本發(fā)明涉及激光掃描領(lǐng)域，具體而言，涉及一種三維激光掃描裝置。

背景技術(shù)：

三維激光掃描儀是一種利用激光進(jìn)行非接觸測(cè)量，在短時(shí)間內(nèi)提取物體空間三維(3D)數(shù)據(jù)的設(shè)備。三維激光掃描儀收集的三維數(shù)據(jù)以點(diǎn)的形式組成，通過軟件解算點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以得到完整的3D模型數(shù)據(jù)。利用三維激光掃描儀獲取外部空間3D數(shù)據(jù)信息，并以此作為底層數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步開發(fā)的領(lǐng)域越來越廣?，F(xiàn)有的三維激光掃描儀主要有：(1)激光發(fā)射模塊采用單點(diǎn)激光發(fā)射，激光接收模塊采用單點(diǎn)接收，系統(tǒng)通過二維掃描振鏡或者掃描棱鏡實(shí)現(xiàn)二維掃描，從而得到一定空間范圍內(nèi)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。比如中國(guó)專利CN201280010933.8；(2)激光發(fā)射模塊采用多元激光發(fā)射，激光接收模塊采用一一對(duì)應(yīng)的多元接收模塊，并且系統(tǒng)在水平方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來獲取空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)，如中國(guó)專利CN 201410347673.4。以上提到激光掃描雷達(dá)的均可得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)，但實(shí)際應(yīng)用中方法(1)需要配合光學(xué)機(jī)構(gòu)掃描，光機(jī)結(jié)構(gòu)形式復(fù)雜，需要對(duì)旋轉(zhuǎn)的光學(xué)結(jié)構(gòu)件進(jìn)行編碼，因而光學(xué)結(jié)構(gòu)調(diào)試?yán)щy。同時(shí)，通過一個(gè)點(diǎn)對(duì)空間進(jìn)行掃描成像一次只能測(cè)一個(gè)目標(biāo)，效率相對(duì)較低。方法(2)中的激光發(fā)射單元與激光接收單元為一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，需要將激光發(fā)射單元與激光接收單元設(shè)計(jì)成可插拔的小型電路板，然后以一定的空間關(guān)系插在主板上，因此，對(duì)于激光發(fā)射單元與激光接收單元需要進(jìn)行單獨(dú)定制。另外，此方法在后期裝配調(diào)試時(shí)，需要發(fā)射單元與接收單元進(jìn)行同光軸調(diào)試使得每個(gè)發(fā)射單元與接收單元一一對(duì)應(yīng)，因此線數(shù)越多其裝配與調(diào)試越困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種三維激光掃描裝置，通過發(fā)出線列激光進(jìn)行多線掃描，提高了三維激光掃描裝置的掃描效率，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于安裝，價(jià)格低廉。

為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下所述：

一種三維激光掃描裝置，包括旋轉(zhuǎn)模塊、固定模塊和激光發(fā)生單元，所述旋轉(zhuǎn)模塊可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述固定模塊上，所述旋轉(zhuǎn)模塊包括激光發(fā)射組件、激光接收組件和數(shù)據(jù)處理組件，所述激光發(fā)生單元被配置為發(fā)出激光，所述激光發(fā)射組件被配置為將所述激光發(fā)生單元發(fā)出的激光整形為具有視場(chǎng)角的線列激光并向目標(biāo)物體所在的空間發(fā)射所述線列激光，所述激光接收組件被配置為接收經(jīng)由目標(biāo)物體反射的線列激光并進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換以得到電信號(hào)，所述數(shù)據(jù)處理組件被配置為處理所述電信號(hào)以得到目標(biāo)物體的空間三維數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述激光發(fā)射組件包括激光準(zhǔn)直裝置和線列激光發(fā)生裝置，所述激光準(zhǔn)直裝置被配置為將所述激光發(fā)生單元發(fā)出的激光調(diào)整為準(zhǔn)直的激光，所述線列激光發(fā)生裝置被配置為將所述調(diào)整后的準(zhǔn)直的激光整形為具有視場(chǎng)角的線列激光。

進(jìn)一步地，所述線列激光發(fā)生裝置為非球面棱鏡。

進(jìn)一步地，所述激光發(fā)射組件還包括光路引導(dǎo)單元，所述光路引導(dǎo)單元被配置為將所述激光準(zhǔn)直裝置調(diào)整后的激光進(jìn)行引導(dǎo)，使所述調(diào)整后的激光準(zhǔn)直地進(jìn)入所述線列激光發(fā)生裝置。

