本發(fā)明涉及燈標(biāo)裝置，尤其涉及燈標(biāo)裝置的識(shí)別方法。

背景技術(shù)：

燈標(biāo)(Beacon)技術(shù)是近年來(lái)廣受注目的無(wú)線通訊技術(shù)之一。

一般來(lái)說(shuō)，多個(gè)燈標(biāo)裝置可以通過(guò)無(wú)線通訊技術(shù)來(lái)檢測(cè)彼此的所在位置(或是彼此間的距離)，而無(wú)線通訊技術(shù)可使用：低耗電藍(lán)牙(Bluetooth Low Energy,BLE)、超寬頻(Ultra Wide Band,UWB)等。若一使用者身上攜帶有燈標(biāo)裝置(例如可支援燈標(biāo)技術(shù)的智能型手機(jī))，則當(dāng)該使用者觸發(fā)該智能型手機(jī)上的應(yīng)用程序時(shí)，該使用者周圍的多個(gè)燈標(biāo)裝置可分別檢測(cè)該使用者目前的所在位置，進(jìn)而提供對(duì)應(yīng)的推播資訊至該智能型手機(jī)。再者，通過(guò)多個(gè)燈標(biāo)裝置彼此可檢測(cè)位置的特性，市場(chǎng)上更有人提出將多個(gè)燈標(biāo)裝置分別安裝于一室內(nèi)空間，以通過(guò)多個(gè)燈標(biāo)裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航的技術(shù)方案。

上述室內(nèi)導(dǎo)航主要是運(yùn)用于一機(jī)器人(例如掃地機(jī)器人或監(jiān)控機(jī)器人)，當(dāng)該機(jī)器人在該室內(nèi)空間中移動(dòng)時(shí)，通過(guò)該室內(nèi)空間中安裝的多個(gè)燈標(biāo)裝置來(lái)為該機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。該機(jī)器人內(nèi)部具有一第一燈標(biāo)裝置，并且該室內(nèi)空間中安裝有多個(gè)第二燈標(biāo)裝置，其中，該第一燈標(biāo)裝置于原廠出產(chǎn)時(shí)，即記錄有該多個(gè)第二燈標(biāo)裝置的識(shí)別ID(Anchor ID)。于現(xiàn)有技術(shù)中，該第一燈標(biāo)裝置于一測(cè)距程序(Ranging phase)中，僅能與其記錄的多個(gè)識(shí)別ID所屬的該多個(gè)第二燈標(biāo)裝置進(jìn)行測(cè)距，并得到該多個(gè)第二燈標(biāo)裝置的位置。換句話說(shuō)，該機(jī)器人只能藉由預(yù)先記錄的該多個(gè)第二燈標(biāo)裝置來(lái)進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航；反之，識(shí)別ID沒(méi)有被該第一燈標(biāo)裝置所記錄的一或多個(gè)第二燈標(biāo)裝置，無(wú)法為該機(jī)器人提供導(dǎo)航效果。

然而，當(dāng)上述機(jī)器人于市場(chǎng)上販?zhǔn)蹠r(shí)，由于制造商無(wú)法得知使用者將會(huì)于室內(nèi)空間中安裝幾個(gè)燈標(biāo)裝置，并且也無(wú)法預(yù)先得知該些燈標(biāo)裝置的識(shí)別ID為何，因此沒(méi)有辦法幫使用者將該些燈標(biāo)裝置的識(shí)別ID預(yù)先寫入該機(jī)器人中。 有鑒于此，如何令使用者不需通過(guò)復(fù)雜的程序，即能輕易地設(shè)定并使用上述機(jī)器人及多個(gè)燈標(biāo)裝置，即為本技術(shù)領(lǐng)域持續(xù)研究的目標(biāo)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種燈標(biāo)裝置的自動(dòng)識(shí)別方法，可于標(biāo)簽裝置搜尋周邊的燈標(biāo)裝置時(shí)，不會(huì)一直收到距離最近的燈標(biāo)裝置所回復(fù)的信息，造成標(biāo)簽裝置的頻寬擁塞、處理速度緩慢、因而無(wú)法在預(yù)定時(shí)間內(nèi)接收并處理其他燈標(biāo)裝置回復(fù)的信息，導(dǎo)致無(wú)法成功搜尋其他燈標(biāo)裝置并記錄對(duì)應(yīng)的識(shí)別ID的問(wèn)題。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，該燈標(biāo)裝置的自動(dòng)識(shí)別方法運(yùn)用于一機(jī)器人及多個(gè)燈標(biāo)(Beacon)裝置，其中該機(jī)器人配置有一標(biāo)簽裝置，并且該自動(dòng)識(shí)別方法包括：

a)該標(biāo)簽裝置進(jìn)入一搜尋模式并對(duì)外發(fā)送一閃爍信息；

b)接收該多個(gè)燈標(biāo)裝置的其中之一回復(fù)的一初始信息，其中該初始信息包含該燈標(biāo)裝置的一識(shí)別ID；

c)于一配置清單中不包含該識(shí)別ID時(shí)，將該識(shí)別ID記錄于該配置清單中；

d)回傳一控制指令至發(fā)出該初始信息的該燈標(biāo)裝置，以控制該燈標(biāo)裝置停止發(fā)送該初始信息；

e)于計(jì)時(shí)一第一時(shí)間經(jīng)過(guò)前重復(fù)執(zhí)行步驟b至步驟d；及

f)于該第一時(shí)間經(jīng)過(guò)，或該配置清單中的該識(shí)別ID的數(shù)量到達(dá)一門檻數(shù)量時(shí)，離開該搜尋模式。

