本發(fā)明涉及誤差測量技術領域，特別涉及一種獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法。

背景技術：
編碼器是將信號或數(shù)據(jù)進行編制，轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。將角位移轉換成電信號的編碼器成為碼盤，將直線位移轉換成電信號的編碼器稱為碼尺。根據(jù)編碼器工作原理的不同，編碼器可劃分為光電式編碼器、磁電式編碼器和觸點電刷式編碼器。編碼器的基本原理是利用電子元件（讀頭）感應標尺上的信號變化。以磁柵編碼器為例，標尺是由一系列南北極間隔的磁性物質組成。被測裝置在運動過程中，編碼器的標尺相對于讀頭運動，讀頭可以感應到磁極方向的變化。例如，當磁極由南極變?yōu)楸睒O時，讀頭會產生一個方波信號，通過對編碼器運動過程中產生的一系列方波信號的處理，就可以得到讀頭運動的情況。假如南北磁極間隔為1mm，則產生連續(xù)兩個方波信號代表讀頭經過了1mm的物理距離。讀頭運動的物理距離也可以轉換為角度，目前的電子計算機斷層掃描（CT，ComputedTomography）設備就是通過編碼器獲得機架的旋轉角度，以控制采樣電路獲得數(shù)據(jù)。圖1是編碼器標尺的結構示意圖。由于制造工藝的限制，編碼器標尺的刻度存在隨機誤差。參考圖1，實線表示標尺的設計刻度，虛線表示標尺的實際刻度，所述標尺上的起始刻度和終止刻度經過一周重合，設計刻度與實際刻度之間的距離即為編碼器標尺的刻度誤差，例如，δ0表示起始刻度的刻度誤差、δ1表示第一個實際刻度的刻度誤差、δ2表示第二個實際刻度的刻度誤差、δ3表示第三個實際刻度的刻度誤差、···、δn-1表示第n-1個實際刻度的刻度誤差、δn表示第n個實際刻度的刻度誤差、···、δm-1表示第m-1個實際刻度的刻度誤差、δm表示第m個實際刻度的刻度誤差，m為編碼器上實際刻度的數(shù)量。編碼器標尺上每個設計刻度均是以起始刻度作為參考，因此，可認為起始刻度的誤差δ0為零?，F(xiàn)有技術中，為了減小由刻度誤差引起的編碼器輸出誤差，通常使用干涉儀等設備測量編碼器標尺的刻度誤差，并加以校正。然而，干涉儀等測量刻度誤差的設備非常昂貴，獲得編碼器上標尺刻度誤差的成本較高。更多關于獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法的技術方案可以參考公開號為CN102853862、發(fā)明名稱為航天編碼器調試過程誤差檢測方法的中國專利申請文件。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明解決的是現(xiàn)有技術獲得編碼器上標尺刻度誤差成本高的問題。為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法，所述獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法包括：基于對應每個實際刻度的第一時間戳，根據(jù)v1n=a/(t1n-t1（n-1）)計算編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，其中，v1n為編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度，a為兩個相鄰設計刻度之間的距離，t1n為編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度的時間戳，t1（n-1）為編碼器在第一轉速運動下第n-1個實際刻度的時間戳，所述第一時間戳為在所述編碼器以第一轉速運動下獲得的各實際刻度的時間戳，所述實際刻度為所述編碼器上的實際標尺刻度，1≤n≤m，m為編碼器上實際刻度的數(shù)量；基于編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號；對所述第一速度信號進行低通濾波處理獲得編碼器在第一轉速運動下的平均速度；基于對應每個實際刻度的第二時間戳，根據(jù)v2n=a/(t2n-t2（n-1）)計算編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，其中，v2n為編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度，t2n為編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度的時間戳，t2（n-1）為編碼器在第二轉速運動下第n-1個實際刻度的時間戳，所述第二時間戳為在所述編碼器以第二轉速運動下獲得的各實際刻度的時間戳；基于編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號；對所述第二速度信號進行低通濾波處理獲得編碼器在第二轉速運動下的平均速度；根據(jù)V1-V2=(δn+na)(1/t1n-1/t2n)獲得低通濾波處理后每個實際刻度的刻度誤差，其中，V1為所述編碼器在第一轉速運動下的平均速度，V2為所述編碼器在第二轉速運動下的平均速度，δn為低通濾波處理后第n個實際刻度的刻度誤差?？