本發(fā)明涉及一種車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)、方法和程序，能夠顯示對(duì)車輛將要行駛的目標(biāo)車道的引導(dǎo)。

背景技術(shù)：
迄今為止，已知這樣的技術(shù)：識(shí)別車輛當(dāng)前行駛的行駛車道的左分割線和右分割線的圖像，以顯示捕獲了車輛前方的場景的前方圖像，在該前方圖像的行駛車道的左分割線和右分割線的圖像之間的中間處疊加引導(dǎo)線(參見PTL1(日本專利申請(qǐng)公開號(hào)2008-309529(JP2008-309529A)))。由于引導(dǎo)線疊加在所識(shí)別的前方圖像的分割線的圖像之間的中間處，所以該引導(dǎo)線能夠以高準(zhǔn)確性表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。引用列表專利文獻(xiàn)PTL1：日本專利申請(qǐng)公開號(hào)2008-309529(JP2008-309529A)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
技術(shù)問題當(dāng)車輛接近車道分支點(diǎn)時(shí)，如果駕駛員直接視覺識(shí)別或記住車輛前方的車道分支點(diǎn)，則駕駛員意識(shí)到車輛應(yīng)當(dāng)行駛?cè)肴魏畏周嚨溃M管他/她可能無法識(shí)別將要行駛哪個(gè)分車道。因此，如果即使當(dāng)駕駛員意識(shí)到車輛應(yīng)當(dāng)行駛?cè)肴魏畏周嚨罆r(shí)引導(dǎo)線仍保持表示行駛車道在寬度方向上的中心位置，則駕駛員可能有這樣的印象，即，好像即使行駛過車道分支點(diǎn)之后車輛仍應(yīng)當(dāng)保持行駛在表示當(dāng)前行駛車道在寬度方向上的中心位置的中心線的延長線上，這可能給駕駛員不舒服的感覺。尤其在表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的中心線的延長線上存在劃分多個(gè)分車道的分割線的情況下，駕駛員可能有好像車輛應(yīng)當(dāng)越過分割線行駛的印象，這可能給駕駛員非常不舒服的感覺。本發(fā)明已經(jīng)看到上述問題，并且因此其目的在于提供在行駛車道在車輛前方被分支的情況下不給駕駛員不舒服的感覺的技術(shù)。問題的解決方案在本發(fā)明中，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，前方圖像獲取單元獲取前方圖像，在該前方圖像中捕獲了車輛前方的場景。行駛車道指定單元指定由車輛當(dāng)前行駛的行駛車道。在所述行駛車道于車輛前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，目標(biāo)車道指定單元指定所述車輛在行駛過所述車道分支點(diǎn)之后將要行駛的目標(biāo)車道。在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處未被分支為多個(gè)分車道的情況下，顯示控制單元使顯示部顯示疊加有第一引導(dǎo)線的所述前方圖像，所述第一引導(dǎo)線具有作為所述第一引導(dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第一前側(cè)端點(diǎn)，所述第一前側(cè)端點(diǎn)表示所述行駛車道在寬度方向上的中心位置。另一方面，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，所述顯示控制單元使所述顯示部顯示疊加有第二引導(dǎo)線的所述前方圖像，所述第二引導(dǎo)線具有作為所述第二引導(dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第二前側(cè)端點(diǎn)，所述第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置。在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處未被分支為多個(gè)分車道的情況下，顯示控制單元使顯示部顯示疊加有第一引導(dǎo)線的所述前方圖像，所述第一引導(dǎo)線具有作為所述第一引導(dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第一前側(cè)端點(diǎn)，所述第一前側(cè)端點(diǎn)表示所述行駛車道在寬度方向上的中心位置。這使得駕駛員能夠意識(shí)到車輛應(yīng)當(dāng)行駛在行駛車道在寬度方向上的中心位置。另一方面，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，所述顯示控制單元使所述顯示部顯示疊加有第二引導(dǎo)線的所述前方圖像，所述第二引導(dǎo)線具有作為所述第二引導(dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第二前側(cè)端點(diǎn)，所述第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置。這可以防止駕駛員具有即使在行駛過車道分支點(diǎn)之后車輛仍應(yīng)當(dāng)行駛在行駛車道在寬度方向上的中心位置的不舒服的感覺。前方圖像獲取單元可以獲取前方圖像，在該前方圖像中捕獲了車輛前方的場景，并且例如可以從攝像頭獲取前方圖像，在該前方圖像中包括車輛前方視野中的場景。短語“車輛前方”是指車輛的行駛方向的前方。具體地，短語“特定車道的前側(cè)”是指車道在車輛行駛方向（車道方向）上的前側(cè)。短語“前側(cè)端點(diǎn)的位置”和“后側(cè)端點(diǎn)的位置”是指前方圖像上的端點(diǎn)的相應(yīng)位置，并且短語“由前側(cè)端點(diǎn)表示的位置”和“由后側(cè)端點(diǎn)表示的位置”是指實(shí)際空間中對(duì)應(yīng)的相應(yīng)位置。行駛車道指定單元可以指定由車輛當(dāng)前行駛的行駛車道，并且可以將車輛的當(dāng)前位置所在的車道指定為行駛車道。行駛車道指定單元可以在前方圖像中指定車輛的當(dāng)前位置。目標(biāo)車道指定單元可以將車輛將要行駛的分車道指定為目標(biāo)車道。目標(biāo)車道可以是允許車輛達(dá)到事先找到的預(yù)期行駛路徑中的目的點(diǎn)的分車道。目標(biāo)車道指定單元可以將在行駛過車道分支點(diǎn)之后車輛將要行駛的區(qū)段中與其它車道相比能夠安全順暢行駛的分車道指定為目標(biāo)車道。顯示控制單元可以在前方圖像上疊加至少第二引導(dǎo)線，所述第二引導(dǎo)線具有表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置的第二前側(cè)端點(diǎn)。這是因?yàn)樽鳛榈诙龑?dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第二前側(cè)端點(diǎn)表示在由第二引導(dǎo)線表示的位置中的、車輛最前方的位置，并且因此被駕駛員識(shí)別為這樣的點(diǎn)，該點(diǎn)表示由第二引導(dǎo)線表示的點(diǎn)的軌跡上的目的地點(diǎn)的位置。因此，整個(gè)第二引導(dǎo)線可以表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置，或者僅第二引導(dǎo)線的包括第二前側(cè)端點(diǎn)的一部分可以表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置。類似地，整個(gè)第一引導(dǎo)線可以表示行駛車道在寬度方向上的中心位置，或者僅第一引導(dǎo)線的包括第一前側(cè)端點(diǎn)的部分可以表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。第一引導(dǎo)線和第二引導(dǎo)線不限于細(xì)線，并且可以是分別具有第一前側(cè)端點(diǎn)和第二前側(cè)端點(diǎn)作為其前側(cè)上的端點(diǎn)的諸如箭頭的圖形。