如上所述，其中該步驟c包括下列步驟：

c1)判斷該配置清單中是否有記錄該初始信息中的該識(shí)別ID；

c2)于該配置清單中已記錄該識(shí)別ID時(shí)舍棄該識(shí)別ID；及

c3)于該配置清單中未記錄該識(shí)別ID時(shí)，將該識(shí)別ID記錄于該配置清單中。

如上所述，其中該門檻數(shù)量為該機(jī)器人進(jìn)行一室內(nèi)導(dǎo)航程序所需的該多個(gè)燈標(biāo)裝置的最小數(shù)量。

如上所述，其中該門檻數(shù)量為三個(gè)。

如上所述，其中該步驟d后更包括下列步驟：

d01)該燈標(biāo)裝置判斷是否接收該控制指令；及

d02)于接收該控制指令時(shí)，依據(jù)該控制指令進(jìn)入一睡眠模式達(dá)一第二時(shí)間。

如上所述，其中該第二時(shí)間相等于該第一時(shí)間。

如上所述，其中該第一時(shí)間與該第二時(shí)間小于或等于一秒鐘。

如上所述，其中該步驟a中，該標(biāo)簽裝置通過(guò)廣播技術(shù)對(duì)外發(fā)送該閃爍信息。

如上所述，其中該步驟f后更包括下列步驟：

g)于該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量未到達(dá)該門檻數(shù)量時(shí)，判斷一等待時(shí)間是否經(jīng)過(guò)；

h)承步驟g，于該些待時(shí)間經(jīng)過(guò)時(shí)重復(fù)執(zhí)行該步驟a至該步驟f；

i)于該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量到達(dá)該門檻數(shù)量時(shí)，進(jìn)入一測(cè)距階段；

j)承步驟i，與該配置清單中記錄的多個(gè)該識(shí)別ID所屬的該多個(gè)燈標(biāo)裝置分別進(jìn)行測(cè)距動(dòng)作，以得到各該燈標(biāo)裝置的位置；及

k)控制該機(jī)器人開始移動(dòng)并通過(guò)各該燈標(biāo)裝置進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航。

如上所述，其中該步驟k后更包括下列步驟：

l)于該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量未到達(dá)一預(yù)定數(shù)量時(shí)，判斷該些待時(shí)間是否經(jīng)過(guò)；

m)承步驟l，于該些待時(shí)間經(jīng)過(guò)時(shí)重復(fù)執(zhí)行該步驟a至該步驟f；及

n)于該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量到達(dá)該預(yù)定數(shù)量時(shí)，停止計(jì)算該些待時(shí)間，并停止發(fā)送該閃爍信息。

本發(fā)明對(duì)照相關(guān)技術(shù)所能達(dá)到的技術(shù)功效在于，當(dāng)該標(biāo)簽裝置收到周圍的一第一燈標(biāo)裝置回復(fù)的該初始信息，且記錄了該第一燈標(biāo)裝置的該識(shí)別ID后，可令該第一燈標(biāo)裝置暫時(shí)進(jìn)入該睡眠模式。如此一來(lái)，該標(biāo)簽裝置于一預(yù)定時(shí)間內(nèi)不會(huì)再收到該第一燈標(biāo)裝置重復(fù)發(fā)出的該初始信息。

藉此，無(wú)線傳輸?shù)念l寬不會(huì)被該第一燈標(biāo)裝置持續(xù)發(fā)出的該初始信息所占據(jù)，故該標(biāo)簽裝置可以順利地接收周圍其他燈標(biāo)裝置發(fā)出的初始信息。

再者，通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，該標(biāo)簽裝置于該預(yù)定時(shí)間內(nèi)不會(huì)再收到識(shí)別ID已經(jīng)被記錄的燈標(biāo)裝置所發(fā)出的初始信息，因此該標(biāo)簽裝置可以有足夠的時(shí)間處理由其他燈標(biāo)裝置接收到的初始信息，并記錄對(duì)應(yīng)的識(shí)別ID。換句 話說(shuō)，該標(biāo)簽裝置可在最短時(shí)間內(nèi)完成記錄周圍的所有燈標(biāo)裝置的識(shí)別ID的動(dòng)作。