蛇x的，所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號表示為：V1(t)為所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號，v1m為編碼器在第一轉速運動下第m個實際刻度和第m-1個實際刻度間的平均速度，t1m為編碼器在第一轉速運動下第m個實際刻度的時間戳，t1（m-1）為編碼器在第一轉速運動下第m-1個實際刻度的時間戳?？蛇x的，所述編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號表示為：V2(t)為所述編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號，v2m為編碼器在第二轉速運動下第m個實際刻度和第m-1個實際刻度間的平均速度，t2m為編碼器在第二轉速運動下第m個實際刻度的時間戳，t2（m-1）為編碼器在第二轉速運動下第m-1個實際刻度的時間戳?？蛇x的，所述編碼器為磁柵編碼器或光柵編碼器?？蛇x的，所述第一轉速和所述第二轉速不相等?？蛇x的，所述獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法還包括：重復刻度誤差更新步驟，直至所述刻度誤差滿足精度要求；其中，所述刻度誤差更新步驟包括：基于對應每個實際刻度的第一時間戳，根據(jù)v1n'=(δn-δn-1+a)/(t1n-t1（n-1）)計算更新后編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，v1n'為更新后編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度；基于更新后編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得更新后編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號；對所述更新后編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號進行低通濾波處理獲得更新后編碼器在第一轉速運動下的平均速度；基于對應每個實際刻度的第二時間戳，根據(jù)v2n'=(δn-δn-1+a)/(t2n-t2（n-1）)計算更新后編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，v2n'為更新后編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度；基于更新后編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得更新后編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號；對所述更新后編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號進行低通濾波處理獲得更新后編碼器在第二轉速運動下的平均速度；根據(jù)V1'-V2'=(δn'+na)(1/t1n-1/t2n)更新每個實際刻度的刻度誤差，其中，V1'為更新后編碼器在第一轉速運動下的平均速度，V2'為更新后編碼器在第二轉速運動下的平均速度，δn'為更新后第n個實際刻度的刻度誤差?？蛇x的，所述刻度誤差滿足精度要求是指滿足以下公式：|（δn-δn'）/δn|＜e，其中，e為誤差閾值。可選的，所述誤差閾值為0.1?？蛇x的，所述更新后編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號表示為：V1(t)'為所述更新后編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號，v1m'為更新后編碼器在第一轉速運動下第m個實際刻度和第m-1個實際刻度間的平均速度?？蛇x的，所述更新后編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號表示為：V2(t)'為所述更新后編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號，v2m'為更新后編碼器在第二轉速運動下第m個實際刻度和第m-1個實際刻度間的平均速度。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的技術方案具有以下優(yōu)點：利用編碼器工作特性獲得編碼器在第一轉速運動下每個實際刻度的第一時間戳和在第二轉速運動下每個實際刻度的第二時間戳，基于第一時間戳和第二時間戳獲得編碼器標尺上每個實際刻度的刻度誤差，避免使用價格昂貴的儀器對編碼器上標尺的刻度誤差進行測量，降低了獲得編碼器上標尺刻度誤差的成本。進一步，本發(fā)明技術方案還提供了刻度誤差更新步驟，重復刻度誤差更新步驟，可以得到高精度的刻度誤差，從而通過編碼器實現(xiàn)對被測裝置的高精度控制。附圖說明圖1是編碼器標尺的結構示意圖；圖2是本發(fā)明實施方式獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法流程示意圖；圖3是本發(fā)明實施例一編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號以及對所述第一速度信號進行低通濾波處理后的波形示意圖。具體實施方式正如背景技術中所描述的，為了減小由編碼器標尺的刻度誤差引起的編碼器輸出誤差，需要獲得編碼器標尺的刻度誤差以對編碼器的輸出進行校正?