在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道且所述車道分支點(diǎn)位于車輛前方預(yù)定距離內(nèi)的情況下，所述顯示控制單元可以在前方圖像上疊加至少第二引導(dǎo)線，所述第二引導(dǎo)線具有第二前側(cè)端點(diǎn)，第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置。這使得駕駛員能夠在車道分支點(diǎn)位于車輛前方預(yù)定距離之內(nèi)且車輛行駛過車道分支點(diǎn)之前立即意識(shí)到相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置。所述預(yù)定距離可以定義為駕駛員能夠在前方圖像上或在直視下識(shí)別車道分支點(diǎn)所越過的距離。在駕駛員能夠識(shí)別到車道分支點(diǎn)時(shí)顯示具有第二前側(cè)端點(diǎn)的第二引導(dǎo)線，其中第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的所述行駛車道中的位置，這樣使得駕駛員能夠識(shí)別到第二前側(cè)端點(diǎn)表示在行駛過車道分支點(diǎn)之后將要行駛的目標(biāo)車道的位置。此外，在所述車道分支點(diǎn)不在車輛前方預(yù)定距離內(nèi)、但是所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道、且所述行駛車道的寬度等于或大于預(yù)定寬度的情況下，所述顯示控制單元可以使所述顯示部線疊加有第二引導(dǎo)線的前方圖像。這是因?yàn)樵谛旭傑嚨赖膶挾鹊扔诨虼笥陬A(yù)定寬度的情況下，無論車輛的當(dāng)前位置到車道分支點(diǎn)的距離多少，車輛都能夠移動(dòng)到行駛車道中的目標(biāo)車道側(cè)，這允許車輛在車道分支點(diǎn)處順利地進(jìn)入目標(biāo)車道。此外，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，所述顯示控制單元可以如下設(shè)定第二引導(dǎo)線。即，所述顯示控制單元可以設(shè)定表示一位置的變換點(diǎn)，所述位置位于相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置的目標(biāo)車道側(cè)的所述行駛車道中，且在所述第二前側(cè)端點(diǎn)后方。然后，所述顯示控制單元在前方圖像上疊加第二引導(dǎo)線，所述第二引導(dǎo)線為連接在所述變換點(diǎn)和所述第二前側(cè)端點(diǎn)之間的直線，且包括具有等于或大于預(yù)定值的長度的目標(biāo)車道側(cè)引導(dǎo)線段。用這種方式使表示相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置的目標(biāo)車道側(cè)的所述行駛車道中的位置的目標(biāo)車道側(cè)引導(dǎo)線段的長度等于或大于預(yù)定值，便于識(shí)別在相對(duì)于所述行駛車道在寬度方向上的中心位置的行駛車道中目標(biāo)車道所在的側(cè)。此外，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處未被分支為多個(gè)分車道的情況下，所述顯示控制單元可以將所述第一引導(dǎo)線疊加在所述前方圖像上，所述第一引導(dǎo)線為直線，且具有作為所述第一引導(dǎo)線在后側(cè)上的端點(diǎn)的第一后側(cè)端點(diǎn)，所述第一后側(cè)端點(diǎn)表示所述行駛車道在寬度方向上的中心位置。在車輛連續(xù)行駛在于前方車道分支點(diǎn)處未被分支為多個(gè)分車道的行駛車道上的情況下，可以認(rèn)為車輛在行駛車道寬度方向上的位置變化是由車輛的搖晃導(dǎo)致的而非駕駛員有意造成的。通過在行駛車道在前方位置處未被分支的情況下使第一后側(cè)端點(diǎn)始終表示行駛車道在寬度方向上的中心位置，可以防止根據(jù)車輛的搖晃而非駕駛員有意而改變第一后側(cè)端點(diǎn)的位置。因此可以防止不必要地警告駕駛員。此外，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，所述顯示控制單元可以將所述第二引導(dǎo)線疊加在所述前方圖像上，所述第二引導(dǎo)線具有作為其后側(cè)上的端點(diǎn)的第二后側(cè)端點(diǎn)，所述第二后側(cè)端點(diǎn)表示所述車輛在寬度方向上的中心位置。即，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，第二后側(cè)端點(diǎn)表示跟隨在車輛寬度方向上的中心位置后的位置。在上述所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。這使得駕駛員能夠意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。即，當(dāng)駕駛員意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置時(shí)，能夠使得第二引導(dǎo)線的第二后側(cè)端點(diǎn)跟隨車輛在寬度方向上的中心位置。因此，駕駛員能夠在意識(shí)到車輛在寬度方向上的中心位置的同時(shí)將車輛行駛到目標(biāo)車道側(cè)。此外，在所述行駛車道在前方車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，可以如下設(shè)定第二前側(cè)端點(diǎn)。即，在所述行駛車道被分支為M個(gè)分車道的情況下，所述目標(biāo)車道指定單元將從沿所述行駛車道的寬度方向上的預(yù)定方向起計(jì)數(shù)的第N個(gè)分車道指定為所述目標(biāo)車道，其中M為2或更大的自然數(shù)，N為等于M或更小的自然數(shù)。然后，所述顯示控制單元設(shè)定作為所述第二引導(dǎo)線在前側(cè)的端點(diǎn)的第二前側(cè)端點(diǎn)，所述第二前側(cè)端點(diǎn)表示在通過在所述行駛車道的寬度方向上劃分所述行駛車道所得到的M個(gè)分區(qū)域當(dāng)中的第N個(gè)分區(qū)域中的位置，所述第N個(gè)分區(qū)域?yàn)閺乃鲱A(yù)定方向起計(jì)數(shù)的第N個(gè)。即，如果目標(biāo)車道是M個(gè)分車道當(dāng)中從預(yù)訂方向起計(jì)數(shù)的地N個(gè)分車道，則第二前側(cè)端點(diǎn)表示屬于在通過在所述行駛車道的寬度方向上劃分所述行駛車道所得到的M個(gè)分區(qū)域當(dāng)中的第N個(gè)分區(qū)域中的位置。這使得駕駛員能夠使用由行駛車道寬度方向上的第二前側(cè)端點(diǎn)作為指示器表示的位置來判斷用作從預(yù)訂方向起計(jì)數(shù)的目標(biāo)車道的分車道號(hào)。此外，根據(jù)本發(fā)明使用在前方圖像上疊加引導(dǎo)線來示出分支之后目標(biāo)車道側(cè)的位置的技術(shù)還可以應(yīng)用為程序和方法。上述車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)、程序和方法包括各種方案，諸如使用單個(gè)設(shè)備實(shí)現(xiàn)，和利用設(shè)置在車輛中的各種構(gòu)件所常見的部分來實(shí)現(xiàn)。即，形成車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的單元可以分布于多個(gè)實(shí)質(zhì)性設(shè)備。在單元分布于多個(gè)實(shí)質(zhì)性設(shè)備的情況下，可以設(shè)置允許傳送和接收使單元執(zhí)行功能所需的數(shù)據(jù)的通信設(shè)備。此外，可以提供包括上述車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的至少一部分的導(dǎo)航設(shè)備、方法和程序?？梢赃M(jìn)行各種改變。例如，一些單元可以使用軟件實(shí)現(xiàn)，并且其它單元可以使用硬件實(shí)現(xiàn)。