進(jìn)一步地，所述光路引導(dǎo)單元包括第一反射鏡和第二反射鏡，所述第一反射鏡設(shè)置于所述固定模塊，所述第二反射鏡設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)模塊，所述第一反射鏡被配置為將所述激光準(zhǔn)直裝置調(diào)整后的激光反射至所述第二反射鏡，所述第二反射鏡被配置為將所述第一反射鏡反射的激光準(zhǔn)直地反射至所述線列激光發(fā)生裝置。

進(jìn)一步地，所述激光接收組件包括聚光單元和陣列探測(cè)單元，所述聚光單元被配置為將目標(biāo)物體反射的線列激光進(jìn)行匯聚，所述陣列探測(cè)單元被配置為接收所述被匯聚的線列激光。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)模塊還包括轉(zhuǎn)臺(tái)和角度位置編碼器，所述角度位置編碼器、激光發(fā)射組件和激光接收組件均安裝于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述固定模塊包括角度位置解碼器和電機(jī)，所述電機(jī)與所述轉(zhuǎn)臺(tái)連接，所述角度位置編碼器被配置為測(cè)量所述轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，所述角度位置解碼器被配置為解讀所述旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)以得到所述轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)處理組件包括激光驅(qū)動(dòng)電路、種子光探測(cè)電路、回光探測(cè)電路、電機(jī)控制電路和數(shù)據(jù)處理電路，所述數(shù)據(jù)處理電路與所述激光驅(qū)動(dòng)電路、種子光探測(cè)電路、回光探測(cè)電路、電機(jī)控制電路均連接，

所述數(shù)據(jù)處理電路被配置為控制所述激光驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)所述激光發(fā)生單元發(fā)出激光及接收所述激光發(fā)生單元反饋的信息，以及

被配置為控制所述種子光探測(cè)電路探測(cè)所述激光發(fā)生單元發(fā)出的種子光及接收所述種子光探測(cè)電路反饋的種子光脈沖信號(hào)，以及

被配置為控制所述回光探測(cè)電路探測(cè)所述激光接收單元接收到的經(jīng)由目標(biāo)物體反射的線列激光以及接收所述回光探測(cè)電路反饋的回光脈沖信號(hào)，以及

被配置為控制所述電機(jī)控制電路驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)及接收所述電機(jī)控制電路反饋的信息。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)處理電路包括第一數(shù)據(jù)處理電路和第二數(shù)據(jù)處理電路，所述第一數(shù)據(jù)電路與所述種子光探路電路、所述回光探測(cè)電路均連接，所述第二數(shù)據(jù)電路與所述激光驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)控制電路均電連接，所述第一數(shù)據(jù)電路和所述第二數(shù)據(jù)電路通信連接，所述第一數(shù)據(jù)處理電路被配置為根據(jù)接收到的所述種子光探測(cè)電路反饋的種子光脈沖信號(hào)以及所述回光探測(cè)電路反饋的回光脈沖信號(hào)進(jìn)行測(cè)距計(jì)算，得到目標(biāo)物體的距離和灰度，所述第二數(shù)據(jù)處理電路被配置為完成激光驅(qū)動(dòng)電路的算法和電機(jī)控制電路的算法，以及向外部設(shè)備輸出數(shù)據(jù)和進(jìn)行通信。

進(jìn)一步地，所述激光發(fā)生單元設(shè)置于所述固定模塊。

本發(fā)明提供了一種三維激光掃描裝置，包括旋轉(zhuǎn)模塊、固定模塊和激光發(fā)生單元，旋轉(zhuǎn)模塊可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在固定模塊上，旋轉(zhuǎn)模塊包括激光發(fā)射組件、激光接收組件和數(shù)據(jù)處理組件。本發(fā)明通過激光發(fā)生單元產(chǎn)生激光，激光發(fā)射組件將激光整形為具有視場(chǎng)角的線列激光并投射到物體所在的空間，并由激光接收組件接收物體反射回的線列激光進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換得到電信號(hào)，數(shù)據(jù)處理組件對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理以得到目標(biāo)物體的空間三維數(shù)據(jù)。本發(fā)明通過線列激光旋轉(zhuǎn)掃描目標(biāo)物體，提高了三維激光掃描裝置的掃描效率，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于安裝，價(jià)格低廉。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的三維激光掃描裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的三維激光掃描裝置的結(jié)構(gòu)原理示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的激光發(fā)射組件的工作原理圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理組件的電氣連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-三維激光掃描裝置；10-旋轉(zhuǎn)模塊；11-激光發(fā)射組件；111-激光準(zhǔn)直裝置；112-線列激光發(fā)生裝置；113-光路引導(dǎo)單元；113a-第一反射鏡；113b-第二反射鏡；12-激光接收組件；121-聚光單元；122-陣列探測(cè)單元；123-模擬放大單元；13-數(shù)據(jù)處理組件；131-第一數(shù)據(jù)處理電路；132-第二數(shù)據(jù)處理電路；133-種子光探路電路；134-回光探測(cè)電路；135-激光驅(qū)動(dòng)電路；136-電機(jī)控制電路；137-網(wǎng)口；14-轉(zhuǎn)臺(tái)；15-角度位置編碼器；20-固定模塊；21-角度位置解碼器；22-電機(jī)；30-激光發(fā)生裝置；200-目標(biāo)物體；300-外部設(shè)備。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