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的第一具體實(shí)施例的室內(nèi)空間示意圖；

圖2為本發(fā)明的第一具體實(shí)施例的自動(dòng)識(shí)別流程圖；

圖3為本發(fā)明的第二具體實(shí)施例的室內(nèi)空間示意圖；

圖4為本發(fā)明的第一具體實(shí)施例的燈標(biāo)裝置控制流程圖；

圖5為本發(fā)明的第二具體實(shí)施例的自動(dòng)識(shí)別流程圖；

圖6為本發(fā)明的第三具體實(shí)施例的自動(dòng)識(shí)別流程圖。

其中，附圖標(biāo)記：

1…室內(nèi)空間；

2…機(jī)器人；

20…標(biāo)簽裝置；

3…燈標(biāo)裝置；

31…第一燈標(biāo)裝置；

32…第二燈標(biāo)裝置；

33…第三燈標(biāo)裝置；

34…第四燈標(biāo)裝置；

35…第五燈標(biāo)裝置；

36…第六燈標(biāo)裝置；

37…第七燈標(biāo)裝置；

38…第八燈標(biāo)裝置；

39…第九燈標(biāo)裝置；

L1…第一距離；

L2…第二距離；

L3…第三距離；

S10～S30…識(shí)別步驟；

S40～S48…控制步驟；

S50～S62…識(shí)別步驟；

S70～S80…識(shí)別步驟。

具體實(shí)施方式

茲就本發(fā)明的一較佳實(shí)施例，配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如后。

參閱圖1，為本發(fā)明的第一具體實(shí)施例的室內(nèi)空間示意圖。本發(fā)明揭露一種燈標(biāo)裝置的自動(dòng)識(shí)別方法，主要運(yùn)用于一機(jī)器人2與多個(gè)燈標(biāo)(Beacon)裝置3間。本發(fā)明中，該機(jī)器人2主要是指被放置于一室內(nèi)空間1，并于該室內(nèi)空間1中進(jìn)行工作的機(jī)器人，例如可自動(dòng)打掃該室內(nèi)空間1的掃地機(jī)器人、搭載攝錄鏡頭并可拍攝該室內(nèi)空間1的環(huán)境的監(jiān)控機(jī)器人、或于該室內(nèi)空間1中運(yùn)送物品的搬運(yùn)機(jī)器人等，不加以限定。

該多個(gè)燈標(biāo)裝置3分別設(shè)置于該室內(nèi)空間1中的不同位置，于圖1的實(shí)施例中，共包括一第一燈標(biāo)裝置31、一第二燈標(biāo)裝置32、一第三燈標(biāo)裝置33、一第四燈標(biāo)裝置34、一第五燈標(biāo)裝置35、一第六燈標(biāo)裝置36、一第七燈標(biāo)裝置37、一第八燈標(biāo)裝置38及一第九燈標(biāo)裝置39。然而，上述僅為本發(fā)明的一具體實(shí)施例，但不應(yīng)以此為限。

該機(jī)器人2中配置有一標(biāo)簽(tag)裝置20。于本發(fā)明中，該標(biāo)簽裝置20與該多個(gè)燈標(biāo)裝置3指的是相同的裝置，兩者皆為可支援Beacon技術(shù)的電子裝置，并且通過(guò)超寬頻(Ultra Wide Band,UWB)技術(shù)來(lái)進(jìn)行無(wú)線傳輸，進(jìn)而確認(rèn)彼此的所在位置。由于該標(biāo)簽裝置20與該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的設(shè)置位置不同，并且用以達(dá)成不同的功能，因此于本發(fā)明中，給予兩者不同的名詞定義，藉此避免混淆，但并不加以限定。

于下述實(shí)施例中，將以該標(biāo)簽裝置20與該多個(gè)燈標(biāo)裝置3通過(guò)上述UWB技術(shù)進(jìn)行無(wú)線傳輸為例，進(jìn)行說(shuō)明。然而，該標(biāo)簽裝置20與該多個(gè)燈標(biāo)裝置3亦可通過(guò)低耗電藍(lán)牙(Bluetooth Low Energy,BLE)技術(shù)來(lái)進(jìn)行無(wú)線傳輸，不加以限定。

如圖1所示，本發(fā)明的主要目的，在于通過(guò)該多個(gè)燈標(biāo)裝置3來(lái)為該機(jī)器人2進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，藉此令該機(jī)器人2于該室內(nèi)空間1中進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，能夠永遠(yuǎn)知道目前的所在位置，進(jìn)而可以有效率地完成被指派的工作(例如掃地、監(jiān) 控或是搬運(yùn)等)。