此外，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)為控制所述車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的程序的存儲(chǔ)介質(zhì)。當(dāng)然，程序的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是磁存儲(chǔ)介質(zhì)、光學(xué)存儲(chǔ)介質(zhì)或可以在將來開發(fā)的任何存儲(chǔ)介質(zhì)。附圖說明圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的導(dǎo)航設(shè)備的框圖；圖2是根據(jù)實(shí)施例的行駛車道和分車道的平面圖；圖3A至圖3C示出根據(jù)實(shí)施例的前方圖像；圖4A至圖4C示出箭頭狀的引導(dǎo)線；圖5A是車道引導(dǎo)顯示處理的流程圖；圖5B是車道引導(dǎo)顯示處理的流程圖；以及圖6A是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的行駛車道和分車道的平面圖，并且圖6B示出根據(jù)另一實(shí)施例的前方圖像。具體實(shí)施方式下面將以下列順序描述本發(fā)明的實(shí)施例：（1）導(dǎo)航設(shè)備的配置（2）車道引導(dǎo)顯示處理（3）其它實(shí)施例（1）導(dǎo)航設(shè)備的配置圖1是示出作為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的導(dǎo)航設(shè)備10的配置的框圖。導(dǎo)航設(shè)備10設(shè)置在車輛C中。導(dǎo)航設(shè)備10包括控制部20和存儲(chǔ)介質(zhì)30?？刂撇?0包括CPU、RAM、ROM等，并且執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)30或ROM中的程序。存儲(chǔ)介質(zhì)30存儲(chǔ)地圖信息30a。地圖信息30a包括表示對(duì)應(yīng)于行駛方向上的道路的端點(diǎn)（交叉點(diǎn)）而設(shè)置的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、表示節(jié)點(diǎn)之間的道路的信息的鏈路數(shù)據(jù)、用于指明節(jié)點(diǎn)之間的道路的形狀的形狀插值點(diǎn)數(shù)據(jù)、表示道路上或道路旁存在的特征的數(shù)據(jù)等。鏈路數(shù)據(jù)包括表示每個(gè)道路中包括的車道的數(shù)量的車道信息、從道路寬度方向上的一側(cè)（在本實(shí)施例中為左側(cè)）起計(jì)數(shù)的每個(gè)車道的車道號(hào)、在車輛在每個(gè)車道上行駛到道路在行駛方向上的終點(diǎn)的情況下能夠進(jìn)入的道路、以及劃分每個(gè)車道的分割線的類型（形狀，顏色等）。對(duì)于在道路的行駛方向上的中間點(diǎn)（而非端點(diǎn)）處的分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的車道，車道信息還包括表示車道分支點(diǎn)位置的車道分支信息。在本實(shí)施例中，車道在車道分支點(diǎn)處被分支為兩個(gè)分車道。車輛C包括GPS接收部41、車速傳感器42、陀螺儀傳感器43、攝像頭44以及用戶I/F部45。GPS接收部41接收來自GPS衛(wèi)星的無線電波以經(jīng)由接口（未示出）輸出用于計(jì)算車輛C的當(dāng)前位置的信號(hào)。車速傳感器42輸出對(duì)應(yīng)于車輛C的車輪的轉(zhuǎn)速的信號(hào)。陀螺儀傳感器43輸出對(duì)應(yīng)于車輛C上的角加速度作用的信號(hào)。攝像頭44是捕獲車輛C前方的場景的前方圖像的圖像傳感器圖2是示出攝像頭44如何捕獲前方圖像的平面圖。如圖2所示，攝像頭44在其視野中包括車輛C前方的場景，并且捕獲前方圖像，在前方圖像中捕獲了車輛C前方的俯視圖。由攝像頭44捕獲到的前方圖像經(jīng)由接口（未示出）輸出到控制部20。在本實(shí)施例中，攝像頭44設(shè)置在后視鏡的背側(cè)上，該后視鏡設(shè)置于車輛C寬度方向的中心位置上。用戶I/F部45包括基于從控制部20輸出的控制信號(hào)而輸出各種類型的引導(dǎo)的輸出設(shè)備。根據(jù)本實(shí)施例的用戶I/F部45的輸出設(shè)備包括：揚(yáng)聲器，通過聲音輸出引導(dǎo)；和顯示器，用作通過圖像來顯示引導(dǎo)的顯示部。顯示器被安裝在由車輛C的駕駛員視覺識(shí)別的方位，并且被安裝成使得在顯示器上顯示的圖像的上下方向和橫向方向分別對(duì)應(yīng)于車輛C的豎直方向和水平方向。車道引導(dǎo)顯示程序21包括導(dǎo)航部21a、前方圖像獲取部21b、行駛車道指定部21c、目標(biāo)車道指定部21d以及顯示控制部21e。導(dǎo)航部21a是使控制部20執(zhí)行向至目的地的預(yù)期行駛路徑提供引導(dǎo)所需要的各種功能的模塊。通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20基于來自GPS接收部41、車速傳感器42和陀螺儀傳感器43等的輸出信號(hào)來指定車輛C的當(dāng)前位置。然后，通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20參考地圖信息30a的鏈路數(shù)據(jù)來將道路車輛C的當(dāng)前位置所在的道路指定為行駛道路。此外，通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20參考地圖信息30a使用本領(lǐng)域中已知的路徑搜索技術(shù)來找到從當(dāng)前位置到目的地的預(yù)期行駛路徑。在本實(shí)施例中，已經(jīng)事先找到預(yù)期行駛路徑。通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20可以通過通信獲取由外部計(jì)算機(jī)找到的預(yù)期行駛路徑。前方圖像獲取部21b是使控制部20執(zhí)行獲取捕獲了車輛C前方的場景的前方圖像的功能的模塊。即，通過前方圖像獲取部21b的功能，控制部20連續(xù)獲取由攝像頭44以預(yù)定時(shí)間間隔捕獲的前方圖像。圖3A和圖4A示出前方圖像。在車輛C水平行駛的情況下，平分線上的上下方向中的向上方向表示攝像頭44的正前方F（在車輛C寬度方向上的中心位置處），其中該平分線在橫向上將前方圖像劃分為兩個(gè)相等部分。在橫向上將前方圖像劃分為兩個(gè)相等部分的平分線上存在消失點(diǎn)。在車輛C水平行駛的情況下，前方圖像中的橫向上的位置對(duì)應(yīng)于攝像頭44水平方向上的視場中的位置，尤其是車道寬度方向上的車道位置。同時(shí)，前方圖像中上下方向的位置取決于豎直方向上的視場中的位置以及距攝像頭44的距離。因此，前方圖像中在上下方向上更高的位置表示車輛C的行駛方向上前方更遠(yuǎn)的位置。在本實(shí)施例中，前方圖像的下側(cè)的中間點(diǎn)CC表示在車輛C寬度方向上的車輛C的中心位置。行駛車道指定部21c是使控制部20執(zhí)行指定由車輛C當(dāng)前行駛的行駛車道的功能的模塊。即，控制部20通過行駛車道指定部21c的功能，使用諸如霍夫變換（Houghtransform）的本領(lǐng)域已知的線識(shí)別（linerecognition）技術(shù)從前方圖像識(shí)別劃分車道的分割線的圖像，以將由分割線的圖像分割的區(qū)域指定為車道的圖像。通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20可以參考由地圖信息30a的車道信息表示的分割線的類型來識(shí)別分割線的圖像。此外，通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20將在各車道圖像當(dāng)中最接近前方圖像的下側(cè)的中間點(diǎn)CC的車道的圖像指定為行駛車道的圖像。此外，通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20通過計(jì)數(shù)前方圖像中從最左車道的圖像到行駛車道的圖像有多少個(gè)車道的圖像來指定行駛車道的車道號(hào)。