請(qǐng)參照?qǐng)D1，是本發(fā)明實(shí)施例提供的三維激光掃描裝置100的結(jié)構(gòu)示意圖，該三維激光掃描裝置100包括旋轉(zhuǎn)模塊10、固定模塊20和激光發(fā)生單元30。旋轉(zhuǎn)模塊10可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在固定模塊20上。在本實(shí)施例中，激光發(fā)生單元30設(shè)置于固定模塊20。

旋轉(zhuǎn)模塊10包括轉(zhuǎn)臺(tái)14和角度位置編碼器15。角度位置編碼器15安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)14，固定模塊20包括角度位置解碼器21和電機(jī)22。電機(jī)22與轉(zhuǎn)臺(tái)14連接，在本實(shí)施例中，電機(jī)22通過帶輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)14旋轉(zhuǎn)。角度位置編碼器15被配置為測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)14的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，角度位置解碼器21被配置為解讀該旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)以得到轉(zhuǎn)臺(tái)14的旋轉(zhuǎn)角度。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，是本發(fā)明實(shí)施例提供的三維激光掃描裝置100的結(jié)構(gòu)原理示意圖。該三維激光掃描裝置100的旋轉(zhuǎn)模塊10還包括激光發(fā)射組件11、激光接收組件12和數(shù)據(jù)處理組件13，激光發(fā)射組件11和激光接收組件12均安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)14。激光發(fā)生單元30被配置為發(fā)出激光，該激光發(fā)生單元30可以為激光器。激光發(fā)射組件11被配置為將激光發(fā)生單元30發(fā)出的激光整形為具有視場(chǎng)角的線列激光并向目標(biāo)物體200所在的空間發(fā)射該線列激光，線列激光為排列均勻形成陣列的激光，視場(chǎng)角即線列激光的發(fā)散角，視場(chǎng)角包括水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角，線列激光的視場(chǎng)角根據(jù)實(shí)際需要而自由設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。

在本實(shí)施例中，激光發(fā)射組件11包括激光準(zhǔn)直裝置111和線列激光發(fā)生裝置112。激光準(zhǔn)直裝置111被配置為將激光發(fā)生單元30發(fā)出的激光調(diào)整為準(zhǔn)直的激光，可以理解為將激光發(fā)生單元30發(fā)出的具有發(fā)散角的激光調(diào)整為相互平行的激光束。線列激光發(fā)生裝置112被配置為將調(diào)整后的準(zhǔn)直的激光整形為具有視場(chǎng)角的線列激光。線列激光發(fā)生裝置112將準(zhǔn)直的激光進(jìn)行擴(kuò)散，形成具有視場(chǎng)角的線列激光，該線列激光各光束排列均勻筆直，在本實(shí)施例中，激光準(zhǔn)直裝置111為準(zhǔn)直鏡，線列激光發(fā)生裝置112為非球面棱鏡，如鮑威爾棱鏡。采用鮑威爾棱鏡可以產(chǎn)生一條筆直均勻的激光線。請(qǐng)參照?qǐng)D3，是激光發(fā)射組件11的工作原理圖。激光發(fā)生單元30產(chǎn)生的激光經(jīng)由激光準(zhǔn)直裝置111準(zhǔn)直后進(jìn)入線列激光發(fā)生裝置112，整形形成線列激光。其中，從準(zhǔn)直鏡出射的光斑尺寸與鮑威爾柱面非球面棱進(jìn)行匹配設(shè)計(jì)，使得激光從鮑威爾棱鏡出射后達(dá)到指定的發(fā)散角。它們可通過在一個(gè)維度上以扇形發(fā)散一束準(zhǔn)直光而產(chǎn)生一條筆直、均勻的激光線。

