基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)及其控制方法，所述控制系統(tǒng)由信號(hào)采集部分、ECU以及執(zhí)行器部分組成，其中信號(hào)采集部分增加了位于車身兩側(cè)的風(fēng)速傳感器，以檢測側(cè)風(fēng)風(fēng)速，且信號(hào)采集部分各組成部件的信號(hào)輸出端均分別與ECU控制連接；所述執(zhí)行器部分由儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)組成，且其信號(hào)輸入端均分別與ECU控制連接。本發(fā)明的控制方法將側(cè)風(fēng)對車道偏移的影響考慮在內(nèi)，并以降低車輛速度作為主動(dòng)干預(yù)方式，綜合考慮了車道偏離信號(hào)、駕駛員的反應(yīng)時(shí)間以及車輛在側(cè)風(fēng)環(huán)境下的極限車速，減小了駕駛員反應(yīng)及機(jī)械傳動(dòng)遲滯時(shí)間內(nèi)的車速和側(cè)向位移。
【專利說明】
基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于汽車輔助駕駛系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在汽車行駛過程中，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)在車輛即將偏離車道時(shí)報(bào)警，提醒駕駛員及時(shí)修正，對提高行車安全，避免因偏離車道而引發(fā)的交通事故意義重大。
[0003]目前主流的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)，例如:車道偏離預(yù)警系統(tǒng)，即LDW，雖然具有良好的道路識(shí)別能力，并能通過聲音、震動(dòng)等形式報(bào)警，但是該系統(tǒng)無法對車輛的車道偏移進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)。
[0004]又例如:車道保持輔助系統(tǒng)，S卩LKA，首先，LKA系統(tǒng)雖然能在車輛偏離車道時(shí)進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)，但是其未將駕駛員的及時(shí)反應(yīng)考慮進(jìn)來，即車輛偏離車道時(shí)立刻進(jìn)行或強(qiáng)行修正，且駕駛員主動(dòng)反應(yīng)后，系統(tǒng)無法主動(dòng)停止干預(yù)，對駕駛員的主動(dòng)駕駛行為形成障礙;其次，LKA系統(tǒng)的修正過程是通過主動(dòng)轉(zhuǎn)向?qū)д嚿恚刂葡到y(tǒng)較為復(fù)雜，成本較高。
[0005]此外，LDW系統(tǒng)與LKA系統(tǒng)均未將側(cè)風(fēng)對車輛偏移的影響考慮到控制過程當(dāng)中，在側(cè)風(fēng)作用下，車輛會(huì)迅速側(cè)偏，因此，上述兩個(gè)系統(tǒng)的實(shí)用性和安全性無法完全滿足用戶需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明公開了基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)及其控制方法，以提供一種能夠主動(dòng)干預(yù)，且考慮側(cè)風(fēng)作用和駕駛員反應(yīng)時(shí)間的更加簡單且人性化的控制系統(tǒng)及控制方法。結(jié)合說明書附圖，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0007]基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)，由信號(hào)采集部分、ECU以及執(zhí)行器部分組成，所述信號(hào)采集部分由車速傳感器、風(fēng)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及壓力傳感器組成；
[0008]其中，所述風(fēng)速傳感器安裝在車身兩側(cè)，以檢測側(cè)風(fēng)風(fēng)速;所述壓力傳感器安裝在車輛承載重心下方，所述車速傳感器、風(fēng)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及壓力傳感器的信號(hào)輸出端均分別與ECU控制連接；
[0009]所述執(zhí)行器部分由儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)組成；
[0010]其中，所述危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈安裝于車頭前方外側(cè)，用于向?qū)ο蛐旭傑囕v發(fā)出警報(bào)信號(hào)，所述蜂鳴器安裝于駕駛室內(nèi)部，所述振動(dòng)器安裝于駕駛員座椅下方，所述儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)的信號(hào)輸入端均分別與E⑶控制連接。
[0011 ]基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法將側(cè)風(fēng)對車道偏移的影響考慮在內(nèi)，并以降低車輛速度作為主動(dòng)干預(yù)方式，給駕駛員主動(dòng)修正偏移車道的時(shí)間，及時(shí)回正車輛;具體控制方法如下:
[0012]步驟一:ECU通過采集到的車速信號(hào)，分析并判斷車速是否大于系統(tǒng)預(yù)設(shè)值，如大于，則系統(tǒng)開啟；