目標(biāo)車道指定部21d是使控制部20執(zhí)行以下功能的模塊：在行駛車道于車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，指定車輛C在行駛過所述車道分支點(diǎn)之后將要行駛的目標(biāo)車道。即，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20參考包括在地圖信息30a的車道信息中的車道分支信息，以判定車輛C前方的行駛車道在行駛方向上的一部分中是否存在任何車道分支點(diǎn)。然后，在車輛C前方的行駛車道在行駛方向上的一部分中存在任何車道分支點(diǎn)的情況下，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20獲取車道分支點(diǎn)的位置。此外，在車輛C前方的行駛車道在行駛方向上的一部分中存在任何車道分支點(diǎn)的情況下，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20在多個(gè)分車道當(dāng)中指定車輛C將要行駛的目標(biāo)車道的車道號(hào)。具體而言，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20在預(yù)期行駛路徑中指定在車輛C當(dāng)前行駛的行駛道路之后將要行駛的道路，并且將能夠進(jìn)入所指定的道路的分車道指定為目標(biāo)車道?？梢酝ㄟ^參照地圖信息30a的車道信息來指定能夠進(jìn)入在行駛車道之后將要行駛的道路的車道。圖2示出緊接車輛C從諸如高速公路的主路進(jìn)入匝道之后的狀態(tài)。該匝道僅包括作為緊接從高速公路被分支之后的部分的由車輛C行駛的行駛車道（用向右上傾斜（right-up）的陰影線表示）。然而，該匝道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為兩個(gè)分車道。行駛車道朝向車道分支點(diǎn)變得更寬。這里，在兩個(gè)分車道當(dāng)中，假設(shè)能夠在從左分車道（用向右下傾斜（right-down）的陰影線表示）的匝道的終點(diǎn)處的交叉點(diǎn)處進(jìn)入接著將要行駛的道路。在這種情況下，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20在各分車道當(dāng)中將左分車道（其車道號(hào)為1）指定為目標(biāo)車道。顯示控制部21e是使控制部20執(zhí)行以下功能的模塊：在行駛車道未被分支為多個(gè)分車道的情況下，在用戶I/F部45上顯示疊加有第一引導(dǎo)線的前方圖像，其中第一引導(dǎo)線具有作為第一引導(dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第一前側(cè)端點(diǎn)，第一前側(cè)端點(diǎn)表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。顯示控制部21e還是使控制部20執(zhí)行以下功能的模塊：在行駛車道被分支為多個(gè)分車道的情況下，在用戶I/F部45上顯示疊加有第二引導(dǎo)線的前方圖像，第二引導(dǎo)線具有作為第二引導(dǎo)線在前側(cè)上的端點(diǎn)的第二前側(cè)端點(diǎn)，第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。即，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像上疊加第一引導(dǎo)線的狀態(tài)（第一顯示狀態(tài)）和前方圖像上疊加第二引導(dǎo)線的狀態(tài)（第二顯示狀態(tài)）之間切換。具體而言，通過顯示控制部21e的功能，在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道并且該車道分支點(diǎn)位于車輛前方預(yù)定距離D之內(nèi)的情況下，或者在行駛車道被分支為多個(gè)分車道并且該行駛車道的寬度等于或大于預(yù)定寬度W的情況下，控制部20啟用第二顯示狀態(tài)。即，通過顯示控制部21e的功能，在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道，并且滿足以下條件中的至少一個(gè)的情況下，控制部20啟用第二顯示狀態(tài)：該車道分支點(diǎn)位于車輛C前方預(yù)定距離D之內(nèi)；以及該行駛車道的寬度等于或大于預(yù)定寬度W。本實(shí)施例中待與預(yù)定寬度W比較的行駛車道的寬度是車輛C的當(dāng)前位置處的行駛車道的寬度。在車輛C行駛在圖2中的正前方F的情況下，在車輛C的當(dāng)前位置處的行駛車道的寬度變得等于或大于預(yù)定寬度W之前，車道分支點(diǎn)進(jìn)入車輛C前方預(yù)定距離D之內(nèi)。在本實(shí)施例中，預(yù)定距離D被定義為駕駛員能夠在直視下識(shí)別車道分支點(diǎn)的距離。同時(shí)，預(yù)定寬度W被定義為允許車輛C移動(dòng)到行駛車道一側(cè)的寬度，并且可以被定義為例如車輛C的寬度的兩倍。另一方面，通過顯示控制部21e的功能，在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處未被分支為多個(gè)分車道的情況下，控制部20啟用第一顯示狀態(tài)。通過顯示控制部21e的功能，在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道，但是該車道分支點(diǎn)不在車輛前方預(yù)定距離D之內(nèi)并且該行駛車道的寬度不等于也不大于預(yù)定寬度W的情況下，控制部20也啟用第一顯示狀態(tài)。下面將詳細(xì)描述限定用于第一顯示狀態(tài)的第一引導(dǎo)線的各點(diǎn)和限定用于第二顯示狀態(tài)的第二引導(dǎo)線的各點(diǎn)。[表1]表1表示真實(shí)空間中由限定第一引導(dǎo)線的各點(diǎn)和限定第二引導(dǎo)線的各點(diǎn)表示的位置。如表1所示，在第一顯示狀態(tài)下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20設(shè)定表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的第一前側(cè)端點(diǎn)，并且設(shè)定表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的第一后側(cè)端點(diǎn)。在設(shè)定第一前側(cè)端點(diǎn)時(shí)，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中指定表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的行駛車道的中心線。圖3A示出在第一顯示狀態(tài)中的前方圖像，其中車道分支點(diǎn)不在車輛前方預(yù)定距離D之內(nèi)并且該行駛車道的寬度不等于也不大于預(yù)定寬度W。如圖3A所示，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中指定在橫向輔助直線O（雙點(diǎn)劃線）與行駛車道的左右分割線的圖像BL的相應(yīng)交叉點(diǎn)（白色圓形）之間的在橫向上的中間點(diǎn)（白色三角形），并且指定所指定的中間點(diǎn)表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。通過顯示控制部21e的功能，控制部20為上下方向上不同位置處的兩個(gè)或多個(gè)輔助直線O中的每個(gè)輔助直線O在行駛車道的左右分割線的圖像BL之間指定在橫向上的相應(yīng)的中間點(diǎn)（白色三角形），并且將連接在所指定的中間點(diǎn)（白色三角形）之間的連接線指定為表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的中心線UC（點(diǎn)劃線）。在行駛車道不直的情況下，控制部20可以為上下方向上不同位置處的兩個(gè)或多個(gè)輔助直線O中的每個(gè)輔助直線O在行駛車道的左右分割線的圖像BL之間指定在橫向上的相應(yīng)的中間點(diǎn)（白色三角形），并且將連接在所指定的中間點(diǎn)（白色三角形）之間的曲線或折線線指定為中心線UC。