為令一使用者能夠自行購(gòu)買該多個(gè)燈標(biāo)裝置3，并自行選擇該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的設(shè)置位置，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案，是令該機(jī)器人2于第一次啟動(dòng)后，再通過(guò)該標(biāo)簽裝置20搜尋周圍的該多個(gè)燈標(biāo)裝置3、與該多個(gè)燈標(biāo)裝置3進(jìn)行測(cè)距(Ranging)、取得該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的位置，藉此，于該機(jī)器人2開始移動(dòng)后，可藉由該標(biāo)簽裝置20及該多個(gè)燈標(biāo)裝置3為該機(jī)器人2進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖2，為本發(fā)明的第一具體實(shí)施例的自動(dòng)識(shí)別流程圖。首先，該機(jī)器人2受外部操作以開機(jī)啟動(dòng)(步驟S10)，并且該機(jī)器人于開機(jī)啟動(dòng)后，觸發(fā)內(nèi)部的該標(biāo)簽裝置20啟動(dòng)并進(jìn)入一搜尋模式(Discovery mode)(步驟S12)。更具體而言，于該機(jī)器人2第一次開機(jī)啟動(dòng)時(shí)，該標(biāo)簽裝置20不認(rèn)得該室內(nèi)空間1中的任一個(gè)該燈標(biāo)裝置3，也不知道該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的數(shù)量，因此無(wú)法直接為該機(jī)器人2進(jìn)行導(dǎo)航。為解決此技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明藉由該搜尋模式來(lái)尋找設(shè)置在該機(jī)器人2周圍的一或多個(gè)該燈標(biāo)裝置3。

當(dāng)該標(biāo)簽裝置20進(jìn)入該搜尋模式后，對(duì)外發(fā)送一閃爍信息(Blinking message)(步驟S14)。該閃爍信息僅有與該標(biāo)簽裝置20同類型、且支援Beacon技術(shù)的該多個(gè)燈標(biāo)裝置3可以接收。本實(shí)施例中，該標(biāo)簽裝置20主要是通過(guò)廣播(Broadcast)技術(shù)對(duì)外發(fā)送該閃爍信息，藉此，只有位于廣播的有效傳輸范圍(如圖1所示的虛線圓圈)內(nèi)的一或多個(gè)該燈標(biāo)裝置3才能收到該閃爍信息。于圖1的實(shí)施例中，該標(biāo)簽裝置20通過(guò)廣播發(fā)送的該閃爍信息，僅有該第一燈標(biāo)裝置31、該第二燈標(biāo)裝置32與該第三燈標(biāo)裝置33可以收到。

本發(fā)明中，該閃爍信息中夾帶詢問(wèn)一識(shí)別ID(Anchor ID)的指令，當(dāng)該多個(gè)燈標(biāo)裝置3接收該閃爍信息后，會(huì)分別回復(fù)一初始信息，其中該初始信息中至少包含各該燈標(biāo)裝置的該識(shí)別ID。值得一提的是，該識(shí)別ID主要是于各該燈標(biāo)裝置3被制造時(shí)所設(shè)定，但不加以限定。

該步驟S14后，該標(biāo)簽裝置20判斷是否接收該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的其中之一回復(fù)的該初始信息(步驟S16)。若該標(biāo)簽裝置20沒(méi)有接收到任何的初始信息，則計(jì)時(shí)一第一時(shí)間是否經(jīng)過(guò)(步驟S28)，并于該第一時(shí)間尚未經(jīng)過(guò)前，持續(xù)判斷是否接收該初始信息。

若該標(biāo)簽裝置20接收到該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的其中之一回復(fù)的該初始信息，則該標(biāo)簽裝置20立即回復(fù)一控制指令至發(fā)出該初始信息的該燈標(biāo)裝置3，以 令該燈標(biāo)裝置3停止發(fā)送該初始信息(步驟S18)。

承上，Beacon技術(shù)主要是通過(guò)超寬頻技術(shù)或藍(lán)牙技術(shù)來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，因此于一般的情況下，兩個(gè)裝置間的距離越近，數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)間就越短。再者，一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)該燈標(biāo)裝置3接收到一詢問(wèn)的信息(例如該閃爍信息)后，將會(huì)被觸發(fā)并持續(xù)地回復(fù)一對(duì)應(yīng)的信息(例如該初始信息)。因此，當(dāng)一特定燈標(biāo)裝置與該標(biāo)簽裝置20的距離很近時(shí)，該標(biāo)簽裝置20可能會(huì)一直接收到該特定燈標(biāo)裝置所回復(fù)的信息，如此一來(lái)，無(wú)線傳輸?shù)念l寬將會(huì)被該特定燈標(biāo)裝置所占據(jù)，導(dǎo)致該標(biāo)簽裝置20接收不到其他燈標(biāo)裝置3所回復(fù)的信息的問(wèn)題。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖3，為本發(fā)明的第二具體實(shí)施例的室內(nèi)空間示意圖。于第二具體實(shí)施例中，該標(biāo)簽裝置20的廣播的有效傳輸范圍內(nèi)，涵蓋了該第一燈標(biāo)裝置31、該第二燈標(biāo)裝置32及該第三燈標(biāo)裝置33，并且該標(biāo)簽裝置20與該第一燈標(biāo)裝置31間具有一第一距離L1、與該第二燈標(biāo)裝置32間具有一第二距離L2、與該第三燈標(biāo)裝置33間具有一第三距離L3。其中，該第三距離L3遠(yuǎn)小于該第一距離L1與該第二距離L2。