[0013]步驟二:ECU通過采集到的壓力傳感器信號(hào)，分析并判斷車輛的承載狀態(tài)，分別確定空載參數(shù)和滿載參數(shù)；
[0014]步驟三:ECU通過車道偏離預(yù)警系統(tǒng)采集到的車道偏離信號(hào)，判斷車道是否處于偏離狀態(tài)，如車道偏離，則進(jìn)入下一步驟，如車道未偏離，則循環(huán)本步驟；
[0015]步驟四:ECU以車輛承載參數(shù)、側(cè)風(fēng)風(fēng)速為影響因素，分析并判斷車輛此時(shí)的車速是否大于當(dāng)前工況下的極限車速
[0016]步驟五:A.當(dāng)車輛E⑶判斷此時(shí)車速大于極限車速時(shí):
[0017](I)ECU發(fā)出執(zhí)行命令，應(yīng)急警報(bào)燈打開、蜂鳴器報(bào)警、振動(dòng)器開啟振動(dòng)、儀表板LED燈亮，且制動(dòng)器系統(tǒng)直接以預(yù)設(shè)的壓力進(jìn)行制動(dòng)，車輛減速；
[0018](2)ECU繼續(xù)根據(jù)采集的車道偏離信號(hào)判斷車輛是否處于車道偏離狀態(tài)；
[0019](3)當(dāng)車輛仍然處于車道偏離狀態(tài)，E⑶通過采集的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，判斷駕駛員是否有修正偏離車道的行為;如駕駛員沒有修正偏離車道的行為則進(jìn)行上述步驟(I);如駕駛員有修正偏離車道的行為則解除所述蜂鳴器和振動(dòng)器警報(bào)，并解除制動(dòng)，應(yīng)急警報(bào)燈保持開啟，并繼續(xù)進(jìn)行上述步驟(2);
[0020]當(dāng)車輛不處于車道偏離狀態(tài)，則解除所述蜂鳴器警報(bào)和振動(dòng)器警報(bào)，應(yīng)急警報(bào)燈關(guān)閉，并解除制動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門正常工作，系統(tǒng)控制結(jié)束；
[0021 ] B.當(dāng)車輛E⑶判斷此時(shí)車速不大于極限車速時(shí)；
[0022](I)蜂鳴器報(bào)警，E⑶內(nèi)部計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)；
[0023](2)當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)超過預(yù)設(shè)反應(yīng)時(shí)間時(shí)，車輛ECU根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，判斷駕駛員是否有修正偏離車道的行為；
[0024](3)當(dāng)駕駛員沒有修正偏離車道的行為，車輛ECU向振動(dòng)器和發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門發(fā)出指令，振動(dòng)器開始振動(dòng)，且發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門關(guān)閉，車輛減速，并循環(huán)此步驟;當(dāng)駕駛員有修正偏離車道的行為，警報(bào)解除，發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門正常工作，并進(jìn)一步檢測車輛是否出現(xiàn)車道偏離，當(dāng)車輛不處于車輛偏離狀態(tài)，系統(tǒng)控制結(jié)束；
[0025]基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其中，所述預(yù)設(shè)的側(cè)風(fēng)作用時(shí)間為1.5s，所述側(cè)向位移的預(yù)設(shè)值為0.5m。
[0026]基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其中，所述步驟一中，系統(tǒng)對車速的預(yù)設(shè)值為60km/h;
[0027]基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其中，所述步驟五中，當(dāng)車輛ECU判斷此時(shí)車速不大于極限車速時(shí)，計(jì)時(shí)器內(nèi)預(yù)設(shè)反應(yīng)時(shí)間為0.8s。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于:
[0029]1、本發(fā)明將側(cè)風(fēng)作用考慮到車道偏移控制過程當(dāng)中，更加滿足了用戶對車輛實(shí)用性及安全性的要求。
[0030]2、本發(fā)明綜合考慮了車道偏離信號(hào)、駕駛員的反應(yīng)時(shí)間以及車輛在側(cè)風(fēng)環(huán)境下的極限車速，當(dāng)駕駛員未在規(guī)定時(shí)間內(nèi)做出修正反應(yīng)或是汽車在側(cè)風(fēng)環(huán)境中以超過安全閾值的較高車速側(cè)偏時(shí)，系統(tǒng)以減速作為主動(dòng)干預(yù)的方式，減小了駕駛員反應(yīng)及機(jī)械傳動(dòng)遲滯時(shí)間內(nèi)的車速和側(cè)向位移，以便駕駛員反應(yīng)后及時(shí)回正。
[0031]3、本發(fā)明在檢測到駕駛員有修正反應(yīng)，即轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器有信號(hào)時(shí)，主動(dòng)干預(yù)立即停止，車輛按照駕駛員的意愿行駛，不會(huì)影響駕駛員的主動(dòng)駕駛。