，F(xiàn)有技術中使用價格昂貴的干涉儀等設備測量編碼器上標尺刻度誤差，獲得刻度誤差的成本高。本技術方案的發(fā)明人經過研究，提供了一種獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法，不需要使用干涉儀等昂貴的設備，降低了獲得編碼器上標尺刻度誤差的成本。為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更為明顯易懂，下面結合附圖對本發(fā)明的具體實施例做詳細的說明。圖2是本發(fā)明實施方式獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法流程示意圖，所述獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法包括：步驟S21：基于對應每個實際刻度的第一時間戳，根據(jù)v1n=a/(t1n-t1(n-1）)計算編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，其中，v1n為編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度，a為兩個相鄰設計刻度之間的距離，t1n為編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度的時間戳，t1（n-1）為編碼器在第一轉速運動下第n-1個實際刻度的時間戳，所述第一時間戳為在所述編碼器以第一轉速運動下獲得的各實際刻度的時間戳，所述實際刻度為所述編碼器上的實際標尺刻度，1≤n≤m，m為編碼器上實際刻度的數(shù)量；步驟S22：基于編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號；步驟S23：對所述第一速度信號進行低通濾波處理獲得編碼器在第一轉速運動下的平均速度；步驟S24：基于對應每個實際刻度的第二時間戳，根據(jù)v2n=a/(t2n-t2（n-1）)計算編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，其中，v2n為編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度，t2n為編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度的時間戳，t2（n-1）為編碼器在第二轉速運動下第n-1個實際刻度的時間戳，所述第二時間戳為在所述編碼器以第二轉速運動下獲得的各實際刻度的時間戳；步驟S25：基于編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號；步驟S26：對所述第二速度信號進行低通濾波處理獲得編碼器在第二轉速運動下的平均速度；步驟S27：根據(jù)V1-V2=(δn+na)(1/t1n-1/t2n)獲得低通濾波處理后每個實際刻度的刻度誤差，其中，V1為所述編碼器在第一轉速運動下的平均速度，V2為所述編碼器在第二轉速運動下的平均速度，δn為低通濾波處理后第n個實際刻度的刻度誤差。實施例一本實施例中，以測量CT設備中機架旋轉角度的編碼器為例進行說明。所述編碼器可以為磁柵編碼器或光柵編碼器，所述機架是CT設備中的旋轉部件，CT設備通過機架的旋轉實現(xiàn)對病人的掃描。在其他實施例中，所述編碼器也可以用于測量其他設備的位移，例如電梯、伺服電機、機床等。如步驟S21所述，基于對應每個實際刻度的第一時間戳，計算編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度。具體來說，在本實施例中，所述編碼器用于測量CT設備中機架的旋轉角度，在第一轉矩下旋轉機架，使機架以不超過機架設計轉速的速度穩(wěn)定轉動，所述編碼器即跟隨機架的旋轉以第一轉速運動。在所述編碼器運動過程中，利用感應電子元件（讀頭）感應所述編碼器標尺上的信號變化。所述編碼器標尺上的每個實際刻度經過讀頭時，讀頭會產生一個脈沖信號，并記錄脈沖信號的觸發(fā)時間，即每個實際刻度經過讀頭時的時間，所述脈沖信號觸發(fā)的時間稱為時間戳。參考圖1，所述編碼器以第一勻速運動一周后，獲得所述編碼器標尺上每個實際刻度的第一時間戳t10、t11、t12、t13、···、t1（n-1）、t1n、···、t1（m-1）、t1m。t10表示起始刻度（亦即終止刻度）的第一時間戳；t11表示第一個實際刻度的第一時間戳；t12表示第二個實際刻度的第一時間戳；t13表示第三個實際刻度的第一時間戳；···t1（n-1）表示第n-1個實際刻度的第一時間戳；t1n表示第n個實際刻度的第一時間戳；···t1（m-1）表示第m-1個實際刻度的第一時間戳；t1m表示第m個實際刻度的第一時間戳。獲得標尺上每個實際刻度的第一時間戳后，根據(jù)v1n=a/(t1n-t1（n-1）)可以計算每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，兩個相鄰設計刻度之間的距離a為固定值。具體的，起始刻度和第一個實際刻度的刻度間的平均速度v11=a/(t11-t10)；第一個實際刻度和第二個實際刻度的刻度間的平均速度v12=a/(t12-t11)；第二個實際刻度和第三個實際刻度的刻度間的平均速度v13=a/(t13-t12)；···第n-1個實際刻度和第n個實際刻度間的平均速度v1n=a/(t1n-t1（n-1）)；···第m-1個實際刻度和第m個實際刻度間的平均速度v1m=a/(t1m-t1（m-1）)。