本申請(qǐng)屬于pcb板涂膠檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置和檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

pcb涂膠后人工不能準(zhǔn)確的將膠面覆蓋檢測(cè)出來(lái)，并準(zhǔn)確判定是否屬于良品，存在憑記憶作業(yè)，員工離職后，新員工上手較難等相關(guān)問(wèn)題，并且漏檢、誤判的可能性非常大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置和檢測(cè)方法，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本申請(qǐng)實(shí)施例公開一種pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置，包括第一傳送帶和視覺檢測(cè)裝置，所述第一傳送帶沿其傳送方向依次設(shè)置有待檢測(cè)區(qū)和ng篩選區(qū)，所述視覺檢測(cè)裝置設(shè)置于所述第一傳送帶的上方，所述視覺檢測(cè)裝置包括多自由度機(jī)械臂以及設(shè)置于多自由度機(jī)械臂末端的ccd鏡頭，所述第一傳送帶上支撐有載具，所述第一傳送帶包括并列設(shè)置的第一導(dǎo)引帶和第二導(dǎo)引帶，所述待檢測(cè)區(qū)設(shè)置有頂升裝置，所述頂升裝置位于所述第一導(dǎo)引帶和第二導(dǎo)引帶之間，所述頂升裝置包括頂升氣缸和支撐板，所述頂升氣缸連接于所述支撐板的下方，所述支撐板水平設(shè)置，該支撐板的上表面凸伸有至少三個(gè)的定位件，該至少三個(gè)的定位件呈非直線排列，所述載具的下方對(duì)應(yīng)每個(gè)所述定位件分別形成有一個(gè)定位孔，沿所述第一傳送帶輸送方向還設(shè)置有阻擋器，所述阻擋器上下升降以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述載具的阻擋和釋放。

優(yōu)選的，在上述的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置中，所述載具上形成有至少一個(gè)pcb板定位槽。

優(yōu)選的，在上述的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置中，還包括第二傳送帶，所述第一傳送帶和第二傳送帶之間設(shè)置有抓取模組，該抓取模組選擇性地抓取位于ng篩選區(qū)的載具中的pcb板，并可將抓取的pcb板放置于所述第二傳送帶上。

優(yōu)選的，在上述的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置中，所述抓取模組包括滑軌、一個(gè)上下氣缸和至少一個(gè)夾爪組件，所述上下氣缸沿所述滑軌在第一傳送帶和第二傳送帶之間可移動(dòng)，所述夾爪組件連接于所述上下氣缸并可在豎直方向移動(dòng)，每個(gè)所述夾爪組件分別對(duì)應(yīng)載具中的一個(gè)pcb板定位槽，每個(gè)所述夾爪組件分別包括一夾爪氣缸和一產(chǎn)品夾具，所述夾爪氣缸連接于所述產(chǎn)品夾具并可驅(qū)動(dòng)其對(duì)pcb板進(jìn)行夾取。

優(yōu)選的，在上述的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置中，每個(gè)所述pcb板定位槽分別具有上下相通的窗口，每個(gè)所述窗口的下方分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)產(chǎn)品感應(yīng)器。

優(yōu)選的，在上述的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置中，所述待檢測(cè)區(qū)還設(shè)置有對(duì)載具進(jìn)行感應(yīng)的載具感應(yīng)器。

優(yōu)選的，在上述的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置中，所述第一傳送帶的進(jìn)口端設(shè)置有離子風(fēng)除靜電裝置。

相應(yīng)的，本申請(qǐng)還公開了一種pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，包括：

承載有pcb產(chǎn)品的載具沿第一傳送帶移動(dòng)，經(jīng)過(guò)待檢測(cè)區(qū)后被載具感應(yīng)器感應(yīng)，阻擋器升起將載具阻擋在待檢測(cè)區(qū)；

頂升裝置上升，通過(guò)定位件和定位孔的配合實(shí)現(xiàn)定位；

多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)ccd鏡頭移動(dòng)至待檢測(cè)區(qū)，采集pcb板圖像信息，對(duì)圖像信息進(jìn)行處理并判斷膠面覆蓋是否完整；

第一傳送帶帶動(dòng)載具繼續(xù)移動(dòng)至ng篩選區(qū)，抓取模組將載具中ng產(chǎn)品拾取并放置至第二傳送帶上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

本發(fā)明的pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置，當(dāng)產(chǎn)品隨載具流入檢測(cè)設(shè)備后，使用ccd相機(jī)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行拍照?qǐng)D片抓取，通過(guò)對(duì)比分析，將完成品與ng品實(shí)現(xiàn)分離，并記錄相關(guān)數(shù)據(jù)，便于日后追查，同時(shí)減免人工的失誤率,提高作業(yè)速速，并大大降低人工成本。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本發(fā)明具體實(shí)施例中自動(dòng)檢測(cè)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2所示為本發(fā)明具體實(shí)施例中視覺檢測(cè)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3所示為本發(fā)明具體實(shí)施例中頂升裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4所示為本發(fā)明具體實(shí)施例中抓取模組的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