于第二具體實(shí)施例中，該三燈標(biāo)裝置31-33皆會(huì)在收到該閃爍信息后，分別回復(fù)各自的該初始信息。然而，該標(biāo)簽裝置20(即，該機(jī)器人2)與該第三燈標(biāo)裝置33間的距離非常的近，因此在短時(shí)間內(nèi)會(huì)一直收到該第三燈標(biāo)裝置33回復(fù)的該初始信息，而無(wú)法接收該第一燈標(biāo)裝置31及該第二燈標(biāo)裝置32回復(fù)的該初始信息。

換句話說(shuō)，由于該第三距離L3遠(yuǎn)小于該第一距離L1與該第二距離L2，因此該標(biāo)簽裝置20的頻寬將會(huì)被該第三燈標(biāo)裝置33持續(xù)回復(fù)的該初始信息所占據(jù)，導(dǎo)致該第一燈標(biāo)裝置31與該第二燈標(biāo)裝置32回復(fù)的該初始信息的接收順位(priority)排在很后面。如此一來(lái)，在有限的時(shí)間內(nèi)(即，該標(biāo)簽裝置20處于該搜尋模式中的時(shí)間)，該標(biāo)簽裝置20可能無(wú)法接收到該第一燈標(biāo)裝置31及該第二燈標(biāo)裝置32回復(fù)的該初始信息，這將導(dǎo)致該標(biāo)簽裝置20無(wú)法搜尋到該第一燈標(biāo)裝置31及該第二燈標(biāo)裝置32的存在。

有鑒于此，通過(guò)圖2所示的該步驟S18，本發(fā)明的該標(biāo)簽裝置20在收到該第三燈標(biāo)裝置33回復(fù)的該初始信息后，立即回復(fù)該控制指令，以令該第三燈標(biāo)裝置33停止發(fā)送該初始信息。如此一來(lái)，可將該標(biāo)簽裝置20的頻寬保留給周圍的其他燈標(biāo)裝置使用，進(jìn)而該標(biāo)簽裝置20可順利在有限的時(shí)間內(nèi)接收 其他燈標(biāo)裝置(例如上述的該第一燈標(biāo)裝置31與該第二燈標(biāo)裝置32)回復(fù)的該初始信息，以得知其他燈標(biāo)裝置的存在。

回到圖2，于該步驟S18后，該標(biāo)簽裝置20判斷該初始信息中包含的該識(shí)別ID是否已存在(步驟S20)。更具體而言，該標(biāo)簽裝置20中具有一具有一配置清單(圖未標(biāo)示)，上述該步驟S20中，該標(biāo)簽裝置20判斷該配置清單中是否已經(jīng)有記錄該初始信息中包含的該識(shí)別ID。若該配置清單中未記錄該識(shí)別ID，則該標(biāo)簽裝置20進(jìn)一步將該識(shí)別ID記錄于該配置清單中(步驟S22)。反之，若該配置清單中已記錄有該識(shí)別ID，則該標(biāo)簽裝置20舍棄該識(shí)別ID，且不對(duì)該初始信息進(jìn)行處理(步驟S24)。藉此，該標(biāo)簽裝置20可過(guò)濾已經(jīng)搜尋且記錄過(guò)的該燈標(biāo)裝置3，而不必花時(shí)間處理相同的數(shù)據(jù)。

值得一提的是，該標(biāo)簽裝置20可先執(zhí)行該步驟S18再執(zhí)行該步驟S20至該步驟S24，也可以先執(zhí)行該步驟S20至該步驟S24再執(zhí)行該步驟S18。換句話說(shuō)，該標(biāo)簽裝置20在接收任一該燈標(biāo)裝置3回復(fù)的該初始信息后，可先回復(fù)該控制指令至該燈標(biāo)裝置3，也可先記錄或舍棄該燈標(biāo)裝置3的該識(shí)別ID，不加以限定。

接著，該標(biāo)簽裝置20判斷該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量是否已達(dá)到一門檻數(shù)量(步驟S26)，若該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量已達(dá)到該門檻數(shù)量，則該標(biāo)簽裝置20判斷可通過(guò)現(xiàn)階段已記錄的多個(gè)該燈標(biāo)裝置3來(lái)執(zhí)行該室內(nèi)導(dǎo)航程序，因此可直接離開該搜尋模式(步驟S30)。于本實(shí)施例中，該門檻數(shù)量指的是該機(jī)器人2執(zhí)行該室內(nèi)導(dǎo)航程序所需的多個(gè)該燈標(biāo)裝置3的最小數(shù)量。再者，由于Beacon技術(shù)主要是經(jīng)由三角定位來(lái)進(jìn)行初始導(dǎo)航，因此于一較佳情況下，該門檻數(shù)量較佳為三個(gè)，但不加以限定。