由于在某些設(shè)計(jì)需要中，激光發(fā)生單元30與線列激光發(fā)生裝置112的距離較遠(yuǎn)，使得激光發(fā)生單元30發(fā)出的激光與線列激光發(fā)生裝置112并未在一條水平線上，需要將激光發(fā)生單元30發(fā)出的激光進(jìn)行引導(dǎo)，使激光進(jìn)入線列激光發(fā)生裝置112，為了達(dá)到此目的，作為優(yōu)選的，本實(shí)施例提供的激光發(fā)射組件11還包括光路引導(dǎo)單元113，該光路引導(dǎo)單元113被配置為將激光準(zhǔn)直裝置111調(diào)整后的激光進(jìn)行引導(dǎo)，使調(diào)整后的激光準(zhǔn)直地進(jìn)入線列激光發(fā)生裝置112。作為一種較佳的實(shí)施方式，光路引導(dǎo)單元113包括第一反射鏡113a和第二反射鏡113b。第一反射鏡113a設(shè)置于固定模塊20，第二反射鏡113b設(shè)置于旋轉(zhuǎn)模塊10。激光準(zhǔn)直裝置111調(diào)整后的激光照射在第一反射鏡113a上，第一反射鏡113a被配置為將激光準(zhǔn)直裝置111調(diào)整后的激光反射至第二反射鏡113b，第二反射鏡113b被配置為將第一反射鏡113a反射的激光準(zhǔn)直地反射至線列激光發(fā)生裝置112。作為優(yōu)選地，第一反射鏡113a和第二反射鏡113b均可以自由地轉(zhuǎn)動(dòng)，以便于調(diào)整角度。需要說明的是，在其他實(shí)施例中，光路引導(dǎo)單元113還可以增加或者減少反射鏡的數(shù)量，以達(dá)到調(diào)整光路方向的作用，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定。

激光發(fā)射組件11發(fā)出的線列激光照射在目標(biāo)物體200上后，會(huì)產(chǎn)生漫反射，使得一部分線列激光反射進(jìn)入激光接收組件12。激光接收組件12被配置為接收經(jīng)由目標(biāo)物體200反射回的線列激光，即回波激光。具體的，激光接收組件12包括聚光單元121和陣列探測(cè)單元122。該聚光單元121被配置為將目標(biāo)物體反射的線列激光進(jìn)行匯聚，陣列探測(cè)單元122被配置為接收被匯聚的線列激光。在本實(shí)施例中，聚光單元121為非球面的聚光鏡，陣列探測(cè)單元122為陣列探測(cè)器。作為優(yōu)選的，激光接收組件12還包括模擬放大單元123，聚光鏡將反射回的陣列激光匯聚到陣列探測(cè)器上，陣列探測(cè)器將匯聚的陣列激光進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換得到電信號(hào)，并將得到的電信號(hào)發(fā)送至模擬放大單元123，模擬放大單元123將該電信號(hào)進(jìn)行放大并將放大后的電信號(hào)發(fā)送至數(shù)據(jù)處理組件13。

數(shù)據(jù)處理組件13被配置為處理該電信號(hào)以得到目標(biāo)物體的空間三維數(shù)據(jù)。具體的，請(qǐng)參照?qǐng)D4，是該數(shù)據(jù)處理組件13的組成示意圖。數(shù)據(jù)處理組件13包括激光驅(qū)動(dòng)電路135、種子光探測(cè)電路133、回光探測(cè)電路134、電機(jī)控制電路136和數(shù)據(jù)處理電路，數(shù)據(jù)處理電路包括第一數(shù)據(jù)處理電路131和第二數(shù)據(jù)處理電路132，第一數(shù)據(jù)處理電路131與種子光探測(cè)電路133、回光探測(cè)電路134均連接，第二數(shù)據(jù)處理電路132與激光驅(qū)動(dòng)電路135、電機(jī)控制電路136均電連接，第一數(shù)據(jù)處理電路131和第二數(shù)據(jù)處理電路132通信連接。

第二數(shù)據(jù)處理電路132被配置為控制電機(jī)控制電路136驅(qū)動(dòng)電機(jī)22并接收電機(jī)控制電路136反饋的信息。電機(jī)22接收到電機(jī)控制電路136的控制信號(hào)后開始工作，帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)14旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臺(tái)14轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)激光發(fā)射組件11轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)水平方向360°的掃描，得到目標(biāo)物體200的整體數(shù)據(jù)。

第二數(shù)據(jù)處理電路132還被配置為控制激光驅(qū)動(dòng)電路135驅(qū)動(dòng)激光發(fā)生單元30發(fā)出激光并接收激光發(fā)生單元30反饋的信息。

