本發(fā)明涉及衛(wèi)星自主導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
：，具體涉及一種應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法。
背景技術(shù)：
：：地磁導(dǎo)航通過星上磁強計的測量值與地磁模型的輸出值(預(yù)測值)進行比較而得到軌道修正信息，利用該修正信息可以實現(xiàn)軌道的確定，進而達到航天器自主導(dǎo)航的目的。地磁導(dǎo)航是近地航天器的一種重要的自主導(dǎo)航方式，可實現(xiàn)航天器位置、速度以及姿態(tài)信息的自主確定。與傳統(tǒng)的gps衛(wèi)星導(dǎo)航相比，具有抗干擾能力強、隱蔽性強的優(yōu)勢；與慣性導(dǎo)航相比，地磁導(dǎo)航誤差不隨時間累積，并且導(dǎo)航系統(tǒng)體積小、功耗低。因此在近地軌道衛(wèi)星、水下航行器等方面具有很好的應(yīng)用前景。利用地磁場為近地航天器進行導(dǎo)航時，需要利用地磁模型來估計預(yù)測值，所以地磁場模型是實現(xiàn)地磁導(dǎo)航不可或缺的基礎(chǔ)，地磁模型與實際地磁場之間的差別，即地磁模型精度是制約導(dǎo)航定位精度的核心因素，所以提高地磁模型的精度是實現(xiàn)高精度地磁導(dǎo)航的最重要的途徑。目前，常用的地磁模型，如國際地磁場參考模型(internationalgeomagneticreferencefield，igrf)、世界地磁場模型(worldmagneticmodel，wmm)是采用高斯球諧函數(shù)，建立了地磁場與地理位置(經(jīng)度、緯度、高度)數(shù)學(xué)關(guān)系表達式，這種方法的優(yōu)點是能夠得到一個合理的、全面反映磁場的宏觀分布的模型，但是忽略了局部的磁異常信息。另外由于地磁場復(fù)雜的空間結(jié)構(gòu)和時間演化特性，盡管人們在研究地磁場方面做了很多努力，地磁模型每五年更新一次，仍然難以得到全球的高精度磁場模型。受到觀測資料、分析方法以及模型階數(shù)的限制，國際地磁場模型igrf的誤差可能達到250nt，顯然不能滿足高精度衛(wèi)星導(dǎo)航的需求?；谝陨戏治隹芍芯康卮艌瞿Ｐ驼`差補償方法是地磁導(dǎo)航研究的重要方向。而國內(nèi)在這個方向的研究較少，國外研究由于軍事應(yīng)用的背景，不會公開其研究成果。從已公開的資料來看，常用的模型補償方法是通過建立高斯球諧系數(shù)以及系數(shù)時間變化量(其中表示高斯球諧系數(shù)，表示球諧系數(shù)的變化量，下標1表示階數(shù)，上標1表示次數(shù)；)的狀態(tài)方程，并將這些系數(shù)作為狀態(tài)變量，在導(dǎo)航過程中實時修正，從而達到提高導(dǎo)航精度的目的。但是，由于模型的球諧系數(shù)多達n*(n+2)個(n為高斯球諧系數(shù)的階數(shù))，這么多狀態(tài)量的實時估計對星載計算機的計算能力是一個很大的挑戰(zhàn)，并且此方法也不適用于工程上的應(yīng)用。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于，考慮到高精度地磁導(dǎo)航和其工程應(yīng)用兩方面因素，本發(fā)明提出一種簡單有效的地磁模型誤差補償方法。該方法利用傅里葉變換進行量測殘差頻率的在線辨識，然后建立殘差與地理特征之間的函數(shù)表達式，最終達到補償?shù)卮拍Ｐ驼`差，提高地磁導(dǎo)航精度的目的。