承上，也就是說(shuō)，即使該室內(nèi)空間1中安裝了數(shù)十個(gè)該燈標(biāo)裝置3，但于該機(jī)器人2第一次開機(jī)啟動(dòng)后，只要該標(biāo)簽裝置20記錄了三個(gè)該燈標(biāo)裝置3的該識(shí)別ID，就可以先與該些已記錄的燈標(biāo)裝置3進(jìn)行測(cè)距以取得該些燈標(biāo)裝置3的位置，并且于測(cè)距完成后通過(guò)該些燈標(biāo)裝置3執(zhí)行該室內(nèi)導(dǎo)航程序。至于其余尚未搜尋到的燈標(biāo)裝置3，該標(biāo)簽裝置20可于該機(jī)器人2工作過(guò)程中(一般該機(jī)器人2在工作時(shí)都會(huì)進(jìn)行移動(dòng))，定時(shí)或不定時(shí)地進(jìn)入該搜尋模式，以搜尋設(shè)置于其他位置的燈標(biāo)裝置3。

如圖1所示，在該機(jī)器人2的初始位置周圍，僅有該第一燈標(biāo)裝置31、 該第二燈標(biāo)裝置32及該第三燈標(biāo)裝置33位于該標(biāo)簽裝置20的廣播的有效傳輸范圍內(nèi)，因此可被成功搜尋、記錄、測(cè)距并協(xié)助導(dǎo)航。至于其他燈標(biāo)裝置34-39，只有在該機(jī)器人2進(jìn)行移動(dòng)，并且使該標(biāo)簽裝置20的廣播的有效傳輸范圍可涵蓋該些燈標(biāo)裝置34-39時(shí)，才能夠成功地被搜尋、記錄、測(cè)距并協(xié)助導(dǎo)航。

回到圖2，承該步驟S26，若該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量未達(dá)到該門檻數(shù)量，則該標(biāo)簽裝置20進(jìn)一步判斷一第一時(shí)間是否到達(dá)(步驟S28)，若該第一時(shí)間尚未到達(dá)，則回到該步驟S16，該標(biāo)簽裝置20重復(fù)執(zhí)行該步驟S16至該步驟S26，以持續(xù)接收周圍的該些燈標(biāo)裝置3回復(fù)的該初始信息、回復(fù)該控制指令，并記錄該些燈標(biāo)裝置3的該識(shí)別ID。

本發(fā)明中，該標(biāo)簽裝置20每次進(jìn)入該搜尋模式中，會(huì)持續(xù)該第一時(shí)間，即，于該第一時(shí)間內(nèi)會(huì)持續(xù)執(zhí)行該步驟S16至該步驟S26。也就是說(shuō)，即使一燈標(biāo)裝置(例如該第一燈標(biāo)裝置31)已發(fā)出該初始信息，但若該標(biāo)簽裝置20于該第一時(shí)間結(jié)束前都還沒(méi)接收到該第一燈標(biāo)裝置31發(fā)出的該初始信息(因頻寬被其他燈標(biāo)裝置發(fā)出的信息所占據(jù))，則該標(biāo)簽裝置20無(wú)法成功搜尋到該第一燈標(biāo)裝置31的存在。也因此，本發(fā)明需通過(guò)該步驟S18中的該控制指令來(lái)解決此技術(shù)問(wèn)題。

于本實(shí)施例中，該第一時(shí)間主要小于或等于一秒鐘。于一較佳實(shí)施例中，該第一時(shí)間為0.8秒，但不加以限定。

當(dāng)該第一時(shí)間經(jīng)過(guò)后，該標(biāo)簽裝置20離開該搜尋模式(步驟S30)。本實(shí)施例中，該標(biāo)簽裝置20主要是在該第一時(shí)間經(jīng)過(guò)后，或是該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量到達(dá)該門檻數(shù)量時(shí)，離開該搜尋模式，但不加以限定。當(dāng)該標(biāo)簽裝置20離開該搜尋模式后，若該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量已到達(dá)該門檻數(shù)量，則該機(jī)器人2可開始進(jìn)行后續(xù)工作；反之，該標(biāo)簽裝置20需等待下一次進(jìn)入該搜尋模式，以搜尋其他的該燈標(biāo)裝置3，令該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量到達(dá)該門檻數(shù)量。

參閱圖4，為本發(fā)明的第一具體實(shí)施例的燈標(biāo)裝置控制流程圖。本發(fā)明主要是在該室內(nèi)空間1中設(shè)置該多個(gè)燈標(biāo)裝置3，但為了便于說(shuō)明，本實(shí)施例中將以單一個(gè)該燈標(biāo)裝置3為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