[0032]4、本發(fā)明的系統(tǒng)及控制方法簡單靈活，易于推廣應(yīng)用。
【附圖說明】
[0033]圖1為本發(fā)明所述的基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成框圖；
[0034]圖2為本發(fā)明所述的基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法流程框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]如圖1所示，本發(fā)明公開了基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由信號(hào)采集部分、ECU以及執(zhí)行器部分組成。其中，所述信號(hào)采集部分由車速傳感器、風(fēng)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及壓力傳感器組成，所述風(fēng)速傳感器安裝在車身兩側(cè)，用于檢測車輛所處環(huán)境下的側(cè)風(fēng)風(fēng)速;所述壓力傳感器安裝在車輛承載重心下方，用于檢測車輛的承載情況。
[0036]所述車速傳感器、風(fēng)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及壓力傳感器的信號(hào)輸出端均分別與ECU控制連接，分別將車速信號(hào)、側(cè)風(fēng)風(fēng)速信號(hào)、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩信號(hào)、車道偏離信號(hào)以及車輛承載信號(hào)發(fā)送至ECU，并通過ECU進(jìn)行分析判斷。
[0037]所述執(zhí)行器部分由儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)組成，所述儀表板LED燈用于向駕駛員進(jìn)行視覺上的警報(bào)，所述危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈安裝于車頭前方外側(cè)，用于向?qū)ο蛐旭傑囕v發(fā)出警報(bào)信號(hào)，所述蜂鳴器安裝于駕駛室內(nèi)部，用于向駕駛員進(jìn)行聽覺上的警報(bào)，所述振動(dòng)器安裝于駕駛員座椅下方，用于向駕駛員進(jìn)行觸覺上的警報(bào)。
[0038]所述儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)的信號(hào)輸入端均分別與ECU控制連接，以執(zhí)行ECU發(fā)出的執(zhí)行命令。所述發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門和車輛制動(dòng)系統(tǒng)在ECU的控制下實(shí)現(xiàn)開啟或關(guān)閉，以實(shí)現(xiàn)對車輛的減速制動(dòng)或解除制動(dòng)。
[0039]如圖2所示，本發(fā)明還公開了基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，所述方法將側(cè)風(fēng)對車道偏移的影響考慮在內(nèi)，并以降低車輛速度作為主動(dòng)干預(yù)方式，給駕駛員主動(dòng)修正偏移車道的時(shí)間，及時(shí)回正車輛。具體控制方法如下:
[0040]1、車輛E⑶通過采集到的車速信號(hào)，分析并判斷車速是否大于系統(tǒng)預(yù)設(shè)值60km/h，如大于，則系統(tǒng)開啟。
[0041]2、車輛ECU通過采集到的壓力傳感器信號(hào)，分析并判斷車輛的承載狀態(tài)，并通過程序計(jì)算分別確定空載參數(shù)和滿載參數(shù)。
[0042]3、車輛ECU通過車道偏離預(yù)警系統(tǒng)LDW采集到的車道偏離信號(hào)，判斷車道是否處于偏尚狀態(tài)，如車道偏尚，則進(jìn)入下一步驟;如車道未偏尚，則循環(huán)本步驟。
[0043]4、車輛ECU以車輛承載參數(shù)、側(cè)風(fēng)風(fēng)速為影響因素，分析并判斷車輛此時(shí)的車速是否大于當(dāng)前工況下的極限車速。判斷過程如下:
[0044]首先，對車輛側(cè)風(fēng)氣動(dòng)特性進(jìn)行數(shù)值模擬，確定氣動(dòng)六分力系數(shù)和側(cè)偏角的函數(shù)關(guān)系，即側(cè)風(fēng)氣動(dòng)特性曲線；
[0045]具體方法為:基于合成速度法和流體動(dòng)力學(xué)仿真軟件STAR-CCM+計(jì)算出車輛在不同車速和側(cè)風(fēng)風(fēng)速下的氣動(dòng)六分力系數(shù)，為消除數(shù)值模擬的波動(dòng)誤差，滿足動(dòng)力學(xué)仿真的要求，基于數(shù)值仿真數(shù)據(jù)和多項(xiàng)式擬合的方法，得到了氣動(dòng)六分力系數(shù)與側(cè)偏角的函數(shù)關(guān)系，并將擬合曲線與原始數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，如果擬合曲線與原始數(shù)據(jù)能夠較好重合，則可以利用擬合曲線建立空氣動(dòng)力學(xué)模型，否則需要重新擬合，直至二者能夠較好重合。
