技術總結(jié)
行人導航中基于足底壓力檢測的零速修正方法，結(jié)合運動中足底壓力值、加速度值以及角速度值判定靜止區(qū)間，以靜止區(qū)間內(nèi)的速度值作為卡爾曼濾波器的量測量，并利用卡爾曼濾波估計誤差參數(shù)并修正速度、位置和姿態(tài)誤差。本發(fā)明通過設定多個靜止區(qū)間閾值與判定條件，提高了檢測靜止區(qū)間的準確性，有助于高動態(tài)下靜止區(qū)間的檢測，同時利用卡爾曼濾波器修正誤差，提高了行人導航的定位精度。

技術研發(fā)人員：熊劍;徐江穎;楊祖華;衷衛(wèi)聲;郭杭
受保護的技術使用者：南昌大學
文檔號碼：201610843682
技術研發(fā)日：2016.09.23
技術公布日：2017.03.08