當(dāng)該燈標(biāo)裝置3啟動(dòng)后，將會(huì)預(yù)設(shè)進(jìn)入一接收模式(Rx mode)，并于該接 收模式中持續(xù)進(jìn)行等待(步驟S40)。當(dāng)該機(jī)器人2被放置或移動(dòng)至該燈標(biāo)裝置3的周圍(即，該燈標(biāo)裝置3處于該標(biāo)簽裝置20的廣播的有效傳輸范圍內(nèi))，并且該標(biāo)簽裝置20發(fā)送該閃爍信息時(shí)，該燈標(biāo)裝置3即可接收該閃爍信息(步驟S42)。此時(shí)，該燈標(biāo)裝置3依據(jù)自身的該識(shí)別ID產(chǎn)生該初始信息，并回復(fù)該初始信息給該標(biāo)簽裝置20(步驟S44)。

該燈標(biāo)裝置3回復(fù)該標(biāo)簽裝置20后，即持續(xù)判斷是否接收該標(biāo)簽裝置20所回復(fù)的該控制指令(步驟S46)，并且于未收到該控制指令前，持續(xù)回復(fù)該初始信息。當(dāng)該燈標(biāo)裝置3接收該標(biāo)簽裝置20回復(fù)的該控制指令后，可得知自身的該識(shí)別ID已被該標(biāo)簽裝置20所記錄，并進(jìn)一步依據(jù)該控制指令進(jìn)入一睡眠模式(步驟S48)。

更具體而言，該步驟S48中，該燈標(biāo)裝置3主要是依據(jù)該控制指令進(jìn)入該睡眠模式達(dá)一第二時(shí)間。于該第二時(shí)間經(jīng)過(guò)前，該燈標(biāo)裝置3不會(huì)再發(fā)出該初始信息。并且，于該第二時(shí)間經(jīng)過(guò)后，該燈標(biāo)裝置3會(huì)醒來(lái)并恢復(fù)為該接收模式，除非再次收到該閃爍信息，否則該燈標(biāo)裝置3也不會(huì)再發(fā)出該初始信息。

本實(shí)施例中，主要是藉由令該燈標(biāo)裝置3進(jìn)入該睡眠模式的技術(shù)方案，解決該標(biāo)簽裝置20在該第一時(shí)間內(nèi)會(huì)持續(xù)接收同一該燈標(biāo)裝置3(即，距離較近的燈標(biāo)裝置)發(fā)出的信息，進(jìn)而無(wú)法接收到其他燈標(biāo)裝置3(即，距離較遠(yuǎn)的燈標(biāo)裝置)發(fā)出的信息的問(wèn)題。本實(shí)施例中，該第二時(shí)間主要是相等于該第一時(shí)間，并且小于或等于一秒鐘，但不加以限定。

續(xù)請(qǐng)參閱圖5，為本發(fā)明的第二具體實(shí)施例的自動(dòng)識(shí)別流程圖。本實(shí)施例中，該標(biāo)簽裝置20主要是通過(guò)圖2所示的該步驟S12至該步驟S30，搜尋周圍的一或多個(gè)該燈標(biāo)裝置3(步驟S50)，并且判斷該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量是否達(dá)到該門檻數(shù)量(步驟S52)，即，判斷已記錄的該燈標(biāo)裝置3的數(shù)量，是否足夠?yàn)樵摍C(jī)器人2進(jìn)行導(dǎo)航。

若于該步驟S52中判斷為否，則該標(biāo)簽裝置20判斷一等待時(shí)間是否經(jīng)過(guò)(步驟S54)。于該些待時(shí)間尚未經(jīng)過(guò)以前，該標(biāo)簽裝置20不會(huì)再進(jìn)入該搜尋模式。于該些待時(shí)間經(jīng)過(guò)后，該標(biāo)簽裝置20回到該步驟S50，并通過(guò)圖2所示的該步驟S12至該步驟S30再次進(jìn)行搜尋。

本實(shí)施例中，該些待時(shí)間主要長(zhǎng)于該第一時(shí)間與該第二時(shí)間，并且于一較佳實(shí)施例中，該些待時(shí)間較佳為15秒以上。本發(fā)明設(shè)定該些待時(shí)間的目的在 于，該機(jī)器人2的主要功能在于執(zhí)行各項(xiàng)工作，因此設(shè)定該標(biāo)簽裝置20于該些待時(shí)間內(nèi)停止搜尋，可讓該機(jī)器人2于該些待時(shí)間內(nèi)，能夠通過(guò)該標(biāo)簽裝置20及已記錄的多個(gè)該燈標(biāo)裝置3來(lái)進(jìn)行移動(dòng)、導(dǎo)航及各項(xiàng)工作。

承上所述，若該第一時(shí)間以0.8秒為例，該些待時(shí)間以15秒為例，則本發(fā)明的該標(biāo)簽裝置20會(huì)于每15秒進(jìn)入該搜尋模式一次，并且每次持續(xù)0.8秒。然而，上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例，并非用以限定本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。