如步驟S22所述，基于編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號：V1(t)為所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號。如步驟S23所述，對所述第一速度信號V1(t)進行低通濾波處理獲得編碼器在第一轉速運動下的平均速度。在計算所述編碼器以第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度時，由于所述編碼器上標尺刻度誤差的存在，計算得到的每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度會存在由刻度誤差引起的高頻漲落，而機架的真實速度是相當平穩(wěn)的，即所述編碼器每個實際刻度的速度是平穩(wěn)的，因此，需要對所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號V1(t)進行低通濾波處理。具體地，在本實施例中，所述低通濾波處理即對所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號V1(t)進行數(shù)據(jù)平滑處理，例如，可以對所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號V1(t)進行多項式擬合。圖3是本實施例編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號V1(t)以及對所述第一速度信號V1(t)進行低通濾波處理后的波形示意圖。參考圖3，橫坐標表示時間，縱坐標表示速度。圖中的曲線L1表示所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號V1(t)，直線L2表示對所述曲線L1進行低通濾波處理后的信號。對所述編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號V1(t)進行低通濾波處理后，濾波后的信號幅度即為編碼器在第一轉速運動下的平均速度。為方便描述，用V1表示所述編碼器在第一轉速運動下的平均速度，圖3中的直線L2的幅度即為所述編碼器在第一轉速運動下的平均速度V1。如步驟S24所述，基于對應每個實際刻度的第二時間戳，計算編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度。具體來說，與步驟S21操作方法相同，首先，在第二轉矩下旋轉機架，使所述編碼器以不等于第一轉速的第二轉速轉動，獲得所述編碼器標尺上每個實際刻度的第二時間戳t20、t21、t22、t23、···、t2（n-1）、t2n、···、t2（m-1）、t2m。獲得標尺上每個實際刻度的第二時間戳后，根據(jù)v2n=a/(t2n-t2（n-1）)計算所述編碼器以第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度。具體地，起始刻度和第一個實際刻度的刻度間的平均速度v21=a/(t21-t20)；第一個實際刻度和第二個實際刻度的刻度間的平均速度v22=a/(t22-t21)；第二個實際刻度和第三個實際刻度的刻度間的平均速度v23=a/(t23-t22)；···第n-1個實際刻度和第n個實際刻度的刻度間的平均速度v2n=a/(t2n-t2（n-1）)；···第m-1個實際刻度和第m個實際刻度間的平均速度v2m=a/(t2m-t2（m-1）)。如步驟S25所述，基于編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號：V2(t)為所述編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號。如步驟S26所述，對所述第二速度信號V2(t)進行低通濾波處理獲得編碼器在第二轉速運動下的平均速度。具體實現(xiàn)方法與步驟S23類似，在此不再贅述。對所述編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號V2(t)進行低通濾波處理后，濾波后的信號幅度即為編碼器在第二轉速運動下的平均速度。為方便描述，用V2表示所述編碼器在第二轉速運動下的平均速度。如步驟S27所述，根據(jù)V1-V2=(δn+na)(1/t1n-1/t2n)獲得低通濾波處理后每個實際刻度的刻度誤差，δn為低通濾波處理后第n個實際刻度的刻度誤差。根據(jù)平均速度=總位移/總時間，所述編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度的平均速度=第n個實際刻度與起始刻度之間的距離/第n個實際刻度的第一時間戳，即V1n=(δn+na)/t1n；所述編碼器載第二轉速運動下第n個實際刻度的平均速度=第n個實際刻度與起始刻度之間的距離/第n個實際刻度的第二時間戳，即V2n=(δn+na)/t2n。其中，V1n為所述編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度的平均速度，V2n為所述編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度的平均速度。