結(jié)合圖1和圖2所示，pcb板膠面覆蓋自動(dòng)檢測(cè)裝置，包括第一傳送帶10和視覺檢測(cè)裝置20，第一傳送帶10沿其傳送方向依次設(shè)置有待檢測(cè)區(qū)11和ng篩選區(qū)12，視覺檢測(cè)裝置20設(shè)置于第一傳送帶10的上方。

結(jié)合圖3所示，視覺檢測(cè)裝置20包括多自由度機(jī)械臂21以及設(shè)置于多自由度機(jī)械臂21末端的ccd鏡頭22，第一傳送帶10上支撐有載具30，第一傳送帶10包括并列設(shè)置的第一導(dǎo)引帶13和第二導(dǎo)引帶14，待檢測(cè)區(qū)11設(shè)置有頂升裝置40，頂升裝置40位于第一導(dǎo)引帶13和第二導(dǎo)引帶14之間，頂升裝置40包括頂升氣缸41和支撐板42，頂升氣缸41連接于支撐板42的下方，支撐板42水平設(shè)置，該支撐板42的上表面凸伸有至少三個(gè)的定位件43，該至少三個(gè)的定位件43呈非直線排列，載具30的下方對(duì)應(yīng)每個(gè)定位件43分別形成有一個(gè)定位孔，沿第一傳送帶10輸送方向還設(shè)置有阻擋器50，阻擋器50上下升降以實(shí)現(xiàn)對(duì)載具30的阻擋和釋放。

優(yōu)選的，多自由度機(jī)械臂21優(yōu)選為xyz軸的三自由度機(jī)械臂，其可帶動(dòng)ccd鏡頭22實(shí)現(xiàn)水平兩自由度以及豎直方向的移動(dòng)，并將ccd鏡頭22移動(dòng)至載具30的正上方。

該技術(shù)方案中，ccd鏡頭22用以對(duì)載具30上的電路板進(jìn)行圖像采集，采集的圖像傳送至單片機(jī)進(jìn)行圖像處理，判斷pcb板表面膠面是否覆蓋完整。

該技術(shù)方案中，載具30的兩端分別支撐于第一導(dǎo)引帶13和第二導(dǎo)引帶14上，通過(guò)摩擦力帶動(dòng)載具30移動(dòng)。第一導(dǎo)引帶13和第二導(dǎo)引帶14之間的間隔空間用以放置頂升裝置40，該頂升裝置40的正上方作為載具30的待檢測(cè)區(qū)11，由于載具30與第一傳送帶10之間多少會(huì)存在位移誤差，特別是橫向(垂直傳送方向)，在載具30達(dá)到待檢測(cè)區(qū)11后，通過(guò)阻擋器50限制其繼續(xù)移動(dòng)，頂升裝置40上升，載具30的定位孔對(duì)應(yīng)滑入定位件43上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)載具30的精確定位，定位后，由機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)ccd鏡頭22移動(dòng)至待檢測(cè)區(qū)11進(jìn)行圖像采集。

定位件43用以實(shí)現(xiàn)對(duì)載具30的支撐和定位，在一優(yōu)選的實(shí)施例中，定位件43設(shè)置有呈矩形排列的4個(gè)。

在一實(shí)施例中，阻擋器50為氣缸，該氣缸固定于第一導(dǎo)引帶13或第二導(dǎo)引帶14的一側(cè)，其在向上伸出時(shí)，可以突出于第一傳送帶10上表面，并將載具30阻擋在待檢測(cè)區(qū)11位置。

在一實(shí)施例中，定位件43具有平滑的倒角，定位孔配合設(shè)置成錐形內(nèi)表面，可以便于實(shí)現(xiàn)快速定位。

進(jìn)一步地，載具30上形成有至少一個(gè)pcb板定位槽31。

結(jié)合圖4所示，還包括第二傳送帶60，第一傳送帶10和第二傳送帶60之間設(shè)置有抓取模組70，該抓取模組70選擇性地抓取位于ng篩選區(qū)12的載具30中的pcb板32，并可將抓取的pcb板放置于第二傳送帶60上。

抓取模組70包括滑軌71、一個(gè)上下氣缸72和至少一個(gè)夾爪組件73，上下氣缸72沿滑軌在第一傳送帶10和第二傳送帶60之間可移動(dòng)，夾爪組件73連接于上下氣缸72并可在豎直方向移動(dòng)，每個(gè)夾爪組件73分別對(duì)應(yīng)載具30中的一個(gè)pcb板定位槽31，每個(gè)夾爪組件73分別包括一夾爪氣缸731和一產(chǎn)品夾具732，夾爪氣缸731連接于產(chǎn)品夾具732并可驅(qū)動(dòng)其對(duì)pcb板進(jìn)行夾取。