第一數(shù)據(jù)處理電路131被配置為控制種子光探測(cè)電路133探測(cè)激光發(fā)生單元30發(fā)出的種子光及接收種子光探測(cè)電路反饋的種子光脈沖信號(hào)。激光發(fā)生單元30在產(chǎn)生激光時(shí)，種子光被種子光探測(cè)電路133探測(cè)到并記錄探測(cè)到的時(shí)間。

第一數(shù)據(jù)處理電路131還被配置為控制回光探測(cè)電路134探測(cè)激光接收單元12接收到的經(jīng)由目標(biāo)物體反射的線列激光以及接收回光探測(cè)電路134反饋的回光脈沖信號(hào)。激光發(fā)射組件11發(fā)出的線列激光被目標(biāo)物體200發(fā)射并進(jìn)入激光接收組件12后，回光探測(cè)電路134探測(cè)到經(jīng)由目標(biāo)物體反射的線列激光，并記錄接收到反射的線列激光的時(shí)間。

第一數(shù)據(jù)處理電路131還被配置為根據(jù)接收到的種子光探測(cè)電路133反饋的種子光脈沖信號(hào)以及回光探測(cè)電路134反饋的回光脈沖信號(hào)進(jìn)行測(cè)距計(jì)算，得到目標(biāo)物體的距離和灰度。具體的，該測(cè)距計(jì)算依據(jù)TOF(time of flight，飛行時(shí)間)原理進(jìn)行測(cè)距，即

其中，L為距離，c為光速，t為激光從發(fā)射到接收的時(shí)間，即回光探測(cè)電路134接收到回光脈沖信號(hào)的時(shí)間減去種子光探測(cè)電路133接收到種子光脈沖信號(hào)的時(shí)間。根據(jù)回光探測(cè)電路134反饋的回光脈沖信號(hào)的脈沖寬度，匹配相應(yīng)的算法，還可以得帶目標(biāo)物體200的灰度。

第一數(shù)據(jù)處理電路131具有兩種工作模式，可根據(jù)應(yīng)用需要相互切換。模式一：多路回光信號(hào)同時(shí)接收處理，該模式可充分利用陣列探測(cè)器的特點(diǎn)，對(duì)目標(biāo)物體200進(jìn)行密集探測(cè)；模式二：多路回光信號(hào)編碼循環(huán)周期處理，即對(duì)每路回光信號(hào)進(jìn)行編碼，同一時(shí)刻只解算一路回光信號(hào)，依次循環(huán)。

第二數(shù)據(jù)處理電路132還被配置為完成激光驅(qū)動(dòng)電路135的算法和電機(jī)控制電路136的算法，以及向外部設(shè)備300輸出數(shù)據(jù)和進(jìn)行通信，改數(shù)據(jù)可以是第二數(shù)據(jù)處理電路132接收的第一數(shù)據(jù)處理電路131處理得到的數(shù)據(jù)，具體的，數(shù)據(jù)處理組件13還包括網(wǎng)口137，第二數(shù)據(jù)處理電路132通過網(wǎng)口137與外部設(shè)備300進(jìn)行通信，以輸出數(shù)據(jù)或接收指令。

第一數(shù)據(jù)處理電路131和第二數(shù)據(jù)處理電路132可以為各種具有數(shù)據(jù)處理功能的模塊，在本實(shí)施例中，第一數(shù)據(jù)處理電路131和第二數(shù)據(jù)處理電路132為FPGA(Field－Programmable Gate Array，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的三維激光掃描裝置包括旋轉(zhuǎn)模塊、固定模塊和激光發(fā)生單元。旋轉(zhuǎn)模塊可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在固定模塊上，旋轉(zhuǎn)模塊包括激光發(fā)射組件、激光接收組件和數(shù)據(jù)處理組件。本發(fā)明通過激光發(fā)生單元產(chǎn)生激光，激光發(fā)射組件將激光整形為具有視場(chǎng)角的線列激光并投射到物體所在的空間，并由激光接收組件接收物體反射回的線列激光進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換得到電信號(hào)，數(shù)據(jù)處理組件對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理以得到目標(biāo)物體的空間三維數(shù)據(jù)。本發(fā)明通過線列激光旋轉(zhuǎn)地掃描目標(biāo)物體，提高了三維激光掃描裝置的掃描效率，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于安裝，價(jià)格低廉。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

此外，術(shù)語“水平”、“豎直”、“懸垂”等術(shù)語并不表示要求部件絕對(duì)水平或懸垂，而是可以稍微傾斜。如“水平”僅僅是指其方向相對(duì)“豎直”而言更加水平，并不是表示該結(jié)構(gòu)一定要完全水平，而是可以稍微傾斜。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接，也可以是通信連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。