進一步，在本實施例中，機架的旋轉速度主要取決于電機輸出和機架自身的阻力。在轉矩恒定時，即機架以穩(wěn)定速度轉動時，機架在不同角度下的電機輸出是一樣的，只是阻力和質心位置可能隨機架的角度變化而有所不同，通過對所述編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度的平均速度V1n和所述編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度的平均速度V2n作差，可以消除因阻力和質心的變化對編碼器標尺的刻度誤差帶來的影響。并且，所述編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度的平均速度V1n與所述編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度的平均速度V2n之差等于所述編碼器在第一轉速運動下的平均速度V1與所述編碼器在第二轉速運動下的平均速度V2之差，即V1n-V2n=V1-V2。因此，根據(jù)V1-V2=(δn+na)(1/t1n-1/t2n)可以獲得低通濾波處理后每個實際刻度的刻度誤差。具體地，根據(jù)V1-V2=(δ1+a)(1/t11-1/t21)獲得低通濾波處理后第一個實際刻度的刻度誤差δ1=(V1-V2)/(1/t11-1/t21)-a；根據(jù)V1-V2=(δ2+2a)(1/t12-1/t22)獲得低通濾波處理后第二個實際刻度的刻度誤差δ2=(V1-V2)/(1/t12-1/t22)-2a；根據(jù)V1-V2=(δ3+3a)(1/t13-1/t23)獲得低通濾波處理后第三個實際刻度的刻度誤差δ3=(V1-V2)/(1/t13-1/t23)-3a；···根據(jù)V1-V2=(δn+na)(1/t1n-1/t2n)獲得低通濾波處理后第n個實際刻度的刻度誤差δn=(V1-V2)/(1/t1n-1/t2n)-na；···根據(jù)V1-V2=(δm+ma)(1/t1m-1/t2m)獲得低通濾波處理后第m個實際刻度的刻度誤差δm=(V1-V2)/(1/t1m-1/t2m)-ma。在實施例一中，計算所述編碼器在第一轉速運動和第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度時，由于每個實際刻度的刻度誤差均比較小，所以將每兩個相鄰實際刻度間的距離等效為兩個相鄰設計刻度間的距離進行每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度的計算。實施例二對于某些對誤差精度要求更高的系統(tǒng)，本發(fā)明技術方案提供實施例二。實施例二與實施例一的區(qū)別在于還包括重復刻度誤差更新步驟，直至所述刻度誤差滿足精度要求；實施例二與實施例一相同的部分不再贅述，下面針對兩者不同的部分重點描述。對所述編碼器標尺的刻度誤差進行更新包括：基于對應每個實際刻度的第一時間戳，根據(jù)v1n'=(δn-δn-1+a)/(t1n-t1（n-1）)計算更新后編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，v1n'為更新后編碼器在第一轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度；基于更新后編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得更新后編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號；對所述更新后編碼器在第一轉速運動下的第一速度信號進行低通濾波處理獲得更新后編碼器在第一轉速運動下的平均速度；基于對應每個實際刻度的第二時間戳，根據(jù)v2n'=(δn-δn-1+a)/(t2n-t2（n-1）)計算更新后編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度，v2n'為更新后編碼器在第二轉速運動下第n個實際刻度和第n-1個實際刻度間的平均速度；基于更新后編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度獲得更新后編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號；對所述更新后編碼器在第二轉速運動下的第二速度信號進行低通濾波處理獲得更新后編碼器在第二轉速運動下的平均速度；根據(jù)V1'-V2'=(δn'+na)(1/t1n-1/t2n)更新每個實際刻度的刻度誤差，其中，V1'為更新后編碼器在第一轉速運動下的平均速度，V2'為更新后編碼器在第二轉速運動下的平均速度，δn'為更新后第n個實際刻度的刻度誤差。在實施例二中，對所述編碼器標尺的刻度誤差進行更新時，與實施例一中獲得所述編碼器標尺的刻度誤差的操作相似，區(qū)別在于更新誤差時不需要再旋轉機架，并且，更新后所述編碼器每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度是以實施例一中獲得的刻度誤差為基礎進行計算。具體地，根據(jù)v1n'=(δn-δn-1+a)/(t1n-t1（n-1）)計算更新后編碼器在第一轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度。