2017/110417a1

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、在視野中存在霧的情況下，tof攝像機(jī)的圖像傳感器不只接收來自物體的反射光，還接收來自霧的反射光。圖1是對霧中的感測進(jìn)行說明的圖。圖1的橫軸表示離tof攝像機(jī)的距離。在圖1中，按從上到下的順序，示出了來自霧的反射強(qiáng)度、來自物體的反射強(qiáng)度以及范圍(range)圖像的一個(gè)像素的像素值。

3、圖像傳感器的像素值由來自霧的反射光和來自物體的反射光的合計(jì)來決定。由于傳播距離越長，光越衰減，因此越是離tof攝像機(jī)最近的范圍，來自霧的反射光強(qiáng)度越高，越是離tof攝像機(jī)遠(yuǎn)的范圍，來自霧的反射光強(qiáng)度越低。

4、如果著眼于物體所位于的范圍rngi，則成為對應(yīng)的范圍圖像simgi的像素值包含霧作為噪聲成分，對比度降低。

5、此外，在霧較濃的情況下，可能發(fā)生離tof攝像機(jī)較近范圍的范圍圖像simg1的像素值比物體所位于的范圍rngi的范圍圖像simgi的像素值變得更大的狀況?，F(xiàn)在，考慮將多個(gè)范圍圖像合成，生成一張圖像(通常圖像)。在該情況下，如果較近范圍的像素值比物體存在的范圍的像素值更大，則物體被霧埋沒而會(huì)變得看不見。

6、本公開的例示性的目的之一在于，提供能夠進(jìn)行減少了霧的影響的拍攝的tof攝像機(jī)、車輛用感測系統(tǒng)以及車輛用燈具。

7、用于解決課題的手段

8、本公開的某方式涉及tof攝像機(jī)，其將視野針對進(jìn)深方向劃分為多個(gè)范圍、生成與多個(gè)范圍對應(yīng)的多個(gè)范圍圖像。tof攝像機(jī)具備照明裝置、多抽頭(multi-tap)型的圖像傳感器、攝像機(jī)控制器和運(yùn)算處理裝置。照明裝置向視野照射脈沖(pulse)照明光。關(guān)于多抽頭型的圖像傳感器，1像素具有n個(gè)(n≧2)fd(浮動(dòng)擴(kuò)散(floating?diffusion))區(qū)域，能夠按每一個(gè)fd區(qū)域在不同的定時(shí)進(jìn)行曝光。攝像機(jī)控制器控制照明裝置的發(fā)光定時(shí)和圖像傳感器的曝光定時(shí)。運(yùn)算處理裝置基于圖像傳感器的輸出，生成多個(gè)范圍圖像。攝像機(jī)控制器通過控制照明裝置以及圖像傳感器，(i)以包含連續(xù)的n個(gè)范圍的1個(gè)分區(qū)(zone)為單位，從近前向里面遍及m個(gè)(m≧2)分區(qū)而按順序進(jìn)行感測，(ii)在各分區(qū)的感測中，將圖像傳感器的第i個(gè)(1≦i≦n)fd區(qū)域通過來自該分區(qū)的第i個(gè)范圍的反射光而進(jìn)行曝光。運(yùn)算處理裝置對第j個(gè)(2≦j≦m)分區(qū)的第i個(gè)(1≦i≦n)fd區(qū)域的像素值利用在第j-1個(gè)分區(qū)中得到的信息來進(jìn)行校正，生成第j個(gè)分區(qū)的第i個(gè)范圍的范圍圖像。

9、發(fā)明效果

10、根據(jù)本公開的一方式，能夠減少霧的影響。

技術(shù)特征：

1.一種tof攝像機(jī)，將視野針對進(jìn)深方向劃分為多個(gè)范圍，生成與所述多個(gè)范圍對應(yīng)的多個(gè)范圍圖像，具有：

2.如權(quán)利要求1所述的tof攝像機(jī)，其中，

3.如權(quán)利要求1或2所述的tof攝像機(jī)，其中，

4.如權(quán)利要求3所述的tof攝像機(jī)，其中，

5.如權(quán)利要求1或2所述的tof攝像機(jī)，其中，

6.如權(quán)利要求1或2所述的tof攝像機(jī)，其中，

7.一種車輛用感測系統(tǒng)，具備權(quán)利要求1或2所述的tof攝像機(jī)。

8.一種車輛用燈具，具備權(quán)利要求1或2所述的tof攝像機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
關(guān)于多抽頭型的圖像傳感器(120)，各像素具有n個(gè)(n≧2)FD(浮動(dòng)擴(kuò)散(Floating?Diffusion))區(qū)域，能夠按每一個(gè)FD區(qū)域而在不同的定時(shí)進(jìn)行曝光。攝像機(jī)控制器(130)(i)以包含連續(xù)的n個(gè)范圍的1個(gè)分區(qū)為單位，從近前向里面遍及m個(gè)(m≧2)分區(qū)而按順序進(jìn)行感測。此外，(ii)在各分區(qū)的感測中，將圖像傳感器(120)的第i個(gè)(1≦i≦n)FD區(qū)域通過來自該分區(qū)的第i個(gè)范圍的反射光而進(jìn)行曝光。運(yùn)算處理裝置(140)對第j個(gè)(2≦j≦m)分區(qū)的第i個(gè)(1≦i≦n)FD區(qū)域的像素值利用在第j?1個(gè)分區(qū)中得到的信息來進(jìn)行校正，生成第j個(gè)分區(qū)的第i個(gè)范圍的范圍圖像。

技術(shù)研發(fā)人員：原田知明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社小糸制作所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9