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法，該方法是通過分析地磁導(dǎo)航濾波算法進入收斂期后的地磁場測量數(shù)據(jù)與地磁模型輸出數(shù)據(jù)之間的誤差，找到該誤差隨地理緯度的變化規(guī)律；利用傅里葉變換對誤差數(shù)據(jù)進行頻率辨識，然后基于主要頻率進行數(shù)據(jù)擬合，獲得地磁模型誤差的數(shù)學(xué)模型；以此數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ)，結(jié)合地磁誤差數(shù)據(jù)與地理緯度之間的變化規(guī)律，在濾波過程中對地磁場模型誤差進行實時預(yù)測與補償，實現(xiàn)提高地磁導(dǎo)航精度的目的。所述的應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法，具體包括：步驟1)當(dāng)?shù)卮艑?dǎo)航濾波算法穩(wěn)定后，計算當(dāng)前衛(wèi)星軌道周期內(nèi)地磁場測量數(shù)據(jù)與地磁場模型輸出數(shù)據(jù)之間的量測殘差；步驟2)利用傅里葉變換辨識量測殘差的頻率信息；步驟3)依據(jù)量測殘差在頻率下的表達式擬合量測殘差與地理特征之間的關(guān)系，建立殘差數(shù)學(xué)模型；步驟4)將下一衛(wèi)星軌道周期內(nèi)地理緯度數(shù)據(jù)輸入到殘差的數(shù)學(xué)模型中，計算獲得地磁場模型在下一衛(wèi)星軌道周期內(nèi)的量測殘差的補償信息。作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述步驟2)中傅里葉變換的表達式為：其中：ai,ωi,分別表示各余弦分量的幅值、頻率和相位；t表示時間；c為常值項；δbx/z表示北東下坐標系的x和z兩個方向的量測殘差；所述地磁場測量數(shù)據(jù)包括x、y和z三個矢量方向的測量數(shù)據(jù)。作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述的步驟2)與步驟3)之間還包括：設(shè)定幅值的閾值為4nt，利用閾值與步驟2)獲得的頻率信息中各余弦分量的幅值進行比較，選擇幅值大于該閾值的余弦分量，作為步驟3)中參與擬合的頻率信息。作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述步驟3)中的殘差數(shù)學(xué)模型表示為：其中，t＝a*θ+b，ηi＝aωi；θ為緯度值；a為斜率，b為常值。作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述步驟4)中量測殘差的補償計算公式表示為：其中，u,d分別表示在衛(wèi)星運行周期內(nèi)軌道上升和下降兩個階段，δb2表示后一軌道周期內(nèi)補償后的量測殘差，b測,b模分別表示后一軌道周期內(nèi)地磁場強度的實測值與地磁場模型的輸出值，分別表示軌道上升和下降兩個階段中三個矢量方向的量測殘差補償值，θ2表示后一軌道周期內(nèi)的緯度值，f1(θ2)表示將后一軌道周期內(nèi)的緯度值θ2代入前一軌道周期所建立的殘差數(shù)學(xué)模型。本發(fā)明的一種應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法優(yōu)點在于：1、導(dǎo)航精度高本發(fā)明能夠在模型預(yù)測的基礎(chǔ)上，對地磁場模型的固有誤差進行補償。基于衛(wèi)星的地磁場實測數(shù)據(jù)進行的仿真表明，應(yīng)用本發(fā)明的補償方法后，使得單一地磁導(dǎo)航的位置與速度精度分別可以提高63％和58％。(經(jīng)仿真測試，在相同條件下，基于地磁模型誤差在線補償?shù)卮艑?dǎo)航精度為2.72km和3.26m/s，傳統(tǒng)地磁導(dǎo)航精度為7.4km和7.75m/s)2、工程應(yīng)用前景廣闊本發(fā)明所提出的補償方法不需要增加其他的測量設(shè)備，僅利用濾波過程中的量測殘差就能夠?qū)δＰ驼`差進行預(yù)測，因此具有較強的工程應(yīng)用價值。