更新后編碼器在第一轉速運動下起始刻度和第一個實際刻度間的平均速度為v11'=(δ1-δ0+a)/(t11-t10)，起始刻度的刻度誤差δ0為零，δ1是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第一個實際刻度的刻度誤差；更新后編碼器在第一轉速運動下第一個實際刻度和第二個實際刻度間的平均速度為v12'=(δ2-δ1+a)/(t12-t11)，δ1和δ2分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第一個實際刻度的刻度誤差和第二個實際刻度的刻度誤差；更新后編碼器在第一轉速運動下第二個實際刻度和第三個實際刻度間的平均速度為v13'=(δ3-δ2+a)/(t13-t12)，δ2和δ3分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第二個實際刻度的刻度誤差和第三個實際刻度的刻度誤差；···更新后編碼器在第一轉速運動下第n-1個實際刻度和第n個實際刻度間的平均速度為v1n'=(δn-δn-1+a)/(t1n-t1（n-1）)，δn-1和δn分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第n-1個實際刻度的刻度誤差和第n個實際刻度的刻度誤差；···更新后編碼器在第一轉速運動下第m-1個實際刻度和第m個實際刻度間的平均速度為v1m'=(δm-δm-1+a)/(t1m-t1（m-1）)，δm-1和δm分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第m-1個實際刻度的刻度誤差和第m個實際刻度的刻度誤差。相應地，根據(jù)v2n'=(δn-δn-1+a)/(t2n-t2（n-1）)計算更新后編碼器在第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度。更新后編碼器在第二轉速運動下起始刻度和第一個實際刻度間的平均速度為v21'=(δ1-δ0+a)/(t21-t20)，起始刻度的刻度誤差δ0為零，δ1是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第一個實際刻度的刻度誤差；更新后編碼器在第二轉速運動下第一個實際刻度和第二個實際刻度間的平均速度為v22'=(δ2-δ1+a)/(t22-t21)，δ1和δ2分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第一個實際刻度的刻度誤差和第二個實際刻度的刻度誤差；更新后編碼器在第二轉速運動下第二個實際刻度和第三個實際刻度間的平均速度為v23'=(δ3-δ2+a)/(t23-t22)，δ2和δ3分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第二個實際刻度的刻度誤差和第三個實際刻度的刻度誤差；···更新后編碼器在第二轉速運動下第n-1個實際刻度和第n個實際刻度間的平均速度為v2n'=(δn-δn-1+a)/(t2n-t2（n-1）)，δn-1和δn分別是依據(jù)實施例一獲得低通濾波處理后的第n-1個實際刻度的刻度誤差和第n個實際刻度的刻度誤差；···更新后編碼器在第二轉速運動下第m-1個實際刻度和第m個實際刻度間的平均速度為v2m'=(δm-δm-1+a)/(t2m-t2(m-1）)，δm-1和δm分別是依據(jù)實施例一獲得的低通濾波處理后第m-1個實際刻度的刻度誤差和第m個實際刻度的刻度誤差。獲得更新后編碼器在第一轉速和第二轉速運動下每兩個相鄰實際刻度的刻度間平均速度后，按照依據(jù)實施例一獲得的所述編碼器標尺的刻度誤差進行操作，獲得更新后的刻度誤差，具體操作方法在此不再贅述。獲得更新后的刻度誤差后，需要判斷所述更新后的刻度誤差是否滿足精度要求。所述精度要求可以根據(jù)需要進行設定，在本實施例中，所述刻度誤差滿足精度要求是指滿足以下公式：|（δn-δn'）/δn|＜e，其中，δn為低通濾波處理后第n個實際刻度的刻度誤差，δn'為更新后第n個實際刻度的刻度誤差，e為誤差閾值，所述誤差閾值可以為0.1。當所述更新后的刻度誤差滿足精度要求時，則更新后的刻度誤差就是所述編碼器上標尺的刻度誤差，可用于對所述編碼器的輸出進行校正，在本實施例中，即校正機架的實際位置；當所述更新后的刻度誤差不滿足精度要求時，則再次對所述編碼器上標尺的刻度誤差進行更新，直到滿足精度要求。綜上所述，本發(fā)明技術方案提供的獲得編碼器上標尺刻度誤差的方法，利用編碼器的工作特性，獲得編碼器在第一轉速運動下每個實際刻度的第一時間戳和在第二轉速運動下每個實際刻度的第二時間戳，基于第一時間戳和第二時間戳獲得編碼器標尺上每個實際刻度的刻度誤差，避免使用價格昂貴的儀器對編碼器上標尺的刻度誤差進行測量，降低了獲得編碼器標尺刻度誤差的成本。另一方面，本發(fā)明技術方案提供的刻度誤差更新步驟，可以得到高精度的刻度誤差，從而通過編碼器實現(xiàn)對被測裝置的高精度控制雖然本發(fā)明披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領域技術人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內，均可作各種更動與修改，因此本發(fā)明的保護范圍應當以權利要求所限定的范圍為準。