技術總結
本發(fā)明公開一種基于視覺的旋翼無人機三維目標定位方法，利用搭載在無人機上的單一攝像機拍攝目標圖像，并將圖像回傳到地面站；選擇具有明顯特征的標志物，并進行視覺識別；然后對該標志物進行多點圖像測量，基于雙目視覺模型和相關數(shù)據(jù)處理方法計算無人機相對于目標所在地形的高度，獲得相對高度后，運用線性回歸的方法計算航向偏差；接下來，操作人員可選擇攝像機視野里的任一靜止或運動目標，實現(xiàn)目標的三維精確定位。本發(fā)明在同一次的飛行任務進行，飛行前段計算航向偏差和相對高度，飛行后段進行三維精確定位；本發(fā)明不依賴數(shù)字地形高程圖或氣壓計，僅采用視覺測量方法確定相對高度，有效節(jié)約成本，真正意義上實現(xiàn)對目標的三維定位。

技術研發(fā)人員：鄧方;張樂樂;陳杰;邱煌斌;陳文頡;彭志紅;白永強;李佳洪;謝煒;樊欣宇;顧曉丹
受保護的技術使用者：北京理工大學
文檔號碼：201610440112
技術研發(fā)日：2016.06.17
技術公布日：2016.11.23