附圖說明圖1a為地磁場模型在bx方向上的誤差周期性變化曲線。圖1b為地磁場模型在by方向上的誤差周期性變化曲線。圖1c為地磁場模型在bz方向上的誤差周期性變化曲線。圖2為本發(fā)明提供的一種應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法流程圖。圖3為地磁場模型強度f的全球分布圖。圖4a為地磁場模型在bx方向上的衛(wèi)星軌道上升階段與下降階段的誤差變化曲線。圖4b為地磁場模型在bz方向上的衛(wèi)星軌道上升階段與下降階段的誤差變化曲線。圖5為本發(fā)明的方法中建立殘差數(shù)學(xué)模型的操作流程圖。圖6為本發(fā)明的方法中地磁場模型誤差在線預(yù)測與補償?shù)牧鞒虉D。圖7為利用本發(fā)明的方法進行地磁場模型誤差補償?shù)牡卮艑?dǎo)航流程圖。圖8為地磁導(dǎo)航位置誤差變化曲線。圖9a為地磁場模型在bx方向上的殘差數(shù)據(jù)區(qū)間。圖9b為地磁場模型在bz方向上的殘差數(shù)據(jù)區(qū)間。圖10a為無地磁場模型誤差補償?shù)奈恢谜`差曲線。圖10b為有地磁場模型誤差補償?shù)奈恢谜`差曲線。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明所述的一種應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法進行詳細說明。本發(fā)明是針對地磁導(dǎo)航中地磁場模型固有誤差提出的在線補償方法。首先基于衛(wèi)星的實測數(shù)據(jù)獲得地磁場模型的三個矢量方向固有誤差。從圖1a、圖1b和圖1c中可以看出，bx、by、bz三個方向的誤差都具有周期性變化的特點。在地磁導(dǎo)航中，量測殘差信息中包含全部的模型誤差。如圖2所示，本發(fā)明提供的一種應(yīng)用于地磁導(dǎo)航中的地磁場模型誤差補償方法，包括以下步驟：步驟1)當(dāng)?shù)卮艑?dǎo)航濾波算法穩(wěn)定后，計算當(dāng)前衛(wèi)星軌道周期內(nèi)地磁場測量數(shù)據(jù)與地磁場模型輸出數(shù)據(jù)之間的量測殘差。步驟2)利用傅里葉變換辨識量測殘差的頻率信息。步驟3)依據(jù)量測殘差在頻率下的表達式擬合量測殘差與地理特征(緯度)之間的關(guān)系，建立殘差數(shù)學(xué)模型；該殘差數(shù)學(xué)模型能夠以緯度為自變量預(yù)測下一周期內(nèi)的模型誤差，同時可以補償?shù)降卮艑?dǎo)航算法中。步驟4)將下一衛(wèi)星軌道周期內(nèi)地理緯度數(shù)據(jù)輸入到殘差的數(shù)學(xué)模型中，輸出值作為地磁場模型在后一衛(wèi)星軌道周期內(nèi)的量測殘差的補償信息，完成地磁場模型的誤差預(yù)測與補償。上述誤差補償方法的具體實施步驟如下：1、利用傅里葉變換進行量測殘差的頻率辨識任何周期函數(shù)都可以表示為不同頻率的正弦或者余弦函數(shù)之和的形式，每個正弦函數(shù)或者余弦函數(shù)分別乘以不同的系數(shù)，然后進行線性組合便可以構(gòu)成原來的周期函數(shù)，甚至非周期函數(shù)(該函數(shù)下的面積是有限的)也可以用正弦或余弦乘以加權(quán)函數(shù)的積分來表示。不同頻率的正弦函數(shù)或者余弦函數(shù)的線性組合就是傅里葉級數(shù)。假設(shè)f(x)為任意周期函數(shù)，則其用傅里葉級數(shù)表示為：其中：n表示序列；a0,an,bn都是實常數(shù)；x為自變量。傅里葉變換是將時域信號轉(zhuǎn)換為頻域信號，不同性質(zhì)的信號如常值信號、周期信號在頻域下會有不同的特性。通過傅里葉變換可以得到一組信號的幅頻特性曲線和相頻特性曲線，而幅頻特性曲線和相頻特性曲線包含了本發(fā)明所需要的所有信息。