如圖3B所示，在第一顯示狀態(tài)下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中的在行駛車道的中心線UC上的一位置處、且在前方圖像的上下方向上的恒定位置H處（在輔助線S橫向上的位置處）設(shè)定第一前側(cè)端點(diǎn)FE1。此外，在第一顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中在行駛車道的中心線UC上的一位置處、且在前方圖像的下側(cè)設(shè)定第一后側(cè)端點(diǎn)BE1。通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成連接在第一前側(cè)端點(diǎn)FE1和第一后側(cè)端點(diǎn)BE1之間的直而細(xì)的第一引導(dǎo)線GL1。由于第一前側(cè)端點(diǎn)FE1和第一后側(cè)端點(diǎn)BE1均設(shè)定在行駛車道的中心線UC上，所以第一引導(dǎo)線GL1被限定為中心線UC上的線。此外，如圖3C所示，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成相對(duì)于細(xì)的第一引導(dǎo)線GL1線對(duì)稱的、箭頭狀的第一引導(dǎo)線gl1，并且使用戶I/F部45顯示疊加有箭頭狀的第一引導(dǎo)線gl1的前方圖像。第一前側(cè)端點(diǎn)FE1限定箭頭狀的第一引導(dǎo)線gl1頭部的遠(yuǎn)端。下面將描述第二顯示狀態(tài)。如表1所示，在第二顯示狀態(tài)下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20設(shè)定第二前側(cè)端點(diǎn)，第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于寬度方向上的中心位置的目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置，并且設(shè)定表示車輛寬度方向上的中心位置的第二后側(cè)端點(diǎn)。圖4A示出第二顯示狀態(tài)中的前方圖像，其中車道分支點(diǎn)位于車輛C前方的預(yù)定距離D。如圖4A所示，在第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像的下側(cè)的中間點(diǎn)CC處設(shè)定第二后側(cè)端點(diǎn)BE2。通過顯示控制部21e的功能，控制部20以預(yù)定時(shí)間間隔每次獲取前方圖像時(shí)執(zhí)行使用戶I/F部45顯示疊加在前方圖像上的引導(dǎo)線的處理。在以時(shí)間間隔獲取的每個(gè)前方圖像中，前方圖像下側(cè)的中間點(diǎn)CC始終表示車輛C在寬度方向上的中心位置。如圖4A所示，在第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在通過在寬度方向的中心位置處在寬度方向上劃分行駛車道獲得的兩個(gè)分區(qū)域當(dāng)中，指定表示目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域在寬度方向上的中心位置的中心線AC（點(diǎn)劃線）。在圖4A中，前方圖像中分區(qū)域的圖像自左起由A1和A2表示。具體而言，如圖4A所示，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中指定橫向輔助直線O（雙點(diǎn)劃線）與行駛車道的左右分割線的圖像BL的相應(yīng)交叉點(diǎn)（白色圓形）和橫向輔助直線O與行駛車道的中心線UC的相應(yīng)交叉點(diǎn)（白色三角形）之間的在橫向上的中間點(diǎn)（X標(biāo)記），并且指定所指定的中間點(diǎn)（X標(biāo)記）表示目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域在寬度方向上的中心位置。通過顯示控制部21e的功能，控制部20為上下方向上不同位置處的兩個(gè)或多個(gè)輔助直線O中的每個(gè)輔助直線O，指定表示目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域在寬度方向上的中心位置的相應(yīng)位置（X標(biāo)記），并且將連接在表示目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域在寬度方向上的中心位置的所指定的位置（X標(biāo)記）之間的線指定為表示目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域在寬度方向上的中心位置的中心線AC。然后，如圖4B所示，在第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道的中心線AC上的一位置處且在前方圖像的上下方向上的恒定位置H處設(shè)定第二前側(cè)端點(diǎn)FE2。此外，如表1和圖4B所示，通過顯示控制部21e的功能，控制部20設(shè)定表示目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域中在第二前側(cè)端點(diǎn)FE2的后方且在第二后側(cè)端點(diǎn)BE2的一位置的變換點(diǎn)K。具體而言，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在目標(biāo)車道側(cè)上的分區(qū)域的中心線AC上設(shè)定變換點(diǎn)K，使得連接在第二前側(cè)端點(diǎn)FE2和變換點(diǎn)K之間的目標(biāo)車道側(cè)引導(dǎo)線段TL的長度等于預(yù)定值Y。然后，如圖4B所示，在第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成連接在第二前側(cè)端點(diǎn)FE2、變換點(diǎn)K和第二后側(cè)端點(diǎn)BE2彼此之間的折線的細(xì)的第二引導(dǎo)線GL2。此外，在圖4C所示，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成相對(duì)于細(xì)的第二引導(dǎo)線GL2線對(duì)稱的、箭頭狀的第二引導(dǎo)線gl2，并且使用戶I/F部45顯示疊加有箭頭狀的第二引導(dǎo)線gl2的前方圖像。第二前側(cè)端點(diǎn)FE2限定第二引導(dǎo)線gl2頭部的遠(yuǎn)端。在上述配置中，在第一顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示具有第一前側(cè)端點(diǎn)FE1的第一引導(dǎo)線gl1，該第一前側(cè)端點(diǎn)FE1表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。這使得駕駛員能夠意識(shí)到車輛C應(yīng)行駛在行駛車道在寬度方向上的中心位置處。同時(shí)，在行駛車道被分支為多個(gè)分車道的第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示具有第二前側(cè)端點(diǎn)的第二引導(dǎo)線gl2，第二前側(cè)端點(diǎn)表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。這使得駕駛員能夠意識(shí)到目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。即，通過在車輛C行駛過車道分支點(diǎn)之前使得駕駛員能夠事先意識(shí)到目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置，可以防止駕駛員感覺車輛C應(yīng)行駛在表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的中心線的延長線上，而不給駕駛員不舒服的感覺。