圖1和圖4中所示的兩個(gè)抓取模組，是指同一抓取模組在兩種位置狀態(tài)下的示意圖。

該技術(shù)方案中，當(dāng)載具30移動(dòng)至bg篩選區(qū)，夾爪組件移動(dòng)至載具30正上方，然后下移并使得每個(gè)產(chǎn)品夾具分別對(duì)應(yīng)至一個(gè)pcb板，夾爪氣缸選擇性動(dòng)作，產(chǎn)品夾具僅實(shí)現(xiàn)對(duì)ng產(chǎn)品(表面膠覆蓋不完整)的夾持，然后提升并將ng產(chǎn)品移動(dòng)至第二傳送帶60上，剩余產(chǎn)品作為合格產(chǎn)品通過(guò)第一傳送帶10向下傳送。

進(jìn)一步地，每個(gè)pcb板定位槽31分別具有上下相通的窗口311，每個(gè)窗口311的下方分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)產(chǎn)品感應(yīng)器80。

該技術(shù)方案中，當(dāng)載具30移動(dòng)至待檢測(cè)區(qū)11位置時(shí)，產(chǎn)品感應(yīng)器通過(guò)窗口檢測(cè)pcb板產(chǎn)品是否存在，如果對(duì)應(yīng)的位置沒有產(chǎn)品，則ccd鏡頭22不需要對(duì)該位置進(jìn)行拍照，抓取模組70也不需要對(duì)該位置進(jìn)行抓取操作。

在一優(yōu)選實(shí)施例中，產(chǎn)品感應(yīng)器設(shè)置于支撐板42的下方，支撐板42上對(duì)應(yīng)產(chǎn)品感應(yīng)器開設(shè)有凹口。

進(jìn)一步地，待檢測(cè)區(qū)11還設(shè)置有對(duì)載具30進(jìn)行感應(yīng)的載具感應(yīng)器90。

該技術(shù)方案中，當(dāng)載具感應(yīng)器感應(yīng)到載具30經(jīng)過(guò)時(shí)，發(fā)送指令至單片機(jī)，并控制阻擋器50升起對(duì)載具30進(jìn)行限位。

進(jìn)一步地，第一傳送帶10的進(jìn)口端設(shè)置有離子風(fēng)除靜電裝置100。

上述檢測(cè)裝置的工作原理如下：

產(chǎn)品放置在載具由輸送線從上一工位流入第一傳送帶10，經(jīng)過(guò)離子風(fēng)除靜電裝置100對(duì)pcb進(jìn)行除靜電作業(yè)，當(dāng)載具感應(yīng)器90感應(yīng)到后，阻擋器50升起，保證載具到達(dá)檢測(cè)位置。產(chǎn)品感應(yīng)器80感應(yīng)有產(chǎn)品后給出信號(hào)，由頂升氣缸41向上動(dòng)作，將載具30頂起達(dá)到二次定位目的，當(dāng)載具定位ok后，多自由度機(jī)械臂21的y軸、x軸、z軸開始按照設(shè)定好的軌跡進(jìn)行動(dòng)作，帶動(dòng)ccd鏡頭22向下動(dòng)作，到達(dá)指定為后，開始對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行拍照作業(yè)，拍照完成后，由測(cè)試系統(tǒng)將抓取的照片與預(yù)先設(shè)定好的ok品圖形進(jìn)行對(duì)比，并將檢測(cè)幾率以數(shù)據(jù)的形式保存，同時(shí)給出下一工位信號(hào)，方便下一工位作業(yè)。

產(chǎn)品檢測(cè)完成后，工控機(jī)采集數(shù)據(jù)并進(jìn)行保存：

(1)、判定ok品，由第一傳送帶10攜帶載具繼續(xù)流入下一工位，進(jìn)行下一工位作業(yè)。

(2)、判定ng品，由工控機(jī)給出信號(hào)，抓取模組上下氣缸72帶動(dòng)夾爪氣缸731及產(chǎn)品夾具732向下動(dòng)作，到達(dá)指定位置后，夾爪氣缸731帶動(dòng)產(chǎn)品夾具732將產(chǎn)品夾住，夾爪氣缸731將夾具上的夾爪打開，抓取模組上下氣缸72帶動(dòng)夾爪氣缸731及產(chǎn)品向上動(dòng)作，并由橫移機(jī)械氣缸74移動(dòng)到流水線上側(cè)，抓取模組上下氣缸72向下動(dòng)作，到達(dá)指定位置后，夾爪氣缸731帶動(dòng)產(chǎn)品夾具732打開，將產(chǎn)品放置到放置到第二傳送帶60上。

至此，完成一個(gè)檢測(cè)周期。

綜上所述，本發(fā)明的pcb涂膠檢測(cè)能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)，可控制精度高，檢查全面，可對(duì)完成品及ng品進(jìn)行分類處理，節(jié)約勞動(dòng)力，提高生產(chǎn)效率。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅是本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本申請(qǐng)?jiān)淼那疤嵯?，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。