傅里葉變換公式表示為：而且傅里葉變換滿足線性疊加原理，若f1(x),f2(x)的傅里葉變換分別為f1(ξ),f2(ξ)，則有：af1(x)+bf2(x)＝af1(ξ)+bf2(ξ)(3)a,b分別表示系數(shù)，ξ表示頻率，i表示復(fù)數(shù)，x為自變量。傅里葉變換是信號處理領(lǐng)域普遍采用的一種方法，能夠?qū)⒁唤M信號中不同頻率的部分區(qū)分出來。為此，基于上述傅里葉變換原理，在本發(fā)明中通過傅里葉變換對地磁場模型量測殘差進行辨識，獲得其頻率信息。如圖5所示，以濾波算法穩(wěn)定后某周期內(nèi)的軌道上升階段為例，對bx、bz兩個方向的量測殘差進行傅里葉變換，可以得到由不同頻率余弦分量和常值項組成的表達式?？紤]到噪聲的影響，可近似認為噪聲是由較小幅度的分量組成，這里設(shè)定幅值的閾值為4nt進行判斷。利用閾值與步驟2)獲得的頻率信息中各余弦分量的幅值進行比較，選擇幅值大于該閾值的余弦分量組成數(shù)學(xué)表達式，作為步驟3)中參與擬合的頻率信息，即：其中：ai,ωi,分別表示各余弦分量的幅值、頻率和相位；t表示時間；c為常值項；δbx/z表示北東下坐標系的x和z兩個方向的量測殘差，所述地磁場測量數(shù)據(jù)包括x、y和z三個矢量方向的測量數(shù)據(jù)。北東下坐標系是指坐標原點在衛(wèi)星的質(zhì)心，x軸和y軸位于當(dāng)?shù)劂U垂面內(nèi)，其中x軸指向北，y軸指向東，z軸垂直向下指向地心，并與x/y軸構(gòu)成右手直角坐標系。通過對數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn)，量測殘差在by方向的變化量較小，且周期性不明顯。因此，如果對bx/by/bz三個方向進行模型誤差的補償，那么仿真效果較差，對導(dǎo)航精度的提高沒有效果。為此，在本發(fā)明的方法中，可只針對殘差變化量較大、且周期性明顯的兩個方向bx/bz進行預(yù)測和誤差補償，而不再對by方向上的誤差進行計算。由于bx/bz方向量測殘差隨緯度的變化由余弦曲線的趨勢，所以一般情況下，只需要3-4項余弦分量就可以表示殘差的頻域特性。2、地磁場模型誤差擬合地磁場具有復(fù)雜的空間結(jié)構(gòu)和時變特性，雖然它以地心為中心，但是地磁場并不是關(guān)于地軸對稱的模型。從圖3地磁場模型強度f的全球分布圖也可以明顯看出其分布的不規(guī)律性。同樣對于地磁場模型固有誤差來講，它的變化規(guī)律也不是對稱的，如圖4a、4b所示，地磁場模型在bx、bz方向上，衛(wèi)星軌道上升階段與下降階段兩個階段相比，誤差變化并不相同。因此，考慮到曲線擬合的準確性，將每個周期分為兩個階段進行表達式的擬合。如圖5所示，衛(wèi)星在軌道運行過程中，每個周期內(nèi)緯度θ與時間t之間是線性變化的關(guān)系，即：t＝a*θ+b(5)其中：a為斜率，b為常值。且相鄰兩個周期內(nèi)，緯度基本保持不變，利用這個關(guān)系，將量測殘差表示為關(guān)于緯度的函數(shù)，這個表達式可以用來預(yù)測相鄰周期內(nèi)上升或者下降階段的模型誤差。將上述公式(5)代入公式(4)，即獲得殘差數(shù)學(xué)模型表示為：其中：ηi＝aωi；利用上述曲線擬合方法可以得到量測殘差與時間的關(guān)系，而在衛(wèi)星運動過程中，每個周期內(nèi)緯度與時間基本保持線性關(guān)系，因此最終能夠獲得濾波算法穩(wěn)定后任意周期內(nèi)量測殘差與緯度之間的函數(shù)表達式。3、地磁場模型誤差在線預(yù)測與補償如圖6所示，地磁場模型誤差在線預(yù)測與補償?shù)木唧w過程包括：(1)選擇濾波算法穩(wěn)定后某個周期為初始1t周期，利用上述曲線擬合的步驟，分別對該周期內(nèi)軌道上升和下降階段內(nèi)的bx、bz兩個方向的量測殘差進行擬合，得到如下四個函數(shù)表達式：其中，u,d分別表示軌道上升和下降兩個階段；θ1表示該周期內(nèi)衛(wèi)星的緯度；δb1x,δb1z分別表示該周期內(nèi)，北東下坐標系下x和z兩個方向的量測殘差。