在通過如圖2所示，在車道分支點(diǎn)處將行駛車道劃分為兩個(gè)相等部分來形成兩個(gè)分車道的情況下，顯示具有表示行駛車道在寬度方向上的中心位置的第一前側(cè)端點(diǎn)FE1的第一引導(dǎo)線gl1將使駕駛員感覺好像第一引導(dǎo)線gl1表示劃分兩個(gè)分車道的分割線，這會(huì)給駕駛員一種不舒服的感覺。與此相反，顯示具有表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置的第二前側(cè)端點(diǎn)的第二引導(dǎo)線gl2（圖4C）能夠使第二引導(dǎo)線gl2表示在寬度方向上不同于劃分兩個(gè)分車道的分割線的位置，這防止駕駛員感覺不舒服。同時(shí)，通過顯示控制部21e的功能，在行駛車道被分支為多個(gè)分車道并且車道分支點(diǎn)位于車輛C前方預(yù)定距離D之內(nèi)的情況下，控制部20啟用在前方圖像上疊加第二引導(dǎo)線gl2的第二顯示狀態(tài)。這使得在車道分支點(diǎn)位于車輛C前方預(yù)定距離D之內(nèi)并且車輛C行駛過車道分支點(diǎn)之前駕駛員能夠立即意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。此外，通過顯示控制部21e的功能，在車道分支點(diǎn)不在車輛C前方預(yù)定距離D之內(nèi)但是行駛車道被分支為多個(gè)分車道并且行駛車道的寬度等于或大于預(yù)定寬度D的情況下，控制部20也啟用顯示疊加有第二引導(dǎo)線gl2的前方圖像的第二顯示狀態(tài)。這在行駛車道的寬度變得等于或大于預(yù)定寬度D時(shí)能夠引導(dǎo)車輛C移動(dòng)到行駛車道中的目標(biāo)車道側(cè)，這使得車輛C能夠順利地在車道分支點(diǎn)處進(jìn)入目標(biāo)車道。此外，在第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20設(shè)定變換點(diǎn)K，該變換點(diǎn)K表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置，并在第二前側(cè)端點(diǎn)FE2的后方。然后，通過顯示控制部21e的功能，控制部20顯示第二引導(dǎo)線gl2，第二引導(dǎo)線gl2為連接在變換點(diǎn)K和第二前側(cè)端點(diǎn)FE2之間的直線并且包括具有等于或大于預(yù)定值Y的長度的目標(biāo)車道側(cè)引導(dǎo)線段TL。這便于識(shí)別相對(duì)于行駛車道寬度方向的中心位置目標(biāo)車道位于哪一側(cè)。此外，在行駛車道在前方位置處未被分支的第一顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像上疊加直的第一引導(dǎo)線，該第一引導(dǎo)線具有作為其后側(cè)上的端點(diǎn)的第一后側(cè)端點(diǎn)BE1，第一后側(cè)端點(diǎn)BE1表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。在車輛連續(xù)行駛在前方位置處未被分支的行駛車道的第一顯示狀態(tài)中，可以認(rèn)為在行駛車道寬度方向上車輛C的位置的變化是由車輛C的搖晃導(dǎo)致的，而非駕駛員有意造成的。通過在行駛車道在前方位置處未被分支的第一顯示狀態(tài)中使第一后側(cè)端點(diǎn)BE1始終表示行駛車道在寬度方向上的中心位置，可以防止根據(jù)車輛C的搖晃而非駕駛員有意而改變第一后側(cè)端點(diǎn)BE1的位置。因此可以防止對(duì)駕駛員不必要的警告。同時(shí)，在行駛車道被分支為多個(gè)分車道的第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像上疊加直的第二引導(dǎo)線，該第二引導(dǎo)線具有作為其后側(cè)上的端點(diǎn)的第二后側(cè)端點(diǎn)BE2，第二后側(cè)端點(diǎn)BE2表示車輛C在寬度方向上的中心位置。即，在第二顯示狀態(tài)中，第二后側(cè)端點(diǎn)表示跟隨在車輛寬度方向上的中心位置后的位置。如上所述，在第二顯示狀態(tài)中，第二前側(cè)端點(diǎn)FE2表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。因此，駕駛員意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。即，當(dāng)駕駛員意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置時(shí)，能夠使得第二引導(dǎo)線gl2的第二后側(cè)端點(diǎn)BE2跟隨車輛C在寬度方向上的中心位置。因此，駕駛員能夠在意識(shí)到車輛C在寬度方向上的中心位置的同時(shí)將車輛C行駛到目標(biāo)車道側(cè)。（2）車道引導(dǎo)顯示處理接下來，將描述由車道引導(dǎo)顯示程序21的功能執(zhí)行的車道引導(dǎo)顯示處理。圖5A和圖5B是車道引導(dǎo)顯示處理的流程圖。車道引導(dǎo)顯示處理是每次控制部20通過前方圖像獲取部21b的功能以預(yù)定時(shí)間間隔獲取前方圖像時(shí)執(zhí)行的循環(huán)處理。通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20判定是否找到任何預(yù)期行駛路徑（S105）。在未找到任何預(yù)期行駛路徑的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示前方圖像（S110）。在未找到任何預(yù)期行駛路徑的情況下，不生成引導(dǎo)線，使得用戶I/F部45顯示未疊加引導(dǎo)線的前方圖像（S105，S110）。在步驟S105中判定找到任何預(yù)期行駛路徑的情況下，通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20基于來自GPS接收部41、車速傳感器42和陀螺儀傳感器43等的輸出信號(hào)來指定車輛C的當(dāng)前位置（S115）。通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20可以在前方圖像中指定在真實(shí)空間中的位置是已知的、特征的圖像，并且基于前方圖像中該特征的圖像的位置來指定車輛C的當(dāng)前位置。接著，通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20指定推薦車道（S120）。目標(biāo)車道和推薦車道在作為車輛C能夠從其進(jìn)入預(yù)期行駛路徑中在車輛C當(dāng)前行駛的行駛道路之后將要行駛的道路的車道時(shí)是相同的。然而，目標(biāo)車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支。因此，目標(biāo)車道和推薦車道的不同之處在于：即，推薦車道是車輛C在到達(dá)前方車道分支點(diǎn)之前能夠進(jìn)行車道變更的車道，而目標(biāo)車道是在到達(dá)車道分支點(diǎn)之前不能由車輛C行駛的車道。換而言之，推薦車道存在于當(dāng)前位置處車輛C寬度方向上的左方或右方之一，而目標(biāo)車道不在當(dāng)前位置處車輛C寬度方向上的左方或右方之一。通過導(dǎo)航部21a的功能，控制部20基于當(dāng)前位置和地圖信息30a指定行駛道路，并且指定推薦車道和所指定的推薦車道的車道號(hào)，從該推薦車道能夠進(jìn)入預(yù)期行駛路徑中在行駛道路之后將要行駛的道路。當(dāng)指定推薦車道時(shí)，通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20在前方圖像中指定由車輛C當(dāng)前行駛的行駛車道的圖像和推薦車道的圖像（S125）。具體而言，通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20在通過在前方圖像中識(shí)別分割線的圖像而指定的車道的圖像當(dāng)中，將最接近前方圖像下側(cè)的中間點(diǎn)CC的車道的圖像指定為行駛車道的圖像，其中中間點(diǎn)CC表示車輛C寬度方向上的中心位置。