[0046]然后基于TruckSim/CarSim軟件和車輛的特性曲線建立整車的動(dòng)力學(xué)模型，包括空氣動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)建模、車體建模、行駛系統(tǒng)建模、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模、制動(dòng)系統(tǒng)建模及動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)建模，然后在軟件中的Simple Crosswind Test模型中設(shè)置仿真?zhèn)蕊L(fēng)風(fēng)速和車速，得到不同車速下車輛的側(cè)向位移和側(cè)向加速度隨側(cè)風(fēng)風(fēng)速的變化曲線，利用翻轉(zhuǎn)試驗(yàn)臺(tái)或是理論公式計(jì)算得到車輛的側(cè)翻閾值，取空/滿載參數(shù)下的預(yù)設(shè)側(cè)風(fēng)作用時(shí)間后的側(cè)向位移以及側(cè)向加速度，以側(cè)向位移小于預(yù)設(shè)值，側(cè)向加速度小于側(cè)翻閾值為標(biāo)準(zhǔn)，確定不同風(fēng)速下的極限車速；
[0047]最后，以當(dāng)前側(cè)風(fēng)風(fēng)速為參數(shù)，確定當(dāng)前側(cè)風(fēng)風(fēng)速下的極限車速，并與當(dāng)前車速進(jìn)行對比。
[0048]5、車輛ECU根據(jù)車速情況發(fā)出執(zhí)行命令
[0049]A.當(dāng)車輛ECU判斷此時(shí)車速大于極限車速時(shí)；
[0050](I)車輛ECU發(fā)出執(zhí)行命令，應(yīng)急警報(bào)燈打開、蜂鳴器報(bào)警、振動(dòng)器開啟振動(dòng)、儀表板LED燈亮，且制動(dòng)器系統(tǒng)直接以預(yù)設(shè)的0.3MPa壓力進(jìn)行制動(dòng)，車輛減速；
[0051 ] (2)車輛ECU繼續(xù)根據(jù)采集的車道偏離信號(hào)判斷車輛是否處于車道偏離狀態(tài)；
[0052](3)當(dāng)車輛仍然處于車道偏離狀態(tài)，ECU通過采集的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，判斷駕駛員是否有修正偏離車道的行為;如駕駛員沒有修正偏離車道的行為則進(jìn)行上述步驟
(I);如駕駛員有修正偏離車道的行為則解除所述蜂鳴器和振動(dòng)器警報(bào)，并解除制動(dòng)，應(yīng)急警報(bào)燈保持開啟，并繼續(xù)進(jìn)行上述步驟(2);
[0053]當(dāng)車輛不處于車道偏離狀態(tài)，則解除所述蜂鳴器警報(bào)和振動(dòng)器警報(bào)，應(yīng)急警報(bào)燈關(guān)閉，并解除制動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門按節(jié)氣門傳感器信號(hào)正常工作，系統(tǒng)控制結(jié)束；
[0054]B.當(dāng)車輛ECU判斷此時(shí)車速不大于極限車速時(shí)；
[0055](I)蜂鳴器報(bào)警，E⑶內(nèi)部計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)；
[0056](2)當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)超過預(yù)設(shè)反應(yīng)時(shí)間0.8s時(shí)，車輛ECU根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，判斷駕駛員是否有修正偏離車道的行為；
[0057](3)當(dāng)駕駛員沒有修正偏離車道的行為，車輛ECU向振動(dòng)器和發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門發(fā)出指令，振動(dòng)器開始振動(dòng)，且發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門關(guān)閉，車輛減速，并循環(huán)此步驟，直到駕駛員修正偏離車道;當(dāng)駕駛員有修正偏離車道的行為，警報(bào)解除，發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門按節(jié)氣門傳感器信號(hào)正常工作，并進(jìn)一步檢測車輛是否出現(xiàn)車道偏離，當(dāng)車輛不處于車輛偏離，系統(tǒng)控制結(jié)束。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)，由信號(hào)采集部分、ECU以及執(zhí)行器部分組成，其特征在于: 所述信號(hào)采集部分由車速傳感器、風(fēng)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及壓力傳感器組成； 其中，所述風(fēng)速傳感器安裝在車身兩側(cè)，以檢測側(cè)風(fēng)風(fēng)速;所述壓力傳感器安裝在車輛承載重心下方，所述車速傳感器、風(fēng)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及壓力傳感器的信號(hào)輸出端均分別與ECU控制連接； 所述執(zhí)行器部分由儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)組成； 其中，所述危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈安裝于車頭前方外側(cè)，用于向?qū)ο蛐旭傑囕v發(fā)出警報(bào)信號(hào)，所述蜂鳴器安裝于駕駛室內(nèi)部，所述振動(dòng)器安裝于駕駛員座椅下方，所述儀表板LED燈、危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈、蜂鳴器、振動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門以及車輛制動(dòng)系統(tǒng)的信號(hào)輸入端均分別與E⑶控制連接。