(2)2t周期內(nèi)地磁場模型量測殘差的補償及擬合以上式(7)中四個擬合表達式為基礎(chǔ)，對下一個周期內(nèi)的濾波進行地磁場模型的預(yù)測與補償，則補償后的量測殘差如下式(8)所示：其中，δb2表示后一軌道周期內(nèi)補償后的量測殘差，b測,b模分別表示2t周期內(nèi)地磁場強度的實測值與地磁模型的輸出值；分別表示軌道上升和下降兩個階段中三個矢量方向的量測殘差補償值，θ2為2t周期內(nèi)的緯度信息；f1(θ2)表示將后一軌道周期內(nèi)的緯度值θ2代入前一軌道周期所建立的殘差數(shù)學(xué)模型。通過對圖1中誤差曲線的分析，已知模型誤差具有周期性變化的規(guī)律，所以以基于1t的擬合表達式和2t的緯度，能夠預(yù)測該周期內(nèi)的模型誤差。然后將其作為模型的固有誤差對地磁場模型進行補償。對2t周期濾波后的量測殘差進行曲線擬合，可以預(yù)測并補償3t周期內(nèi)的模型誤差。但是這里需要注意的是，由于在2t周期內(nèi)已對模型固有誤差進行了補償，所以補償后的量測殘差δb2t與正常濾波時的量測殘差相比，數(shù)值上有了很大的變化。如果仍然以量測δb2t為基礎(chǔ)進行曲線擬合，肯定無法得到正確的誤差預(yù)測表達式。所以這里為了保證量測殘差擬合的準確，當(dāng)2t周期誤差補償后，需以為基礎(chǔ)進行曲線擬合，即將2t周期的原始量測殘差數(shù)據(jù)(未補償?shù)臄?shù)據(jù))作為3t周期內(nèi)模型誤差預(yù)測的表達式。(3)3t周期內(nèi)補償及擬合利用2t周期內(nèi)補償預(yù)測、補償以及殘差擬合方法，對3t周期模型誤差進行補償；以此類推，利用上述擬合方法對4t、5t…nt周期進行相同的誤差補償操作。實施例一在本實施例中，利用本發(fā)明的方法進行地磁場模型誤差補償?shù)牡卮艑?dǎo)航流程如圖7所示：首先建立系統(tǒng)的測量方程和以地球固聯(lián)坐標系下的軌道動力學(xué)方程為基礎(chǔ)的狀態(tài)方程，然后利用衛(wèi)星的姿態(tài)信息，將磁強計的測量數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換，與地磁場模型的輸出作差后得到量測殘差，并作為導(dǎo)航修正信息同狀態(tài)方程、量測方程輸入到所設(shè)計的擴展卡爾曼濾波器中，最終得到精度較高的導(dǎo)航信息。本發(fā)明提出的補償方法是用于穩(wěn)定后的濾波器中，如圖7所示，具體實施包括獲取量測殘差數(shù)據(jù)，提取頻率信息并建立殘差數(shù)學(xué)模型，以及在線補償模型誤差三個步驟。1、獲取濾波算法穩(wěn)定后的殘差基準數(shù)據(jù)分別建立系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測方程，以衛(wèi)星上磁強計實測數(shù)據(jù)為測量信息，設(shè)計擴展卡爾曼濾波器，然后設(shè)定仿真初始條件(如表1所示)。得到如圖8所示的地磁導(dǎo)航位置誤差變化曲線，選取濾波算法穩(wěn)定后的某個周期作為殘差數(shù)據(jù)基準區(qū)間，如圖8中標注的區(qū)間所示。圖9a和圖9b分別示出了對應(yīng)基準區(qū)間內(nèi)bx和bz方向上的量測殘差。