此外，通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20將從最左車道的圖像起計(jì)數(shù)的車道號(hào)對(duì)應(yīng)于前方圖像中的推薦車道的車道號(hào)的車道的圖像指定為推薦車道。在車輛C已經(jīng)行駛在推薦車道中的情況下，行駛車道和推薦車道相同。接著，通過顯示控制部21e的功能，控制部20判定行駛車道和推薦車道是否相同（S130）。在未判定行駛車道和推薦車道相同的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成車道變更引導(dǎo)線，并且將所生成的車道變更引導(dǎo)線疊加在前方圖像上（S135）。即，在行駛車道和推薦車道不同的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成車道變更引導(dǎo)線，車道變更引導(dǎo)線具有：作為其前側(cè)上的端點(diǎn)的前側(cè)端點(diǎn)，所述前側(cè)端點(diǎn)表示推薦車道在寬度方向上的中心位置；以及具有作為其后側(cè)上的端點(diǎn)的后側(cè)端點(diǎn)，所述后側(cè)端點(diǎn)表示車輛C寬度方向上的中心位置。具體而言，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用與指定行駛車道的中心線UC所用的相同技術(shù)在前方圖像中指定表示推薦車道在寬度方向上的中心位置的中心線，并且在推薦車道的中心線上的一位置處且在前方圖像的上下方向上的恒定位置H處設(shè)定車道變更引導(dǎo)線的前側(cè)端點(diǎn)。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中表示車輛C寬度方向上的中心位置的下側(cè)中間點(diǎn)CC上的一位置處設(shè)定車道變更引導(dǎo)線的后側(cè)端點(diǎn)。然后，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成連接在前側(cè)端點(diǎn)和后側(cè)端點(diǎn)之間的細(xì)的車道變更引導(dǎo)線，生成相對(duì)于細(xì)的車道變更引導(dǎo)線線對(duì)稱的箭頭狀的車道變更引導(dǎo)線，并且將箭頭狀的車道變更引導(dǎo)線疊加在前方圖像上。當(dāng)在前方圖像上疊加箭頭狀的車道變更引導(dǎo)線時(shí)，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示前方圖像（S110）。車道變更引導(dǎo)線的前側(cè)端點(diǎn)表示不同于行駛車道的推薦車道中的位置。因此，車道變更引導(dǎo)線使得駕駛員能夠意識(shí)到應(yīng)當(dāng)進(jìn)行至推薦車道的車道變更。后側(cè)端點(diǎn)表示在車道變更中根據(jù)車輛C的移動(dòng)變換到推薦車道側(cè)的車道寬度方向上的位置。因此，車道變更引導(dǎo)線使得駕駛員能夠意識(shí)到車道變更的進(jìn)展程度。另一方面，在步驟S130中判定行駛車道和推薦車道相同的情況下，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20指定行駛車道的分支狀態(tài)（S140）。即，通過顯示控制部21e的功能，控制部20從地圖信息30a獲取關(guān)于行駛車道的車道信息中包括的車道分支信息，并且基于所獲取的車道分支信息來指定行駛車道的分支狀態(tài)。通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20判定行駛車道是否在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道（S145）。在步驟S145中判定行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20于當(dāng)前啟用第一顯示狀態(tài)，并生成第一引導(dǎo)線gl1，并且將第一引導(dǎo)線gl1疊加在前方圖像上（S185）。第一引導(dǎo)線是行駛車道的中心線UC上的直線，第一引導(dǎo)線具有：作為其前側(cè)上的端點(diǎn)的前側(cè)端點(diǎn)，所述前側(cè)端點(diǎn)表示行駛車道在寬度方向上的中心點(diǎn)；以及具有作為其后側(cè)上的端點(diǎn)的后側(cè)端點(diǎn)，所述后側(cè)端點(diǎn)表示車輛C寬度方向上的中心點(diǎn)，表示行駛車道在寬度方向上的中心點(diǎn)（圖3B）。通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成連接在前側(cè)端點(diǎn)和后側(cè)端點(diǎn)之間的細(xì)的車道變更引導(dǎo)線GL1，生成相對(duì)于細(xì)的車道變更引導(dǎo)線GL1線對(duì)稱的箭頭狀的車道變更引導(dǎo)線gl1，并且將箭頭狀的車道變更引導(dǎo)線gl1疊加在前方圖像上（圖3C）。當(dāng)在前方圖像上疊加第一引導(dǎo)線gl1時(shí)，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示前方圖像（S110）。第一引導(dǎo)線gl1的第一前側(cè)端點(diǎn)FE1和第一后側(cè)端點(diǎn)BE1均表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。因此，能夠生成使得駕駛者能夠意識(shí)到車輛C應(yīng)當(dāng)行駛在行駛車道在寬度方向上的中心位置的第一引導(dǎo)線gl1。這使得用戶I/F部45能夠顯示疊加有第一引導(dǎo)線gl1的前方圖像，在行駛車道和推薦車道相同并且行駛車道未被分支為多個(gè)分車道的情況下，第一引導(dǎo)線gl1使得駕駛員能夠意識(shí)到車輛C應(yīng)當(dāng)行駛在行駛車道在寬度方向上的中心位置。另一方面，在判定行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道的情況下，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20指定目標(biāo)車道（S150）。具體而言，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20參考地圖信息30a的車道信息，并且將分車道指定為目標(biāo)車道，從該分車道能夠進(jìn)入預(yù)期行駛路徑中在車輛C當(dāng)前行駛的行駛道路之后將要行駛的道路。此外，通過行駛車道指定部21c的功能，控制部20指定車輛C的當(dāng)前位置處的行駛車道的寬度（S155）。通過顯示控制部21e的功能，控制部20判定行駛車道的寬度是否等于或大于預(yù)定寬度W（S160）。在判定行駛車道的寬度等于或大于預(yù)定寬度W的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20于當(dāng)前啟用第二顯示狀態(tài)，并生成第二引導(dǎo)線gl2，并且將第二引導(dǎo)線gl2疊加在前方圖像上（S165）。即，通過顯示控制部21e的功能，控制部20設(shè)定表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置的第二前側(cè)端點(diǎn)FE2，并且設(shè)定表示車輛C寬度方向上的中心位置的第二后側(cè)端點(diǎn)BE2。具體而言，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像中通過在中心位置在寬度方向上劃分行駛車道（圖4A）獲得的分區(qū)域中，指定目標(biāo)車道側(cè)的分區(qū)域的圖像A1。然后，通過顯示控制部21e的功能，控制部20指定將目標(biāo)車道側(cè)的分區(qū)域的圖像A1劃分為兩個(gè)相等部分的中心線AC，在中心線AC上的一位置處且在前方圖像的上下方向上的恒定位置H處設(shè)定第二前側(cè)端點(diǎn)FE2，并且在前方圖像中表示車輛C寬度方向上的中心位置的中間點(diǎn)CC處設(shè)定第二后側(cè)端點(diǎn)BE2（圖4B）。