2.如權(quán)利要求1所述基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于: 所述控制方法將側(cè)風(fēng)對車道偏移的影響考慮在內(nèi)，并以降低車輛速度作為主動(dòng)干預(yù)方式，給駕駛員主動(dòng)修正偏移車道的時(shí)間，及時(shí)回正車輛;具體控制方法如下: 步驟一:ECU通過采集到的車速信號(hào)，分析并判斷車速是否大于系統(tǒng)預(yù)設(shè)值，如大于，則系統(tǒng)開啟； 步驟二:ECU通過采集到的壓力傳感器信號(hào)，分析并判斷車輛的承載狀態(tài)，分別確定空載參數(shù)和滿載參數(shù)； 步驟三:ECU通過車道偏離預(yù)警系統(tǒng)采集到的車道偏離信號(hào)，判斷車道是否處于偏離狀態(tài)，如車道偏離，則進(jìn)入下一步驟，如車道未偏離，則循環(huán)本步驟； 步驟四:ECU以車輛承載參數(shù)、側(cè)風(fēng)風(fēng)速為影響因素，分析并判斷車輛此時(shí)的車速是否大于當(dāng)前工況下的極限車速 步驟五:A.當(dāng)車輛ECU判斷此時(shí)車速大于極限車速時(shí): (1)ECU發(fā)出執(zhí)行命令，應(yīng)急警報(bào)燈打開、蜂鳴器報(bào)警、振動(dòng)器開啟振動(dòng)、儀表板LED燈亮，且制動(dòng)器系統(tǒng)直接以預(yù)設(shè)的壓力進(jìn)行制動(dòng)，車輛減速； (2)ECU繼續(xù)根據(jù)采集的車道偏離信號(hào)判斷車輛是否處于車道偏離狀態(tài)； (3)當(dāng)車輛仍然處于車道偏離狀態(tài)，ECU通過采集的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，判斷駕駛員是否有修正偏離車道的行為;如駕駛員沒有修正偏離車道的行為則進(jìn)行上述步驟(I);如駕駛員有修正偏離車道的行為則解除所述蜂鳴器和振動(dòng)器警報(bào)，并解除制動(dòng)，應(yīng)急警報(bào)燈保持開啟，并繼續(xù)進(jìn)行上述步驟(2); 當(dāng)車輛不處于車道偏離狀態(tài)，則解除所述蜂鳴器警報(bào)和振動(dòng)器警報(bào)，應(yīng)急警報(bào)燈關(guān)閉，并解除制動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門正常工作，系統(tǒng)控制結(jié)束； B.當(dāng)車輛ECU判斷此時(shí)車速不大于極限車速時(shí)； (1)蜂鳴器報(bào)警，E⑶內(nèi)部計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)； (2)當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)超過預(yù)設(shè)反應(yīng)時(shí)間時(shí)，車輛ECU根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，判斷駕駛員是否有修正偏離車道的行為； (3)當(dāng)駕駛員沒有修正偏離車道的行為，車輛ECU向振動(dòng)器和發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門發(fā)出指令，振動(dòng)器開始振動(dòng)，且發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門關(guān)閉，車輛減速，并循環(huán)此步驟；當(dāng)駕駛員有修正偏離車道的行為，警報(bào)解除，發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門正常工作，并進(jìn)一步檢測車輛是否出現(xiàn)車道偏離，當(dāng)車輛不處于車輛偏離狀態(tài)，系統(tǒng)控制結(jié)束。3.如權(quán)利要求2所述基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)的側(cè)風(fēng)作用時(shí)間為1.5s，所述側(cè)向位移的預(yù)設(shè)值為0.5m。4.如權(quán)利要求2所述基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于: 所述步驟一中，系統(tǒng)對車速的預(yù)設(shè)值為60km/h。5.如權(quán)利要求2所述基于側(cè)風(fēng)影響的車道偏移控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于: 所述步驟五中，當(dāng)車輛ECU判斷此時(shí)車速不大于極限車速時(shí)，計(jì)時(shí)器內(nèi)預(yù)設(shè)反應(yīng)時(shí)間為.0.8so
【文檔編號(hào)】B60W50/14GK106043279SQ201610524197
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月6日
【發(fā)明人】胡興軍, 丁九洋, 郭鵬, 曹杰汛, 杜瑋, 于旭濤, 王靖宇, 楊博, 董春波, 喬銀波
【申請人】吉林大學(xué)