表1濾波初值table1initialparametersoffilter擴展卡爾曼濾波器可以分為時間序列更新和量測序列更新，如下所示：時間序列更新表示為：量測序列更新表示為：上式中：為狀態(tài)量預(yù)測值，為狀態(tài)量的濾波值，分別為狀態(tài)預(yù)測值和狀態(tài)濾波值的誤差協(xié)方差矩陣，z(k)為磁強計的測量信息，kk為增益矩陣，i為單位矩陣；φ(k,k-1)表示狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；r(k),q(k)分別為測量噪聲協(xié)方差矩陣和系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣。2、辨識量測殘差的頻率信息并建立殘差數(shù)學(xué)模型選取基準周期內(nèi)的bx和bz方向上的量測殘差，利用傅里葉變換的方法提出殘差的主要頻率信息。由于地磁場的分布關(guān)于地球自轉(zhuǎn)軸不是對稱的，衛(wèi)星在升軌和降軌兩個階段內(nèi)，地磁場模型誤差的變化規(guī)律也是不相同。所以這里將分為升軌和降軌兩個階段進行殘差頻率信息的提取。另外，因為殘差信息中包含小部分噪聲的干擾，設(shè)定判斷條件，舍去幅值小于4nt的函數(shù)項，從而保留能夠反映殘差變化規(guī)律的主要余弦項。記升軌階段為u，降軌階段為d，則基準區(qū)間內(nèi)bx和bz方向上的殘差數(shù)據(jù)進行傅里葉變換的結(jié)果如下式(11)-(14)所示：由以上各式可知，經(jīng)過傅里葉變換和剔除小幅值噪聲兩個處理步驟后，基準周期內(nèi)的殘差的表達式都可以由若干項余弦函數(shù)分量表示，例如：在5.68*cos(0.00224*t+1.67)表達式中，5.68表示該項余弦信號的幅值，括號內(nèi)0.00224表示余弦信號的頻率，t表示時間，1.67表示余弦信號的相位。每個表達式右端最后一項，如-63.54表示信號的常值項。根據(jù)衛(wèi)星的運行特點，在升軌u和降軌d兩個階段，地理緯度θ與時間t都是線性變化的關(guān)系，如式(15)和(16)所示：t(u)＝898.5θ(u)+1406(15)t(d)＝-898.5θ(d)+1403(16)將式(15)代入式(11)和(12)，式(16)代入式(13)和(14)，可以得到bx/bz兩個方向上的量測殘差與地理緯度θ之間的關(guān)系表達式，也叫做殘差的數(shù)學(xué)模型，如下式(17)-(20)所示：上式中：θu,θd分別表示升軌和降軌階段的地理緯度。3、在線預(yù)測并補償?shù)卮艌瞿Ｐ驼`差根據(jù)bx/bz方向上的量測殘差具有周期性變化的規(guī)律，可以利用上述步驟得到的基準周期殘差數(shù)學(xué)模型，在濾波過程中實時預(yù)測相鄰周期內(nèi)的殘差信息。假定相鄰周期內(nèi)的地理緯度分別為將其代入式(17)-(20)中量測殘差與緯度的關(guān)系式，可以表示如下：將預(yù)測的殘差補償?shù)降卮艌瞿Ｐ椭?，則擴展卡爾曼濾波算法的量測更新方程式(10)變換為：升軌階段：降軌階段：通過實施上述步驟，可以實現(xiàn)地磁導(dǎo)航過程中地磁場模型誤差補償?shù)哪康?。使用本發(fā)明所提出的方法后，導(dǎo)航誤差曲線如圖10a、10b所示，圖10a、10b給出了補償區(qū)間為2t-6t時的位置誤差對比曲線圖。從圖中可以得出，相比于無地磁場模型誤差補償?shù)奈恢谜`差曲線，經(jīng)過誤差補償后的位置精度可以由補償前的7.4km提高到2.7km，位置精度由補償前的7.35m/s提高到3.26m/s。由此可知，利用本發(fā)明提供的地磁場模型誤差補償方法，能夠有效改善地磁導(dǎo)航的精度。最后所應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制。盡管參照實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，都不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12