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在設(shè)定目標(biāo)車道側(cè)的分區(qū)域的中心線AC上設(shè)定變換點(diǎn)K，使得連接在第二前側(cè)端點(diǎn)FE2和變換點(diǎn)K之間的目標(biāo)車道側(cè)引導(dǎo)線段TL的長度等于預(yù)定值Y（圖4B）。然后，在第二顯示狀態(tài)中，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成連接在第二前側(cè)端點(diǎn)FE2、變換點(diǎn)K和第二后側(cè)端點(diǎn)BE2彼此之間的折線和細(xì)的第二引導(dǎo)線GL2（圖4B）。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20生成相對(duì)于細(xì)的第二引導(dǎo)線GL2線對(duì)稱的箭頭狀的第二引導(dǎo)線gl2（圖4C）。當(dāng)在步驟S165中將第二引導(dǎo)線gl2疊加在前方圖像上時(shí)，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示前方圖像（S110）。這使得在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道并且行駛車道的寬度足夠大以使車輛C能夠移動(dòng)到側(cè)方的情況下，駕駛員能夠意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。因此，可以防止駕駛員有不舒服的感覺，即，即使在行駛過車道分支點(diǎn)之后車輛C也應(yīng)當(dāng)保持行駛在表示當(dāng)前行駛車道在寬度方向上的中心位置的中心線的延長線上。此外，目標(biāo)車道側(cè)引導(dǎo)線段TL的對(duì)應(yīng)于預(yù)定值Y的長度可以得到保證，其表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。這可靠地使得駕駛員能夠意識(shí)到相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。另一方面，在步驟S160中未判定行駛車道的寬度等于或大于預(yù)定寬度W的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20基于地圖信息30a的車道分支信息指定車道分支點(diǎn)的位置（S170）。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20指定到車道分支點(diǎn)的距離（S175）。到車道分支點(diǎn)的距離是車輛C的當(dāng)前位置和在行駛車道的車道方向上的車道分支點(diǎn)之間的距離。通過顯示控制部21e的功能，控制部20判定到車道分支點(diǎn)的距離是否等于或小于預(yù)定距離D（S180）。在判定到車道分支點(diǎn)的距離等于或小于預(yù)定距離D的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20于當(dāng)前啟用第二顯示狀態(tài)，并且在前方圖像上疊加第二引導(dǎo)線gl2（圖4C，S165），并使用戶I/F部45顯示前方圖像（S110）。這可以防止駕駛員有不舒服的感覺，即，在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道并且在車輛C剛要行駛過車道分支點(diǎn)的情況下，車輛C應(yīng)當(dāng)保持行駛在表示當(dāng)前行駛車道在寬度方向上的中心位置的中心線的延長線上。在步驟S180中判定到車道分支點(diǎn)的距離等于或小于預(yù)定距離D的情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20于當(dāng)前啟用第一顯示狀態(tài)，并生成第一引導(dǎo)線gl1，并將第一引導(dǎo)線gl1疊加在前方圖像上（S190）。當(dāng)將第一引導(dǎo)線gl1疊加在前方圖像上時(shí)，通過顯示控制部21e的功能，控制部20使用戶I/F部45顯示前方圖像（S110）。這使得在行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處被分支為多個(gè)分車道、但是行駛車道的寬度不足以使車輛C能夠移動(dòng)到一側(cè)、且在車輛C并非將要行駛過車道分支點(diǎn)的情況下，駕駛員能夠意識(shí)到車輛C應(yīng)在行駛車道在寬度方向上的中心位置行駛一段時(shí)間。在上述實(shí)施例中，車道變更引導(dǎo)線、第一引導(dǎo)線gl1以及第二引導(dǎo)線gl2可以疊加在前方圖像上，并且所有這些線具有位于前方圖像的上下方向上的恒定位置H處的前側(cè)上的端點(diǎn)。因此，可以防止在顯示車道變更引導(dǎo)線、第一引導(dǎo)線gl1以及第二引導(dǎo)線gl2中的任何一個(gè)的情況下，引導(dǎo)線前側(cè)上的端點(diǎn)的位置在上下方向上變化。（3）其它實(shí)施例在上述實(shí)施例圖2的示例中，通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20在從行駛車道分支的兩個(gè)分車道當(dāng)中，將從左起計(jì)數(shù)的車道號(hào)為1的分車道指定為目標(biāo)車道。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20能夠在圖像上疊加具有第二前側(cè)端點(diǎn)FE2作為其前側(cè)上的端點(diǎn)的第二引導(dǎo)線gl2，第二前側(cè)端點(diǎn)FE2表示在通過在行駛車道的寬度方向上劃分行駛車道而獲得的兩個(gè)分區(qū)域中，指定從左起計(jì)數(shù)為第一個(gè)的分區(qū)域中的一位置。在上述實(shí)施例中，行駛車道在車道分支點(diǎn)處被劃分為兩個(gè)分車道。然而，行駛車道在車道分支點(diǎn)處可以被劃分為三個(gè)或更多個(gè)分車道，在這種情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20可以使用相同的技術(shù)生成第二引導(dǎo)線gl2。圖6A是示出行駛車道在車輛C前方的車道分支點(diǎn)處可以被劃分為三個(gè)或更多個(gè)分車道的平面圖。在這種情況下，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在從行駛車道分支的三個(gè)分車道當(dāng)中將從左起計(jì)數(shù)的車道號(hào)為3的分車道指定為目標(biāo)車道。然后，如圖6B所示，通過顯示控制部21e的功能，控制部20在前方圖像上疊加具有第二前側(cè)端點(diǎn)FE2作為其前側(cè)上的端點(diǎn)的第二引導(dǎo)線gl2，第二前側(cè)端點(diǎn)FE2表示在通過在行駛車道的寬度方向上劃分行駛車道而獲得的三個(gè)分區(qū)域當(dāng)中指定從左起計(jì)數(shù)為第三個(gè)的分區(qū)域中的一位置。在圖6B中，前方圖像中的分區(qū)域的圖像從左起表示為A1至A3。顯示這樣的第二引導(dǎo)線gl2使得駕駛員能夠基于由行駛車道寬度方向上的第二前側(cè)端點(diǎn)作為指示器表示的位置來判斷哪個(gè)分車道為目標(biāo)車道。通過目標(biāo)車道指定部21d的功能，控制部20可以將車輛C將要行駛的分車道指定為目標(biāo)車道，并且可以將在車輛C在行駛過車道分支點(diǎn)之后將要行駛的區(qū)段中與其它車道相比能夠安全順暢行駛的分車道指定為目標(biāo)車道。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20可以在前方圖像上疊加第二導(dǎo)線gl2，整個(gè)第二導(dǎo)線gl2表示相對(duì)于行駛車道在寬度方向上的中心位置在目標(biāo)車道側(cè)上的行駛車道中的位置。此外，通過顯示控制部21e的功能，控制部20可以在前方圖像上疊加第一導(dǎo)線gl1，僅第一導(dǎo)線gl1的包括第一前側(cè)端點(diǎn)FE1的一部分表示行駛車道在寬度方向上的中心位置。而且，可以顯示疊加了細(xì)的第一引導(dǎo)線GL1和第二引導(dǎo)線GL2中的每個(gè)的前方圖像。