回到圖5，若于該步驟S52中判斷為是，則該標(biāo)簽裝置20會(huì)在離開該搜尋模式后進(jìn)入一測(cè)距階段(Ranging phase)(步驟S56)。當(dāng)該標(biāo)簽裝置20進(jìn)入該測(cè)距階段后，會(huì)與該配置清單中記錄的各該識(shí)別ID所屬的各該燈標(biāo)裝置3分別進(jìn)行測(cè)距(步驟S58)，以得到各該燈標(biāo)裝置3的位置(步驟S60)。當(dāng)該標(biāo)簽裝置20得到已記錄的所有該燈標(biāo)裝置3的位置后，該機(jī)器人2即可開始移動(dòng)(此處指的是開機(jī)啟動(dòng)后的第一次移動(dòng))，并且通過(guò)該標(biāo)簽裝置20以及各該燈標(biāo)裝置3來(lái)執(zhí)行該室內(nèi)導(dǎo)航程序(步驟S62)。

值得一提的是，在該機(jī)器人2開始移動(dòng)前，該標(biāo)簽裝置20至少需得知周圍至少三個(gè)該燈標(biāo)裝置3的位置，藉此才可通過(guò)三角定位技術(shù)來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航。然而，若該室內(nèi)空間1較大，該機(jī)器人2可能無(wú)法于起始位置(即，開始移動(dòng)前的位置)直接搜尋到該室內(nèi)空間1中的所有該燈標(biāo)裝置3。因此，于本發(fā)明中，該標(biāo)簽裝置20可通過(guò)上述的該第一時(shí)間及該些待時(shí)間的計(jì)算，于該機(jī)器人2的移動(dòng)過(guò)程中持續(xù)搜尋周圍的該燈標(biāo)裝置3的存在。

參閱圖6，為本發(fā)明的第三具體實(shí)施例的自動(dòng)識(shí)別流程圖。本實(shí)施例中，使用者可于該機(jī)器人2啟動(dòng)前，設(shè)定該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的總數(shù)(即，該配置清單中應(yīng)該記錄的該識(shí)別ID的總數(shù))。于該機(jī)器人2開始移動(dòng)后(步驟S70)，該標(biāo)簽裝置20會(huì)判斷該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量是否已到達(dá)一預(yù)定數(shù)量(步驟S72)，其中，該預(yù)定數(shù)量對(duì)應(yīng)至該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的總數(shù)。

若該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量尚未到達(dá)該預(yù)定數(shù)量，該標(biāo)簽裝置20會(huì)判斷該些待時(shí)間是否經(jīng)過(guò)(步驟S74)，即，判斷是否可以再次進(jìn)入該搜尋模式。

于該些待時(shí)間經(jīng)過(guò)后，該標(biāo)簽裝置20可通過(guò)圖2所示的該步驟S12至該步驟S30再次搜尋周圍的該燈標(biāo)裝置3(步驟S76)。本實(shí)施例中，該機(jī)器人2會(huì)判斷其電源是否被關(guān)閉(步驟S78)，并且于電源被關(guān)閉前，重復(fù)執(zhí)行上述移 動(dòng)、工作以及搜尋的動(dòng)作。

本實(shí)施例的主要技術(shù)特征在于，若于該步驟S72中，該標(biāo)簽裝置20判斷該配置清單中記錄的該識(shí)別ID的數(shù)量已到達(dá)該預(yù)定數(shù)量，則停止計(jì)算該些待時(shí)間，并且不再進(jìn)入該搜尋模式(步驟S80)。更具體而言，若該配置清單中記錄的識(shí)別ID的數(shù)量已到達(dá)該預(yù)定數(shù)量，表示該標(biāo)簽裝置20已經(jīng)記錄了該室內(nèi)空間1中的所有該燈標(biāo)裝置3，因此該標(biāo)簽裝置20不必再耗費(fèi)額外的時(shí)間、電力以及處理能力來(lái)執(zhí)行無(wú)謂的搜尋動(dòng)作，而可全力協(xié)助該機(jī)器人2進(jìn)行導(dǎo)航以及相關(guān)工作。

然而，于其他實(shí)施例中，使用者亦可不設(shè)定該多個(gè)燈標(biāo)裝置3的總數(shù)，而是讓該標(biāo)簽裝置20在該機(jī)器人2的電源未關(guān)閉前，持續(xù)進(jìn)行搜尋動(dòng)作，而不管該室內(nèi)空間1中的該多個(gè)燈標(biāo)裝置3是否皆已記錄完畢。

通過(guò)本發(fā)明的方法，可令機(jī)器人于開機(jī)啟動(dòng)后自動(dòng)識(shí)別室內(nèi)空間中的所有燈標(biāo)裝置。并且，通過(guò)令已記錄過(guò)的燈標(biāo)裝置進(jìn)入睡眠模式的技術(shù)手段，可有效提升機(jī)器人記錄導(dǎo)航所需數(shù)量的燈標(biāo)裝置，以開始移動(dòng)并執(zhí)行室內(nèi)導(dǎo)航程序所需耗費(fèi)的時(shí)間。

當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。